JP4826171B2 - 車両の減速制御装置 - Google Patents
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Description
図1から図5を参照して、本発明の車両の減速制御装置の第1実施形態について説明する。
車速センサ29は、車速に比例する自動変速機13の出力軸の回転数を検出する。車速センサ29により検出された車速を示す信号は、ECU20に出力される。
加速度センサ31は、車両の減速度(減速加速度)を検出する。加速度センサ31により検出された減速度を示す信号は、ECU20に出力される。
ステップS101において、ナビゲーション装置50のECU60のコーナ検出部61は、位置検出部54と地図データベース55からのデータに基づいて、現在位置の前方にコーナがあるか否かを検出する。その判定の結果、肯定的に判定された場合にはステップS102に進み、そうでない場合には本制御フローはリターンされる。
ステップS102において、ECU20は、自車の現在の車速V、コーナR、コーナまでの距離Lを求める。ECU20は、車速センサ29から入力したデータに基づいて、自車の現在の車速Vを求める。また、ECU20は、位置検出部54と地図データベース55からのデータに基づいて、コーナR、コーナまでの距離Lを求める。ステップS102の次にステップS103が行われる。
ステップS103では、ECU20により、旋回横加速度Gyが読み込まれる。旋回横加速度Gyは、車両がコーナを旋回するときの横加速度の値(目標値)である。旋回横加速度Gyの初期値は、予め設定された値である。前回までの制御サイクルのステップS109〜ステップS113において、旋回横加速度算出部20aにより、旋回横加速度Gyが更新されている場合には、ステップS103では、最新の旋回横加速度Gyが読み込まれる。ステップS103の次に、ステップS104が行われる。
ステップS104では、ECU20により、コーナのコーナ旋回車速Vreq及び必要減速度Greqが算出される。コーナ旋回車速Vreqは、旋回横加速度Gyでコーナを旋回するためにコーナの入口にて求められる車速(目標車速)である。コーナ旋回車速Vreq[m/s]は、上記ステップS102で求めたコーナRと、上記ステップS103で読み込まれた旋回横加速度Gyに基づいて、下記式[数1]により求められる。
ステップS105において、ECU20は、運転者の減速意図が検出されたか否かを判定する。ステップS105において、運転者の減速意図とは、アクセルOFF(アクセルを緩める)、ブレーキON、マニュアルダウンシフト、方向指示器の操作、オーバードライブのOFFなどの減速のための操作により、エンジンブレーキを増加させたり、減速度を増加させる動作を意味している。方向指示器の操作に関しては、コーナがある分岐路へ経路を取ることの意思表示として、その分岐路方向への方向指示器の操作の有無が検出される。
ステップS106において、ECU20は、減速制御を実施する。ECU20は、上記ステップS104で求めた必要減速度Greqが車両に作用するように、エンジン11、A/T油圧制御装置17及びブレーキ油圧制御装置19の少なくともいずれか一方を制御する。即ち、エンジン11のトルクダウン、自動変速機13のダウンシフト、ブレーキ装置18の作動、又は、自動変速機13及び自動変速機13の協調制御によって、車両に必要減速度Greqが作用するように制御する。ステップS106の次に、ステップS107に進む。
ステップS107において、ECU20は、運転者の加速意図が検出されたか否かを判定する。運転者の加速意図は、アクセルONの操作の有無に基づいて判定される。アクセルONの操作の有無は、スロットル開度センサ27からの信号に基づいて、アクセルがONの状態か否かが判定されることができる。その判定の結果、アクセルがONの状態であると判定されれば、ステップS108に進み、そうでない場合には、ステップS110に進む。
ステップS108において、ECU20は、減速制御を中止する。ステップS107においてアクセルがONであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、減速制御を中止する。ステップS108の次に、ステップS109に進む。
ステップS109において、ECU20の旋回横加速度算出部20aは、現在の旋回横加速度Gyに予め設定された値αを加算し、その加算結果を新たな旋回横加速度Gyとして記憶する。ステップS107においてアクセルがONであると判定された場合には、運転者は減速度が大き過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Gyを大きくして必要減速度Greqが小さくなるようにするためである。ステップS109の次には、本制御フローはリターンされる。
ステップS110において、ECU20は、ブレーキがONにされているか否かを判定する。ブレーキONの操作の有無は、ブレーキ操作量センサ32からの信号に基づいて、判定される。その判定の結果、ブレーキがONにされていると判定された場合には、ステップS111に進み、そうでない場合には、ステップS112に進む。
ステップS111において、ECU20の旋回横加速度算出部20aは、現在の旋回横加速度Gyから予め設定された所定値βを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Gyとして記憶する。ステップS110においてブレーキがONであると判定された場合には、運転者は減速度が小さ過ぎると感じていることになるので、旋回横加速度Gyを小さくして必要減速度Greqが大きくなるようにするためである。ステップS111の次には、本制御フローはリターンされる。
ステップS112において、ECU20は、運転者による減速度に対する不満足感の有無を検出する。運転者による減速度に対する不満足感の有無は、例えばフットポジションセンサ36の検出結果に基づいて判定されることができる。具体的には、図3−1及び図3−2に示すように、フットポジションセンサ36により検出されたアクセルペダル37と運転者の右足Fとの間の距離が予め設定された所定値以上であれば、運転者は減速度に対する不満足感を有していると検出することができる。
ステップS113において、ECU20の旋回横加速度算出部20aは、現在の旋回横加速度Gyから予め設定された所定値γを減算し、その減算結果を新たな旋回横加速度Gyとして記憶する。ステップS112において運転者による減速度に対する不満足感があると判定された場合には、運転者は減速度が少し減速不足を感じていることになるので、旋回横加速度Gyを小さくして必要減速度Greqが大きくなるようにするためである。但し、β>γとして、減速度の増加量を補正する。ステップS113の次には、本制御フローはリターンされる。
(1)運転者が減速に少し不足感を持つ場合には、その運転者による減速度に対する不満足感を検出して、減速度を足す補正を行う(ステップS112−Y→ステップS113)。
(2)運転者が確実に減速不足を感じて、ブレーキをONにした場合には、減速度を上記(1)の場合に比べて多く足す補正を行う(ステップS110−Y→ステップS111)。
(3)運転者が減速が過剰であると感じて、アクセルをONにした場合には、減速制御を中止するとともに、減速度を減らす補正を行う(ステップS107−Y→ステップS108→ステップS109)。
次に、図5を参照して、第1実施形態の変形例について説明する。
本変形例では、上記第1実施形態と異なる点についてのみ説明する。
次に、図6及び図7を参照して、第2実施形態について説明する。
第2実施形態では、上記第1実施形態と異なる点についてのみ説明する。
(項1)コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御のゲイン(旋回横加速度Gy)を補正する。
(項2)コーナの手前で車両を減速制御する車両の駆動力制御装置において、運転者の減速度に対する不満足を検出し、その検出結果に基づいて、減速制御の減速出力勾配(ΔG)を変更する。
13 自動変速機
17 A/T油圧制御装置
18 ブレーキ装置
19 ブレーキ油圧制御装置
20 ECU
21 アクセルポジションセンサ
27 スロットル開度センサ
28 エンジン回転数センサ
29 車速センサ
30 シフトポジションセンサ
31 加速度センサ
32 ブレーキ操作量センサ
33 ステアリング舵角センサ
34 方向指示器スイッチ
35 運転モード設定スイッチ
36 フットポジションセンサ
50 ナビゲーション装置
54 位置検出部
55 地図データベース
56 運転履歴記録部
60 ECU
61 コーナ検出部
71 カメラ
72 道路状況検出部
Claims (7)
- 車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に基づいて目標車速又は必要減速度を設定する手段と、
前記目標車速又は必要減速度に基づいて車両の減速制御を行う手段と、
車両の車速を低減させるための操作部材が操作されたときに前記目標車速又は必要減速度を補正する第1の補正手段と、
前記減速制御が実行されて車両の車速が前記目標車速に到達する前又は車両に対して前記必要減速度の全てが付与される前から前記減速制御による減速度に対して運転者が前記操作部材を操作するときに運転者が有する不満足感よりも小さな運転者の不満足感を車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係、運転者のステアリング把持力、運転者の脈拍及び運転者の発汗量の少なくともいずれか一方に基づいて検出または推定可能な不満足感検出/推定手段と、
前記不満足感検出/推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記目標車速又は必要減速度を補正する第2の補正手段と
を備えたことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
前記減速制御による減速度に対する運転者の不満足感を車両の駆動力を操作するための手段と運転者との位置関係、運転者のステアリング把持力、運転者の脈拍及び運転者の発汗量の少なくともいずれか一方に基づいて検出または推定する不満足感検出/推定手段とを備え、
前記不満足感検出/推定手段による検出又は推定結果に基づいて、前記減速制御による減速度の出力勾配を補正する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1記載の車両の減速制御装置において、
前記不満足感検出/推定手段は、前記車両の駆動力を操作するための手段と前記運転者との距離が予め設定された量以上離れた回数が予め設定された所定回数以上であるときに前記運転者の不満足感があると検出又は推定する
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
車両の車速を低減させるための操作部材が操作されたときに前記減速制御の減速度を補正する第1の補正手段と、
アクセルペダルと運転者との離間距離を検出又は推定する手段と、
前記アクセルペダルと前記運転者との離間距離が予め設定された所定値以上である場合には、前記所定値未満である場合に比べて、より大きく、かつ前記第1の補正手段により補正された前記減速制御の減速度よりは小さい減速度、又は前記所定値未満である場合に比べて、より出力勾配の大きな減速度が前記減速制御の減速度として発生するように補正する第2の補正手段と
を備えたことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 車両前方の道路環境を検出する手段と、
前記道路環境に対応して車両の減速制御を行う手段と、
車両の車速を低減させるための操作部材が操作されたときに前記減速制御の減速度を補正する第1の補正手段と、
アクセルペダルと運転者とが離れていることを検出又は推定する手段と、
ブレーキペダルと前記運転者との距離を検出又は推定する手段と、
前記ブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記運転者の足がアクセルペダルから離れており、前記ブレーキペダルの操作が検出されておらず、前記ブレーキペダルと前記運転者との距離が予め設定された設定値未満である場合には、前記設定値以上である場合に比べてより大きく、かつ前記第1の補正手段により補正された前記減速制御の減速度よりは小さい減速度又は前記所定値未満である場合に比べて、より出力勾配の大きな減速度が前記減速制御の減速度として発生するように補正する第2の補正手段と
を備えたことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、前記減速制御の実行中にリアルタイムで行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の車両の減速制御装置において、
前記補正は、次回の前記減速制御のときに行われる
ことを特徴とする車両の減速制御装置。
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