JPH08141958A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
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- JPH08141958A JPH08141958A JP28563994A JP28563994A JPH08141958A JP H08141958 A JPH08141958 A JP H08141958A JP 28563994 A JP28563994 A JP 28563994A JP 28563994 A JP28563994 A JP 28563994A JP H08141958 A JPH08141958 A JP H08141958A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 誰もが容易に教示作業を行うことができる工
業用ロボットを提供すること。 【構成】 コントローラ2が様々な作業経路に対応する
複数の作業パターンを予め記憶しており、操作者がその
記憶された複数の作業パターン中からワーク3に対して
行う作業の内容に適した作業パターンを選択し、マニピ
ュレータ1を直接またはリモートにより移動させて、選
択した作業パターンの開始位置を指示することにより、
目的の作業に対する教示を行うことができる。
業用ロボットを提供すること。 【構成】 コントローラ2が様々な作業経路に対応する
複数の作業パターンを予め記憶しており、操作者がその
記憶された複数の作業パターン中からワーク3に対して
行う作業の内容に適した作業パターンを選択し、マニピ
ュレータ1を直接またはリモートにより移動させて、選
択した作業パターンの開始位置を指示することにより、
目的の作業に対する教示を行うことができる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、金網上にワークを置
いて塗装する網塗り塗装や、床面の清掃等を行う工業用
ロボットに関する。
いて塗装する網塗り塗装や、床面の清掃等を行う工業用
ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、塗装ロボットの教示作業は、作業
対象となるワークの形状が複雑である場合、高い塗装品
質を保つためには複雑な軌道を細かく教示する必要があ
った。例えば、PTP(Point-To-Point)教示により、塗
装ロボットに複雑な形状のワークに対する作業を行わせ
る場合、高い塗装品質を維持するために塗装経路上の通
過点を細かく設定する必要があった。また、ワークの平
面部分を塗装する面塗り作業においては、その平面部分
の形状が単純であったとしても、ワークの大きさに対応
できるように平面の特徴点(例えば塗装を行うワークの
平面部分が四角形の場合は各頂点の4点)の位置を教示
し、速度等の各種データを設定する必要があった。さら
に、自律移動型清掃ロボット等においては、鉄道車両の
床面や建物の床面等の定期清掃を主な目的としており、
清掃する床面の全面を清掃するようになっていた。
対象となるワークの形状が複雑である場合、高い塗装品
質を保つためには複雑な軌道を細かく教示する必要があ
った。例えば、PTP(Point-To-Point)教示により、塗
装ロボットに複雑な形状のワークに対する作業を行わせ
る場合、高い塗装品質を維持するために塗装経路上の通
過点を細かく設定する必要があった。また、ワークの平
面部分を塗装する面塗り作業においては、その平面部分
の形状が単純であったとしても、ワークの大きさに対応
できるように平面の特徴点(例えば塗装を行うワークの
平面部分が四角形の場合は各頂点の4点)の位置を教示
し、速度等の各種データを設定する必要があった。さら
に、自律移動型清掃ロボット等においては、鉄道車両の
床面や建物の床面等の定期清掃を主な目的としており、
清掃する床面の全面を清掃するようになっていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の工業
用ロボットの教示は誰もがすぐに行うことができるとい
うものではなかった。すなわち、教示者はある程度教示
作業に関する教育を受け、一定の熟練度を有した者でな
ければ困難であった。また、網塗り塗装等の比較的簡単
な作業をロボットに教示する場合でもその教示作業は煩
雑となり、教示した内容の修正も容易ではなかった。ま
た、自律移動型清掃ロボットにおいては、設定された作
業範囲全体の清掃を前提としているため、突発的に部分
的な清掃を行う必要が生じるという思想がなく、部分的
な清掃範囲の設定方法がなかった。
用ロボットの教示は誰もがすぐに行うことができるとい
うものではなかった。すなわち、教示者はある程度教示
作業に関する教育を受け、一定の熟練度を有した者でな
ければ困難であった。また、網塗り塗装等の比較的簡単
な作業をロボットに教示する場合でもその教示作業は煩
雑となり、教示した内容の修正も容易ではなかった。ま
た、自律移動型清掃ロボットにおいては、設定された作
業範囲全体の清掃を前提としているため、突発的に部分
的な清掃を行う必要が生じるという思想がなく、部分的
な清掃範囲の設定方法がなかった。
【0004】この発明は、上述した点を鑑みてなされた
ものであり、誰もが容易に教示作業を行うことができる
工業用ロボットを提供することを目的としている。
ものであり、誰もが容易に教示作業を行うことができる
工業用ロボットを提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
少なくともロボット本体と前記ロボット本体を制御する
コントローラとからなる工業用ロボットにおいて、複数
のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パターン
として記憶した作業パターン記憶手段と、前記複数の作
業パターンの中から一の作業パターンを選択する選択手
段と、前記ロボット本体の操作者の作業開始指示によ
り、該作業開始指示がなされた時点の前記ロボット本体
の位置から前記選択手段により選択された作業パターン
の作業を開始するよう前記ロボット本体を制御する制御
手段とを具備することを特徴とする工業用ロボットであ
る。
少なくともロボット本体と前記ロボット本体を制御する
コントローラとからなる工業用ロボットにおいて、複数
のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パターン
として記憶した作業パターン記憶手段と、前記複数の作
業パターンの中から一の作業パターンを選択する選択手
段と、前記ロボット本体の操作者の作業開始指示によ
り、該作業開始指示がなされた時点の前記ロボット本体
の位置から前記選択手段により選択された作業パターン
の作業を開始するよう前記ロボット本体を制御する制御
手段とを具備することを特徴とする工業用ロボットであ
る。
【0006】請求項2記載の発明は、少なくともロボッ
ト本体と前記ロボット本体を制御するコントローラとか
らなる工業用ロボットにおいて、複数のワーク形状に対
応する作業経路を複数の作業パターンとして記憶した作
業パターン記憶手段と、前記複数の作業パターンの中か
ら一の作業パターンを選択する選択手段と、前記ロボッ
ト本体の操作者が前記ロボット本体を直接またはリモー
トにより移動させて指定した位置を記憶する位置記憶手
段と、前記ロボット本体の操作者の作業開始指示によ
り、前記位置記憶手段が前記ロボット本体の操作者によ
り指定された位置を記憶している場合は、前記ロボット
本体を該位置まで移動させた後、前記選択手段により選
択された作業パターンの作業を開始し、前記位置記憶手
段に前記ロボット本体の操作者により指定される位置が
記憶されていない場合は、前記作業開始指示がなされた
時点の前記ロボット本体の位置から前記選択手段により
選択された作業パターンの作業を開始するよう前記ロボ
ット本体を制御する制御手段とを具備することを特徴と
する工業用ロボットである。
ト本体と前記ロボット本体を制御するコントローラとか
らなる工業用ロボットにおいて、複数のワーク形状に対
応する作業経路を複数の作業パターンとして記憶した作
業パターン記憶手段と、前記複数の作業パターンの中か
ら一の作業パターンを選択する選択手段と、前記ロボッ
ト本体の操作者が前記ロボット本体を直接またはリモー
トにより移動させて指定した位置を記憶する位置記憶手
段と、前記ロボット本体の操作者の作業開始指示によ
り、前記位置記憶手段が前記ロボット本体の操作者によ
り指定された位置を記憶している場合は、前記ロボット
本体を該位置まで移動させた後、前記選択手段により選
択された作業パターンの作業を開始し、前記位置記憶手
段に前記ロボット本体の操作者により指定される位置が
記憶されていない場合は、前記作業開始指示がなされた
時点の前記ロボット本体の位置から前記選択手段により
選択された作業パターンの作業を開始するよう前記ロボ
ット本体を制御する制御手段とを具備することを特徴と
する工業用ロボットである。
【0007】請求項3記載の発明は、前記ロボット本体
が、スプレーガンを具備するマニピュレータを有し、前
記コントローラは、前記スプレーガンと前記マニピュレ
ータを制御する工業用ロボットにおいて、前記作業経路
は複数の塗装軌道であって、前記制御手段に従って塗装
作業を行うことを特徴とする請求項1または2記載の工
業用ロボットである。
が、スプレーガンを具備するマニピュレータを有し、前
記コントローラは、前記スプレーガンと前記マニピュレ
ータを制御する工業用ロボットにおいて、前記作業経路
は複数の塗装軌道であって、前記制御手段に従って塗装
作業を行うことを特徴とする請求項1または2記載の工
業用ロボットである。
【0008】請求項4記載の発明は、前記ロボット本体
が、床面を清掃する清掃装置と、床面を自在に移動でき
る駆動装置とを有し、前記コントローラは、前記清掃装
置と前記駆動装置を制御する工業用ロボットにおいて、
前記作業経路は複数の清掃軌道であって、前記制御手段
に従って清掃作業を行うことを特徴とする請求項1また
は2記載の工業用ロボットである。
が、床面を清掃する清掃装置と、床面を自在に移動でき
る駆動装置とを有し、前記コントローラは、前記清掃装
置と前記駆動装置を制御する工業用ロボットにおいて、
前記作業経路は複数の清掃軌道であって、前記制御手段
に従って清掃作業を行うことを特徴とする請求項1また
は2記載の工業用ロボットである。
【0009】
【作用】この発明による工業用ロボットにおいては、操
作者が予め用意されている複数の作業パターンの中から
目的の作業の内容に適した作業パターンを選択し、選択
した作業パターンの実行開始位置を指示した後、作業開
始信号を入力するだけで目的の作業を行う。このため、
教示作業に費やす時間が短縮され、また、操作者の熟練
度に依らずにロボットに対して高品質の作業の教示を容
易に行うことができる。
作者が予め用意されている複数の作業パターンの中から
目的の作業の内容に適した作業パターンを選択し、選択
した作業パターンの実行開始位置を指示した後、作業開
始信号を入力するだけで目的の作業を行う。このため、
教示作業に費やす時間が短縮され、また、操作者の熟練
度に依らずにロボットに対して高品質の作業の教示を容
易に行うことができる。
【0010】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例に
ついて説明する。まず、第1実施例を図1ないし図5を
参照して説明する。図1はこの発明の一実施例による網
塗り用塗装ロボットの構成を示す斜視図である。通常、
網塗り塗装は、一辺約500mm程度の正方形をなす金
網を地上面に対して水平に設置し、この金網の上に複数
の小物のワークを規則的に配置して、配置した各ワーク
を1度に塗装するため、塗装範囲や塗装方法等がほぼ限
定されるという特徴を有している。
ついて説明する。まず、第1実施例を図1ないし図5を
参照して説明する。図1はこの発明の一実施例による網
塗り用塗装ロボットの構成を示す斜視図である。通常、
網塗り塗装は、一辺約500mm程度の正方形をなす金
網を地上面に対して水平に設置し、この金網の上に複数
の小物のワークを規則的に配置して、配置した各ワーク
を1度に塗装するため、塗装範囲や塗装方法等がほぼ限
定されるという特徴を有している。
【0011】図1において、1はマニピュレータであ
り、先端に塗料を噴射するスプレーが取り付けられてい
る。また、コントローラ2によって制御され、ワーク3
に対して網塗り塗装作業を行う。コントローラ2は、内
部の装置各部を制御するCPU、及びマニピュレータ1
を制御するためのプログラムや複数の作業経路(塗装パ
ターン)データを格納するメモリー等を内蔵している。
また、コントローラ2の表面には、表示器や以下の様な
各種スイッチ及びボタンからなる操作部が設けられてい
る。
り、先端に塗料を噴射するスプレーが取り付けられてい
る。また、コントローラ2によって制御され、ワーク3
に対して網塗り塗装作業を行う。コントローラ2は、内
部の装置各部を制御するCPU、及びマニピュレータ1
を制御するためのプログラムや複数の作業経路(塗装パ
ターン)データを格納するメモリー等を内蔵している。
また、コントローラ2の表面には、表示器や以下の様な
各種スイッチ及びボタンからなる操作部が設けられてい
る。
【0012】電源スイッチ:本実施例における塗装ロボ
ットの電源をオン/オフする。 教示スイッチ:本実施例における塗装ロボットに対して
教示を行う場合、オンにする。 塗装開始スイッチ:本実施例の塗装ロボットに塗装を開
始させる場合、オンにする。 マニピュレータ操作ボタン:マニピュレータ1を手動に
より操作する場合に使用する。 テンキー:塗装パターンの選択や、教示データの登録の
際使用する。 登録ボタン:塗装開始位置や、教示データ等を登録する
時に使用する。
ットの電源をオン/オフする。 教示スイッチ:本実施例における塗装ロボットに対して
教示を行う場合、オンにする。 塗装開始スイッチ:本実施例の塗装ロボットに塗装を開
始させる場合、オンにする。 マニピュレータ操作ボタン:マニピュレータ1を手動に
より操作する場合に使用する。 テンキー:塗装パターンの選択や、教示データの登録の
際使用する。 登録ボタン:塗装開始位置や、教示データ等を登録する
時に使用する。
【0013】ここで、コントローラ2内のメモリーに格
納された複数の塗装パターンの一例を図2に示す。図2
において、(a),(b),(c)は共に左右両端を往
復しながら各々に定められた塗装範囲を移動する横塗り
用の経路であり、(a)は一辺300mmの正方形の塗
装範囲を、(b)は一辺400mmの正方形の塗装範囲
を、(c)は一辺500mmの正方形の塗装範囲を平面
塗りするための塗装パターンである。
納された複数の塗装パターンの一例を図2に示す。図2
において、(a),(b),(c)は共に左右両端を往
復しながら各々に定められた塗装範囲を移動する横塗り
用の経路であり、(a)は一辺300mmの正方形の塗
装範囲を、(b)は一辺400mmの正方形の塗装範囲
を、(c)は一辺500mmの正方形の塗装範囲を平面
塗りするための塗装パターンである。
【0014】図2(a)において、4は本実施例の網塗
り用塗装ロボットが塗装作業を開始してから終了するま
でに移動する軌道であり、始点5から始まり終点6で終
了する。7はパス始点、すなわち、マニピュレータ1が
塗装中に移動する軌道(以下この軌道をパスという)の
始点であり、8はパス終点である。9は折り返し軌道で
あり、例えばマニピュレータ1がワーク3の左端から右
端に到達した際、次に右端から左端へ折り返すための軌
道である。また、マニピュレータ1が折り返し軌道9を
移動中の時は、スプレーガンをオフにして塗装を中断す
る。10は塗装終了点であり、記憶した塗装パターンに
よる塗装が全て終了するポイントである。
り用塗装ロボットが塗装作業を開始してから終了するま
でに移動する軌道であり、始点5から始まり終点6で終
了する。7はパス始点、すなわち、マニピュレータ1が
塗装中に移動する軌道(以下この軌道をパスという)の
始点であり、8はパス終点である。9は折り返し軌道で
あり、例えばマニピュレータ1がワーク3の左端から右
端に到達した際、次に右端から左端へ折り返すための軌
道である。また、マニピュレータ1が折り返し軌道9を
移動中の時は、スプレーガンをオフにして塗装を中断す
る。10は塗装終了点であり、記憶した塗装パターンに
よる塗装が全て終了するポイントである。
【0015】さらに、始点5からパス始点7までの区間
は、マニピュレータ1の移動速度が0の状態(停止状
態)から所定の移動速度に達するのに必要とする加速区
間である。また塗装終点10から終点6までの区間は、
マニピュレータ1が所定の移動速度から0(停止)にな
るのに必要とする減速区間である。ここで、コントロー
ラ2のメモリーにはパス始点7から塗装終点10までの
軌道、その軌道上における塗装区間および塗装区間中の
移動速度を塗装パターンとして記憶しており、始点5お
よび終点6の位置は操作者が塗装開始を指示した時に、
操作者によって選択された塗装パターンの各データおよ
び操作者によって指定された塗装開始位置に基づいて算
出される。
は、マニピュレータ1の移動速度が0の状態(停止状
態)から所定の移動速度に達するのに必要とする加速区
間である。また塗装終点10から終点6までの区間は、
マニピュレータ1が所定の移動速度から0(停止)にな
るのに必要とする減速区間である。ここで、コントロー
ラ2のメモリーにはパス始点7から塗装終点10までの
軌道、その軌道上における塗装区間および塗装区間中の
移動速度を塗装パターンとして記憶しており、始点5お
よび終点6の位置は操作者が塗装開始を指示した時に、
操作者によって選択された塗装パターンの各データおよ
び操作者によって指定された塗装開始位置に基づいて算
出される。
【0016】また各塗装パターンは、それぞれ対応する
番号が付されて記憶されており、操作者が目的に合った
塗装パターンの番号をコントローラ2のテンキーから入
力することで塗装パターンの選択を行う。次に上述した
網塗り用塗装ロボットに対して教示を行う手順を、図3
に示すフローチャートを参照して説明する。まず、操作
者はコントローラ2の操作部の電源スイッチをオンにし
て塗装ロボットを起動し、続いて操作部の教示スイッチ
をオフからオンにする。次に、操作者はこれから実行し
ようとする塗装作業に適した塗装パターンの番号をコン
トローラ2のテンキーから入力し、塗装パターンを選択
する。(ステップSa1)
番号が付されて記憶されており、操作者が目的に合った
塗装パターンの番号をコントローラ2のテンキーから入
力することで塗装パターンの選択を行う。次に上述した
網塗り用塗装ロボットに対して教示を行う手順を、図3
に示すフローチャートを参照して説明する。まず、操作
者はコントローラ2の操作部の電源スイッチをオンにし
て塗装ロボットを起動し、続いて操作部の教示スイッチ
をオフからオンにする。次に、操作者はこれから実行し
ようとする塗装作業に適した塗装パターンの番号をコン
トローラ2のテンキーから入力し、塗装パターンを選択
する。(ステップSa1)
【0017】次いで操作者はマニピュレータ1を直接手
に持つか、あるいは操作部のマニピュレータ操作ボタン
によって、マニピュレータ1をワーク3上の塗装開始点
まで移動させる。この時、操作者はテンキー等から塗装
開始点の位置データを数値で入力してもよい。(ステッ
プSa2) マニピュレータ1の塗装開始点を指定した後、コントロ
ーラ2の登録ボタンを押して、指定した塗装開始点をパ
ス始点7の位置としてコントローラ2に記憶させる。
(ステップSa3) 選択した塗装パターン及びパス始点7の位置を教示デー
タとして、コントローラ2のテンキーから固有のプログ
ラムナンバーを入力した後、登録ボタンを押してコント
ローラ2に記憶させ、教示スイッチをオフにする。(ス
テップSa4) 以上で、本実施例における網塗り用塗装ロボットの教示
作業が完了する。
に持つか、あるいは操作部のマニピュレータ操作ボタン
によって、マニピュレータ1をワーク3上の塗装開始点
まで移動させる。この時、操作者はテンキー等から塗装
開始点の位置データを数値で入力してもよい。(ステッ
プSa2) マニピュレータ1の塗装開始点を指定した後、コントロ
ーラ2の登録ボタンを押して、指定した塗装開始点をパ
ス始点7の位置としてコントローラ2に記憶させる。
(ステップSa3) 選択した塗装パターン及びパス始点7の位置を教示デー
タとして、コントローラ2のテンキーから固有のプログ
ラムナンバーを入力した後、登録ボタンを押してコント
ローラ2に記憶させ、教示スイッチをオフにする。(ス
テップSa4) 以上で、本実施例における網塗り用塗装ロボットの教示
作業が完了する。
【0018】上述した手順により指示した塗装作業は、
コントローラ2の塗装開始ボタンを押すまたは外部から
の塗装開始信号が入力されることにより実行される。こ
の時、コントローラ2は記憶したパス始点7の位置およ
び選択された塗装パターンのデータに基づいて始点5の
位置を算出し、マニピュレータ1を待機位置等から始点
5を通過させ、ステップSa3で指示した塗装開始点
(パス始点7)から選択された塗装パターンに従って塗
装を行うように制御する。
コントローラ2の塗装開始ボタンを押すまたは外部から
の塗装開始信号が入力されることにより実行される。こ
の時、コントローラ2は記憶したパス始点7の位置およ
び選択された塗装パターンのデータに基づいて始点5の
位置を算出し、マニピュレータ1を待機位置等から始点
5を通過させ、ステップSa3で指示した塗装開始点
(パス始点7)から選択された塗装パターンに従って塗
装を行うように制御する。
【0019】また、上述した網塗り用塗装ロボットにお
いては、教示スイッチをオフにしたままマニピュレータ
1を所要の塗装開始点(パス始点7)へ移動させた後、
そのまま塗装開始ボタンを押して塗装を開始させるよう
にしてもよい。その場合コントローラ2は、塗装開始ボ
タンが押された時点のマニピュレータ1の位置を塗装開
始点(すなわちパス始点7)として認識し、指定した塗
装開始点の位置および選択された塗装パターンのデータ
に基づいて始点5の位置を算出し、算出した始点5を通
過させた後パス始点7から選択された塗装データに従っ
て塗装を行うようにマニピュレータ1を制御させるよう
にする。
いては、教示スイッチをオフにしたままマニピュレータ
1を所要の塗装開始点(パス始点7)へ移動させた後、
そのまま塗装開始ボタンを押して塗装を開始させるよう
にしてもよい。その場合コントローラ2は、塗装開始ボ
タンが押された時点のマニピュレータ1の位置を塗装開
始点(すなわちパス始点7)として認識し、指定した塗
装開始点の位置および選択された塗装パターンのデータ
に基づいて始点5の位置を算出し、算出した始点5を通
過させた後パス始点7から選択された塗装データに従っ
て塗装を行うようにマニピュレータ1を制御させるよう
にする。
【0020】以上は図2に示すように平面塗りを行う場
合の塗装パターンについて説明したが、これ以外の塗装
パターンを数多く用意することにより、より多くのワー
クに対応することができる。図4にその他の塗装パター
ンの例をいくつか挙げる。この図において、(a)は図
2と同様の平面塗りを2度塗りする場合の塗装パターン
である。また、(b)は、横方向に塗装を行う横塗り
と、縦方向に塗装を行う縦塗りとを加えた合わせた塗装
パターンであり、縦・横の2方向から塗装を行うので塗
装品質を向上させることができる。また、(c)は枠塗
りパターンであり、この軌道も上述した方法と同様に求
めることができる。
合の塗装パターンについて説明したが、これ以外の塗装
パターンを数多く用意することにより、より多くのワー
クに対応することができる。図4にその他の塗装パター
ンの例をいくつか挙げる。この図において、(a)は図
2と同様の平面塗りを2度塗りする場合の塗装パターン
である。また、(b)は、横方向に塗装を行う横塗り
と、縦方向に塗装を行う縦塗りとを加えた合わせた塗装
パターンであり、縦・横の2方向から塗装を行うので塗
装品質を向上させることができる。また、(c)は枠塗
りパターンであり、この軌道も上述した方法と同様に求
めることができる。
【0021】以上、図4(a)〜(c)はいずれも網塗
り塗装を前提とした塗装パターンであるが、図4(d)
のように地上面に対して垂直な面(縦面)用の塗装パタ
ーンを用意することにより、ハンガー掛けのワークに対
しても上述した教示方法を応用することができる。さら
に、ここでは正方形の塗装パターンについて説明した
が、長方形や円形等の塗装パターンを用意することによ
り、さらに多くのワークに対応することができる。
り塗装を前提とした塗装パターンであるが、図4(d)
のように地上面に対して垂直な面(縦面)用の塗装パタ
ーンを用意することにより、ハンガー掛けのワークに対
しても上述した教示方法を応用することができる。さら
に、ここでは正方形の塗装パターンについて説明した
が、長方形や円形等の塗装パターンを用意することによ
り、さらに多くのワークに対応することができる。
【0022】次に上述した塗装パターンのデータ記憶方
法および記憶したデータから塗装パターンへの展開方法
の一例を図5を参照して説明する。この図において、図
2の各部と対応する部分については同一の符号を付し、
その説明を省略する。この図において11〜19はパス
始点/終点であり、各ポイントにおいて塗装を開始また
は終了する。
法および記憶したデータから塗装パターンへの展開方法
の一例を図5を参照して説明する。この図において、図
2の各部と対応する部分については同一の符号を付し、
その説明を省略する。この図において11〜19はパス
始点/終点であり、各ポイントにおいて塗装を開始また
は終了する。
【0023】本実施例において、コントローラ2は各塗
装パターンのデータを、塗装形態(横塗り・縦塗り・縦
横塗り等)、ピッチ幅(各パス間の距離)および塗装終
点10のx−y座標上の位置データによって記憶してお
り、これらを基に他のパス始点/終点の位置を算出し、
塗装パターンの軌道を生成する。すなわち、図5におい
て、パス始点7を原点とし、パス始点7とパス終点8を
結ぶ横方向の線をx軸、パス始点7とパス始点/終点1
1を結ぶ縦方向の線をy軸と置くと、パス始点7は(x
0,y0)=(0,0)、塗装終点10は(xn,yn)と
なる。
装パターンのデータを、塗装形態(横塗り・縦塗り・縦
横塗り等)、ピッチ幅(各パス間の距離)および塗装終
点10のx−y座標上の位置データによって記憶してお
り、これらを基に他のパス始点/終点の位置を算出し、
塗装パターンの軌道を生成する。すなわち、図5におい
て、パス始点7を原点とし、パス始点7とパス終点8を
結ぶ横方向の線をx軸、パス始点7とパス始点/終点1
1を結ぶ縦方向の線をy軸と置くと、パス始点7は(x
0,y0)=(0,0)、塗装終点10は(xn,yn)と
なる。
【0024】ここで、例えば図2(c)の塗装パターン
の場合、一辺500mmの正方形の塗装範囲を横塗りす
るので、塗装終点10は(xn,yn)=(500,50
0)となる。また、コントローラ2が記憶している塗装
形態は、x軸方向に順次塗装を行う横塗り塗装であるか
ら、コントローラ2は各パスの長さをx0からxnまでの
500mmであると認識する。
の場合、一辺500mmの正方形の塗装範囲を横塗りす
るので、塗装終点10は(xn,yn)=(500,50
0)となる。また、コントローラ2が記憶している塗装
形態は、x軸方向に順次塗装を行う横塗り塗装であるか
ら、コントローラ2は各パスの長さをx0からxnまでの
500mmであると認識する。
【0025】次にコントローラ2は、予め記憶されてい
るピッチ幅Pwo、及びy軸方向の距離yn(パス始点7
からパス始点/終点11までの距離)から以下の式によ
りパス数Pnを求める。 Pn=yn/Pwo (1) (但しPnは整数、小数点以下切り上げ) また、(1)式により求めたパス数Pnより実際のピッ
チ幅Pwを以下の式により求める。 Pw=yn/Pn (2)
るピッチ幅Pwo、及びy軸方向の距離yn(パス始点7
からパス始点/終点11までの距離)から以下の式によ
りパス数Pnを求める。 Pn=yn/Pwo (1) (但しPnは整数、小数点以下切り上げ) また、(1)式により求めたパス数Pnより実際のピッ
チ幅Pwを以下の式により求める。 Pw=yn/Pn (2)
【0026】そして、(2)式により求めた実際のピッ
チ幅Pwより、各パス始点/終点のy軸上における数値
(位置データ)を以下の式により求める。 yi=yi-1+Pw (i=1,2,…,Pn) (3) また、i=PnのときyPn=ynとなり、すなわちy軸上
のPn番目のデータは、y軸方向の最大値(y方向の塗
装範囲の終点)であるynに等しくなる。これにより、
各パス始点/終点のx−y座標上の位置データを以下の
ように求めることができる。 パス始点7(x0,y0)=(0,0) パス終点8(xn,y0)=(500,0) パス始点/終点12(x0,y1)=(0,Pw) パス始点/終点13(xn,y1)=(500,Pw) パス始点/終点14(x0,y2)=(0,2Pw) パス始点/終点15(xn,y2)=(500,2Pw) ・・・・・・・・・・ パス始点/終点11(x0,yn)=(0,500) 塗装終点10(xn,yn)=(500,500)
チ幅Pwより、各パス始点/終点のy軸上における数値
(位置データ)を以下の式により求める。 yi=yi-1+Pw (i=1,2,…,Pn) (3) また、i=PnのときyPn=ynとなり、すなわちy軸上
のPn番目のデータは、y軸方向の最大値(y方向の塗
装範囲の終点)であるynに等しくなる。これにより、
各パス始点/終点のx−y座標上の位置データを以下の
ように求めることができる。 パス始点7(x0,y0)=(0,0) パス終点8(xn,y0)=(500,0) パス始点/終点12(x0,y1)=(0,Pw) パス始点/終点13(xn,y1)=(500,Pw) パス始点/終点14(x0,y2)=(0,2Pw) パス始点/終点15(xn,y2)=(500,2Pw) ・・・・・・・・・・ パス始点/終点11(x0,yn)=(0,500) 塗装終点10(xn,yn)=(500,500)
【0027】次にコントローラ2は、以上のようにして
得られた各ポイントの通過順序を、記憶している塗装形
態の種類に従って定める。ここで、コントローラ2が記
憶している塗装形態は横塗りであり、その場合、コント
ローラ2は算出した各ポイントを以下の順序で通過する
ように定める。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス始点/終点13(xn,y1)→パス始点/終点12
(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,y2)→パス
始点/終点15(xn,y2)→・・・・・・・・・・パ
ス始点/終点11(x0,yn)→塗装終点10(xn,
yn)
得られた各ポイントの通過順序を、記憶している塗装形
態の種類に従って定める。ここで、コントローラ2が記
憶している塗装形態は横塗りであり、その場合、コント
ローラ2は算出した各ポイントを以下の順序で通過する
ように定める。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス始点/終点13(xn,y1)→パス始点/終点12
(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,y2)→パス
始点/終点15(xn,y2)→・・・・・・・・・・パ
ス始点/終点11(x0,yn)→塗装終点10(xn,
yn)
【0028】さらに、コントローラ2は塗装開始時に上
述した各ポイントの通過順序に従い、2点間の移動軌道
を生成する公知の技術(例えば時間の5次補間式等)を
用いて塗装パターンの軌道を生成し、パス始点7を通過
時にマニピュレータ1に取り付けられたスプレーガンを
ONにし、以下各パス始点/終点を通過毎にOFF/O
Nを交互に繰り返すようスプレーガンを制御する。
述した各ポイントの通過順序に従い、2点間の移動軌道
を生成する公知の技術(例えば時間の5次補間式等)を
用いて塗装パターンの軌道を生成し、パス始点7を通過
時にマニピュレータ1に取り付けられたスプレーガンを
ONにし、以下各パス始点/終点を通過毎にOFF/O
Nを交互に繰り返すようスプレーガンを制御する。
【0029】なお、上述した塗装パターンの記憶形態お
よび記憶したデータから塗装パターンへの展開方法は、
図2に示す塗装パターンを例として説明したが、算出し
た各ポイントの通過順序を変更するだけで、前述した図
4の塗装パターンの軌道を容易に生成することができ
る。
よび記憶したデータから塗装パターンへの展開方法は、
図2に示す塗装パターンを例として説明したが、算出し
た各ポイントの通過順序を変更するだけで、前述した図
4の塗装パターンの軌道を容易に生成することができ
る。
【0030】すなわち、図4(a)の塗装パターンの塗
装形態を「2度塗り」として記憶し、そのような塗装形
態の塗装パターンが選択された場合は、算出した各ポイ
ントの通過順序を以下のように定めることで生成が可能
となる。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス終点8(xn,y0)→パス始点7(x0,y0)→パス
始点/終点12(x0,y1)→パス始点/終点13(x
n,y1)→パス始点/終点13(xn,y1)→パス始点
/終点12(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,
y2)→パス始点/終点15(xn,y2)→パス始点/
終点15(xn,y2)→パス始点/終点14(x0,y
2)→・・・・・・・・・・パス始点/終点11(x0,
yn)→塗装終点10(xn,yn)→塗装終点10(x
n,yn)→パス始点/終点11(x0,yn)
装形態を「2度塗り」として記憶し、そのような塗装形
態の塗装パターンが選択された場合は、算出した各ポイ
ントの通過順序を以下のように定めることで生成が可能
となる。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス終点8(xn,y0)→パス始点7(x0,y0)→パス
始点/終点12(x0,y1)→パス始点/終点13(x
n,y1)→パス始点/終点13(xn,y1)→パス始点
/終点12(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,
y2)→パス始点/終点15(xn,y2)→パス始点/
終点15(xn,y2)→パス始点/終点14(x0,y
2)→・・・・・・・・・・パス始点/終点11(x0,
yn)→塗装終点10(xn,yn)→塗装終点10(x
n,yn)→パス始点/終点11(x0,yn)
【0031】次に、図4(b)の塗装パターンのデータ
記憶方法および記憶したデータから塗装パターンへの展
開方法を説明する。例えば、選択された塗装パターンが
図4(b)の様な塗装経路の場合、コントローラ2はこ
の塗装パターンの塗装形態を「縦横塗り」と記憶してお
り、この場合、コントローラ2は、横塗りを行うために
必要な各ポイントを上述した方法で算出した後、縦塗り
を行うために必要な各ポイントを同様にして以下のよう
に算出する。
記憶方法および記憶したデータから塗装パターンへの展
開方法を説明する。例えば、選択された塗装パターンが
図4(b)の様な塗装経路の場合、コントローラ2はこ
の塗装パターンの塗装形態を「縦横塗り」と記憶してお
り、この場合、コントローラ2は、横塗りを行うために
必要な各ポイントを上述した方法で算出した後、縦塗り
を行うために必要な各ポイントを同様にして以下のよう
に算出する。
【0032】すなわち、縦塗り塗装の場合、各パスの長
さはy0からynまでの500mmとなり、また、予め記
憶されているピッチ幅Pwoおよびx軸方向の距離xn
(パス始点7からパス終点8までの距離)から以下の式
によりパス数Pnを求める。 Pn=xn/Pwo (4) (但しPnは整数、小数点以下切上げ) また、(1)式により求めたパス数Pnより実際のピッ
チ幅Pwを以下の式により求める。 Pw=xn/Pn (5)
さはy0からynまでの500mmとなり、また、予め記
憶されているピッチ幅Pwoおよびx軸方向の距離xn
(パス始点7からパス終点8までの距離)から以下の式
によりパス数Pnを求める。 Pn=xn/Pwo (4) (但しPnは整数、小数点以下切上げ) また、(1)式により求めたパス数Pnより実際のピッ
チ幅Pwを以下の式により求める。 Pw=xn/Pn (5)
【0033】そして、(5)式により求めた実際のピッ
チ幅Pwより、各パス始点/終点のx軸上における数値
(位置データ)を以下の式により求める。 xi=xi-1+Pw (i=1,2,…,Pn) (6) また、i=PnのときxPn=xnとなり、すなわちx軸上
のPn番目のデータは、x軸方向の最大値(x軸方向の
塗装範囲の終点)であるxnに等しくなる。これによ
り、各パス始点/終点のx−y座標上の位置データを以
下のように求めることができる。
チ幅Pwより、各パス始点/終点のx軸上における数値
(位置データ)を以下の式により求める。 xi=xi-1+Pw (i=1,2,…,Pn) (6) また、i=PnのときxPn=xnとなり、すなわちx軸上
のPn番目のデータは、x軸方向の最大値(x軸方向の
塗装範囲の終点)であるxnに等しくなる。これによ
り、各パス始点/終点のx−y座標上の位置データを以
下のように求めることができる。
【0034】パス始点7(x0,y0)=(0,0) パス始点/終点11(x0,yn)=(0,500) パス始点/終点17(x1,y0)=(Pw,0) パス始点/終点16(x1,yn)=(Pw,500) ・・・・・・・・・・ パス始点/終点19(xn-1,yn)=((n−1)P
w,500) パス始点/終点18(xn-1,y0)=((n−1)P
w,0) パス終点8(xn,y0)=(500,0) 塗装終点10(xn,yn)=(500,500)
w,500) パス始点/終点18(xn-1,y0)=((n−1)P
w,0) パス終点8(xn,y0)=(500,0) 塗装終点10(xn,yn)=(500,500)
【0035】そして、各ポイントの通過順序を以下のよ
うに定めることで、図4(b)のような縦塗りの軌道と
横塗りの軌道とを組み合わせた軌道が得られる。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス始点/終点13(xn,y1)→パス始点/終点12
(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,y2)→パス
始点/終点15(xn,y2)→・・・・・・・・・・パ
ス始点/終点11(x0,yn)→塗装終点10(xn,
yn)→塗装終点10(xn,yn)→パス終点8(xn,
y0)→パス始点/終点18(xn-1,y0)→パス始点
/終点19(xn-1,yn)→・・・・・・・・・・パス
始点/終点11(x0,yn)→パス始点7(x0,y0)
うに定めることで、図4(b)のような縦塗りの軌道と
横塗りの軌道とを組み合わせた軌道が得られる。 パス始点7(x0,y0)→パス終点8(xn,y0)→パ
ス始点/終点13(xn,y1)→パス始点/終点12
(x0,y1)→パス始点/終点14(x0,y2)→パス
始点/終点15(xn,y2)→・・・・・・・・・・パ
ス始点/終点11(x0,yn)→塗装終点10(xn,
yn)→塗装終点10(xn,yn)→パス終点8(xn,
y0)→パス始点/終点18(xn-1,y0)→パス始点
/終点19(xn-1,yn)→・・・・・・・・・・パス
始点/終点11(x0,yn)→パス始点7(x0,y0)
【0036】以上で縦横塗りの塗装軌道の生成が完了す
るが、さらに各ポイントの通過順序を以下のように定め
ることにより、縦塗りのみを行う軌道を生成することも
可能となる。 パス始点7(x0,y0)→パス始点/終点11(x0,
yn)→パス始点/終点16(x1,yn)→パス始点/
終点17(x1,y0)→・・・・・・・・・・パス始点
/終点19(xn-1,yn)→パス始点/終点18(xn-
1,y0)→パス終点8(xn,y0)→塗装終点10(x
n,yn)
るが、さらに各ポイントの通過順序を以下のように定め
ることにより、縦塗りのみを行う軌道を生成することも
可能となる。 パス始点7(x0,y0)→パス始点/終点11(x0,
yn)→パス始点/終点16(x1,yn)→パス始点/
終点17(x1,y0)→・・・・・・・・・・パス始点
/終点19(xn-1,yn)→パス始点/終点18(xn-
1,y0)→パス終点8(xn,y0)→塗装終点10(x
n,yn)
【0037】以上のように、第1実施例における網塗り
用塗装ロボットに対する教示作業は、塗装パターンを選
択した後、その塗装パターンの実行開始位置を指定する
だけで完了する。したがって、熟練度を要することなく
容易に教示作業を行うことができる。また、塗装パター
ンのデータはピッチ幅および塗装終点のみを記憶するだ
けでよいので、メモリーの記憶容量を節約することがで
きる。さらに、各パス始点/終点の位置を算出し、算出
した各パス始点/終点の通過順序を定め、その通過順序
に従って、各パス始点/終点間を繋げていくことにより
塗装パターンの軌道を生成するので、通過順序を変える
だけで様々な塗装軌道を容易に生成することができる。
用塗装ロボットに対する教示作業は、塗装パターンを選
択した後、その塗装パターンの実行開始位置を指定する
だけで完了する。したがって、熟練度を要することなく
容易に教示作業を行うことができる。また、塗装パター
ンのデータはピッチ幅および塗装終点のみを記憶するだ
けでよいので、メモリーの記憶容量を節約することがで
きる。さらに、各パス始点/終点の位置を算出し、算出
した各パス始点/終点の通過順序を定め、その通過順序
に従って、各パス始点/終点間を繋げていくことにより
塗装パターンの軌道を生成するので、通過順序を変える
だけで様々な塗装軌道を容易に生成することができる。
【0038】なお、第1実施例による塗装パターンの記
憶形態および記憶したデータから塗装パターンへの展開
方法は、上述した方法に限定されるものではなく、例え
ば、塗装パターンの全軌道を点列データとして記憶し、
教示された開始点データで3次元シフト変換することに
より塗装パターンの軌道を生成してもよい。
憶形態および記憶したデータから塗装パターンへの展開
方法は、上述した方法に限定されるものではなく、例え
ば、塗装パターンの全軌道を点列データとして記憶し、
教示された開始点データで3次元シフト変換することに
より塗装パターンの軌道を生成してもよい。
【0039】また、塗装パターンの選択手段や、塗装開
始位置および教示データの登録手段などは、前述した方
法に限定されることはなく、専用パターンキーやアルフ
ァベットキー等により選択、登録してもよい。特に、塗
装パターンの選択手段は、頻繁に使用される塗装パター
ンをデフォルトとして記憶しておき、通常は決定キー等
を押すだけでデフォルトの塗装パターンを選択でき、異
なる塗装パターンを選択したい場合のみ、テンキーなど
から所望の塗装パターンを選択するようにしてもよい。
さらに、上述した各種キーは携帯可能な小型の端末機に
備え、その端末機から塗装パターンの選択や、塗装開始
位置および教示データの登録を行ってもよい。
始位置および教示データの登録手段などは、前述した方
法に限定されることはなく、専用パターンキーやアルフ
ァベットキー等により選択、登録してもよい。特に、塗
装パターンの選択手段は、頻繁に使用される塗装パター
ンをデフォルトとして記憶しておき、通常は決定キー等
を押すだけでデフォルトの塗装パターンを選択でき、異
なる塗装パターンを選択したい場合のみ、テンキーなど
から所望の塗装パターンを選択するようにしてもよい。
さらに、上述した各種キーは携帯可能な小型の端末機に
備え、その端末機から塗装パターンの選択や、塗装開始
位置および教示データの登録を行ってもよい。
【0040】次に、第2実施例について、図6ないし図
13を参照して説明する。図6は第2実施例における自
律移動型清掃ロボットの構成を示す透視図である。この
図において、21はコントローラであり、装置各部を制
御する。22はバッテリであり、装置各部に電源を供給
する。23は全方向移動車輪であり、本実施例における
自律移動型清掃ロボットの駆動輪であると共に、ステア
リングを行う。24はタンクであり、内部には床面の清
掃時に使用する液状の散布剤が注入されている。25は
散布ノズルであり、タンク24内の散布剤を床面に散布
する。26はサイドブラシであり、清掃時に回転して床
面を清掃する。27はバケットであり、サイドブラシ2
6およびスイーパ28により集められた床面のゴミや塵
等を溜める。スイーパ28は、床面および散布剤を拭き
取る。29は障害物センサであり、走行経路上にある障
害物を検知する。
13を参照して説明する。図6は第2実施例における自
律移動型清掃ロボットの構成を示す透視図である。この
図において、21はコントローラであり、装置各部を制
御する。22はバッテリであり、装置各部に電源を供給
する。23は全方向移動車輪であり、本実施例における
自律移動型清掃ロボットの駆動輪であると共に、ステア
リングを行う。24はタンクであり、内部には床面の清
掃時に使用する液状の散布剤が注入されている。25は
散布ノズルであり、タンク24内の散布剤を床面に散布
する。26はサイドブラシであり、清掃時に回転して床
面を清掃する。27はバケットであり、サイドブラシ2
6およびスイーパ28により集められた床面のゴミや塵
等を溜める。スイーパ28は、床面および散布剤を拭き
取る。29は障害物センサであり、走行経路上にある障
害物を検知する。
【0041】また、第2実施例における自律移動型清掃
ロボットの本体に、清掃パターンの選択、清掃開始位置
の登録、清掃作業の開始等を行うためのテンキーや、各
種操作キー等を備えた制御パネルを有している。
ロボットの本体に、清掃パターンの選択、清掃開始位置
の登録、清掃作業の開始等を行うためのテンキーや、各
種操作キー等を備えた制御パネルを有している。
【0042】上述した自律移動型清掃ロボットにおい
て、清掃時でない時は待機位置30で待機しており、通
常の清掃を行う場合は図7に示すように、予め入力され
ていた障害物の位置を含む清掃場所全体の地図情報を基
に、効率良く清掃する清掃経路32を生成し、清掃経路
32に沿って障害物31を避けながら清掃場所全体を清
掃する。
て、清掃時でない時は待機位置30で待機しており、通
常の清掃を行う場合は図7に示すように、予め入力され
ていた障害物の位置を含む清掃場所全体の地図情報を基
に、効率良く清掃する清掃経路32を生成し、清掃経路
32に沿って障害物31を避けながら清掃場所全体を清
掃する。
【0043】次に、例えば図8に示すように、清掃場所
の一部に油等をこぼしてしまい、油汚れ33ができ、部
分的な清掃を行う場合ついて説明する。この場合、操作
者は予め記憶している複数の清掃パターンの中から油汚
れ33の大きさに適した清掃パターンを選択し、選択し
た清掃パターンに従って清掃を行う。ここで、清掃パタ
ーンの一例を図9に示す。本実施例では、図9(a)〜
(c)に示すように、それぞれ清掃範囲の大きさが異な
る3つの清掃パターンが予めコントローラ21に記憶さ
れている。この図において、34は各清掃パターンの清
掃開始位置であり、上述した自律移動型清掃ロボット
は、清掃開始位置34から各清掃パターンで定められて
いる清掃範囲内の清掃を行う。また、これらの清掃パタ
ーンは、それぞれに対応する番号が付けられており、操
作者は制御パネルに設けられたテンキーから目的に合っ
た清掃パターンの番号を入力して清掃パターンを選択す
る。
の一部に油等をこぼしてしまい、油汚れ33ができ、部
分的な清掃を行う場合ついて説明する。この場合、操作
者は予め記憶している複数の清掃パターンの中から油汚
れ33の大きさに適した清掃パターンを選択し、選択し
た清掃パターンに従って清掃を行う。ここで、清掃パタ
ーンの一例を図9に示す。本実施例では、図9(a)〜
(c)に示すように、それぞれ清掃範囲の大きさが異な
る3つの清掃パターンが予めコントローラ21に記憶さ
れている。この図において、34は各清掃パターンの清
掃開始位置であり、上述した自律移動型清掃ロボット
は、清掃開始位置34から各清掃パターンで定められて
いる清掃範囲内の清掃を行う。また、これらの清掃パタ
ーンは、それぞれに対応する番号が付けられており、操
作者は制御パネルに設けられたテンキーから目的に合っ
た清掃パターンの番号を入力して清掃パターンを選択す
る。
【0044】また、各清掃パターンにおける清掃経路
は、図13(a)に示すように、第1実施例において説
明した横塗り塗装の軌道と同様であり(図2参照)、ま
た清掃経路を求める方法も第1実施例と同様である。以
下に図10ないし図12を参照して、上述した自律移動
型清掃ロボットに、所定の清掃場所の一部を清掃させる
場合について説明する。
は、図13(a)に示すように、第1実施例において説
明した横塗り塗装の軌道と同様であり(図2参照)、ま
た清掃経路を求める方法も第1実施例と同様である。以
下に図10ないし図12を参照して、上述した自律移動
型清掃ロボットに、所定の清掃場所の一部を清掃させる
場合について説明する。
【0045】図10は清掃場所における部分的な清掃範
囲の大きさ及び位置関係を示す平面図である。この図に
おいて、前述した図8及び図9の各部と対応する部分に
ついては同一の符号を付し、その説明を省略する。この
図において35は部分的な清掃範囲内における障害物で
ある。
囲の大きさ及び位置関係を示す平面図である。この図に
おいて、前述した図8及び図9の各部と対応する部分に
ついては同一の符号を付し、その説明を省略する。この
図において35は部分的な清掃範囲内における障害物で
ある。
【0046】次に、待機位置30で待機中の自律移動型
清掃ロボットに油汚れ33を清掃させる場合の手順につ
いて図11のフローチャートを参照して説明する。ま
ず、ステップSb1において、操作者は自律移動型清掃
ロボットを油汚れ33の近辺(図10の清掃開始位置3
4)まで手動またはリモートにより移動させる。この
時、コントローラ21は、移動中の軌跡を軌跡データと
して記憶していく。次にステップSb2において、操作
者は油汚れ33の大きさ(清掃範囲の面積)を判断し、
自律移動型清掃ロボットの制御パネルに備えられたテン
キーにより、適切と思われる清掃パターンの番号を入力
する。
清掃ロボットに油汚れ33を清掃させる場合の手順につ
いて図11のフローチャートを参照して説明する。ま
ず、ステップSb1において、操作者は自律移動型清掃
ロボットを油汚れ33の近辺(図10の清掃開始位置3
4)まで手動またはリモートにより移動させる。この
時、コントローラ21は、移動中の軌跡を軌跡データと
して記憶していく。次にステップSb2において、操作
者は油汚れ33の大きさ(清掃範囲の面積)を判断し、
自律移動型清掃ロボットの制御パネルに備えられたテン
キーにより、適切と思われる清掃パターンの番号を入力
する。
【0047】次いでステップSb3において、操作者は
制御パネルの清掃開始指示ボタンを押し、自律移動型清
掃ロボットに清掃開始指示を与える。この時、コントロ
ーラ21は、ステップSb1で記憶していた軌跡の終点
を認識し、待機位置30から清掃開始位置34までの軌
跡データの記憶が完了する。次にステップSb4におい
て、自律移動型清掃ロボットはステップSb2において
選択された清掃パターンに従って清掃を開始する。この
時、自律移動型清掃ロボットは、障害物センサ29によ
り清掃範囲内の障害物35を回避しながら清掃を行う。
(清掃時における自律移動型清掃ロボットの動作につい
ての詳細は後述する。)
制御パネルの清掃開始指示ボタンを押し、自律移動型清
掃ロボットに清掃開始指示を与える。この時、コントロ
ーラ21は、ステップSb1で記憶していた軌跡の終点
を認識し、待機位置30から清掃開始位置34までの軌
跡データの記憶が完了する。次にステップSb4におい
て、自律移動型清掃ロボットはステップSb2において
選択された清掃パターンに従って清掃を開始する。この
時、自律移動型清掃ロボットは、障害物センサ29によ
り清掃範囲内の障害物35を回避しながら清掃を行う。
(清掃時における自律移動型清掃ロボットの動作につい
ての詳細は後述する。)
【0048】選択された清掃パターンの実行が完了する
とステップSb5へ進み、自律移動型清掃ロボットは、
ステップSb1で記憶した待機位置30から清掃開始位
置34までの軌跡データを基に作業終了位置から待機位
置30までを移動し、部分的な清掃が終了する。
とステップSb5へ進み、自律移動型清掃ロボットは、
ステップSb1で記憶した待機位置30から清掃開始位
置34までの軌跡データを基に作業終了位置から待機位
置30までを移動し、部分的な清掃が終了する。
【0049】次に上述した清掃場所の部分的な清掃を行
う場合の説明において、図11内ステップSb4におけ
る自律移動型清掃ロボットの動作について図12を参照
し、さらに詳細に説明する。操作者により清掃パターン
が選択され、清掃開始指示が与えられると、まず自律移
動型清掃ロボットはステップSc1へ進み、サイドブラ
シ26及びスイーパ28を作動させ、散布ノズル25か
ら散布剤の散布を開始し、ステップSc2に進む。
う場合の説明において、図11内ステップSb4におけ
る自律移動型清掃ロボットの動作について図12を参照
し、さらに詳細に説明する。操作者により清掃パターン
が選択され、清掃開始指示が与えられると、まず自律移
動型清掃ロボットはステップSc1へ進み、サイドブラ
シ26及びスイーパ28を作動させ、散布ノズル25か
ら散布剤の散布を開始し、ステップSc2に進む。
【0050】次にステップSc2において、操作者によ
り選択された清掃パターンの清掃経路の終点まで清掃が
完了したか否かを判断する。ここでは、清掃が開始され
たばかりであり、判断結果はNoとなるためステップS
c4に進む。次にステップSc4において、操作者によ
り選択された清掃パターンの清掃経路に従って清掃作業
を開始し、ステップSc5へ進む。次にステップSc5
において、障害物センサ29が障害物を検知したか否か
を判断する。ここでは、まだ清掃範囲内の障害物35に
接近していないので判断結果はNoとなり、ステップS
c2へ戻る。
り選択された清掃パターンの清掃経路の終点まで清掃が
完了したか否かを判断する。ここでは、清掃が開始され
たばかりであり、判断結果はNoとなるためステップS
c4に進む。次にステップSc4において、操作者によ
り選択された清掃パターンの清掃経路に従って清掃作業
を開始し、ステップSc5へ進む。次にステップSc5
において、障害物センサ29が障害物を検知したか否か
を判断する。ここでは、まだ清掃範囲内の障害物35に
接近していないので判断結果はNoとなり、ステップS
c2へ戻る。
【0051】以下、自律移動型清掃ロボットは清掃範囲
内の障害物35に接近するまでステップSc2→ステッ
プSc4→ステップSc5を繰り返し、清掃を行う。清
掃作業が進行し、清掃範囲内の障害物35に接近する
と、障害物センサ29がこれを検知し、ステップSc5
における判断結果がYesとなって、ステップSc6へ
進む。ステップSc6において、コントローラ21は自
律移動型清掃ロボットの移動速度を減速させてステップ
Sc7へ進む。
内の障害物35に接近するまでステップSc2→ステッ
プSc4→ステップSc5を繰り返し、清掃を行う。清
掃作業が進行し、清掃範囲内の障害物35に接近する
と、障害物センサ29がこれを検知し、ステップSc5
における判断結果がYesとなって、ステップSc6へ
進む。ステップSc6において、コントローラ21は自
律移動型清掃ロボットの移動速度を減速させてステップ
Sc7へ進む。
【0052】次にステップSc7において、障害物セン
サ29が検知した障害物が、予め記憶している地図情報
に登録されているものか否かを、地図情報と照合するこ
とによって判断する。清掃範囲内の障害物35は地図情
報に登録されている障害物であるため、判断結果はYe
sとなり、ステップSc8に進む。次にステップSc8
において、コントローラ21は清掃範囲内の障害物35
を迂回して清掃作業を行うための経路を、現在位置から
清掃作業の終点まで計算し、計算した経路(迂回経路)
を新たな清掃経路としてメモリーに記憶する。
サ29が検知した障害物が、予め記憶している地図情報
に登録されているものか否かを、地図情報と照合するこ
とによって判断する。清掃範囲内の障害物35は地図情
報に登録されている障害物であるため、判断結果はYe
sとなり、ステップSc8に進む。次にステップSc8
において、コントローラ21は清掃範囲内の障害物35
を迂回して清掃作業を行うための経路を、現在位置から
清掃作業の終点まで計算し、計算した経路(迂回経路)
を新たな清掃経路としてメモリーに記憶する。
【0053】ここで、コントローラ21が計算した迂回
経路の一例を図13に示す。この図において、(a)は
操作者により選択された清掃パターンの清掃経路であ
り、(b)〜(l)は上述した清掃パターンの清掃範囲
内における障害物の位置に対する迂回経路の例を示した
ものである。コントローラ21は、迂回経路を計算,記
憶した後、ステップSc2へ戻り、迂回経路に沿って清
掃を続行する。
経路の一例を図13に示す。この図において、(a)は
操作者により選択された清掃パターンの清掃経路であ
り、(b)〜(l)は上述した清掃パターンの清掃範囲
内における障害物の位置に対する迂回経路の例を示した
ものである。コントローラ21は、迂回経路を計算,記
憶した後、ステップSc2へ戻り、迂回経路に沿って清
掃を続行する。
【0054】また、ステップSc7において、障害物セ
ンサ29が人や車等の地図情報に登録されいないものを
検知すると、判断結果はNoとなり、ステップSc9に
進む。ステップSc9において、コントローラ21は、
自律移動型清掃ロボットの移動を停止させ、ステップS
c10に進む。ステップSc10において、危険を知ら
せるメッセージを音声や非常ランプ等により発し、ステ
ップSc11に進む。ステップSc11において、障害
物センサ29が障害物を検知しているか否かを再度判断
する。未だ障害物センサ29が障害物を検知しているな
らば、判断結果はYesとなり、ステップSc10へ戻
って障害物センサが障害物を検知しなくなるまでステッ
プSc10→ステップSc11の動作を繰り返す。
ンサ29が人や車等の地図情報に登録されいないものを
検知すると、判断結果はNoとなり、ステップSc9に
進む。ステップSc9において、コントローラ21は、
自律移動型清掃ロボットの移動を停止させ、ステップS
c10に進む。ステップSc10において、危険を知ら
せるメッセージを音声や非常ランプ等により発し、ステ
ップSc11に進む。ステップSc11において、障害
物センサ29が障害物を検知しているか否かを再度判断
する。未だ障害物センサ29が障害物を検知しているな
らば、判断結果はYesとなり、ステップSc10へ戻
って障害物センサが障害物を検知しなくなるまでステッ
プSc10→ステップSc11の動作を繰り返す。
【0055】障害物センサ29が障害物を検知しなくな
ると、ステップSc11における判断結果がNoとな
り、ステップSc2へ戻って、清掃作業を続行する。清
掃作業が進行し、自律移動型清掃ロボットが操作者によ
り選択された清掃経路(またはステップSc8において
算出した迂回経路)の終点まで到達すると、ステップS
c2の判断結果がYesとなり、ステップSc3へ進
む。次いでステップSc3において、コントローラ21
は、サイドブラシ26及びスイーパ28の作動を停止
し、散布ノズル25からの散布剤の散布を停止する。こ
の段階で、前述した図11のフローチャートにおけるス
テップSb4の動作が完了し、同図ステップSb5に進
む。
ると、ステップSc11における判断結果がNoとな
り、ステップSc2へ戻って、清掃作業を続行する。清
掃作業が進行し、自律移動型清掃ロボットが操作者によ
り選択された清掃経路(またはステップSc8において
算出した迂回経路)の終点まで到達すると、ステップS
c2の判断結果がYesとなり、ステップSc3へ進
む。次いでステップSc3において、コントローラ21
は、サイドブラシ26及びスイーパ28の作動を停止
し、散布ノズル25からの散布剤の散布を停止する。こ
の段階で、前述した図11のフローチャートにおけるス
テップSb4の動作が完了し、同図ステップSb5に進
む。
【0056】なお、本実施例においては清掃作業終了
後、自律移動型清掃ロボットが自動的に待機場所に戻る
ようになっているが、操作者が手動により待機位置に戻
すようにしても本発明の有用性を損ねるものではない。
また、地図情報に予め設定されている障害物を回避する
場合、障害物センサ29がその障害物を検知してから初
めて迂回経路の計算を開始するのは、障害物を検知した
段階で、自律移動型清掃ロボットの自位置検出誤差の補
正をも行うことを想定したためであり、自位置検出誤差
の少ない自律移動型清掃ロボットであれば、操作者によ
り清掃開始位置を設定された時点で迂回経路を計算して
も一向に差し支えない。さらに、図9において清掃パタ
ーンの例をいくつか示したが、清掃パターンは、これら
に限定されるものではない。
後、自律移動型清掃ロボットが自動的に待機場所に戻る
ようになっているが、操作者が手動により待機位置に戻
すようにしても本発明の有用性を損ねるものではない。
また、地図情報に予め設定されている障害物を回避する
場合、障害物センサ29がその障害物を検知してから初
めて迂回経路の計算を開始するのは、障害物を検知した
段階で、自律移動型清掃ロボットの自位置検出誤差の補
正をも行うことを想定したためであり、自位置検出誤差
の少ない自律移動型清掃ロボットであれば、操作者によ
り清掃開始位置を設定された時点で迂回経路を計算して
も一向に差し支えない。さらに、図9において清掃パタ
ーンの例をいくつか示したが、清掃パターンは、これら
に限定されるものではない。
【0057】このように第2実施例における自律移動型
清掃ロボットによれば、容易に部分的な清掃指示ができ
るため、汚れた場所の近辺のみ清掃することができる。
また、障害物センサ29と地図情報とを併用して移動す
るため、人や車が頻繁に清掃範囲内に侵入してくる可能
性がある場所でも安全に清掃作業を行うことができる。
清掃ロボットによれば、容易に部分的な清掃指示ができ
るため、汚れた場所の近辺のみ清掃することができる。
また、障害物センサ29と地図情報とを併用して移動す
るため、人や車が頻繁に清掃範囲内に侵入してくる可能
性がある場所でも安全に清掃作業を行うことができる。
【0058】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明によれば、複数のワーク形状に対応する作業経路を複
数の作業パターンとして記憶した作業パターン記憶手段
と、前記複数の作業パターンの中から一の作業パターン
を選択する選択手段と、ロボット本体の操作者の作業開
始指示により、該作業開始指示がなされた時点の前記ロ
ボット本体の位置から前記選択手段により選択された作
業パターンの作業を開始するよう前記ロボット本体を制
御する制御手段とを具備するので、操作者は予め記憶さ
れている複数の作業パターンの中から、目的の作業に適
した作業パターンを選択してその開始位置を指定するだ
けでロボットに目的の作業を実行させることができる。
このため、多品種少量製品または単発の製品に対する作
業に容易に対応できる。また、教示作業を行う必要がな
くなり、誰でも容易にロボットを操作することができる
ばかりでなく、煩雑な教示データの管理が不要となる。
明によれば、複数のワーク形状に対応する作業経路を複
数の作業パターンとして記憶した作業パターン記憶手段
と、前記複数の作業パターンの中から一の作業パターン
を選択する選択手段と、ロボット本体の操作者の作業開
始指示により、該作業開始指示がなされた時点の前記ロ
ボット本体の位置から前記選択手段により選択された作
業パターンの作業を開始するよう前記ロボット本体を制
御する制御手段とを具備するので、操作者は予め記憶さ
れている複数の作業パターンの中から、目的の作業に適
した作業パターンを選択してその開始位置を指定するだ
けでロボットに目的の作業を実行させることができる。
このため、多品種少量製品または単発の製品に対する作
業に容易に対応できる。また、教示作業を行う必要がな
くなり、誰でも容易にロボットを操作することができる
ばかりでなく、煩雑な教示データの管理が不要となる。
【0059】また、請求項2記載の発明によれば、複数
のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パターン
として記憶した作業パターン記憶手段と、前記複数の作
業パターンの中から一の作業パターンを選択する選択手
段と、ロボット本体の操作者が前記ロボット本体を直接
またはリモートにより移動させて指定した位置を記憶す
る位置記憶手段と、前記ロボット本体の操作者の作業開
始指示により、前記位置記憶手段が前記ロボット本体の
操作者により指定された位置を記憶している場合は、前
記ロボット本体を該位置まで移動させた後、前記選択手
段により選択された作業パターンの作業を開始し、前記
位置記憶手段に前記ロボット本体の操作者により指定さ
れる位置が記憶されていない場合は、前記作業開始指示
がなされた時点の前記ロボット本体の位置から前記選択
手段により選択された作業パターンの作業を開始するよ
う前記ロボット本体を制御する制御手段とを具備するの
で、操作者は予め記憶されている複数の作業パターンの
中から、目的の作業に適した作業パターンを選択し、選
択した作業パターンの開始位置を記憶させるだけでロボ
ットに対する教示作業を作成することができる。このた
め、教示作業に要する時間を大幅に短縮することがで
き、教示作業の経験が浅い者でも容易にかつ高品質の教
示を行うことができる。
のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パターン
として記憶した作業パターン記憶手段と、前記複数の作
業パターンの中から一の作業パターンを選択する選択手
段と、ロボット本体の操作者が前記ロボット本体を直接
またはリモートにより移動させて指定した位置を記憶す
る位置記憶手段と、前記ロボット本体の操作者の作業開
始指示により、前記位置記憶手段が前記ロボット本体の
操作者により指定された位置を記憶している場合は、前
記ロボット本体を該位置まで移動させた後、前記選択手
段により選択された作業パターンの作業を開始し、前記
位置記憶手段に前記ロボット本体の操作者により指定さ
れる位置が記憶されていない場合は、前記作業開始指示
がなされた時点の前記ロボット本体の位置から前記選択
手段により選択された作業パターンの作業を開始するよ
う前記ロボット本体を制御する制御手段とを具備するの
で、操作者は予め記憶されている複数の作業パターンの
中から、目的の作業に適した作業パターンを選択し、選
択した作業パターンの開始位置を記憶させるだけでロボ
ットに対する教示作業を作成することができる。このた
め、教示作業に要する時間を大幅に短縮することがで
き、教示作業の経験が浅い者でも容易にかつ高品質の教
示を行うことができる。
【0060】請求項3記載の発明によれば、前記ロボッ
ト本体が、スプレーガンを具備するマニピュレータを有
し、前記コントローラは、前記スプレーガンと前記マニ
ピュレータを制御する工業用ロボットにおいて、前記作
業経路は複数の塗装軌道であって、前記制御手段に従っ
て塗装作業を行うので、教示作業の経験が浅い者にとっ
ても非常に簡単な教示作業によって、高品質の塗装作業
をロボットに実行させることができる。
ト本体が、スプレーガンを具備するマニピュレータを有
し、前記コントローラは、前記スプレーガンと前記マニ
ピュレータを制御する工業用ロボットにおいて、前記作
業経路は複数の塗装軌道であって、前記制御手段に従っ
て塗装作業を行うので、教示作業の経験が浅い者にとっ
ても非常に簡単な教示作業によって、高品質の塗装作業
をロボットに実行させることができる。
【0061】請求項4記載の発明によれば、前記ロボッ
ト本体が、床面を清掃する清掃装置と、床面を自在に移
動できる駆動装置とを有し、前記コントローラは、前記
清掃装置と前記駆動装置を制御する工業用ロボットにお
いて、前記作業経路は複数の清掃軌道であって、前記制
御手段に従って清掃作業を行うので、予め設定されてい
ない場所の清掃を行う必要が生じた場合でも、所望する
場所において所望する範囲の清掃を行うことができる。
ト本体が、床面を清掃する清掃装置と、床面を自在に移
動できる駆動装置とを有し、前記コントローラは、前記
清掃装置と前記駆動装置を制御する工業用ロボットにお
いて、前記作業経路は複数の清掃軌道であって、前記制
御手段に従って清掃作業を行うので、予め設定されてい
ない場所の清掃を行う必要が生じた場合でも、所望する
場所において所望する範囲の清掃を行うことができる。
【図1】 この発明の一実施例による網塗り用塗装ロボ
ットの構成を示す斜視図である。
ットの構成を示す斜視図である。
【図2】 同網塗り用塗装ロボットのメモリーに格納さ
れた複数の塗装パターンの一例を示す斜視図であり、
(a)は1辺300mmの正方形の塗装範囲用の塗装パ
ターン、(b)は1辺400mmの正方形の塗装範囲用
の塗装パターン、(c)は1辺500mmの正方形の塗
装範囲用の塗装パターンである。
れた複数の塗装パターンの一例を示す斜視図であり、
(a)は1辺300mmの正方形の塗装範囲用の塗装パ
ターン、(b)は1辺400mmの正方形の塗装範囲用
の塗装パターン、(c)は1辺500mmの正方形の塗
装範囲用の塗装パターンである。
【図3】 同網塗り用塗装ロボットに対して行う教示手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図4】 同網塗り用塗装ロボットのメモリーに格納さ
れた塗装パターンの他例を示す斜視図であり、(a)は
横塗りを2度塗りする塗装パターン、(b)は横塗りと
縦塗りを組み合わせた塗装パターン、(c)は枠塗りの
塗装パターン、(d)はハンガー掛けのワークに対する
横塗りの塗装パターンである。
れた塗装パターンの他例を示す斜視図であり、(a)は
横塗りを2度塗りする塗装パターン、(b)は横塗りと
縦塗りを組み合わせた塗装パターン、(c)は枠塗りの
塗装パターン、(d)はハンガー掛けのワークに対する
横塗りの塗装パターンである。
【図5】 同網塗り用塗装ロボットが記憶した教示デー
タからマニピュレータが辿るべき軌道を生成する方法を
説明するための説明図である。
タからマニピュレータが辿るべき軌道を生成する方法を
説明するための説明図である。
【図6】 この発明の一実施例による自律移動型清掃ロ
ボットの構成を示す透視図である。
ボットの構成を示す透視図である。
【図7】 同自律移動型清掃ロボットの清掃場所と清掃
経路を示す平面図である。
経路を示す平面図である。
【図8】 同清掃する場所の内、部分的に清掃が必要と
なった場合の一例を示す平面図である。
なった場合の一例を示す平面図である。
【図9】 この発明の一実施例による自律移動型清掃ロ
ボットに予め設定されている清掃パターンの一例を示す
平面図である。
ボットに予め設定されている清掃パターンの一例を示す
平面図である。
【図10】 同自律移動型清掃ロボットが清掃する場所
における部分的な清掃範囲の大きさ及び位置関係を示す
平面図である。
における部分的な清掃範囲の大きさ及び位置関係を示す
平面図である。
【図11】 同自律移動型清掃ロボットにより部分的な
清掃を行う場合の手順を示すフローチャートである。
清掃を行う場合の手順を示すフローチャートである。
【図12】 同自律移動型清掃ロボットが部分的な清掃
を行う場合の手順を示すフローチャートである。
を行う場合の手順を示すフローチャートである。
【図13】 同自律移動型清掃ロボットが部分的な清掃
を行う際、その清掃範囲内の障害物を迂回するための迂
回経路の例を示す平面図である。
を行う際、その清掃範囲内の障害物を迂回するための迂
回経路の例を示す平面図である。
1……マニピュレータ、2……コントローラ、3……ワ
ーク
ーク
Claims (4)
- 【請求項1】 少なくともロボット本体と前記ロボット
本体を制御するコントローラとからなる工業用ロボット
において、 複数のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パタ
ーンとして記憶した作業パターン記憶手段と、 前記複数の作業パターンの中から一の作業パターンを選
択する選択手段と、 前記ロボット本体の操作者の作業開始指示により、該作
業開始指示がなされた時点の前記ロボット本体の位置か
ら前記選択手段により選択された作業パターンの作業を
開始するよう前記ロボット本体を制御する制御手段とを
具備することを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項2】 少なくともロボット本体と前記ロボット
本体を制御するコントローラとからなる工業用ロボット
において、 複数のワーク形状に対応する作業経路を複数の作業パタ
ーンとして記憶した作業パターン記憶手段と、 前記複数の作業パターンの中から一の作業パターンを選
択する選択手段と、 前記ロボット本体の操作者が前記ロボット本体を直接ま
たはリモートにより移動させて指定した位置を記憶する
位置記憶手段と、 前記ロボット本体の操作者の作業開始指示により、前記
位置記憶手段が前記ロボット本体の操作者により指定さ
れた位置を記憶している場合は、前記ロボット本体を該
位置まで移動させた後、前記選択手段により選択された
作業パターンの作業を開始し、前記位置記憶手段に前記
ロボット本体の操作者により指定される位置が記憶され
ていない場合は、前記作業開始指示がなされた時点の前
記ロボット本体の位置から前記選択手段により選択され
た作業パターンの作業を開始するよう前記ロボット本体
を制御する制御手段とを具備することを特徴とする工業
用ロボット。 - 【請求項3】 前記ロボット本体は、スプレーガンを具
備するマニピュレータを有し、前記コントローラは、前
記スプレーガンと前記マニピュレータを制御する工業用
ロボットにおいて、前記作業経路は複数の塗装軌道であ
って、前記制御手段に従って塗装作業を行うことを特徴
とする請求項1または2記載の工業用ロボット。 - 【請求項4】 前記ロボット本体は、床面を清掃する清
掃装置と、床面を自在に移動できる駆動装置とを有し、
前記コントローラは、前記清掃装置と前記駆動装置を制
御する工業用ロボットにおいて、前記作業経路は複数の
清掃軌道であって、前記制御手段に従って清掃作業を行
うことを特徴とする請求項1または2記載の工業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28563994A JPH08141958A (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28563994A JPH08141958A (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 工業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08141958A true JPH08141958A (ja) | 1996-06-04 |
Family
ID=17694141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28563994A Pending JPH08141958A (ja) | 1994-11-18 | 1994-11-18 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08141958A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006026297A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Hitachi Building Systems Co Ltd | 床面の清掃方法 |
JP2007313592A (ja) * | 2006-05-24 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置及び経路作成方法 |
US7742839B2 (en) | 2004-07-15 | 2010-06-22 | Fanuc Ltd | Robot system provided with robot controller |
JP2013184283A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Seiko Epson Corp | ワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システム |
JP2013215867A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、ロボット |
CN110053028A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-07-26 | 河南伟道维新机器人科技有限公司 | 一种猪舍清洗机器人控制*** |
-
1994
- 1994-11-18 JP JP28563994A patent/JPH08141958A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7742839B2 (en) | 2004-07-15 | 2010-06-22 | Fanuc Ltd | Robot system provided with robot controller |
JP2006026297A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Hitachi Building Systems Co Ltd | 床面の清掃方法 |
JP2007313592A (ja) * | 2006-05-24 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置及び経路作成方法 |
JP2013184283A (ja) * | 2012-03-12 | 2013-09-19 | Seiko Epson Corp | ワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システム |
JP2013215867A (ja) * | 2012-04-12 | 2013-10-24 | Seiko Epson Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、ロボット |
CN110053028A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-07-26 | 河南伟道维新机器人科技有限公司 | 一种猪舍清洗机器人控制*** |
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