JP4824341B2 - 自走式作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、油圧ショベル等の自走式作業機械であって、上部作業体を略水平な状態に保ちながら階段や急斜面等の傾斜路を昇降可能な機能を有するものに関する。

従来、階段や急斜面を安定した状態で走行できるようにした自走式作業機械として、特許文献１に記載されるものが知られている。この作業機械は、クローラ式の走行車において、その下部走行体上に対して上部作業体を前端側の支軸回りに回動可能（すなわち上部作業体の後端が起伏可能）となるように連結し、その回動により、前記上部作業体が前記下部走行体に対して略平行な通常姿勢と前傾姿勢とをとり得るようにしたものである。このような作業機械によれば、前記上部作業体を前記傾斜路の傾斜角度と略等しい角度まで前傾させながら当該傾斜路を走行させることにより、当該傾斜路の傾きにかかわらず前記上部作業体が略水平状態に維持される安定した姿勢で前記傾斜路の昇降を行うことが可能になる。
特開平１１−３３４６５６号公報

前記特許文献１に記載される走行車では、模擬的に図１２に示すように、走行車２００が前記傾斜路２０２からその上端につながる上側目標地（例えば階段頂上）２０４に乗り上げる際、それまでの傾斜姿勢（実線で図示）から水平姿勢（二点鎖線で図示）に急変する。その際、前記走行車２００における下部走行体２０６の上端は前記上側目標地２０４に対して相当の高さ位置から急激に着地することになる。このような姿勢の急変は、走行車２００に大きな衝撃を与えるおそれがある。また、前記上側目標地２０４の奥行きが狭くて当該上側目標地２０４の前方に例えば図示のような壁２０８が迫っている場合には、前記下部走行体２０６に対して前傾姿勢にある上部作業体２１０が前記壁２０８に接触するおそれもある。

このような不都合を回避する手段として、例えば特開平７−８１６３４号公報に記載されるようなフロントアタッチメントを前記下部走行体２０６に設け、前記走行車２００が前記上側目標地２０４に乗り上げる手前の位置で前記フロントアタッチメントを前記上側目標地２０４上に張出させ、その後に下部走行体２０６を徐行させながら前記フロントアタッチメントを少しずつ格納させて当該下部走行体２０６の前端を前記上側目標地２０４に静かに着地させることが考えられる。

しかしながら、このような着地を実現するためには、前記フロントアタッチメントの格納操作と並行して前記上部作業体２１０を前傾姿勢から通常姿勢に戻す操作をしなければならず、オペレータの負担が大きくなる。

本発明は、このような事情に鑑み、オペレータの負担の軽減を図りながら傾斜路から上側目標地への円滑な乗り上げを可能にする自走式作業機械の提供を目的とする。

前記課題を解決するための手段として、本発明は、下部走行体及びその上に搭載される上部作業体を備え、前記下部走行体の走行により傾斜路の昇降が可能な自走式作業機械において、前記下部走行体に対して前記上部作業体が通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されるとともに、この上部作業体を前記通常位置と前記傾斜位置との間で移動させる上部作業体操作手段と、前記下部走行体の下面よりも下方に張出して当該下部走行体を傾斜状態に支持する張出し位置とこの張出し位置から上側に待避して前記下部走行体の通常走行を可能にする格納位置とに切換可能な張出し部材と、この張出し部材を前記張出し位置と前記格納位置との間で移動させる張出し部材操作手段と、前記張出し部材が前記張出し位置から前記格納位置へ格納される際に前記上部作業体が略水平状態を維持するように、前記上部作業体操作手段による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体の戻し操作と前記張出し部材操作手段による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる操作制御手段とを備え、前記操作制御手段は、前記同調の制御を行う同調制御モードと、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段をそれぞれ相互独立して作動させる独立制御モードとに切換可能であるものである。

この構成によれば、上部作業体操作手段により上部作業体を傾斜位置まで傾斜させた状態で、当該上部作業体を略水平な状態に維持したまま傾斜路を昇降することができる。そして、前記傾斜路の登坂時において、前記下部走行体が前記傾斜路の上端に続く略水平な上側目標地に乗り上げる直前の位置まで到達した時点で、その張出し部材を張出し位置まで張出した後、この張出し部材をその張出し位置から格納位置まで格納する格納操作と、前記上部作業体を前記傾斜位置から前記通常位置まで戻す戻し操作とを同調させる制御を操作制御手段に行わせながら、前記上側目標地に向けて下部走行体を徐行させることにより、オペレータの大きな負担を伴うことなく、前記上部作業体を略水平な状態に維持しながら下部走行体を前記傾斜路から前記上側目標地へ静かに乗り上げさせることができる。

また、前記操作制御手段が、前記同調の制御を行う同調制御モードと、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段をそれぞれ相互独立して作動させる独立制御モードとに切換可能なものであるので、オペレータにその好みに応じた操作を提供することができる。例えば、前記同調制御の使用が苦手なオペレータは、前記独立制御モードを選択することにより、自らの感覚で前記上部作業体操作手段による上部作業体の戻し操作と前記張出し部材操作手段による張出し部材の格納操作とをそれぞれ個別に行いながら上側目標地への乗り上げを行うことも可能になる。

より具体的な態様としては、前記同調を指令する同調指令と、前記張出し部材操作手段とは独立した前記上部作業体操作手段の作動を指令する上部作業体操作指令と、前記上部作業体操作手段とは独立した前記張出し部材操作手段の作動を指令する張出し部材操作指令とが入力可能な指令入力手段を備え、前記操作制御手段は、前記同調指令が入力されたときには前記同調制御モードに切換えられ、前記上部作業体操作指令または前記張出し部材操作指令が入力されたときは前記独立制御モードに切換えられてその操作指令に基づいて前記上部作業体操作手段または前記張出し部材操作手段を個別に作動させるものが、好適である。

また本発明は、下部走行体及びその上に搭載される上部作業体を備え、前記下部走行体の走行により傾斜路の昇降が可能な自走式作業機械において、前記下部走行体に対して前記上部作業体が通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されるとともに、この上部作業体を前記通常位置と前記傾斜位置との間で移動させる上部作業体操作手段と、前記下部走行体の下面よりも下方に張出して当該下部走行体を傾斜状態に支持する張出し位置とこの張出し位置から上側に待避して前記下部走行体の通常走行を可能にする格納位置とに切換可能な張出し部材と、この張出し部材を前記張出し位置と前記格納位置との間で移動させる張出し部材操作手段と、前記張出し部材が前記張出し位置から前記格納位置へ格納される際に前記上部作業体が略水平状態を維持するように、前記上部作業体操作手段による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体の戻し操作と前記張出し部材操作手段による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる操作制御手段とを備え、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段はそれぞれ作動流体の供給を受けて作動する流体圧アクチュエータであり、前記操作制御手段は、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段に共通して設けられる流体圧供給源と、この流体圧供給源と前記上部作業体操作手段との間に介在する上部作業体操作制御弁と、前記流体圧供給源と前記張出し部材操作手段との間に介在する張出し部材操作制御弁と、前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段との同調時に両操作手段に前記流体圧供給源から当該同調を実現する流量で作動流体が同時供給されるように前記上部作業体操作制御弁と前記張出し部材操作制御弁とを作動させる弁制御手段とを備えたものである。

この構成によれば、共通の流体圧供給源を用いて、前記上部作業体操作制御弁を用いた上部作業体操作手段の作動制御と、前記張出し部材操作制御弁を用いた張出し部材操作手段の作動制御の双方を行うことができるとともに、両操作制御弁を開弁作動させることによって前記同調制御も簡単な構成で行うことができる。

ここで、前記上部作業体操作制御弁と張出し部材操作制御弁とは相互全く独立して構成されたものでもよいが、両操作制御弁に共用される共通制御弁を導入すれば、構成の簡素化を進めることができる。例えば、前記流体圧供給源と前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段との間には、前記流体圧供給源につながる共通油路と、この共通油路から分岐して前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段とに至る分岐油路とが介在し、前記共通油路に前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段に対する作動流体の給排の向きを切換える共通制御弁が設けられるとともに、前記上部作業体操作手段に至る分岐油路に、この分岐油路を流通させる位置と遮断する位置とに切換可能な切換弁であって前記共通制御弁とともに前記上部作業体操作制御弁を構成する上部作業体側切換弁が設けられ、前記張出し部材操作手段に至る分岐油路に、この分岐油路を流通させる開弁位置と遮断する閉弁位置とに切換可能な切換弁であって前記共通制御弁とともに前記張出し部材操作制御弁を構成する張出し部材側切換弁が設けられ、前記弁制御手段が、前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段との同調時に前記上部作業体側切換弁と前記張出し部材側切換弁の双方を開弁位置に切換えるものとすれば、前記両切換弁の開弁によって上部作業体操作手段による戻し操作と前記張出し部材操作手段による格納操作とが同調制御可能な状態にすることができるとともに、その開弁時に前記共通制御弁を用いて前記上部作業体操作手段及び張出し部材操作手段への作動流体の給排方向の切換を一括して行うことが可能になる。

さらに、前記上部作業体操作手段及び張出し操作手段のうちのいずれか一方の操作手段について単独操作指令が入力されたときにその一方の操作手段に対応する切換弁を開弁させて他方の操作手段に対応する切換弁を閉弁させるとともに、その単独操作指令に対応して前記共通制御弁を作動させるようにすることにより、前記の簡素な構成で上部作業体操作手段または張出し操作手段の単独操作にも対応することが可能になる。

以上のように、本発明は、上部作業体操作手段による傾斜位置から通常位置への上部作業体の戻し操作と、張出し部材操作手段による張出し位置から格納位置への張出し部材の格納操作とを同調させる同調制御手段を備えたものであるので、オペレータの負担の軽減を図りながら傾斜路から上側目標地への円滑な乗り上げを実現することができる効果がある。

本発明の好ましい実施の形態を図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態に示す自走式作業機械１０は、作業用アタッチメントとしてスクレーパー（掻き均し板部材）１２が装備されたものを示すが、本発明はこれに限らず、油圧ショベルや破砕機等、種々の自走式作業機械について適用が可能である。

図１〜図７に示す自走式作業機械１０は、下部走行体１４と上部作業体１６とを備えている。

前記下部走行体１４は、図４及び図５に示す車体フレーム１８と、その左右両側に設けられた走行用のクローラ２０Ｌ，２０Ｒとを備えている。これらのクローラ２０Ｌ，２０Ｒは、前後に配される図略の鉄輪と、これらの鉄輪の間に掛け渡されるクローラベルトとを有し、側方からみて前後方向に延びる略小判状をなしている。

前記車体フレーム１８にはその進行方向前端に設けられた左右方向の支軸２２回りに起伏フレーム２４の前端が回動可能に連結され、この起伏フレーム２４上に前記図１〜図３に示す上部作業体１６が搭載されている。

図４及び図５に示すように、前記起伏フレーム２４と前記車体フレーム１８との間には、油圧シリンダからなる上部作業体操作シリンダ２６が設けられている。この上部作業体操作シリンダ２６の一方の端部は左右方向のピン２５を介して前記車体フレーム１８の前端部に回動可能に枢支され、他方の端部は前記起伏フレーム２４の前後方向略中間部に左右方向のピン２７を介して回動可能に連結されており、この上部作業体操作シリンダ２６の伸縮によって前記起伏フレーム２４が起伏し、この起伏フレーム２４上に搭載されている前記上部作業体１６が図３に示すような通常位置と図１及び図２に示すような傾斜位置とに切換えられるようになっている。

ここで、前記通常位置は、前記下部走行体１４に対して前記上部作業体１６が略水平な姿勢で支持される位置であり、この位置で通常走行が可能となる。これに対して前記傾斜位置は、前記下部走行体１４に対して前記上部作業体１６が所定角度θだけ前下がりに傾斜した位置であり、その所定角度θはこの自走式作業機械１０の昇降が想定される傾斜路（図例では階段２８）の傾斜角度と略同等の角度（図例では約４５°）に設定されている。

なお、図１〜図３のうち、図１は前記自走式作業機械１０が階段２８上を昇降している状態を示し、図２は後に詳述するように前記自走式作業機械１０が前記階段２８の上端に続く上側目標地（同図の例では踊り場２９）に乗り上げる直前の状態を示し、図３は前記自走式作業機械１０が前記踊り場２９に完全に乗り上げた後の状態を示している。

なお、本発明に係る「上側目標地」は前記踊り場２９に限らず、例えば急斜面の上端に続く広い平坦面であってもよい。

前記起伏フレーム２４は、その前後方向の略中間部に図４及び図５に示すような旋回軸
受部３０を有しており、この旋回軸受部３０上に前記図１〜図３に示す上部作業体１６が鉛直軸回りに旋回可能に支持されている。

この上部作業体１６は、運転席３２が搭載された旋回本体部３４を備え、この旋回本体部３４の前端に垂直軸３５回りに回動（スイング）可能となるようにブーム支持部材３６が設けられている。そして、このブーム支持部材３６に左右方向の軸３７回りに回動可能（起伏可能）となるようにブーム３８が取付けられ、このブーム３８の先端部に左右方向の軸３９回りに回動可能となるようにアーム４０が取付けられており、このアーム４０の先端部に同じく左右方向の軸回りに回動可能となるように前記スクレーパー１２が設けられている。

なお、前記ブーム３８の起伏、このブーム３８に対する前記アーム４０の回動、及びこのアーム４０に対する前記スクレーパー１２の回動は、それぞれ、油圧シリンダからなるブームシリンダ４２、アームシリンダ４４、及びアタッチメントシリンダ４６の伸縮により実現される。

この自走式作業機械１０の特徴として、前記車体フレーム１８の前後部には、それぞれ、図４〜図６に示すような前側張出し部材５０及び後側張出し部材５２が取付けられている。これらの張出し部材５０，５２は、図４に実線で示す格納位置と、同図に二点鎖線で示す張出し位置とに切換可能となっている。

このうち、前側張出し部材５０は、その張出しによって、自走式作業機械１０が前記階段２８から踊り場２９へ静かに乗り上げるのを援助するものであって、本発明に係る「張出し部材」に相当するものである。これに対して、後側張出し部材５２は、その張出しによって、下部走行体１４がその左側クローラ２０Ｌの前端または右側クローラ２０Ｒの前端を中心として小回り旋回することを実現するためのものであって、本発明では特に必須の要素ではない。

前記前側張出し部材５０は、回動アーム５３と、この回動アーム５３の端部に取付けられる転動体である左右一対のキャスター５４とを備えている。

前記回動アーム５３は、左右一対の回動側板５６と、キャスター支持板５８とを備えている。前記両回動側板５６は、前記車体フレーム１８の前半部分に回動可能に取付けられ、これらの回動側板５６同士を連結するように前記キャスター支持板５８が設けられている。詳しくは、前記両回動側板５６の回動基端部が、前記車体フレーム１８の前半部に設けられた左右方向の支軸６０を中心として回動可能となるように当該支軸６０に枢支され、回動先端部同士が左右方向に延びる前記キャスター支持板５８によって相互連結されている。

前記各キャスター５４は、前記キャスター支持板５８の下側にキャスターブラケット６２を介して取付けられている。これらのキャスターブラケット６２は、前記キャスター支持板５８の板厚方向に延びる図略の軸回りに回転可能となるように当該キャスター支持板５８に取付けられ、かつ、前記キャスター５４を前記キャスター支持板５８と平行な方向の軸６４を介して回転可能に保持している。

前記回動側板５６と車体フレーム１８との間には、油圧シリンダからなる前側張出し部材操作シリンダ６６が介設され、この前側張出し部材操作シリンダ６６の伸縮によって前記前側張出し部材５０が前記格納位置と前記張出し位置との間で回動操作されるようになっている。

詳しくは、前記車体フレーム１８においてその前後方向中間位置よりも後方の部分に当該車体フレーム１８の下面から下方に突出するシリンダブラケット６８が設けられ、このシリンダブラケット６８に前記前側張出し部材操作シリンダ６６のへッド側端部が左右方向のピン７０を介して相対回動可能に連結されるとともに、この前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側端部が左右方向のピン７２を介して前記両回動側板５６の回動基端部近傍部位に相対回動可能に連結されている。

そして、前記前側張出し部材操作シリンダ６６が伸長した状態で、図４の実線に示すように前側張出し部材５０全体が側方からみて前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収まる格納位置に収められる一方、前記前側張出し部材操作シリンダ６６が収縮することにより同図二点鎖線に示すように前記前側張出し部材５０が前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの下面から大きく突出する張出し位置まで張出されるようになっている。その張出し量は、前記図２に示すように、自走式作業機械１０が踊り場２９に到達する直前の到達直前位置において、前記張出し位置にある前側張出し部材５０のキャスター５４が前記踊り場２９に着地するような張出し量もしくはそれに近い張出し量に設定されている。

なお、本発明において前記格納位置は少なくとも下部走行体１４の通常走行を可能にする位置であればよく、必ずしもクローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形内に収められていなくてもよい。

一方、前記後側張出し部材５２は、前記前側張出し部材５０と同様、回動アーム７３と、この回動アーム７３の端部に取付けられる転動体である左右一対のキャスター７４とを備えている。

前記回動アーム７３は、左右一対の回動側板７６と、キャスター支持板７８とを備えている。前記両回動側板７６は、前記車体フレーム１８の後端部に回動可能に取付けられ、これらの回動側板７６同士を連結するように前記キャスター支持板７８が設けられている。詳しくは、前記車体フレーム１８の後端から後方にブラケット７９が突設され、このブラケット７９に前記両回動側板７６の回動基端部が左右方向の支軸８０を中心として回動可能となるように当該支軸８０に枢支され、両回動側板７６の回動先端部同士が左右方向に延びる前記キャスター支持板７８によって相互連結されている。

前記各キャスター７４は、前記キャスター５４と同様にして、前記キャスター支持板７８の下側にキャスターブラケット８２を介して取付けられている。すなわち、左右のキャスターブラケット８２は、前記キャスター支持板７８の板厚方向に延びる図略の軸回りに回転可能となるように当該キャスター支持板７８に取付けられ、かつ、前記キャスター７４を前記キャスター支持板７８と平行な方向の軸８４を介して回転可能に保持している。

前記回動側板７６と車体フレーム１８との間にも、油圧シリンダからなる後側張出し部材操作シリンダ８６が介設され、この後側張出し部材操作シリンダ８６の伸縮によって前記後側張出し部材５２が前記格納位置と前記張出し位置との間で回動操作されるようになっている。

詳しくは、前記後側張出し部材操作シリンダ８６のへッド側端部が前記シリンダブラケット６８において前記ピン７０よりも僅かに後側に位置する左右方向のピン９０を介して当該シリンダブラケット６８に相対回動可能に連結されるとともに、この後側張出し部材操作シリンダ８６のロッド側端部が左右方向のピン９２を介して前記両回動側板７６の回動基端部近傍部位に相対回動可能に連結されている。そして、前記後側張出し部材操作シリンダ８６が伸長した状態で、図４の実線に示すように後側張出し部材５２全体が側方からみて前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収まる格納位置に収められる一方、前
記後側張出し部材操作シリンダ８６が収縮することにより同図二点鎖線に示すように前記後側張出し部材５２が前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの下面から下方に突出する張出し位置まで張出されるようになっている。

この後側張出し部材５２の張出し量は、前記前側張出し部材５０の張出し量よりも小さく、かつ、その張出しによって前記キャスター５４の転動に伴う下部走行体１４の小回り旋回が可能となる量に設定されている。すなわち、この後側張出し部材５２が張出し位置にある状態で、例えば右側のクローラ２０Ｒを停止させたまま左側のクローラ２０Ｌを前進方向に作動させることにより、当該右側のクローラ２０Ｒの前端位置を右側旋回中心として下部走行体１４が右向きに小回り旋回し、逆に左側のクローラ２０Ｌを停止させたまま右側のクローラ２０Ｒを前進方向に作動させることにより、当該左側のクローラ２０Ｌの前端位置を左側旋回中心として下部走行体１４が左向きに小回り旋回するようになっている。

図７は、前記小回り旋回を利用して前記踊り場２９で自走式作業機械１０全体を１８０°転回させる例を示したものであり、この例では、左側クローラ２０Ｌのみの作動によって右側クローラ２０Ｒの前端部位を旋回中心Ｏとして小回り旋回を繰り返すことにより、狭い踊り場２９内での転回が可能となっている。

また、この実施の形態では、前側張出し部材５０の張出し量が後側張出し部材５２の張出し量よりも大きい点に鑑み、両張出し部材５０，５２の操作手段である張出し部材操作シリンダ６６，８６のへッド側端部が連結されるシリンダブラケット６８の位置を下部走行体１４の前後方向中心位置よりも後側にシフトさせて両操作シリンダ６６，８６の十分なシリンダストロークを確保するように配慮がなされている。さらに、後側張出し部材５２については、その回動側板７６の形状をその途中部分で下向きに屈曲する形状とすることにより、前記後側張出し部材操作シリンダ８６のシリンダストロークを十分に確保しながら、前記格納位置にある後側張出し部材５２全体が側方からみてクローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収められるように設計がなされている。

また、前記キャスター５４，７４の転動面については、当該キャスター５４，７４及びキャスター保持部材６２，８２が容易に回転（キャスター５４，７４の向きを変えるような回転）をするように幅方向中央部が径方向外側に膨らむ面とされている。さらに、これらのキャスター５４，７４の保護のため、各回動アーム５３，７３の外側端部には泥除け板５５，７５が取付けられている。

なお、各張出し部材５０，５２に設けられる転動体としては、前記キャスター５４，７４の他、球体を自由回転可能となるように回動アーム５３，７３に保持するようにしてもよい。また、前側張出し部材５０については、その着地部分が踊り場２９上を滑り易い形状にしておけば、転動体を適宜省略することも可能である。

次に、前記各油圧シリンダ及び図略の走行モータや旋回モータを作動させるために自走式作業機械１０に搭載される流体圧回路（図例では油圧回路）を図８〜図１０を参照しながら説明する。

この油圧回路は、その油圧供給源として、油圧ポンプからなるメインポンプ１０１，１０２及びパイロット用ポンプ１０４を備えている。これらのポンプ１０１，１０２，１０４はエンジン１００の出力軸に連結され、その駆動により作動油を吐出する。

前記両メインポンプ１０１，１０２は、自走式作業機械１０に搭載される各油圧アクチュエータに作動油を供給する。具体的には、上述の上部作業体操作シリンダ２６、ブーム
シリンダ４２、アームシリンダ４４、アタッチメントシリンダ４６、及び両張出し部材操作シリンダ６６，８６の他、左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒのスパンを拡縮させるスパンシリンダ１０６、さらに、図示はしていないが左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒをそれぞれ作動させるための左右走行モータ、上部作業体１６を旋回させる旋回モータ、ブーム支持部材３６を左右に回動させるためのスイングシリンダ等に作動油を供給する。

前記メインポンプ１０１，１０２と前記各油圧アクチュエータとの間には、制御弁ブロック１１０が介在している。この制御弁ブロック１１０は、前記メインポンプ１０１から供給油路１２１を通じて供給される作動油をタンク１０８に導くセンターバイパス流路１１１と、前記メインポンプ１０２から供給油路１２２を通じて供給される作動油をタンク１０８に導くセンターバイパス流路１１２とを有するとともに、これらのセンターバイパス流路１１１，１１２に沿って複数の制御弁が直列に配されている。

具体的に、前記センターバイパス流路１１１側には、前記アームシリンダ４４に接続されるアーム制御弁１１３と、前記旋回モータに接続される旋回制御弁１１４と、左走行モータに接続される左走行制御弁１１５とが配列され、前記センターバイパス流路１１２側には、前記アタッチメントシリンダ４６に接続されるアタッチメント制御弁１１６と、前記ブームシリンダ４２に接続されるブーム制御弁１１７と、前記スイングシリンダに接続されるスイング制御弁１１８と、右走行モータに接続される右走行制御弁１１９と、前記スパンシリンダ１０６、上部作業体操作シリンダ２６、及び前後張出し部材操作シリンダ６６，８６について共通して設けられる共通制御弁１２０とが配列されている。

これらの制御弁１１３〜１２０は、流量調節機能をもった３位置方向切換弁（スイング制御弁１１７は手動切換弁、それ以外の制御弁は油圧パイロット切換弁）により構成されており、その中立位置（図では中段位置）では、前記メインポンプ１０１またはメインポンプ１０２から供給される作動油をそのままタンク１０８側にバイパスさせる一方、当該中立位置から前記パイロット用ポンプ１０４のパイロット圧によるパイロット操作または手動操作を受けると、その操作量に見合った流量で、接続されている油圧アクチュエータに前記作動油を導くものとなっている。

前記パイロット用ポンプ１０４と各走行制御弁１１５，１１８との間には、走行リモコン弁１２４が介在している。この走行リモコン弁１２４は、図１１（ａ）（ｂ）に示すような左右走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒを有し、その走行レバーに対応する走行制御弁に対し、その操作方向に対応するパイロット部にその操作量に対応する大きさのパイロット圧を導くように構成されている。従って、この走行リモコン弁１２４の走行レバー１２５Ｌ，１２Ｒを操作することにより、その操作量に見合った速度で左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒをそれぞれ走行動作させることが可能となっている。

また、この実施の形態では、前記供給油路１２１，１２２からタンク１０８側にそれぞれ逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂが分岐しており、各逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂには流量調整弁１２７Ａ，１２７Ｂ及び切換弁１２８Ａ，１２８Ｂがそれぞれ直列に配されている。

両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂは、前記逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂをそれぞれ遮断する遮断位置（図の左位置）と同油路１２６Ａ，１２６Ｂを連通する逃がし位置（図の右位置）とに切換可能であり、これらの遮断位置と逃がし位置とに互いに連動して切換操作されるようになっている。従って、両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが前記遮断位置に切換えられたときには、メインポンプ１０１，１０２の吐出油全量が前記制御弁ブロック１１０に送られることにより、前記走行レバーの操作量に対応する正規の作動油供給流量及び正規の走行速度が確保される一方、前記両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが前記逃がし位置に切換
えられたときには、その逃がし量分だけ作動油供給流量が減り、走行レバーをフル操作したときの走行速度すなわち最高速度が制限されるようになっている。

次に、前記メインポンプ１０２から前記共通制御弁１２０を経由してのシリンダ１０６，２６，６６，８６に対する油圧供給系統について説明する。

前記共通制御弁１２０は、パイロット部１３１，１３２を有し、これらのパイロット部１３１，１３２と前記パイロット用ポンプ１０４との間にはそれぞれ電磁切換弁１３３，１３４が設けられている。各電磁切換弁１３３，１３４は、それぞれソレノイドｂ１，ｂ２を有し、当該ソレノイドｂ１，ｂ２が通電されていないオフ状態では前記パイロット用油を前記パイロット部１３１，１３２に導いてパイロット圧を発生させる一方、当該ソレノイドｂ１，ｂ２が通電されたオン状態では前記パイロット用ポンプ１０４からのパイロット用油をタンク１０８に逃がすように構成されている。

共通制御弁１２０は、両パイロット部１３１，１３２にパイロット圧が供給されず、あるいは同等のパイロット圧が供給されたときには、中立位置（センターバイパス位置）を保持する一方、パイロット部１３１にのみパイロット圧が供給されたときにはポンプ吐出油を油路１３７に導いて油路１３８をタンク１０８側に接続する位置（図の下段位置）に切換えられ、パイロット部１３２にのみパイロット圧が供給されたときにはポンプ吐出油を油路１３８に導いて油路１３７をタンク１０８側に接続する位置（図の上段位置）に切換えられる。

前記油路１３７は２つの分岐油路１４１，１４２に分岐し、前記油路１３８は２つの分岐油路１４４，１４５に分岐している。その下流側には、前記スパンシリンダ１０６または上部作業体操作シリンダ２６を作動状態と停止状態とに切換えるための電磁切換弁（上部作業体側切換弁）１４８と、前記前側張出し部材操作シリンダ６６または後側張出し部材操作シリンダ８６を作動状態と停止状態とに切換えるための電磁切換弁（張出し部材側切換弁）１４７と、手動操作によって前記スパンシリンダ１０６と上部作業体操作シリンダ２６とを択一的に作動可能状態に切換えるための選択弁１５０と、手動操作によって前記前側張出し部材操作シリンダ６６と後側張出し部材操作シリンダ８６とを択一的に作動可能状態に切換えるための前後切換弁１５２，１５４とが設けられている。

具体的に、前記分岐油路１４１，１４２，１４４，１４５のうち、分岐油路１４１は電磁切換弁１４７を通じて前記前後切換弁１５２に至っており、この手動切換弁１５２は、その手動操作により、前記分岐油路１４１を前側張出し部材操作シリンダ６６のへッド側室に接続する前側選択位置（図の下側位置）と後側張出し部材操作シリンダ８６のへッド側室に接続する後側選択位置（図の上側位置）とに択一的に切換えられる。また、分岐油路１４２は、電磁切換弁１４８を通じて前記選択弁１５０に至っており、この選択弁１５０は、その手動操作により、前記分岐油路１４２を前記スパンシリンダ１０６のロッド側室に接続するスパン選択位置（図の左側位置）と前記各上部作業体操作シリンダ２６のロッド側室に接続する上部作業体操作選択位置（図の右側位置）とに択一的に切換えられる。

一方、前記分岐油路１４４は、前記電磁切換弁１４７を通じて前記前後切換弁１５４に至っている。この前後切換弁１５４は、その手動操作により、前記分岐油路１４４を前記前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側室に接続する前側選択位置（図の下側位置）と後側張出し部材操作シリンダ８６のロッド側室に接続する後側選択位置（図の上側位置）とに択一的に切換えられる。また、前記分岐油路１４５は、前記電磁切換弁１４８を通じて前記各上部作業体操作シリンダ２６のへッド側室と前記スパンシリンダ１０６のへッド側室とに至っている。

前記電磁切換弁１４７は、ソレノイドａ１を有し、このソレノイドａ１が通電していないオフ状態では前記分岐油路１４１，１４４をともに遮断する閉弁位置（図の右側位置）に切換えられる一方、前記ソレノイドａ１が通電しているオン状態では前記分岐油路１４１，１４４をともに開通する開弁位置（図の左側位置）に切換えられる。同様に、前記電磁切換弁１４８は、ソレノイドａ２を有し、このソレノイドａ２が通電していないオフ状態では前記分岐油路１４２，１４５をともに遮断する閉弁位置（図の右側位置）に切換えられる一方、前記ソレノイドａ２が通電しているオン状態では前記分岐油路１４２，１４５をともに開通する開弁位置（図の左側位置）に切換えられる。

この油圧回路にはマイクロコンピュータ等からなるコントローラ（弁制御手段）１５６が付設され、このコントローラ１５６の出力する制御信号により、前記電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２及び前記電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２のオンオフ切換が行われるようになっている。

前記走行リモコン弁１２４は、図１１（ａ）（ｂ）に示すような操作ボックス１６０に組み込まれ、この操作ボックス１６０とともに前記運転席３２の近傍部位に着脱可能に装着されている。この操作ボックス１６０は図略の配線を介して前記コントローラ１５６に接続されている。そして、階段２８の昇降時には、当該走行リモコン弁１２４及び操作ボックス１６０を上部作業体１６から外して当該走行リモコン弁１２４及び操作ボックス１６０から図略の油圧ホース及び前記配線を介して自走式作業機械１０を遠隔操作することが可能となっている。

なお、前記コントローラ１５６は前記操作ボックス１６０側に設けられていてもよい。

前記操作ボックス１６０には、その中央に前記走行リモコン弁１２４が格納可能な空間１６２が確保されるとともに、その左右の上面適所にドロー（上部作業体起伏）／スパン操作スイッチ１６３、キャスター操作（張出し部材操作）スイッチ１６４、同調切換スイッチ１６６、及び非常停止ボタン１６８が設けられている。

前記ドロー／スパン操作スイッチ１６３は、通常保持されている中立位置からその上側または下側に操作されることにより、上部作業体１６の上げ下げ（すなわち傾斜位置と通常位置との間での起伏）指令またはクローラ２０Ｌ，２０Ｒ同士の幅の拡縮指令を前記コントローラ１５６に出力するものである。

前記キャスター操作スイッチ１６４は、通常保持されている中立位置から上側または下側に操作されることにより、前側張出し部材５０または後側張出し部材５２の上げ下げ（すなわち格納位置と張出し位置との間での回動）指令を前記コントローラ１５６に出力するものである。

同調切換スイッチ１６６は、そのオンオフ操作により、前記コントローラ１５６の制御モードを同調制御モードと独立制御モードとに切換える指令を出力する。ここで、同調制御モードとは、次のような同調制御を実行するモードである。

ａ）階段上昇時において、図２に示すように自走式作業機械１０が階段２８からその上端に続く踊り場２９に到達する直前の到達直前位置（両クローラ２０Ｌ，２０Ｒの前端が階段２８の領域よりも踊り場２９側に突出していてかつ当該踊り場２９上には両クローラ２０Ｌ，２０Ｒが乗り上げていない位置）において、前記前側張出し部材５０が前記張出し位置に張出されてそのキャスター５４が前記踊り場２９上に着地している状態から、当該前側張出し部材５０がその格納位置へ格納される際に前記上部作業体１６が略水平状態
を維持するように、前記上部作業体操作シリンダ２６の収縮による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体１６の戻し操作と前記前側張出し部材操作シリンダ６６の伸長による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる。

ｂ）逆に階段降下時において、自走式作業機械１０を後退させながらそのクローラ２０Ｌ，２０Ｒの後端が踊り場２９から階段２８側に突出する位置まで移動させた状態において、前記前側張出し部材５０が前記格納位置から前記張出し位置へ張出されることにより自走式作業機械１０の両クローラ２０Ｌ，２０Ｒが階段２８上に乗る角度まで傾斜する際に、その傾斜にかかわらず前記上部作業体１６が略水平状態を維持するように、前側張出し部材操作シリンダ６６の収縮による前記前側張出し部材５０の前記格納位置から張出し位置への張出し操作と、前記上部作業体操作シリンダ６６による前記通常位置から前記傾斜位置への前記上部作業体１６の傾き操作とを同調させる。

また、非常停止ボタン１６８は、作業中に何らかのアクシデントが生じたときに各アクチュエータの動きを緊急停止させるために押圧操作されるものである。

このような操作ボックス１６０においてなされる指令操作に基づき、コントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２及び電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のオンオフ制御を行う。その内容は次のとおりである。

まず、ソレノイドａ１，ａ２については、同調切換スイッチ１６６がオンの場合にはソレノイドａ１，ａ２をともにオンにする。同調切換スイッチ１６６がオフの場合、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が操作されるとソレノイドａ２をオンにし、キャスター操作スイッチ１６４が操作されるとソレノイドａ１をオンにする。それ以外はソレノイドａ１，ａ２をオフに保つ。

一方、ソレノイドｂ１，ｂ２については、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が「下げ」側に操作され、あるいはキャスター操作スイッチ１６４が「上げ」側に操作されると、ソレノイドｂ１をオンにし、逆に、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が「下げ」側に操作され、あるいはキャスター操作スイッチ１６４が「上げ」側に操作されると、ソレノイドｂ２をオンにする。それ以外はソレノイドｂ１，ｂ２をオフに保つ。

次に、この自走式作業機械１０を階段２８に沿って上昇させる際の運転要領及びその運転に伴う作用について説明する。

Ａ．登坂準備
まず、自走式作業機械１０に階段２８を昇らせる前に、次のような準備作業を行う。

１）クローラ２０Ｌ，２０Ｒ間の幅（スパン）を最小にする。この操作をするには、図８に示す油圧回路中の選択弁１５０を手動で同図左側のスパン選択位置に切換え、かつ、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフに切換えた上で、ドロー／スパン操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作すればよい。このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２のうちのソレノイドａ２のみをオンにして電磁切換弁１４８を開弁するとともに、電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のうちのソレノイドｂ１のみをオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図８の中立位置から上段位置に切換えられ、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０及び前記電磁切換弁１４８を順に経由してスパンシリンダ１０６のロッド側室に導入される。この油圧供給によって前記スパンシリンダ１０６が収縮し、クローラ２０Ｌ，２０Ｒ間が縮幅される。

２）アーム４０をフルに引き、かつ、ブーム３８をフルに上げてから、これらのアーム４０及びブーム３８をブーム支持部材３６とともに左方向にフルにスイングさせる。この操作により、ブーム３８及びアーム４０の前方への突出量を最小にする。ただし、図１〜図３では便宜上、前記スイングをしていない状態が描かれている。

３）前後の張出し部材５０，５２をいずれも格納位置まで引き上げておく。前側張出し部材５０の格納は、前記同調切換スイッチ１６０をオフにした状態（すなわち独立制御モードに切換えた状態）で、手動により両前後切換弁１５２，１５４をともに前側選択位置（図９の下段位置）に切換えておいた上で、キャスター操作スイッチ１６４を「上げ」側に操作すればよい。これにより当該スイッチ１６４から出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、前記ソレノイドａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２のうちのソレノイドａ１，ｂ１のみをオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は、図９の中立位置から下段位置に切換えられ、電磁切換弁１４７が開弁位置に切換えられて、同図太線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０、前記電磁切換弁１４７、および前記前後切換弁１５２を順に経由して前側張出し部材操作シリンダ６６のへッド側室に導入される。この油圧供給によって前記前側張出し部材操作シリンダ６６が伸長し、前側張出し部材５０が図４の実線で示す格納位置に切換えられる。

また、この状態から前記前後切換弁１５２，１５４を同図上段の後側選択位置に切換えれば、前記作動油は後側張出し操作シリンダ８６のへッド側室に供給されるため、これにより同シリンダ８６が伸長して後側張出し部材５２も図４に実線で示す格納位置に切換えられる。

これら張出し部材５０，５２の格納位置は、図例では、いずれも側方からみてクローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収まっており、当該クローラ２０Ｌ，２０Ｒによる走行を可能にするとともに、その走行中に他の障害物等を接触しにくい位置となっている。

なお、この格納操作が終了した後は、予め前記前後切換弁１５２，１５４を前側切換位置に切換えておくようにする。

４）走行リモコン弁１２４を操作ボックス１６０とともに運転席３２から取外し、所定の遠隔操作位置まで移動させる。

５）切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを逃がし位置（図８〜図１０の右側位置）に切換えて両逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂを開通しておく。

Ｂ．階段登坂
前記準備作業が終了した後、次の手順で階段２８の登坂を行う。

１）自走式作業機械１０を階段２８と直交する方向に向ける。

２）両走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒを前進方向に操作する。この操作により、左走行制御弁１１５及び右走行制御弁１１８の前進側パイロット部にパイロット用ポンプ１０４からのパイロット圧が供給されて両制御弁１１５，１１８が前進位置側（図では上段位置側）に切換えられ、メインポンプ１０１，１０２の吐出油が前記走行制御弁１１５，１１８を通じて左右の走行モータに供給される。このとき、前記切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが開弁していれば各逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂから両メインポンプ１０１，１０２の吐出油の一部がタンク１０８に逃がされるため、走行リモコン弁１２４の走行レバー１２５
Ｌ，１２５Ｒをフル操作しても、その時の速度（最高速度）は階段昇降に適した低い速度に頭打ちされることになる。従って、両走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒをフル操作しながらもゆっくりと階段２８を登坂することが可能であり、これによりオペレータの負担が軽減されるとともに高い安全性が確保される。

３）前記要領でクローラ２０Ｌ，２０Ｒが最初の階段２８に乗り上げると、自走式作業機械１０全体が前上がりに傾斜し始めるが、この時点から上部作業体１６を下部走行体１４に対して少しずつ前下がりに傾けさせて（いわゆるドロー操作して）、下部走行体１４の傾斜にかかわらず上部作業体１６を略水平に保つようにする。このようなドロー操作をするには、予め図８に示す油圧回路中の選択弁１５０を手動で同図右側のドロー選択位置に切換えておき、その状態で、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフにしたままドロー／スパン操作スイッチ１６３を「上げ」側に操作すればよい。

このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２のうちのソレノイドａ２のみをオンにして電磁切換弁１４８を開弁位置に切換えるとともに、電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のうちのソレノイドｂ２のみをオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図８の中立位置から下段位置に切換えられ、同図太破線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０、前記電磁切換弁１４８、および前記選択弁１５０を順に経由して上部作業体操作シリンダ２６のへッド側室に導入される。この油圧供給によって当該上部作業体操作シリンダ２６が伸長して上部作業体１６の後部を持ち上げ、当該上部作業体１６を下部走行体１４に対して前下がりに傾斜させる。

このようなドロー操作と下部走行体１４の前進操作との並行操作が完了してクローラ２０Ｌ，２０Ｒの全体が階段２８に完全に乗り上がると、図１に示すように階段２８の傾斜角度と略同等の角度θだけ上部作業体１６が下部走行体１４に対して傾く傾斜位置に至る。この状態で、前記上部作業体１６を略水平に維持しながら階段２８の登坂を行うことができる。

Ｃ．踊り場への乗上げ
前記登坂が進み、踊り場２９に乗り上げる直前の位置（すなわち、図２に示すようにクローラ２０Ｌ，２０Ｒの前端が階段２８の領域を過ぎてその上側に突出しているがまだ踊り場２９側に重心は移動していない位置）に到達した段階で、一旦クローラ２０Ｌ，２０Ｒの駆動を止めて自走式作業機械１０を停止させ、以下の手順で踊り場２９への乗上げを行う。

１）前側張出し部材５０を前記格納位置から張出し位置まで下げ、そのキャスター５４を図２に示すように踊り場２９上に着地させる。このような張出し操作をするには、予め手動で前後切換弁１５２，１５４を前側切換位置（図９の下段位置）に切換えておいた状態で、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフにしたままキャスター操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作すればよい。

このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２のうちのソレノイドａ１のみをオンにして電磁切換弁１４７を開弁位置に切換えるとともに、電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のうちのソレノイドｂ２のみをオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図９の中立位置から上段位置に切換えられ、同図太破線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０及び前記電磁切換弁１４７を順に経由して前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側室
に導入される。この油圧供給によって当該前側張出し部材操作シリンダ６６が収縮し、前側張出し部材５０を図４に実線で示される格納位置から同図二点鎖線で示される張出し位置まで引き下げる。

なお、この張出し位置は必ずしも前記キャスター５４が着地するまで下方に張出した位置でなくてもよく、ある程度まで当該踊り場２９の上面までキャスター５４が近づく位置であればよい。この時点でキャスター５４が着地しない場合は、次の徐行前進時に着地することになる。

２）前記図２に示す状態から、走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒを僅かずつ操作して下部走行体１４を徐行前進させる一方、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオンに切換えて（すなわち同調制御モードに切換えて）、スパン／ドロー操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作するかもしくはキャスター操作スイッチ１６４を「上げ」側に操作する（自動同調運転）。

この操作による指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２をともにオンにして両切換弁１４７，１４８を開弁位置に切換え、かつ、電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のうちのソレノイドｂ１のみをオンにする。これにより、共通制御弁１２０は、図１０の中立位置から下段位置に切換えられ、同図太線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０、前記電磁切換弁１４７、および前記前後切換弁１５２を順に経由して前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側室に導入されるのと同時に、前記共通制御弁１２０から電磁切換弁１４８及び前記選択弁１５０を経由して上部作業体操作シリンダ２６のロッド側室に供給される。

このような上部作業体操作シリンダ２６と張出し部材操作シリンダ６６とへの同時油圧供給によって、前記上部作業体操作シリンダ２６の収縮による傾斜位置（図２）から通常位置（図３）への上部作業体１６の戻し操作と、前記前側張出し部材操作シリンダ６６の伸長による前側張出し部材５０の張出し位置から格納位置へ格納操作とが同調して行われることになり、この同調操作と並行して下部走行体１４を徐行前進させることにより、上部作業体１６を略水平な状態に維持しつつ、前記下部走行体１４を静かに（すなわちそのクローラ２０Ｌ，２０Ｒの上端が踊り場２９上に急激に着地するのを避けながら）図３に示すように踊り場２９上に完全に乗り上げさせることが可能になる。

このとき、前記のように同調切換スイッチ１６６をオンに切換えておけば、オペレータは、ドロー／スパン操作スイッチ１６３の下げ操作またはキャスター操作スイッチ１６４の上げ操作のいずれかをするだけで前記同調操作を自動的に行わせることが可能であり、その負担が軽減されることになるが、もしオペレータの好みで前記同調操作を手動で行いたい場合には、同調切換スイッチ１６６をオフにしたまま、ドロー／スパン操作スイッチ１６３の下げ操作及びキャスター操作スイッチ１６４の上げ操作を適宜並行して進めればよい。

この場合、オペレータがキャスター操作スイッチ１６４を上げ操作している期間のみ電磁切換弁１３３のソレノイドｂ１及び電磁切換弁１４７のソレノイドａ１がオンに切換えられて前側張出し部材操作シリンダ６６が伸長し、また、ドロー／スパン操作スイッチ１６３を下げ操作している期間のみ電磁切換弁１３３のソレノイドｂ１及び電磁切換弁１４８のソレノイドａ２がオンに切換えられて上部作業体操作シリンダ２６が収縮する。また、前記ドロー／スパン操作スイッチ１６３の下げ操作と前記キャスター操作１６４の上げ操作とを同時に行った時には、前記ソレノイドａ１，ａ２，ｂ１が同時にオンに切換えられて前側張出し部材操作シリンダ６６の伸長と上部作業体操作シリンダ２６の収縮とが同
時に行われることになる。

なお、この作業と逆に踊り場２９から階段２８に降りるときには、基本的に前記と逆の操作を行えばよい。すなわち、次のような操作を順に行えばよい。

１′）下部走行体１４を踊り場２９から階段２８側へ後退させる。

２′）前記下部走行体１４のクローラ２０Ｌ，２０Ｒが踊り場２９から階段２８側に突出する位置であってかつ自走式作業機械１０の重心が階段２８側に移る手前の位置で当該下部走行体１４の後退を一旦止める。

３′）下部走行体１４を後退側に徐行させながら、同調切換スイッチ１６６をオンにし、ドロー／スパン操作スイッチ１６３を「上げ」側に操作するか、もしくは、キャスター操作スイッチ１６４を「下げ」側に操作する。これにより、電磁切換弁１４７のソレノイドａ１、電磁切換弁１４８のソレノイドａ２、及び電磁切換弁１３４のソレノイドｂ２が同時にオンに切換えられ、上部作業体操作シリンダ２６の伸長による上部作業体１６の傾き操作と、前側張出し操作シリンダ６６の収縮による前側張出し部材５０の張出し操作とが同時に行われる。これにより、自走式作業機械１０はその上部作業体１６を略水平な状態に維持しながら図３に示す踊り場２９上の位置から図２に示すように階段２８に沿って傾斜する位置へ静かに移行することとなる。

４′）同調切換スイッチ１６６をオフに切換え、キャスター操作スイッチ１６４を「上げ」側に操作して前側張出し部材５０を格納位置に格納する。この状態で下部走行体１４を後進させることにより、階段２８を降りることができる。

Ｄ．踊り場での転回
前記Ｃ．の作業で下部走行体１４が踊り場２９に完全に乗り上げた後は、自走式作業機械１０の通常走行が可能であるが、この自走式作業機械１０の向きを狭所で大きく変えたい場合、例えば図７に示すようにきわめて限られた踊り場２９のスペース内で自走式作業機械１０を１８０°転回させたいような場合には、後側張出し部材５２を格納位置から張出し位置まで下げるようにする。この操作は、予め手動で前後切換弁１５２，１５４を後側切換位置（図９の上段位置）に切換えておいた状態で、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフにしたままキャスター操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作すればよい。

このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２のうちのソレノイドａ１のみをオンに切換えるとともに、電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のうちのソレノイドｂ２のみをオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図９の中立位置から下段位置に切換えられ、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０、前記電磁切換弁１４７、及び前後切換弁１５４を順に経由して後側張出し部材操作シリンダ８６のロッド側室に導入される。この油圧供給によって当該後側張出し部材操作シリンダ８６が収縮し、後側張出し部材５２を図４に実線で示される格納位置から同図二点鎖線で示される張出し位置まで引き下げる。

このように後側張出し部材５２が下方に張出すことにより、そのキャスター７４が踊り場２９上に着地し、かつ、その張出し分だけ下部走行体１４の後部が持ち上げられて前下がりに傾いた状態となる。この状態で、例えば右走行レバー１２５Ｒは中立位置のままにして右側クローラ２０Ｒを停止させたまま、左走行レバー１２５Ｌのみを前進方向に操作して左側クローラ２０Ｌを前進方向に作動させると、図７に示すように前記右側クローラ
２０Ｒの前端部位を旋回中心Ｏとして、前記キャスター７４の転動を伴いながら自走式作業機械１０全体が小回り旋回することとなり、これにより狭所で自走式作業機械１０の向きを変えることができる。この小回り旋回を利用して、同図に示すように自走式作業機械１０を狭い踊り場２９内で１８０°転回させるといったことが可能になる。

ただし、この後側張出し部材５２は上述のように本発明において必須のものではなく、適宜省略が可能である。

その他、本発明は例えば次のような実施の形態をとることが可能である。

・図例では、共通制御弁１２０を上部作業体操作制御弁と張出し部材操作制御弁とに共用するものを示したが、本発明では、前記上部作業体操作制御弁と張出し部材操作制御弁とを相互全く独立して構成してもよい。また、上部作業体操作シリンダ２６と前側張出し部材操作シリンダ６６とにそれぞれ別の油圧ポンプを接続するようにしてもよい。

・本発明では上部作業体操作手段及び張出し部材操作手段の具体的な構成は問わず、その少なくとも一方に例えば電動モータ等の電気アクチュエータを適用することも可能である。

本発明の実施の形態に係る自走式作業機械が階段を登坂している状態を示す側面図である。 前記自走式作業機械が前記階段から踊り場に乗り上げる直前の位置にある状態を示す側面図である。 前記自走式作業機械が前記踊り場に乗り上げた後の状態を示す側面図である。 前記自走式作業機械の車体フレーム及びこれに取付けられる前側張出し部材及び後側張出し部材を示す側面図である。 前記車体フレーム及び張出し部材を示す平面図である。 （ａ）は前記前側張出し部材の要部を示す正面図、（ｂ）は前記後側張出し部材の要部を示す正面図である。 前記自走式作業機械が踊り場内で転回する例を示す平面図である。 前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において上部作業体操作シリンダのロッド側室に作動油が供給される状態を示す回路図である。 前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において前側張出し部材操作シリンダのへッド側室に作動油が供給される状態を示す回路図である。 前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において同調制御時に前記上部作業体操作シリンダのロッド側室と前記張出し部材操作シリンダのへッド側室の双方に作動油が供給される状態を示す回路図である。 （ａ）は前記自走式作業機械に装備される操作ボックスの平面図、（ｂ）はその正面図である。 従来の自走式作業機械において階段からこれに続く上側目標地に乗り上げる際に起り得る状態を示す模式図である。

１０ 自走式作業機械
１２ スクレーパー
１４ 下部走行体
１６ 上部作業体
１８ 車体フレーム
２０Ｌ 左側クローラ
２０Ｒ 右側クローラ
２４ 起伏フレーム
２６ 上部作業体操作シリンダ
２８ 階段（傾斜路）
２９ 踊り場（上側目標地）
５０ 前側張出し部材
５４ キャスター
６６ 前側張出し部材操作シリンダ
１０２ メインポンプ（流体圧供給源）
１２０ 共通制御弁
１３７，１３８ 共通油路
１４１，１４２，１４４，１４５ 分岐油路
１４７ 電磁切換弁（張出し部材側切換弁）
１４８ 電磁切換弁（上部作業体側切換弁）
１５６ コントローラ（弁制御手段）
１６０ 操作ボックス（指令入力手段）
１６３ ドロー／スパン操作スイッチ
１６４ キャスター操作スイッチ
１６６ 同調切換スイッチ

Claims (5)

1. 下部走行体及びその上に搭載される上部作業体を備え、前記下部走行体の走行により傾斜路の昇降が可能な自走式作業機械において、前記下部走行体に対して前記上部作業体が通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されるとともに、この上部作業体を前記通常位置と前記傾斜位置との間で移動させる上部作業体操作手段と、前記下部走行体の下面よりも下方に張出して当該下部走行体を傾斜状態に支持する張出し位置とこの張出し位置から上側に待避して前記下部走行体の通常走行を可能にする格納位置とに切換可能な張出し部材と、この張出し部材を前記張出し位置と前記格納位置との間で移動させる張出し部材操作手段と、前記張出し部材が前記張出し位置から前記格納位置へ格納される際に前記上部作業体が略水平状態を維持するように、前記上部作業体操作手段による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体の戻し操作と前記張出し部材操作手段による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる操作制御手段とを備え、前記操作制御手段は、前記同調の制御を行う同調制御モードと、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段をそれぞれ相互独立して作動させる独立制御モードとに切換可能であることを特徴とする自走式作業機械。
2. 請求項１記載の自走式作業機械において、前記同調を指令する同調指令と、前記張出し部材操作手段とは独立した前記上部作業体操作手段の作動を指令する上部作業体操作指令と、前記上部作業体操作手段とは独立した前記張出し部材操作手段の作動を指令する張出し部材操作指令とが入力可能な指令入力手段を備え、前記操作制御手段は、前記同調指令が入力されたときには前記同調制御モードに切換えられ、前記上部作業体操作指令または前記張出し部材操作指令が入力されたときは前記独立制御モードに切換えられてその操作指令に基づいて前記上部作業体操作手段または前記張出し部材操作手段を個別に作動させるものであることを特徴とする自走式作業機械。
3. 下部走行体及びその上に搭載される上部作業体を備え、前記下部走行体の走行により傾斜路の昇降が可能な自走式作業機械において、前記下部走行体に対して前記上部作業体が通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されるとともに、この上部作業体を前記通常位置と前記傾斜位置との間で移動させる上部作業体操作手段と、前記下部走行体の下面よりも下方に張出して当該下部走行体を傾斜状態に支持する張出し位置とこの張出し位置から上側に待避して前記下部走行体の通常走行を可能にする格納位置とに切換可能な張出し部材と、この張出し部材を前記張出し位置と前記格納位置との間で移動させる張出し部材操作手段と、前記張出し部材が前記張出し位置から前記格納位置へ格納される際に前記上部作業体が略水平状態を維持するように、前記上部作業体操作手段による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体の戻し操作と前記張出し部材操作手段による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる操作制御手段とを備え、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段はそれぞれ作動流体の供給を受けて作動する流体圧アクチュエータであり、前記操作制御手段は、前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段に共通して設けられる流体圧供給源と、この流体圧供給源と前記上部作業体操作手段との間に介在する上部作業体操作制御弁と、前記流体圧供給源と前記張出し部材操作手段との間に介在する張出し部材操作制御弁と、前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段との同調時に両操作手段に前記流体圧供給源から当該同調を実現する流量で作動流体が同時供給されるように前記上部作業体操作制御弁と前記張出し部材操作制御弁とを開弁作動させる弁制御手段とを備えたことを特徴とする自走式作業機械。
4. 請求項３記載の自走式作業機械において、前記流体圧供給源と前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段との間には、前記流体圧供給源につながる共通油路と、この共通油路から分岐して前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段とに至る分岐油路とが介在し、前記共通油路に前記上部作業体操作手段及び前記張出し部材操作手段に対する作動流体の給排の向きを切換える共通制御弁が設けられるとともに、前記上部作業体操作手段に至る分岐油路に、この分岐油路を流通させる位置と遮断する位置とに切換可能な切換弁であって前記共通制御弁とともに前記上部作業体操作制御弁を構成する上部作業体側切換弁が設けられ、前記張出し部材操作手段に至る分岐油路に、この分岐油路を流通させる開弁位置と遮断する閉弁位置とに切換可能な切換弁であって前記共通制御弁とともに前記張出し部材操作制御弁を構成する張出し部材側切換弁が設けられ、前記弁制御手段は、前記上部作業体操作手段と前記張出し部材操作手段との同調時に前記上部作業体側切換弁と前記張出し部材側切換弁の双方を開弁位置に切換えるものであることを特徴とする自走式作業機械。
5. 請求項４記載の自走式作業機械において、前記弁制御手段は、前記上部作業体操作手段及び張出し操作手段のうちのいずれか一方の操作手段について単独操作指令が入力されたときにその一方の操作手段に対応する切換弁を開弁位置に切換えて他方の操作手段に対応する切換弁を閉弁位置にするとともに、その単独操作指令に対応して前記共通制御弁を作動させることを特徴とする自走式作業機械。
   

Images