JP4816303B2 - 車両用表示システム、ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、撮影された交通状況を車両が表示する車両用表示システム及びナビゲーションシステムに関する。

ナビゲーション装置を利用すれば、表示装置上の地図画面に自車位置を表示して、運転者に進行方向の道路形状や地物の位置のイメージを提供することができる。しかしながら、表示される地図画面は車両周辺の現実の状況を表示したものではないため、自車両の実際の位置や周辺の状況を把握することが困難な場合がある。そこで、航空写真や衛星写真などの実画像を受信し、表示装置に表示するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１記載のナビゲーション装置によれば、運転者は実画像によりこれから通過する道路の実際の状況を把握することができる。

また、車載カメラにより撮影した実画像に、車両の走行経路を鳥瞰変換して重畳表示する位置表示システムが提案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２記載の位置表示システムによれば、車両前方の実画像に走行経路を表示するので、走行位置及び走行経路を把握することが容易になる。

また、交差点等に設置された路側カメラにより撮影された実画像に地図画面を重畳表示して周辺の車両に放送し、その映像を車両が表示装置に表示する交通情報の提供方法が提案されている（例えば、特許文献３参照。）。特許文献３記載のように実画像を放送すれば、交通事故が発生した場合に事故の状況を他の車両が把握でき、また、混雑状況に応じて迂回するなどの適切な判断を下すことができる。
特開２００４−５３３５１号公報 特開２００５−２３３７１０号公報 特開昭６３−２７６１９９号公報

しかしながら、特許文献１記載のナビゲーション装置では自車両が撮影されているか否かに関わらず実画像を表示するので、自車両と周囲の状況との関わりを把握することができない。また、特許文献２記載の位置表示システムは、車載したカメラに撮影された範囲では他の車両や道路形状を把握することができるが、複数車線の道路状況や撮影された範囲外の他車両と自車両との関わりを把握することができない。

また、特許文献３記載の交通情報の提供方法では、自車両が撮影された実画像を地図画面に重畳して表示できるが、自車両の位置が不明であるため、映像中の自車両の位置を把握することや自車両周囲の状況を確認することが困難である。

本発明は、上記課題に鑑み、自車両と周囲の状況を把握容易に表示する現在位置表示システム及びナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、撮影手段を備えた路側装置から所定の撮影範囲の元画像を車両に送信する現在位置表示システムであって、前記車両は、該車両の位置を検出する位置検出手段と、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、前記位置を含む前記道路地図を前記道路地図記憶手段から抽出して該車両の位置を示すマークと共に表示装置に表示する道路地図表示手段と、前記元画像を受信する受信手段と、前記元画像を路面に略垂直な視点の平面画像に視点変換する画像変換手段と、前記平面画像を前記道路地図における前記撮影範囲に重畳すると共に、リアルタイムに前記平面画像に撮影されている自車両の画像に前記マークを重畳して表示する画像重畳手段と、を有し、前記道路地図表示手段は、元画像を受信すると前記道路地図の表示範囲を固定すると共に、自車両が移動しても前記道路地図の表示範囲を固定し、前記画像重畳手段は、前記道路地図の表示範囲が固定された状態で、前記道路地図における前記撮影範囲に前記平面画像をリアルタイムに重畳して表示する、ことを特徴とする。

本発明によれば、撮影された元画像をリアルタイムに受信して視点変換した後、道路地図の対応する領域に重畳して表示すると共に、平面画像に撮影されている該車両にマークを重畳して表示することができるので、現実の映像における自車両の位置を迅速に把握することができる。

自車両と周囲の状況を把握容易に表示する現在位置表示システム及びナビゲーションシステムを提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、現在位置表示システムの全体構成図を示す。図１（ａ）は全体構成図の平面視を図１（ｂ）は側面視をそれぞれ示す。

現在位置表示システムでは、交差点や合流地点などに路側装置１が設置されており、路側装置１が有するカメラ２は自車両３の進行方向とは逆向きに路面を鳥瞰視して撮影している。路側装置１は撮影した鳥瞰視の元画像を所定の時間間隔又は連続的に周囲の車両に送信する。カメラ２は左右方向α及び上下方向θに所定の角度範囲で可動可能である。

自車両３が路側装置１から所定範囲の距離に近づくと、カメラ２に撮影される元画像に自車両３及び他車両が含まれるようになる。自車両３は受信した元画像を平面図に視点変換（以下、視点変換された画像を平面画像という）すると共に縮尺及び向きを調整し、ナビゲーションシステム１０の地図データに重畳表示する。

ナビゲーションシステム１０では自車両３の位置を検出しているので、撮影範囲が既知であって平面画像に自車両３が含まれていれば、平面画像における自車両３の位置を特定することができる。したがって、本実施の形態の現在位置表示システムでは、路側装置１のカメラ２により撮影された実画像における自車両３の位置を特定しながら、自車両３の表示装置に実画像を表示することができる。

図２は、路側装置１及びナビゲーションシステム１０の機能ブロック図を示す。路側装置１は、カメラ２を制御する制御装置１１及び元画像を車両に送信する送信機１２とを有する。また、ナビゲーションシステム１０は、元画像を受信する受信機１３、ナビゲーションシステムを制御するナビＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１４、道路地図データを記憶した地図データベース１５、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機、車両の速度を検出する車速センサ１７、車両の向きを検出するジャイロセンサ１９、地図や実画像を表示する表示装置１６及びナビゲーションシステム１０を操作するための入力装置２０を有する。

カメラ２は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）の光電変換素子を有し、入射した光をその強度に応じて光電変換して、蓄積した電荷を電圧として読み出し、さらに増幅してＡ／Ｄ変換した後、所定の輝度階調（例えば、２５６階調）のデジタル画像（元画像）を出力する。

制御装置１１は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、プログラムやファイルを記憶する記憶装置（例えば、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、ＮＶ−ＲＡＭ（Ｎｏｎ Ｖｏｌａｔｉｌｅ ＲＡＭ）、データを入力及び出力する入出力装置がバスを介して接続されたコンピュータとして構成される。制御装置１１は、所定のサンプリング間隔でカメラ２に撮影を命令する。制御装置１１は、予めカメラ２の位置情報（座標）、高さを記憶しており、また、カメラ２の向きα、俯角θ及び撮影範囲（画角）を制御するので、これらの情報を元画像に対応づけてＲＡＭ等に記憶する。

制御装置１１は、ＲＡＭ等に記憶されたカメラの位置情報、向き、俯角、高さ及び撮影範囲を送信機１２を介してナビゲーションシステム１０へ送信する。なお、向きαは、例えば北向きを０度にして時計回りに指定する。

送信機１２と受信機１３は、周知の路車間通信、例えば、DSRC(Dedicated Short Range Communications：狭域通信システム)のような路側-車両間のスポット型無線通信システムを構成する。なお、元画像の送受信には、無線ＬＡＮ、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）、ビーコン等を利用してもよい。

ナビＥＣＵ１４は、プログラムを実行するＣＰＵ、プログラムを記憶したＲＯＭ、データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ、データを入力及び出力する入出力装置、ＮＶ−ＲＡＭ等がバスを介して接続されたコンピュータとして構成される。

ナビＥＣＵ１４は、自車両３の位置を検出する位置検出手段１４ａ、元画像を平面画像に視点変換する画像変換手段１４ｂ、道路地図に平面画像を重畳して表示する画像重畳手段１４ｃ、及び、道路地図を表示装置１６に表示する道路地図表示手段１４ｄを有し、ＣＰＵがプログラムを実行することで、これらの手段が実現される。

位置検出手段１４ａは、ＧＰＳ衛星からの電波に基づき自車両３の位置を測位して、さらに自律航法等により自車両３の位置を推定する。位置検出手段１４ａは、所定の軌道を周回する複数のＧＰＳ衛星のうち現在の車両の位置から所定の仰角に入るＧＰＳ衛星を４つ以上選択し、それらのＧＰＳ衛星から発信される電波を受信する。なお、ＧＰＳ衛星からの電波を位置の知られた地上の基地局が受信してもよい。

位置検出手段１４ａは電波の到達時間を計算し、到達時間と光速ｃから捕捉したＧＰＳ衛星までの距離を算出する。自車両３の位置は、緯度・経度・標高で特定される３次元上の１点であると考えられるので、位座検出手段１４ａは、３つのＧＰＳ衛星と自車両３の距離を算出し、各ＧＰＳ衛星との距離を半径とする球面が交差する点を自車両３の位置として測位する。

また、位置検出手段１４ａは、車速センサ１７及びジャイロセンサ１９を用いて自律航法により自車両３の位置を高精度に推定する。位置検出手段１４ａは、ＧＰＳ衛星からの電波により測位された位置に、車速センサ１７による走行距離及びジャイロセンサ１９による走行方向を累積しながら自律航法により車両の現在位置を精度よく推定する。そして、道路地図に推定した自車両３の位置を対応づけるマップマッチング法により、地図上に表示する自車両３の位置を高精度に決定する。

地図データベース１５は、ハードディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フラッシュメモリ等の記録媒体により構成される。地図データベース１５に記憶された道路地図データには、道路網や交差点などの道路地図情報が、緯度・経度に対応づけて格納されている。道路地図は、実際の道路網をノード(道路と道路が交差する点、すなわち交差点)及びリンク(ノードとノードを接続する道路)に対応づけて、テーブル状のデータベースとして構成される。

ノードテーブルは、ノードの番号、座標、そのノードから流出するリンク数及びそれらのリンク番号を有する。また、リンクテーブルは、リンクの番号、リンクを構成する始点ノードと終点ノード、リンク長、リンクの方位を有する。ノード番号及びリンク番号は、互いに重複しないように定められている。したがって、ノード番号とリンク番号をそれぞれ辿ることで道路網が形成される。また、地図データベース１５には道路網に対応づけて、信号機、ビル等の地物の情報が記憶されている。

道路地図表示手段１４ｄは、位置検出手段１４ａが検出した自車両３の位置を含む所定範囲の道路地図を地図データベース１５から抽出し表示装置１６に表示する。表示装置１６に表示される道路地図は、例えば、自車両３を中心にした数１００ｍ四方〜数十ｋｍ四方のようにユーザの入力や予め定めた設定に従い所定の縮尺又は範囲の広さとなって表示される。

入力装置２０は、押下式のキーボード、ボタン、リモコン、十字キー、タッチパネル等で構成され、運転者からの操作を入力するためのインターフェイスである。また、マイクを備え運転者の発する音声を音声認識回路で認識して操作を入力してもよい。目的地までのルート検索を行う場合、運転者は目的地を住所、地名、ランドマーク名、郵便番号等で入力することができる。

目的地が入力された場合、ナビＥＣＵ１４は、例えば、ダイクストラ法を用いて設定された条件下で現在地から目的地までの通過コストが小さくなる経路を探索される。通過コストを算出するため、地図データベース１５には、道路を通過する際のコストを示すリンクコスト及び交差点における右左折のコストを示すノードコスト等のコストが格納されている。そして、いくつかの経路候補について各道路区間の通過コストを算出し、適当な処理回数を経た後又は所定の条件を満たした場合に、通過コストが小さい経路候補を、最適経路として探索する。

なお、ナビゲーションシステムは、テレビ及びラジオの受信装置やＤＶＤ等のメディアを再生するメディアプレーヤを装備しており、これらは入力装置２０により操作される。

画像変換手段１４ｂの視点変換について説明する。画像変換手段１４ｂは、鳥瞰視の元画像を路面に略垂直な方向から見た平面画像に変換する。図３は視点変換を説明するための図である。

図３（ａ）はカメラ２及び道路を側方から見た図を、図３（ｂ）はカメラ２の光軸に垂直に見た図をそれぞれ示す。カメラ２は、路面からｈの高さに水平方向に俯角θをなして設置され、元画像を撮影している。所定の撮影範囲を切り取る平面に元画像の原点を設定し、元画像内の位置は該原点を基準に（ｘ，ｙ）の座標により示すことができる。また、現実の座標は平面座標の原点を基準に（Ｘ，Ｙ）の座標により位置を示すことができる。したがって、（ｘ，ｙ）と（Ｘ，Ｙ）を対応づければ、元画像を道路に略垂直な平面画像に視点変換することになる。

なお、カメラ２の位置、高さｈ、俯角θ、焦点距離ｆ、画角等は既知であるので、平面座標におけるカメラ２の撮影範囲は緯度及び経度など絶対的な指標により特定できる。したがって、平面画像を地図データベース１５の道路地図に対応づけることができる。

図３（ａ）から平面画像のｙ座標は次のように表示できる。なお、マイナスの符号は図のようにｙ軸を取ったためである。
ｙ＝−ＤＳ・tanθ−ＤＳ・tanω＝−ＤＳ（tanθ＋tanω） …（１）
また、平面座標上の任意の点は、式（２）で表示される。
Ｙ＝［ｈ／sin（θ＋ω）］・（cosω／sinθ）＋ｃ …（２）
式（２）式を整理すると式（３）が得られる。
Ｙ＝［ｈ／（tanθ＋tanω）］・（１／cos２θ）＋ｃ …（３）
式（１）と式（３）から、平面座標の任意の点Ｙは元画像の任意の点ｙにより、次のように表すことができる。
Ｙ＝（−ｈ・ＤＳ／cos２θ）・（１／ｙ）＋ｃ …（４）
＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ …（５）
なお、式（５）はｂ＝ｈ・ＤＳ／cos２θとおいた。

また、Ｘ軸方向に関しては、以下のように示される。まず、図３（ｂ）より式（６）が得られる。

Ｘ／［（Ｙ−ｃ）・cosθ］＝ｘ／ＤＳ …（６）
これを整理すると式（７）が得られる。
Ｘ＝（cosθ／ＤＳ）・ｘ・（Ｙ／ｙ） …（７）
式（７）に式（５）を代入して変形すると、式（８）が得られる。
Ｘ＝−ｂ・（cos／ＤＳ）・（ｘ／ｙ） …（８）
＝−ａ・（ｘ／ｙ）…（９）
なお、式（９）はａ＝ｂ・（cosθ／ＤＳ）とおいた。

以上から式（５）及び（９）にカメラ２の高さｈ、俯角θ及び距離ＤＳを入力すれば、元画像の任意の座標（ｘ，ｙ）を平面画像の任意の画像（Ｘ，Ｙ）に変換することができる。また、平面画像の撮像範囲（Ｘ，Ｙ）が分かれば、撮像範囲を緯度及び経度で特定することができる。

続いて、平面画像の重畳表示について説明する。画像重畳手段１４ｃは、道路地図に平面画像を重畳して表示装置１６に表示する。図４（ａ）は道路地図を、図４（ｂ）は平面画像をそれぞれ示す。図４（ｂ）は路側装置１が撮影した元画像であるので、自車両３以外の他車両１００、２００が撮影されている。

位置検出手段１４ａが自車両３の位置を検出すると、道路地図表示手段１４ｄは図４（ａ）に示す所定範囲の道路地図を抽出し、自車両３の位置をマーカ３ｍで表示して道路地図上に表示する。画像変換手段１４ｂが元画像を平面画像に視点変換すると、画像重畳手段１４ｃは、道路地図の縮尺に合うように平面画像を拡大・収縮する。

また、撮影範囲は緯度及び経度等により特定されており、道路地図の表示方向はナビゲーションシステム１０により既知であるので、画像重畳手段１４ｃは、表示されている道路地図の緯度及び経度に対応づけて、道路地図に平面画像を重畳表示する。

画像重畳手段１４ｃは、以上のようにして得られた図４（ｂ）の平面画像を図４（ａ）の道路地図に重畳する。図４（ｃ）は道路地図に重畳した平面画像を示す。画像重畳手段１４ｃは、例えば、平面画像を半透明のレイヤに色変換して道路地図に重畳したり、又は、道路地図を平面画像で置き換える。なお、道路地図を置き換える場合は少なくともマーカ３ｍを最も手前に表示する。このように重畳することで、図４（ｃ）に示すように、自車両３にマーカ３ｍを重畳して、他車両１００、２００を含む現在の現実の画像を表示することができる。

なお、式（５）及び（９）による平面画像は、長方形の元画像を路面に投影したものであるので、カメラ２から見て手前側が狭く奥側が広い台形の形状になり、撮影された自車両３も同様の変形を受ける。このような変形は画像重畳手段１４ｃが修正する。

以上の構成を用いて、ナビＥＣＵ１４が平面画像を表示するまでの処理手順を図５のフローチャート図に基づき説明する。図５のフローチャート図は例えばイグニッションオンによりスタートする。

ナビＥＣＵ１４の位置検出手段１４ａは自車位置の検出を繰り返しており、道路地図表示手段１４ｄは自車位置を含む道路地図を表示装置１６に表示する（Ｓ１）。道路地図表示手段１４ｄは元画像を受信しない限り、自車両３の走行と共に道路地図の更新などステップＳ１の処理を繰り返す。

自車両３が交差点や合流地点に近づき路側装置１から元画像を受信すると（Ｓ１のＹｅｓ）、画像変換手段１４ｂが元画像を平面画像に視点変換する（Ｓ３）。すなわち、画像変換手段１４ｂは式（５）及び（９）により元画像を平面視の画像に変換する。

ついで、画像重畳手段１４ｃが平面画像の変形を修正すると共に、大きさ及び向きを既に表示している道路地図に適合するよう調整する（Ｓ４）。このような調整により、道路地図に平面画像を重畳したり又置き換えても違和感なく実画像である平面画像を表示装置１６に表示することができる。

そして、画像重畳手段１４ｃは、表示装置１６に平面画像を重畳して表示する（Ｓ５）。なお、カメラ２による撮影範囲と道路地図の表示範囲とは完全に一致することは少なく、一部のみが重畳する場合が多い。画像重畳手段１４ｃは道路地図の表示範囲はそのままに、受信された元画像を道路地図に重畳する。したがって、平面画像を重畳した後も一部は道路地図のままであり、それにシームレスに実画像である平面画像が接続される。

図６（ａ）〜（ｃ）は、道路地図に重畳して表示される平面画像が時間と共に変化する様子の一例を示す。図６（ａ）〜（ｃ）では、点線で囲まれた領域が表示装置１６の表示範囲（道路地図）であり、細実線で囲まれた範囲は撮影により得られた平面画像を、また、斜線部は平面画像のうち表示装置１６に表示されない領域をそれぞれ示す。

自車両３が走行して元画像を受信すると道路地図表示手段１４ｄは道路地図を固定する。図６（ａ）ではマーカ３ｍが道路地図の表示範囲に含まれていないため、平面画像を重畳した道路地図においても自車両の位置は表示されない。また、平面画像が重畳した範囲は周囲の車両が撮影され重畳されているが、太枠外では周囲の車両は撮影されていないため表示されない。

自車両が走行して道路地図の表示範囲に含まれると、図６（ｂ）のように道路地図に重畳して自車両３の位置がマーカ３ｍにより示される。なお、図６（ｂ）では道路地図と平面画像との範囲が一致している。

さらに走行すると、図６（ｃ）のように、自車両の移動と共に周囲の車両の移動も撮影され平面画像に変換された後、道路地図に重畳表示される。このようにして、自車両３と他車両の位置的な関係が容易に把握できる。

なお、図６（ａ）〜（ｃ）では表示装置１６の表示範囲を固定としたが、カメラ１０による撮影範囲を固定してもよい。図７（ａ）〜（ｃ）は、撮影により得られた平面画像の範囲を固定にし、自車両の位置３ｍは常に表示装置１６の略中央に表示されるように表示した場合の自車位置表示例を示す。

カメラ１０は、所定時間毎に固定された撮影範囲を撮影しており、車両３が元画像を受信できる位置まで走行すると、画像重畳手段１４は道路地図に平面画像の重畳を開始する。元画像を受信し始めた時点では図７（ａ）に示すように、自車両３は撮影範囲に含まれておらず、逆に、撮影されても表示範囲に入らない他車両は表示されない。

図７（ｂ）では平面画像（撮影範囲）と表示装置１６の表示範囲（道路地図）とが一致しており、自車両３にマーカ３ｍが重なって表示されると共に、撮影された他の車両が平面画像に含まれ、自車両３と他車両の位置的な関係が容易に把握できる。

さらに走行すると、図７（ｃ）のように、表示装置１６に表示される平面画像が徐々に少なくなり、自車両３は撮影範囲を逸脱していく。

このように、自車両の周囲を撮影して自車両をマーカで強調することで、交通状態と自車両の関わりを容易に把握できる。

以上のように、本実施の形態の現在位置表示システムによれば、路側装置１の撮影範囲に車両が進入するとナビゲーションシステムの表示装置に自車両３と共に周辺の車両を表示装置上の道路地図と違和感なくスムーズに結合することができる。撮影された平面画像の自車両３にはマーカ３ｍが重なるので現実の画像である平面画像における自車両３の位置を一目瞭然に把握することができ、他車両との位置関係等を直感的に認識できる。また、自車両周囲の状況確認が行えるため事故を防ぐことができ、渋滞における自車両３の位置を把握することができ乗員のストレスを低減できる。

現在位置表示システムの全体構成図である。 路側装置及びナビゲーションシステムの機能ブロック図である。 視点変換を説明するための図である。 平面画像の重畳表示を説明するための図である。 ナビゲーションシステムが平面画像を表示するまでの処理手順を示すフローチャート図である。 道路地図に重畳して表示される平面画像が時間と共に変化する様子の一例を示す図である。 道路地図に重畳して表示される平面画像が時間と共に変化する様子の一例を示す図である。

符号の説明

１ 路側装置
２ カメラ
３ 自車両
１０ ナビゲーションシステム
１１ 制御装置
１２ 送信機
１３ 受信機
１４ ナビＥＣＵ

Claims (3)

1. 撮影手段を備えた路側装置から所定の撮影範囲の元画像を車両に送信する現在位置表示システムであって、
   前記車両は、
   該車両の位置を検出する位置検出手段と、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、
   前記位置を含む前記道路地図を前記道路地図記憶手段から抽出して該車両の位置を示すマークと共に表示装置に表示する道路地図表示手段と、
   前記元画像を受信する受信手段と、
   前記元画像を路面に略垂直な視点の平面画像に視点変換する画像変換手段と、
   前記平面画像を前記道路地図における前記撮影範囲に重畳すると共に、リアルタイムに前記平面画像に撮影されている自車両の画像に前記マークを重畳して表示する画像重畳手段と、を有し、
   前記道路地図表示手段は、前記元画像を受信すると前記道路地図の表示範囲を固定すると共に、
   自車両が移動しても前記道路地図の表示範囲を固定し、
   前記画像重畳手段は、前記道路地図の表示範囲が固定された状態で、前記道路地図における前記撮影範囲に前記平面画像をリアルタイムに重畳して表示する、
   ことを特徴とする現在位置表示システム。
2. 前記画像重畳手段は、前記撮影範囲及び前記道路地図の縮尺に基づき前記平面画像の大きさを調整すると共に、前記撮影範囲に基づき前記平面画像の向きを調整する、
   ことを特徴とする請求項１記載の現在位置表示システム。
3. 撮影手段を備えた路側装置から送信された所定の撮影範囲の元画像を受信する受信手段と、
   当該車両の位置を検出する位置検出手段と、道路地図を記憶した道路地図記憶手段と、
   前記位置を含む前記道路地図を前記道路地図記憶手段から抽出して該車両の位置を示すマークと共に表示装置に表示する道路地図表示手段と、
   前記元画像を受信する受信手段と、
   前記元画像を路面に略垂直な視点の平面画像に視点変換する画像変換手段と、
   前記平面画像を前記道路地図における前記撮影範囲に重畳すると共に、リアルタイムに前記平面画像に撮影されている自車両の画像に前記マークを重畳して表示する画像重畳手段と、を有し、
   前記道路地図表示手段は、前記元画像を受信すると前記道路地図の表示範囲を固定すると共に、
   自車両が移動しても前記道路地図の表示範囲を固定し、
   前記画像重畳手段は、前記道路地図の表示範囲が固定された状態で、前記道路地図における前記撮影範囲に前記平面画像をリアルタイムに重畳して表示する、
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。

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