JP4807641B1 - モータ位置制御装置 - Google Patents
モータ位置制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4807641B1 JP4807641B1 JP2010129649A JP2010129649A JP4807641B1 JP 4807641 B1 JP4807641 B1 JP 4807641B1 JP 2010129649 A JP2010129649 A JP 2010129649A JP 2010129649 A JP2010129649 A JP 2010129649A JP 4807641 B1 JP4807641 B1 JP 4807641B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pulse
- signal
- motor
- setting
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/24—Controlling the direction, e.g. clockwise or counterclockwise
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【課題】パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させる。
【解決手段】外部から入力される指令パルス信号及び所望のパルス態様設定に基づいてモータ6を駆動するモータ位置制御装置1であって、所望のパルス態様設定に応じて、指令パルス信号から位置指令信号を生成するカウンタ2と、位置指令信号に基づいてモータ6に電力を供給するモータ制御部3と、所望のパルス態様設定と指令パルス信号との整合性を判定する整合判定部4とを有する。
【選択図】図1
【解決手段】外部から入力される指令パルス信号及び所望のパルス態様設定に基づいてモータ6を駆動するモータ位置制御装置1であって、所望のパルス態様設定に応じて、指令パルス信号から位置指令信号を生成するカウンタ2と、位置指令信号に基づいてモータ6に電力を供給するモータ制御部3と、所望のパルス態様設定と指令パルス信号との整合性を判定する整合判定部4とを有する。
【選択図】図1
Description
本発明は、指令パルス信号を位置制御指令として入力するモータ位置制御装置に関する。
サーボモータの駆動を制御するモータ位置制御装置は、例えば上位制御装置から入力される指令信号に基づき、モータの回転方向、回転速度、及び回転位置を制御する。このモータ位置制御装置に入力される指令信号としては、一般的に、それぞれ2つの指令パルス信号で構成する「符号+パルス列」、又は「CW+CCW」、又は「90°位相差二相パルス」のいずれかのパルス態様が用いられる。
上記「符号+パルス列」のパルス態様では、一方の指令パルス信号がモータの回転方向を決定する符号信号(HighもしくはLowのレベル信号)として機能し、他方の指令パルス信号がモータの回転量及び回転速度を決定するパルス列信号として機能する。また、上記「CW+CCW」のパルス態様では、一方の指令パルス信号がモータの正転方向の回転量及び回転速度を決定するCCW信号として機能し、他方の指令パルス信号がモータの逆転方向の回転量と回転速度を決定するCW信号として機能する。また、上記「90°位相差二相パルス」のパルス態様では、2つの指令パルス信号が互いに所定の位相差を持った同一波形のパルス信号であるとともに、位相差の態様によりモータの回転方向が決定されパルス数によりモータの回転量及び回転速度が決定される。
ここで、モータ位置制御装置自体が、上記3種類のいずれのパルス態様に対応可能であったとしても、上記3種類のパルス態様同士はほとんど互換性がない。このため、モータ位置制御装置の内部でどのパルス態様を利用するか明確に設定し、このパルス態様設定と同一のパルス態様の指令パルス信号を入力する必要がある。例えば、パルス態様の設定は、モータ位置制御装置のパラメータを用いて人為的に設定すればよい。しかし、このパルス態様の設定ミス、上位制御装置の指令ミスや断線・配線接続ミスなどといったモータ位置制御装置の外部における何らかの要因により、上記パルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が相違したり、又は2つの指令パルス信号が正しく伝達されず伝達不良となっている等、パルス態様に関する不整合が生じる可能性がある。このような場合には、モータの正常な動作が困難となったり、作動不能状態となる等の不具合が生じるおそれがある。その際、モータが正常に動作しない原因が、パルス態様の設定ミスなのか、入力信号の断線によるものなのかの判断が難しく、場合によっては指令パルス信号の波形をオシロスコープなどで測定し原因を究明する必要もあった。
これに対し、従来、インバータ装置において、運転指令、運転操作指令、運転不可能条件を常時監視するプログラムを備え、これによって運転不可能となる原因を容易かつ短時間で調べる手法が知られている(例えば、特許文献1参照)。また、指令パルス信号の断線検出として、速度指令の単位時間当たりの変化率を演算し、その演算結果が所定値より大きい場合に故障と判断し速度指令を補正する手法が知られている(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、上記従来技術のいずれにおいても、パルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様との間の不一致や、2つの指令パルス信号の伝達不良等の、パルス態様に関する不整合そのものを、具体的に特定できるものではない。このため、モータの上記動作不具合に対して明確に対処することができず、モータを確実に正常に作動させるのは困難であった。
本発明の目的は、パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させることができるモータ位置制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するために、第1の発明は、互いに異なる第1パルス信号及び第2パルス信号である指令パルス信号及び所望のパルス態様設定を入力し、前記指令パルス信号に基づいてモータを駆動するモータ位置制御装置であって、前記入力される所望のパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から位置指令信号を生成する位置指令生成手段と、前記位置指令信号に基づいて前記モータに電力を供給するモータ制御部と、前記所望のパルス態様設定と前記指令パルス信号との整合性を判定する第1整合判定手段と、を有することを特徴とする。
本願第1発明においては、位置指令生成手段に対しモータの動作を指令するために外部から入力される指令パルス信号の変化行程、つまり第1パルス信号及び第2パルス信号の任意のパルス態様の設定が、上位制御装置やユーザより位置指令生成手段に対し入力される。このパルス態様には、複数の種類のものが存在する。それら複数種類のパルス態様同士はほとんど互換性がなく、実際に入力されている第1パルス信号及び第2パルス信号のパルス態様がいずれの種類であるかは、パルス態様設定によって表される。位置指令生成手段は、その時点で入力されている所望のパルス態様設定に対応して、位置指令信号を生成する。
このとき、当該モータ位置制御装置の外部における何らかの要因により、パルス態様設定と実際に入力される第1パルス信号及び第2パルス信号のパルス態様が相違したり、第1パルス信号及び第2パルス信号が正しく伝達されていない、等のパルス態様に関する不整合が生じる可能性がある。この場合には、モータの正常な動作が困難となったり、作動不能状態となるおそれがある。
そこで、本願第1発明においては、第1整合判定手段が、第1パルス信号及び第2パルス信号からなる指令パルス信号とパルス態様設定との整合性を判定する。これにより、パルス態様設定と実際に入力される指令パルス信号のパルス態様との間の不一致や、指令パルス信号の伝達不良などといった不整合を具体的に判定することができ、その不整合の内容に対応した適切な処置が可能となる。
この結果、パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させることができる。
第2発明は、上記第1発明において、前記第1整合判定手段が、前記指令パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定した場合に、警報信号を出力する警報手段を有することを特徴とする。
これにより、パルス態様に関する不整合の発生をユーザへ報知することができる。
第3発明は、上記第2発明において、前記第1及び第2パルス信号は、(1)前記第1パルス信号がモータの回転方向を決定する符号信号であり、前記第2パルス信号がモータの回転量及び回転速度を決定するパルス列信号である;(2)前記第1パルス信号がモータの正転方向の回転量と回転速度を決定するCCW信号であり、前記第2パルス信号がモータの逆転方向の回転量と回転速度を決定するCW信号である;(3)前記第1パルス信号及び前記第2パルス信号が互いに所定の位相差を持った同一波形のパルス信号であるとともに、位相差の態様によりモータの回転方向を決定しパルス数によりモータの回転量及び回転速度を決定する;の(1)〜(3)のいずれか1つの態様の信号であり、前記位置指令生成手段が入力する前記パルス態様設定は、(1)の態様に対応した「符号+パルス列」設定、(2)の態様に対応した「CW+CCW」設定、(3)の態様に対応した「90°位相差二相パルス」設定、のいずれか1つの設定であることを特徴とする。
これにより、「符号+パルス列」、「CW+CCW」、及び「90°位相差二相パルス」といった一般的に用いられている3つのパルス態様への対応が可能となる。
第4発明は、上記第3発明において、前記第1整合判定手段は、前記パルス態様設定が「符号+パルス列」設定である場合、前記パルス列信号のレベルには変化がなく前記符号信号のレベルのみが変化しているとき;前記符号信号のレベルの変化周期が前記パルス列信号のレベルの変化周期未満であるとき;前記符号信号のレベルの変化周期が所定の閾値以下であるとき;及び、前記符号信号のレベルと前記パルス列信号のレベルのいずれかが変化していながら、前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定することを特徴とする。
これにより、第1整合判定手段は、パルス態様設定が「符号+パルス列」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「CW+CCW」や「90°位相差二相パルス」の態様であって相違が生じていたり、符号信号とパルス列信号との逆配線ミスなどによる伝達不良などの、パルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
第5発明は、上記第3発明において、前記第1整合判定手段は、前記パルス態様設定が「CW+CCW」設定である場合、前記CW信号と前記CCW信号の両方が等しい変化周期で変化しているとき;及び、前記CW信号のレベルと前記CCW信号のレベルのいずれかが変化していながら前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定することを特徴とする。
これにより、第1整合判定手段は、パルス態様設定が「CW+CCW」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「90°位相差二相パルス」の態様であって相違が生じていたり、「CW+CCW」の態様の論理の相違などの、パルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
第6発明は、上記第3発明において、前記第1整合判定手段は、前記パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定である場合、一方のパルス信号のレベルには変化がなく他方のパルス信号のレベルのみが変化しているとき;及び、2つのパルス信号のレベルのいずれかが変化していながら前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定することを特徴とする。
これにより、第1整合判定手段は、パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「符号+パルス列」や「CW+CCW」の態様であって相違が生じているなどの、パルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
上記目的を達成するために、第7の発明は、互いに異なる第1パルス信号及び第2パルス信号である指令パルス信号の入力、及び、所望のパルス態様の設定、に基づいてモータを駆動するモータ位置制御装置であって、複数の前記パルス態様設定を所定の順序に沿って順次仮設定する、仮設定手段と、前記所望のパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から位置指令信号を生成する位置指令生成手段と、前記位置指令信号に基づいて前記モータに電力を供給するモータ制御部と、前記指令パルス信号を入力するとともに、前記仮設定手段により仮設定された前記パルス態様設定を入力し、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定との整合性を判定する第2整合判定手段と、を有することを特徴とする。
本願第7発明においては、仮設定手段が複数のパルス態様を順次切り替えて仮設定する。位置指令生成手段は、その時点において仮設定されているパルス態様設定に対応して、位置指令信号を生成する。すなわち、モータ位置制御装置自体が、外部の入力によらず自動的に複数のパルス態様を試行する。そしてその際、第2整合判定手段が、仮設定された複数のパルス態様と実際に入力される第1パルス信号及び第2パルス信号との整合性を順次判定する。これにより、その判定結果に応じて、実際に入力されている指令パルス信号のパルス態様を推定可能となる。この結果、パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させることができる。
第8発明は、上記第7発明において、前記位置指令生成手段は、前記仮設定されたパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から仮の位置指令信号を生成して出力し、前記第2整合判定手段は、前記位置指令生成手段より出力された前記仮の位置指令信号、若しくは前記仮の位置指令信号によるモータの動作態様に応じて、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定との整合性を判定することを特徴とする。
本願第8発明においては、第2整合判定手段が、仮設定された複数のパルス態様と実際に入力される指令パルス信号との整合性を判定する際、その時点で仮設定されたパルス態様を適用した場合の仮の位置指令信号、若しくは当該仮の位置指令信号によるモータの動作態様を参照する。これにより、実際に入力されている指令パルス信号のパルス態様を、より正確に推定することができる。
第9発明は、上記第8発明において、前記第2整合判定手段が、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定した場合に、当該仮設定されたパルス態様設定を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定する決定手段を有し、前記位置指令生成手段は、前記決定手段が決定した前記パルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から前記位置指令信号を生成して出力することを特徴とする。
本願第9発明においては、その時点で仮設定されているパルス態様設定と、実際に入力される指令パルス信号との間に、整合性があると判定された場合、決定手段が、当該パルス態様を最終的にモータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、位置指令生成手段に適用させる。これにより、外部からの入力によらず、モータ位置制御装置自体によって正しいパルス態様の設定を自動的に完了することができる。
第10発明は、上記第7乃至第9発明のいずれかにおいて、前記第1及び第2パルス信号は、(1)前記第1パルス信号がモータの回転方向を決定する符号信号であり、前記第2パルス信号がモータの回転量及び回転速度を決定するパルス列信号である;(2)前記第1パルス信号がモータの正転方向の回転量と回転速度を決定するCCW信号であり、前記第2パルス信号がモータの逆転方向の回転量と回転速度を決定するCW信号である;(3)前記第1パルス信号及び前記第2パルス信号が互いに所定の位相差を持った同一波形のパルス信号であるとともに、位相差の態様によりモータの回転方向を決定しパルス数によりモータの回転量及び回転速度を決定する;の(1)〜(3)のいずれか1つの態様の信号であり、前記仮設定手段は、(1)の態様に対応した「符号+パルス列」設定、(2)の態様に対応した「CW+CCW」設定、(3)の態様に対応した「90°位相差二相パルス」設定、の3つの態様を、所定の順序に沿って順次仮設定することを特徴とする。
これにより、「符号+パルス列」、「CW+CCW」、及び「90°位相差二相パルス」といった一般的に用いられている3つのパルス態様への対応が可能となる。
第11発明は、上記第10発明において、前記仮設定手段は、最も優先的に「90°位相差二相パルス」設定を前記パルス態様設定として仮設定し、この「90°位相差二相パルス」設定が仮設定された状態において、(i)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、「90°位相差二相パルス」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、(ii)モータが正転方向及び逆転方向のいずれか一方のみ動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合しないと判定し、前記仮設定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、次に「符号+パルス列」設定を前記パルス態様設定として仮設定することを特徴とする。
第1及び第2パルス信号として入力している指令パルス信号の態様が「90°位相差二相パルス」である場合に仮設定を「90°位相差二相パルス」設定とすると、モータは正しく正転及び逆転を行うことができる設定となる。これに対し、第1及び第2パルス信号として入力している指令パルス信号の態様が「符号+パルス列」「CW+CCW」である場合に、仮設定を「90°位相差二相パルス」設定とすると、モータは全く動かない設定となる。したがって、第2整合判定手段は、指令パルス信号の態様と仮設定との不整合を容易に判定できる。
そこで本願第11発明においては、仮設定手段が、上記第11発明で限定した3種類のパルス態様のうちの「90°位相差二相パルス」設定を最も優先的にパルス態様設定として仮設定する。そして、第2整合判定手段が、モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定であるか否かを確認する。これにより、実際に入力されている2つの指令パルス信号と仮設定されたパルス態様設定との整合性の判定を明確に行うことができる。
第12発明は、上記第11発明において、前記仮設定手段が「符号+パルス列」設定を前記パルス態様設定として仮設定した状態において、(iii)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を維持しつつ「符号+パルス列」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、(iv)モータが正転方向と逆転方向とで互いに反対方向に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を逆転した「符号+パルス列」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、(v)モータが正転方向及び逆転方向のいずれか一方のみ動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合しないと判定し、前記仮設定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、次に「CW+CCW」設定を前記パルス態様設定として仮設定することを特徴とする。
本願第12発明においては、第1及び第2パルス信号として入力する指令パルス信号の態様が、上記第12発明により「90°位相差二相パルス」設定が除外される結果、「CW+CCW」「符号+パルス列」のいずれかである可能性が高い。そこで、仮設定手段は、次に「符号+パルス列」設定をパルス態様設定として仮設定する。これにより、第2整合判定手段が、モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定であることを確認するだけで、実際に入力されている2つの指令パルス信号の態様が「符号+パルス列」であることを明確に推定できる。またそれ以外でも、モータが正転方向と逆転方向とで互いに反対方向に動作する設定である場合には、仮設定した「符号+パルス列」のパルス態様設定と、実際に入力されている2つの指令パルス信号の態様とで互いに論理が逆であることが明確に推定できる。
第13発明は、上記第12発明において、前記仮設定手段が「CW+CCW」設定を前記パルス態様設定として仮設定した状態において、(vi)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を維持しつつ「CW+CCW」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、(vii)モータが正転方向と逆転方向のいずれにも動作しない設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を逆転した「CW+CCW」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定することを特徴とする。
本願第13発明においては、第1及び第2パルス信号として入力する指令パルス信号の態様が、上記第12発明及び上記第13発明により「90°位相差二相パルス」設定と「符号+パルス列」設定が除外される結果、「CW+CCW」である可能性が高い。そこで、仮設定手段が最後の「CW+CCW」設定をパルス態様設定として仮設定する。これにより、第2整合判定手段が、モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定であることを確認するだけで、実際に入力されている2つの指令パルス信号の態様が「CW+CCW」であることを明確に推定できる。また、モータが正転方向と逆転方向のいずれにも動作しない設定である場合には、仮設定した「CW+CCW」のパルス態様設定と、実際に入力されている2つの指令パルス信号の態様とで互いに論理が逆であることが明確に推定できる。
本発明によれば、パルス態様の不整合によるモータの動作不具合を回避し、モータを確実に正常に作動させることができる。
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
図1は、本発明の一実施形態によるモータ位置制御装置のシステム構成とその周辺機器を模式的に示すシステムブロック図である。なお、本実施形態では、回転型モータを駆動制御する例を説明する。この図1において、モータ位置制御装置1は、カウンタ2と、モータ制御部3と、整合判定部4とを有している。
上位制御装置5は、モータ位置制御装置1の外部に設けられた例えばパーソナルコンピュータ、コントローラ等で構成されている。
カウンタ2は、上位制御装置5から指令パルス信号が入力され、当該指令パルス信号に含まれるパルスの数に対応する位置指令信号を生成し、モータ制御部3に出力する。なお、カウンタ2のこの位置指令信号生成機能が、各請求項に記載の位置指令生成手段を構成する。このとき、入力される指令パルス信号のパルス態様には、それぞれ変化行程が異なる複数のフォーマットつまり複数の態様がある(後述の図2参照)。具体的には、それぞれ2つの指令パルス信号(第1パルス信号及び第2パルス信号)で構成される「符号+パルス列」、「CW+CCW」、「90°位相差二相パルス」の3種類のパルス態様である。カウンタ2は、これら3種類のパルス態様にすべて対応可能となっている。
また、本実施形態では、カウンタ2に入力される指令パルス信号がどのようなパルス態様であるかを明示するパルス態様設定信号が、モータ6を実際に運転する以前に予め、上位制御装置5とは異なる、例えばユーザの手動設定により、パラメータ設定装置8を介してカウンタ2に入力される。カウンタ2は、この入力されたパルス態様設定信号に基づき、どのパルス態様に対応して指令パルス信号を解釈するかをパルス態様設定として内部的に設定する。この結果、カウンタ2は、上述の入力した指令パルス信号に対し、上記内部的に設定したパルス態様設定を当てはめて解釈することで当該指令パルス信号に含まれるパルスの数をカウントし、そのカウント内容に対応する上記位置指令信号を生成してモータ制御部3に出力する。なお、このカウンタ2は、具体的にハードウェア回路で構成する場合が多いが、CPU(特に図示せず)などにより実行されるソフトウェアで構成することも可能である。
モータ制御部3は、上記カウンタ2から入力された位置指令信号に含まれる回転方向、回転速度、及び回転位置(回転量)の情報に基づいて、モータ位置制御装置1の外部に設けたこの例の回転型のモータ6の駆動制御を行う。またこのとき、モータ制御部3は、当該モータ6に機械的に連結する例えばロータリエンコーダ7からモータ回転量やモータ回転方向などの情報を取得し、モータ6のフィードバック制御も行う。
整合判定部4は、上記の指令パルス信号、位置指令信号、及びパルス態様設定信号が入力されており、パルス態様設定信号の内容つまりカウンタ2内部のパルス態様設定と、指令パルス信号との整合性に関する判定を行う。具体的には、整合判定部4は、位置指令信号を参照しつつ、カウンタ2のパルス態様設定と実際に入力されている指令パルス信号のパルス態様との間の不一致や、断線・配線接続ミスなどによる指令パルス信号の伝達不良等の、パルス態様に関する不整合の有無を判定する(この判定手法については後に詳述する)。そして、上述したようなパルス態様に関する不整合が生じていると判定した際には、整合判定部4は、上位制御装置5に対しアラームを出力する。これにより、上位制御装置5は図示しない適宜の報知手段に制御信号を出力し、当該報知手段がユーザに対して報知を行うことができる。なお、モータ位置制御装置1内に設けた報知手段に対して整合判定部4がアラームを出力し、当該報知手段がユーザに対して報知を行うようにしてもよい。なお、この整合判定部4は、例えばCPUなどにより実行されるソフトウェアで構成される。そしてこの整合判定部4が、各請求項に記載の第1整合判定手段として機能する。
ここで、前述したように、上記カウンタ2は、「符号+パルス列」、「CW+CCW」、及び「90°位相差二相パルス」の3種類のパルス態様のすべてに対応可能である。以下にそれら3種類のパルス態様を順次説明する。
図2は、「符号+パルス列」、「CW+CCW」、及び「90°位相差二相パルス」の3種類のパルス態様を説明する図である。
まず、「符号+パルス列」のパルス態様では、2つの指令パルス信号のうち予め指定された一方の指令パルス信号(図示下段)がモータ6の回転方向を決定する符号信号として機能し、他方の指令パルス信号(図示上段)がモータ6の回転量及び回転速度を決定するパルス列信号として機能する。図示する例では、符号信号が高レベルである間にパルス列信号にパルスが出力されている状態でモータ6を正転方向へ回転させるよう指令し(=正転指令パルス信号)、符号信号が低レベルである間にパルス列信号にパルスが出力されている状態ではモータ6を逆転方向へ回転させるよう指令する(=逆転指令パルス信号)。そしてパルス列信号において有効に計数されるパルスの数(以下、カウンタ積算値という)が、各回転方向でのモータ6の回転数を指令する情報として機能し、パルスの周波数(又は周期)がモータ6の回転速度を指令する情報として機能する。
また、「CW+CCW」のパルス態様では、2つの指令パルス信号のうち予め指定された一方の指令パルス信号(図示下段)がモータ6の正転方向の回転量と回転速度を決定するCCW信号として機能し、他方の指令パルス信号(図示上段)がモータ6の逆転方向の回転量及び回転速度を決定するCW信号として機能する。図示する例では、CW信号が継続的に低レベルである間にCCW信号にパルスが出力されている状態でモータ6を正転方向へ回転させるよう指令し(=正転指令パルス信号)、逆にCCW信号が継続的に低レベルである間にCW信号にパルスが出力されている状態ではモータ6を逆転方向へ回転させるよう指令する(=逆転指令パルス信号)。そして正転時のCCW信号又は逆転時のCW信号において有効に計数されるカウンタ積算値が、各回転方向でのモータ6の回転数を指令する情報として機能し、パルスの周波数(又は周期)が、モータ6の回転速度を指令する情報として機能する。
また、「90°位相差二相パルス」のパルス態様では、予めそれぞれA相信号(図示上段)とB相信号(図示下段)に指定された2つの指令パルス信号が互いに90°の位相差を持った同一波形のパルス信号であり、それらの位相差の態様によりモータ6の回転方向が決定され、パルス数によりモータ6の回転量及び回転速度が決定される。図示する例では、B相信号がA相信号よりも90°位相が早い状態でモータ6を正転方向へ回転させるよう指令し、逆にA相信号がB相信号よりも90°位相が早い状態ではモータ6を逆転方向へ回転させるよう指令する。そしてA相信号とB相信号において有効に計数されるカウンタ積算値(両相とも同数)が各回転方向でのモータ6の回転数を指令する情報として機能し、パルスの周波数(又は周期)がモータ6の回転速度を指令する情報として機能する。
さらに、上記「符号+パルス列」と上記「CW+CCW」の2つのパルス態様においては、それぞれ回転方向の指定形式の違いによる正論理と負論理の2種類の形態が存在する。図2では「符号+パルス列」と「CW+CCW」の2つのパルス態様のいずれにおいても正論理の形態を例として示している。図示を省略するが、「符号+パルス列」のパルス態様における負論理の形態では、符号信号が低レベルである間にパルス列信号にパルスが出力されている状態でモータ6を正転方向へ回転させるよう指令し、符号信号が高レベルである間にパルス列信号にパルスが出力されている状態でモータ6を逆転方向へ回転させるよう指令する。また、「CW+CCW」のパルス態様における負論理の形態では、CW信号が継続的に高レベルである間にCCW信号にパルスが出力されている状態でモータ6を正転方向へ回転させるよう指令し、逆にCCW信号が継続的に高レベルである間にCW信号にパルスが出力されている状態ではモータ6を逆転方向へ回転させるよう指令する。
本実施形態のモータ位置制御装置1が備える上記カウンタ2は、上記3種類のパルス態様、さらには上記正論値及び負論理の形態にそれぞれ対応した、指令パルス信号の解釈を行う。そして、カウンタ2は、所定の時間幅でパルスを計数した際に得た回転方向、回転数、及び回転速度の指令情報をまとめ上記位置指令信号を生成し、モータ制御部3に出力する。
ここで、上述した3種類のパルス態様同士はほとんど互換性がない。このため、3種類のパルス態様にすべて対応可能なカウンタ2が、動作時においてどのパルス態様に対応して動作すべきかを特定する必要がある。本実施形態では、これに対応して、モータ6を実際に運転する以前に予め、上位制御装置5とは異なる、例えばユーザの手動設定により、パラメータ設定装置8を介したパルス態様設定信号によってカウンタ2に対しパルス態様を指定する。カウンタ2は、当該パルス態様設定信号に基づき内部的に設定したパルス態様設定を用いて、入力した2つの指令パルス信号を解釈し、位置指令信号を生成する。
しかしながら、モータ位置制御装置1の外部における何らかの要因により、カウンタ2内部のパルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様とが相違したり、又は、上記2つの指令パルス信号が正しく伝達されず伝達不良となる等、パルス態様に関する不整合が生じる場合がある。
図3は、上記3種類のパルス態様それぞれの特徴を考慮して生じ得る、上記不整合をまとめた表である。なお、図中では紙面のスペースの都合上、各記載が略記されているが、逐次対応して説明する。
図3において、まず、カウンタ2内部のパルス態様設定が「符号+パルス列」設定である場合、当該「符号+パルス列」設定の特徴の一つとして、符号信号のみが変化することはないことが挙げられる。したがって、実際にカウンタ2に入力された2つの指令パルス信号において、上記特徴に反する状態、例えばパルス列信号のレベルには変化がなく符号信号のレベルのみが変化する状態が検出された場合には、それら2つの指令パルス信号は少なくとも「符号+パルス列」の態様ではない。この結果、パルス列信号のレベルには変化がなく符号信号のレベルのみが変化する状態の検出が、不整合検出条件となる。そして、この不整合検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「CW+CCW」のパルス態様の指令パルス信号がカウンタ2に入力されているか、若しくは、符号信号とパルス列信号とを逆に接続した配線ミス、が考えられる。
また、「符号+パルス列」設定の他の特徴として、パルス列信号が1パルス変化するごとに符号信号が変化することがないことが挙げられる。したがって、上記同様、この特徴に反する、符号信号のレベルの変化周期がパルス列信号のレベルの変化周期未満(言い換えれば符号信号の変化周波数がパルス列信号の変化周波数以上)となる状態の検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「90°位相差二相パルス」(図中では「A相+B相」と略記;以下同様)のパルス態様の指令パルス信号が入力されていることが考えられる。
さらに、「符号+パルス列」設定の他の特徴として、符号信号の変化周期がそれほど早くないことが挙げられる。したがって、上記同様、この特徴に反する、符号信号のレベルの変化周期が所定の閾値以下であることの検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「CW+CCW」か「90°位相差二相パルス」のパルス態様の指令パルス信号が入力されているか、もしくは、符号信号とパルス列信号とを逆に接続した配線ミス、が考えられる。
また、「符号+パルス列」設定の他の特徴として、パルス列信号にパルスが入力されていればカウンタ積算値は必ず変化することが挙げられる。したがって、上記同様、この特徴に反する、符号信号のレベルとパルス列信号のレベルとのいずれかが変化していながら、カウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下(正転方向に1だけ変化しているか、逆転方向に1だけ変化しているか、全く変化していないか;図中では「カウンタ0」と略記、以下同様)であることの検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「90°位相差二相パルス」のパルス態様の指令パルス信号が入力されていることが考えられる。
次に、カウンタ2内部のパルス態様設定が「CW+CCW」設定である場合、当該「CW+CCW」設定の特徴の一つとして、CW信号とCCW信号とが同時に変化することはないことが挙げられる。したがって、実際にカウンタ2に入力された2つの指令パルス信号における、上記特徴に反する状態、例えば、CW信号とCCW信号の両方が等しい変化周期で変化していることの検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「90°位相差二相パルス」のパルス態様の指令パルス信号が入力されていることが考えられる。
また、「CW+CCW」設定の他の特徴として、CW信号とCCW信号パルスが入力されていればカウンタ積算値は必ず変化することが挙げられる。したがって、上記同様、この特徴に反する、CW信号のレベルとCCW信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下である状態の検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、カウンタ2のパルス態様設定と実際に入力されている指令パルス信号のパルス態様とがどちらも同じ「CW+CCW」であるものの、それらの間の論理が逆となっていることが考えられる。
次に、カウンタ2内部のパルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定である場合、当該「90°位相差二相パルス」設定の特徴の一つとして、A相信号とB相信号は両方変化することが挙げられる。したがって、実際にカウンタ2に入力された2つの指令パルス信号における、上記特徴に反する状態、例えば、一方の指令パルス信号のレベルには変化がなく他方の指令パルス信号のレベルのみが変化していることの検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「符号+パルス列」か「CW+CCW」のパルス態様の指令パルス信号が入力されていることが考えられる。
また、「90°位相差二相パルス」設定の他の特徴として、A相信号とB相信号とが互いに90°の位相差で入力されていればカウンタ積算値は必ず変化することが挙げられる。したがって、上記同様、この特徴に反する、2つの指令パルス信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下である状態の検出が、不整合検出条件となる。そしてこの検出条件が満たされた場合に推定される不整合状態としては、パルス態様設定と相違して「符号+パルス列」か「CW+CCW」のパルス態様の指令パルス信号が入力されていることが考えられる。
本実施形態のモータ位置制御装置1が備える上記整合判定部4は、以上説明した、図3の「不整合検出条件」を基準として、各パルス態様設定に対応したパルス態様に関する不整合の発生の判定を行う。図4は、当該判定を行うために整合判定部4が実行する制御手順を表すフローチャートである。なおこのフローによる制御手順は、上位制御装置5から当該モータ位置制御装置1に指令パルス信号が入力されてモータ6を駆動制御している通常運転状態の間において、整合判定部4が常時並行して繰り返し実行するものである。
まず、ステップS5では、パラメータ設定装置8を介したパルス態様設定信号に基づき、パルス態様設定を取得する。このパルス態様設定はカウンタ2内部のパルス態様設定と同一である。
その後、ステップS10へ移り、上記ステップS5で読み込んだパルス態様設定がどのパルス態様であるか、すなわち、「符号+パルス列」設定であるか、「CW+CCW」の設定であるか、「90°位相差二相パルス」設定であるかを判定する。
ステップS10において、「符号+パルス列」設定であった場合には、ステップS15へ移る。ステップS15では、上位制御装置5から前述の2つの指令パルス信号を入力した後、ステップS100へ移る。
ステップS100では、「符号+パルス列」のパルス態様設定に対応する整合判定を行う。すなわち、上述した図3の「符号+パルス列」のパルス態様設定での4つの不整合検出条件、パルス列信号のレベルには変化がなく符号信号のレベルのみが変化する状態;符号信号のレベルの変化周期がパルス列信号のレベルの変化周期未満となる状態;符号信号のレベルの変化周期が所定の閾値以下の状態;符号信号のレベルとパルス列信号のレベルとのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下の状態;いずれか1つの条件を満たすかどうかを判定する。いずれか1つの条件を満たした場合はステップS100の判定が満たされ、ステップS30に移って上記アラーム出力を行い、フローを終了する。上記4つの条件のいずれも満たさない場合はステップS100の判定が満たされず、そのままフローを終了する。
一方、ステップS10において、パルス態様設定が「CW+CCW」設定であった場合には、ステップS20へ移る。ステップS20では、上位制御装置5から上記2つの指令パルス信号を入力した後、ステップS200へ移る。
ステップS200では、「CW+CCW」のパルス態様設定に対応する整合判定を行う。すなわち、上述した図3の「CW+CCW」のパルス態様設定での2つの不整合検出条件、CW信号とCCW信号の両方が等しい変化周期で変化している状態;CW信号のレベルとCCW信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下である状態;のいずれか1つの条件を満たすかどうかを判定する。いずれか1つの条件を満たした場合はステップS200の判定が満たされ、ステップS35に移って上記アラーム出力を行い、フローを終了する。上記2つの条件のいずれも満たさない場合はステップS200の判定が満たされず、そのままフローを終了する。
また一方、ステップS10において、パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定であった場合には、ステップS25に移る。ステップS25では、上位制御装置5から上記2つの指令パルス信号を入力した後、ステップS300へ移る。
ステップS300では、「90°位相差二相パルス」のパルス態様設定に対応する整合判定を行う。すなわち、上述した図3の「90°位相差二相パルス」のパルス態様設定での2つの不整合検出条件、一方の指令パルス信号のレベルには変化がなく他方の指令パルス信号のレベルのみが変化している状態;2つの指令パルス信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下である状態;のいずれか1つの条件を満たすかどうかを判定する。いずれか1つの条件を満たした場合はステップS300の判定が満たされ、ステップS40に移って上記アラーム出力を行い、フローを終了する。上記2つの条件のいずれも満たさない場合はステップS300の判定が満たされず、そのままフローを終了する。
以上において、ステップS30、ステップS35、ステップS40の手順が、各請求項記載の警報手段として機能する。
以上説明したように、本実施形態においては、整合判定部4が2つの指令パルス信号とパルス態様設定との整合性に関する判定を行うことにより、パルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様との間の不一致や、2つの指令パルス信号の伝達不良などといった不整合を具体的に判定することができ、その不整合の内容に対応した適切な処置が可能となる。この結果、パルス態様の不整合によるモータ6の動作不具合を回避し、モータ6を確実に正常に作動させることができる。
また、この実施形態では特に、2つの指令パルス信号のパルス態様設定が、「符号+パルス列」設定、「CW+CCW」設定、「90°位相差二相パルス」設定、のいずれか1つの設定であることにより、一般的に用いられている3つのパルス態様への対応が可能となる。
また、この実施形態では特に、整合判定部4は、図4のステップS100、ステップS200、ステップS300において2つの指令パルス信号とパルス態様設定とが整合しないと判定した(=不整合条件を満たすと判定した)場合、アラームを出力する。これにより、パルス態様に関する不整合の発生をユーザへ報知することができる。
具体的には、パルス態様設定が「符号+パルス列」設定である場合に、ステップS100において、パルス列信号のレベルには変化がなく符号信号のレベルのみが変化しているとき、符号信号のレベルの変化周期がパルス列信号のレベルの変化周期未満であるとき、符号信号のレベルの変化周期が所定の閾値以下であるとき、又は符号信号のレベルとパルス列信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき、のいずれか一つの条件を満たすときには、2つの指令パルス信号とパルス態様設定とが整合しないと判定し、ステップS30でアラームを出力する。これにより、パルス態様設定が「符号+パルス列」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「CW+CCW」や「90°位相差二相パルス」の態様であって相違が生じていたり、符号信号とパルス列信号との逆配線ミスなどによる伝達不良などのパルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
あるいは、パルス態様設定が「CW+CCW」設定である場合に、ステップS200において、CW信号とCCW信号の両方が等しい変化周期で変化しているとき、又はCW信号のレベルとCCW信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき、のいずれか一つの条件を満たすときには、2つの指令パルス信号とパルス態様設定とが整合しないと判定し、ステップS35でアラームを出力する。これにより、パルス態様設定が「CW+CCW」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「90°位相差二相パルス」の態様であって相違が生じていたり、「CW+CCW」の態様の論理の相違などのパルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
あるいは、パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定である場合に、ステップS300において、一方の指令パルス信号のレベルには変化がなく他方の指令パルス信号のレベルのみが変化しているとき、又は2つの指令パルス信号のレベルのいずれかが変化していながらカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき、のいずれか一つの条件を満たすときには、2つの指令パルス信号とパルス態様設定とが整合しないと判定し、ステップS40でアラームを出力する。これにより、パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定でありながら、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様が他の「符号+パルス列」や「CW+CCW」の態様であって相違が生じているなどのパルス態様に関する不整合を明確に判定することができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
すなわち、上記実施形態においては、外部から入力されるパルス態様設定信号に応じてカウンタ2内部で設定するパルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号との整合性を整合判定部4が判定したが、本発明はこれに限られない。例えば、モータ位置制御装置自体が複数のパルス態様を順次切り替えて仮設定してその整合性を判定することで、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様を自動的に推定するようにしてもよい。
図5は、上記のような変形例によるモータ位置制御装置のシステム構成とその周辺機器を模式的に示すシステムブロック図であり、上記図1に対応する図である。なお、図1の構成と同等の部分については同じ符号を付し、適宜説明を省略する。
図5において、モータ位置制御装置1Aには、モータ位置制御装置1に備えられていた整合判定部4に代え、整合制御部14が設けられる。カウンタ2には、上位制御装置5からの2つの指令パルス信号と、整合制御部14からのパルス態様の仮設定信号及び本設定信号(詳細は後述)とが、入力される。そして整合制御部14には、カウンタ2からの位置指令信号、若しくはロータリエンコーダ7から検出されるモータ位置情報(言い換えれば、モータの動作状態を示す情報)の少なくともいずれか一方が、入力される。またこの整合制御部14は、上記実施形態の整合判定部4と同様のアラーム出力に加え、制御リクエスト信号(詳細は後述)を上位制御装置5に出力する。なお、本変形例においても、カウンタ2は、上記「符号+パルス列」、「CW+CCW」、「90°位相差二相パルス」の3種類のパルス態様、さらには「符号+パルス列」「CW+CCW」については正論理及び負論理の形態にそれぞれ対応している。
本変形例においては、上述したように、カウンタ2に対し、上記3種類のパルス態様を順次切り替えて仮設定し、その仮設定に沿ってカウンタ2が出力した位置指令信号によりその位置指令信号の正負によって、整合性の判定を行う。若しくは、その仮設定に沿ってカウンタ2が出力した位置指令信号によりモータ6を実際に動作させてみて、その動作が本来の正しい動作となっているかどうかによって、整合性の判定を行う。なお、以下は実際にモータ6を動作させる実施形態について記載している。図6は、上記3種類のパルス態様をそれぞれ上記のように仮設定した際に、入力される2つの指令パルス信号のパルス態様がいずれであるかに応じて、実際のモータ6の動作がどのようになるかをまとめた表である。なお、この例では、パルス態様設定の仮設定は基本的に正論理の形態としている。また、2つの指令パルス信号の逆接続は考慮しないものとし、つまり符号信号とパルス列信号、CW信号とCCW信号、A相信号とB相信号はそれぞれ正しく接続されていることを前提とする。
この図6において、まず、カウンタ2内部のパルス態様設定を「符号+パルス列」設定(正論理)に仮設定した場合で、同じ正論理の「符号+パルス列」の指令パルス信号を入力した場合は、パルス態様(及び形態)が完全に一致している状態であり、モータ6は正常に正転及び逆転を行う。一方、負論理の「符号+パルス列」の指令パルス信号を入力した場合には、符号信号のレベルが逆転しているため、カウンタ積算値の変化が逆となる。この結果、モータ6の正転を指示したときに逆転し、逆転を指示したときに正転するように、正転と逆転が入れ替わって動作する。
また、カウンタ2内部のパルス態様設定を「符号+パルス列」設定に仮設定した場合で、正論理又は負論理の「CW+CCW」の指令パルス信号を入力した場合には、仮設定のパルス列信号側にパルス列が入力される間だけパルス態様が一致する状態となる。したがって、正転か逆転のいずれか一方の方向だけカウンタ積算値が増減することになる。これにより、モータ6は片側方向だけの部分的動作を行うことになる。
また、カウンタ2内部のパルス態様設定を「符号+パルス列」設定に仮設定した場合で、「90°位相差二相パルス」の指令パルス信号を入力した場合には、モータ6は正常に正転・逆転を行う。
次に、カウンタ2内部のパルス態様設定を「CW+CCW」設定(正論理)に仮設定した場合で、正論理又は負論理の「符号+パルス列」の指令パルス信号を入力した場合には、仮設定における正転指令時のCCW信号側か逆転指令時のCW信号側にパルス列信号のパルス列が入力される場合だけパルス態様が一致する状態となる。したがって、前述と同様、正転か逆転のいずれか一方の方向だけカウンタ積算値が増減することになる。
また、カウンタ2内部のパルス態様設定を「CW+CCW」設定に仮設定した場合で、同じ正論理の「CW+CCW」の指令パルス信号を入力した場合には、パルス態様(及び形態)が完全に一致している状態であり、モータ6は正常に正転及び逆転を行う。一方、負論理の「CW+CCW」の指令パルス信号を入力した場合には、カウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下となる。したがって、モータ6は事実上ほぼ動かない状態となる。
また、カウンタ2内部のパルス態様設定を「CW+CCW」設定に仮設定した場合で、「90°位相差二相パルス」の指令パルス信号を入力した場合には、モータ6は正常に正転・逆転を行う。
次に、カウンタ2内部のパルス態様設定を「90°位相差二相パルス」設定に仮設定した場合で、正論理又は負論理の「符号+パルス列」又は「CW+CCW」の指令パルス信号を入力した場合には、カウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下となる。したがって、モータ6は事実上ほぼ動かない状態となる。一方、「90°位相差二相パルス」の指令パルス信号を入力した場合には、パルス態様が完全に一致している状態であるため、前述と同様、モータ6は正常に正転及び逆転を行う。
本変形例のモータ位置制御装置1Aが備える上記整合判定部4Aは、上述した不整合の現象を踏まえて、カウンタ2のパルス態様設定に仮設定するパルス態様を所定の順序で切り替えて実際にモータ6を動作させ、その都度、ロータリエンコーダ7からのモータ動作状態情報が本来の正しい挙動となっているかどうかによって、パルス態様に関する不整合の発生を判定する。そしてモータ動作状態情報の本来の正しい挙動が検出されたことをもって、整合制御部14は、実際に入力されている2つの指令パルス信号のパルス態様を正しく推定する。図7は、そのような機能を実行するために整合制御部14が実行する制御手順を示したフローチャートである。なおこのフローによる制御手順は、当該モータ位置制御装置1が通常運転を開始する前に、整合判定部4が1度だけ実行するものである。
図7において、まず、ステップS405では、整合制御部14は、整合性を判定するために試行する際のモータ6の回転方向及び回転量を設定する。なお、回転方向については、後述するステップS420において往復動作させるため、最初に正転・逆転のいずれをさせるかについて設定する。
その後、ステップS410へ移り、整合制御部14は、カウンタ2のパルス態様設定をまず「90°位相差二相パルス」に仮設定するための指示信号を生成し、カウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この入力された仮設定指示信号に基づき、「90°位相差二相パルス」のパルス態様に対応して指令パルス信号を解釈するように、内部的に暫定的に設定(=仮設定)する。
そして、ステップS415へ移り、上記ステップS405で設定した回転方向と回転量で上位制御装置5から指令パルス信号を出力させるよう、上位制御装置5へ制御リクエスト信号を出力する。これにより、当該上位制御装置5から出力される、パルス態様が不明の2つの指令パルス信号がカウンタ2へ入力される。カウンタ2は、その入力した指令パルス信号に対し、上記内部的に仮設定したパルス態様設定を当てはめて解釈することで当該指令パルス信号に含まれるパルスの数をカウントし、そのカウント内容に対応する位置指令信号(=仮の位置指令信号)を生成してモータ制御部3に出力する。これにより、モータ制御部3がモータ6の駆動を制御し、モータ6が上記位置指令信号に対応した動作を行う(前述のように動かない場合もある)。この結果、カウンタ2からの上記仮の位置指令信号が整合制御部14へ出力されるとともに、モータ6の動作に対応したモータ動作状態情報が上記ロータリエンコーダ7から整合制御部14へ出力される。
その後、ステップS420へ移り、上記ステップS415で入力したロータリエンコーダ7からのモータ動作状態情報とに基づき、整合制御部14は、モータ6が正しく動作したかどうかを判定する。ここでは、モータ6を正転及び逆転により往復動作させる場合を例に取っており、このステップS420において、モータ6が往復動作できたか否かを判定する。モータ6が往復動作できていた場合、ステップS420の判定が満たされ、ステップS425へ移る。
ステップS425では、モータ6の往復動作が正しい順序で行われたか否かを判定する。すなわち、図6を用いて上述したように、モータ6の正転及び逆転動作が行われたとしても、正転と逆転とが入れ替わる形で動作している場合があるからである。このステップS425では、上記のようなモータ6の往復動作における回転方向の順序が正しい順序となっているかどうかを判定する。
正しい順序で往復動作が行われていた場合、ステップS425の判定が満たされる。この場合、上記制御リクエスト信号に基づき上位制御装置5からカウンタ2へ入力された2つの指令パルス信号のパルス態様が「90°位相差二相パルス」である(パルス態様が整合している状態である)と推定される。そして、ステップS430に移る。
ステップS430では、整合制御部14は、カウンタ2のパルス態様設定を「90°位相差二相パルス」に確定的に設定(=本設定)するための指示信号を生成し、カウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この入力された本設定指示信号に基づき、「90°位相差二相パルス」に対応して指令パルス信号を解釈するように、最終的に設定する。そして、このフローを終了する。
一方、上記ステップS425の判定において、正しい順序ではない順序で往復動作が行われていた場合、ステップS425の判定が満たされない。この場合、2つの指令パルス信号のパルス態様が「90°位相差二相パルス」であるものの、逆接続による配線ミスとなっていると推定される。これに対応して、ステップS435で、整合制御部14は、対応するアラームを上位制御装置5に出力する。これにより、上記実施形態と同様、上位制御装置5は図示しない適宜の報知手段に制御信号を出力し、当該報知手段がユーザに対して報知を行うことができる。なお、モータ位置制御装置1内に設けた報知手段に対して整合判定部4がアラームを出力し、当該報知手段がユーザに対して報知を行うようにしてもよい。その後、このフローを終了する。
また、上記ステップS420の判定において、往復動作が行われなかった場合、判定が満たされない。この場合、2つの指令パルス信号のパルス態様が「90°位相差二相パルス」ではないとみなされ、ステップS440へ移る。
ステップS440では、次のパルス態様として、整合制御部14は、カウンタ2のパルス態様設定を正論理の「符号+パルス列」に仮設定するための指示信号を生成し、カウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この入力された仮設定指示信号に基づき、「符号+パルス列」のパルス態様に対応して指令パルス信号を解釈するように、内部的に暫定的に設定する。
そして、ステップS455へ移り、上記ステップS415と同様、整合制御部14は、制御リクエスト信号を出力する。これにより、上位制御装置5から、パルス態様が不明の2つの指令パルス信号がカウンタ2へ入力される。
その後、ステップS450へ移り、整合制御部14は、上記ステップS420と同様、モータ6が往復動作できたか否かを判定する。モータ6が往復動作できていた場合、ステップS450の判定が満たされ、ステップS455へ移る。
ステップS455では、整合制御部14は、上記ステップS425と同様、モータ6の往復動作が正しい順序で行われたか否かを判定する。正しい順序で往復動作が行われていた場合、ステップS455の判定が満たされ、2つの指令パルス信号のパルス態様が正論理の「符号+パルス列」であると推定される。
そして、ステップS460で、整合制御部14は、上記ステップS430と同様、パルス態様設定を正論理の「符号+パルス列」に本設定するための指示信号をカウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この本設定指示信号に基づき、正論理の「符号+パルス列」に対応して指令パルス信号を解釈するように、最終的に設定する。そして、このフローを終了する。
一方、上記ステップS455の判定において、正しい順序ではない順序で往復動作が行われていた場合、ステップS455の判定が満たされない。この場合、2つの指令パルス信号のパルス態様が「符号+パルス列」であるものの論理が逆であると推定される。これに対応して、整合制御部14は、ステップS465で、パルス態様設定を負論理の「符号+パルス列」に本設定するための指示信号をカウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この本設定指示信号に基づき、負論理の「符号+パルス列」に対応して指令パルス信号を解釈するように、最終的に設定する。そして、このフローを終了する。
また、上記ステップS450の判定において、往復動作が行われなかった場合、判定が満たされない。この場合、2つの指令パルス信号のパルス態様が「90°位相差二相パルス」及び「符号+パルス列」以外であるとみなされ、ステップS470へ移る。
ステップS470では、上記ステップS450の判定においてモータ6が一方の回転方向でしか動作しなかったか否かを判定する。前述したように、この例ではモータ6を正転及び逆転により往復運動させる場合を例に取っており、このステップS470においては、モータ6が(往復でなく)片側方向にのみ回転動作をしていたか否かを判定する。モータ6が片側方向のみ回転動作をしていた場合、ステップS470の判定が満たされ、2つの指令パルス信号のパルス態様が「CW+CCW」であると推定される。なお、この推定の根拠は、上記図6中で「符号+パルス列」のパルス態様設定の場合に、どの論理で「CW+CCW」の指令パルス信号を入力しても一方向にのみカウントすることによる。その後、ステップS475に移る。
ステップS475では、さらに次のパルス態様として、整合制御部14は、カウンタ2のパルス態様設定を正論理の「CW+CCW」に仮設定するための指示信号を生成し、カウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この入力された仮設定指示信号に基づき、「CW+CCW」のパルス態様に対応して指令パルス信号を解釈するように、内部的に暫定的に設定する。
そして、ステップS480へ移り、上記ステップS415及びステップS455と同様、整合制御部14は、制御リクエスト信号を出力する。これにより、上位制御装置5から、パルス態様が不明の2つの指令パルス信号がカウンタ2へ入力される。
その後、ステップS485へ移り、整合制御部14は、上記ステップS420及びステップS450と同様、モータ6が往復動作できたか否かを判定する。モータ6が往復動作できていた場合、ステップS485の判定が満たされ、ステップS490へ移る。
ステップS490では、整合制御部14は、上記ステップS425及びステップS455と同様、モータ6の往復動作が正しい順序で行われたか否かを判定する。正しい順序で往復動作が行われていた場合、ステップS490の判定が満たされ、2つの指令パルス信号のパルス態様が正論理の「CW+CCW」であると推定される。
そして、ステップS495で、整合制御部14は、上記ステップS430及びステップS460と同様、パルス態様設定を正論理の「CW+CCW」に本設定するための指示信号をカウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この本設定指示信号に基づき、正論理の「CW+CCW」に対応して指令パルス信号を解釈するように、最終的に設定する。そして、このフローを終了する。
一方、上記ステップS490の判定において、正しい順序ではない順序で往復動作が行われていた場合、ステップS490の条件が満たされない。この場合、混信などの配線ミスとなっていると推定される。これに対応して、整合制御部14は、ステップS500で、対応するアラームを上位制御装置5に出力する。これにより、上記と同様、上位制御装置5の制御により報知手段がユーザに対して報知を行うか、モータ位置制御装置1内に設けた報知手段がユーザに対して報知を行う。その後、このフローを終了する。
また、上記ステップS485の判定において、往復動作が行われなかった場合、判定が満たされない。この場合、2つの指令パルス信号のパルス態様が「CW+CCW」であるものの論理が逆であると推定される。これに対応して、整合制御部14は、ステップS505で、パルス態様設定を負論理の「CW+CCW」に本設定するための指示信号をカウンタ2へ出力する。カウンタ2は、この本設定指示信号に基づき、負論理の「CW+CCW」に対応して指令パルス信号を解釈するように、最終的に設定する。その後、このフローを終了する。
また、上記ステップS470の判定において、モータ6がどの回転方向にも動作しなかった場合、ステップS470の判定が満たされない。この場合、断線や混信などの配線ミスが生じているか、若しくは入力された指令パルス信号のパルス態様が「符号+パルス列」、「CW+CCW」、及び「90°位相差二相パルス」以外であるとみなされる。この場合、整合制御部14は、ステップS510で、対応するアラームを上位制御装置5に出力する。これにより、上記と同様、上位制御装置5の制御により報知手段がユーザに対して報知を行うか、モータ位置制御装置1内に設けた報知手段がユーザに対して報知を行う。そして、このフローを終了する。
以上において、上記図7のフロー中におけるステップS410,ステップS440,ステップS475の手順が、各請求項記載の仮設定手段として機能する。また、ステップS420、ステップS425、ステップS450、ステップS455、ステップS470、ステップS485、ステップS490の手順が、第2整合判定手段として機能する。また、ステップS430,ステップS460,ステップS465,ステップS495,ステップS505の手順が、決定手段として機能する。
以上説明したように、本変形例においては、整合制御部14が、図7のステップS410,ステップS440,ステップS475の手順で複数のパルス態様を順次切り替えてパルス態様を仮設定することで、モータ位置制御装置1A自体が外部の入力によらず自動的に複数のパルス態様を試行することができる。そしてその際、ステップS420、ステップS425、ステップS450、ステップS455、ステップS470、ステップS485、ステップS490の手順において、仮設定されたパルス態様と実際に入力される2つの指令パルス信号との整合性を、モータ6の動作挙動を介して判定する。
具体的には、整合制御部14が、その時点で仮設定されたパルス態様を適用したときのモータ6の動作態様を、ロータリエンコーダ7からのモータ動作状態情報に基づき参照する。これにより、実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様をより正確に推定する。これにより、上記実施形態と同様、パルス態様設定と実際に入力される2つの指令パルス信号のパルス態様との間の不一致や、2つの指令パルス信号の伝達不良などといった不整合を具体的に判定し、その不整合の内容に対応した適切な処置が可能となる。すなわち、その時点で仮設定されているパルス態様設定と、実際に入力される2つの指令パルス信号との間に整合性がある場合には、当該パルス態様を最終的にモータ6を駆動するためのパルス態様設定として決定しカウンタ2に適用させる。これにより、外部からの入力によらず、モータ位置制御装置1A自体によって正しいパルス態様の設定を自動的に完了することができる。この結果、パルス態様の不整合によるモータ6の動作不具合を回避し、モータ6を確実に正常に作動させることができる。
また、この変形例では特に、上記実施形態と同様、2つの指令パルス信号のパルス態様設定が、「符号+パルス列」設定、「CW+CCW」設定、「90°位相差二相パルス」設定、のいずれか1つの設定であることにより、一般的に用いられている3つのパルス態様への対応が可能となる。
なお、以上においては、駆動制御する対象のモータが回転型のモータである場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、特に図示しないが、直動型のモータ(いわゆるリニアモータ)を駆動制御する場合に適用してもよく、この場合には上記ロータリエンコーダ7を用いることはできないが、同等のモータ動作状態情報を検出可能な検出器を用いることで上記と同様の効果を得ることができる。このとき、上記におけるモータの回転方向、回転量、回転速度を、それぞれ可動子の移動方向、移動量(移動位置)、移動速度に置き換えればよい。また以上においては、2つの指令パルス信号で構成するパルス態様を利用する場合を例にとって説明したが、これに限られない。すなわち、特に図示しないが、1つの指令パルス信号若しくは3つ以上の指令パルス信号で構成するパルス態様を利用する場合に適用してもよく、これらの場合には各パルス態様に対応した整合判定の手法を用いることで上記と同様の効果を得ることができる。また、モータ位置制御装置1Aの整合制御部14がアラーム出力する際に、上位制御装置5を介さずに専用の表示装置に直接出力してアラームを報知できるようにしてもよい。
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
1,1A モータ位置制御装置
2 カウンタ(位置指令生成手段)
3 モータ制御部
4 整合判定部
5 上位制御装置
6 モータ
7 ロータリエンコーダ
8 パラメータ設定装置
14 整合制御部
2 カウンタ(位置指令生成手段)
3 モータ制御部
4 整合判定部
5 上位制御装置
6 モータ
7 ロータリエンコーダ
8 パラメータ設定装置
14 整合制御部
Claims (13)
- 互いに異なる第1パルス信号及び第2パルス信号である指令パルス信号及び所望のパルス態様設定を入力し、前記指令パルス信号に基づいてモータを駆動するモータ位置制御装置であって、
前記入力される所望のパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から位置指令信号を生成する位置指令生成手段と、
前記位置指令信号に基づいて前記モータに電力を供給するモータ制御部と、
前記所望のパルス態様設定と前記指令パルス信号との整合性を判定する第1整合判定手段と、
を有することを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項1記載のモータ位置制御装置において、
前記第1整合判定手段が、前記指令パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定した場合に、警報信号を出力する警報手段を有する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項2記載のモータ位置制御装置において、
前記第1及び第2パルス信号は、
(1)前記第1パルス信号がモータの回転方向を決定する符号信号であり、前記第2パルス信号がモータの回転量及び回転速度を決定するパルス列信号である;
(2)前記第1パルス信号がモータの正転方向の回転量と回転速度を決定するCCW信号であり、前記第2パルス信号がモータの逆転方向の回転量と回転速度を決定するCW信号である;
(3)前記第1パルス信号及び前記第2パルス信号が互いに所定の位相差を持った同一波形のパルス信号であるとともに、位相差の態様によりモータの回転方向を決定しパルス数によりモータの回転量及び回転速度を決定する;
の(1)〜(3)のいずれか1つの態様の信号であり、
前記位置指令生成手段が入力する前記パルス態様設定は、
(1)の態様に対応した「符号+パルス列」設定、(2)の態様に対応した「CW+CCW」設定、(3)の態様に対応した「90°位相差二相パルス」設定、のいずれか1つの設定である
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項3記載のモータ位置制御装置において、
前記第1整合判定手段は、
前記パルス態様設定が「符号+パルス列」設定である場合、
前記パルス列信号のレベルには変化がなく前記符号信号のレベルのみが変化しているとき;
前記符号信号のレベルの変化周期が前記パルス列信号のレベルの変化周期未満であるとき;
前記符号信号のレベルの変化周期が所定の閾値以下であるとき;及び、
前記符号信号のレベルと前記パルス列信号のレベルのいずれかが変化していながら、前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;
のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項3記載のモータ位置制御装置において、
前記第1整合判定手段は、
前記パルス態様設定が「CW+CCW」設定である場合、
前記CW信号と前記CCW信号の両方が等しい変化周期で変化しているとき;及び、
前記CW信号のレベルと前記CCW信号のレベルのいずれかが変化していながら前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;
のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項3記載のモータ位置制御装置において、
前記第1整合判定手段は、
前記パルス態様設定が「90°位相差二相パルス」設定である場合、
一方のパルス信号のレベルには変化がなく他方のパルス信号のレベルのみが変化しているとき;及び、
2つのパルス信号のレベルのいずれかが変化していながら前記位置指令生成手段におけるカウンタ積算値の変化がプラスマイナス1以下であるとき;
のうち、いずれか一つの条件を満たす際に、前記第1及び第2パルス信号と前記パルス態様設定とが整合しないと判定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 互いに異なる第1パルス信号及び第2パルス信号である指令パルス信号の入力、及び、所望のパルス態様の設定、に基づいてモータを駆動するモータ位置制御装置であって、
複数の前記パルス態様設定を所定の順序に沿って順次仮設定する、仮設定手段と、
前記所望のパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から位置指令信号を生成する位置指令生成手段と、
前記位置指令信号に基づいて前記モータに電力を供給するモータ制御部と、
前記指令パルス信号を入力するとともに、前記仮設定手段により仮設定された前記パルス態様設定を入力し、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定との整合性を判定する第2整合判定手段と、
を有することを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項7記載のモータ位置制御装置において、
前記位置指令生成手段は、
前記仮設定されたパルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から仮の位置指令信号を生成して出力し、
前記第2整合判定手段は、
前記位置指令生成手段より出力された前記仮の位置指令信号、若しくは前記仮の位置指令信号によるモータの動作態様に応じて、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定との整合性を判定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項8記載のモータ位置制御装置において、
前記第2整合判定手段が、前記指令パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定した場合に、当該仮設定されたパルス態様設定を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定する決定手段を有し、
前記位置指令生成手段は、
前記決定手段が決定した前記パルス態様設定に応じて、前記指令パルス信号から前記位置指令信号を生成して出力する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項7乃至請求項9のいずれか1項記載のモータ位置制御装置において、
前記第1及び第2パルス信号は、
(1)前記第1パルス信号がモータの回転方向を決定する符号信号であり、前記第2パルス信号がモータの回転量及び回転速度を決定するパルス列信号である;
(2)前記第1パルス信号がモータの正転方向の回転量と回転速度を決定するCCW信号であり、前記第2パルス信号がモータの逆転方向の回転量と回転速度を決定するCW信号である;
(3)前記第1パルス信号及び前記第2パルス信号が互いに所定の位相差を持った同一波形のパルス信号であるとともに、位相差の態様によりモータの回転方向を決定しパルス数によりモータの回転量及び回転速度を決定する;
の(1)〜(3)のいずれか1つの態様の信号であり、
前記仮設定手段は、
(1)の態様に対応した「符号+パルス列」設定、(2)の態様に対応した「CW+CCW」設定、(3)の態様に対応した「90°位相差二相パルス」設定、の3つの態様を、所定の順序に沿って順次仮設定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項10記載のモータ位置制御装置において、
前記仮設定手段は、
最も優先的に「90°位相差二相パルス」設定を前記パルス態様設定として仮設定し、この「90°位相差二相パルス」設定が仮設定された状態において、
(i)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、「90°位相差二相パルス」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、
(ii)モータが正転方向及び逆転方向のいずれか一方のみ動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合しないと判定し、前記仮設定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、次に「符号+パルス列」設定を前記パルス態様設定として仮設定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項11記載のモータ位置制御装置において、
前記仮設定手段が「符号+パルス列」設定を前記パルス態様設定として仮設定した状態において、
(iii)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を維持しつつ「符号+パルス列」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、
(iv)モータが正転方向と逆転方向とで互いに反対方向に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を逆転した「符号+パルス列」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、
(v)モータが正転方向及び逆転方向のいずれか一方のみ動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合しないと判定し、前記仮設定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、次に「CW+CCW」設定を前記パルス態様設定として仮設定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。 - 請求項12記載のモータ位置制御装置において、
前記仮設定手段が「CW+CCW」設定を前記パルス態様設定として仮設定した状態において、
(vi)モータが正転方向及び逆転方向のいずれにおいても正常に動作する設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を維持しつつ「CW+CCW」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定し、
(vii)モータが正転方向と逆転方向のいずれにも動作しない設定である場合には、前記第2整合判定手段は、前記入力した第1及び第2パルス信号と前記仮設定されたパルス態様設定とが整合すると判定し、前記決定手段は、前記第2整合判定手段の判定に応じて、論理を逆転した「CW+CCW」を最終的に前記モータを駆動するためのパルス態様設定として決定する
ことを特徴とするモータ位置制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010129649A JP4807641B1 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | モータ位置制御装置 |
US13/090,255 US8736213B2 (en) | 2010-06-07 | 2011-04-20 | Motor position controller |
CN201110138686.7A CN102270959B (zh) | 2010-06-07 | 2011-05-26 | 电机位置控制器 |
US14/184,705 US9312794B2 (en) | 2010-06-07 | 2014-02-20 | Motor position controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010129649A JP4807641B1 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | モータ位置制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP4807641B1 true JP4807641B1 (ja) | 2011-11-02 |
JP2011259542A JP2011259542A (ja) | 2011-12-22 |
Family
ID=45044137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010129649A Expired - Fee Related JP4807641B1 (ja) | 2010-06-07 | 2010-06-07 | モータ位置制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8736213B2 (ja) |
JP (1) | JP4807641B1 (ja) |
CN (1) | CN102270959B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2597540A3 (en) * | 2011-11-25 | 2017-06-28 | LSIS Co., Ltd. | Input circuit in high speed counter module in PLC |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104569815A (zh) * | 2014-12-24 | 2015-04-29 | 格力电器(合肥)有限公司 | 电机检测装置 |
JP6851353B2 (ja) * | 2018-10-03 | 2021-03-31 | 日立ジョンソンコントロールズ空調株式会社 | 空気調和機 |
CN111736556B (zh) * | 2020-06-29 | 2021-06-25 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种应用于智能制造的仓储运维管理*** |
CN111674818B (zh) * | 2020-06-29 | 2021-08-27 | 浙江明度智控科技有限公司 | 一种堆垛设备的智能监控方法、装置和存储介质 |
CN113985761B (zh) * | 2021-09-30 | 2024-02-09 | 歌尔股份有限公司 | 基于fpga的脉冲产生控制方法、终端设备及可读存储介质 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4754208A (en) * | 1986-11-17 | 1988-06-28 | Nippon Kokan Kabushiki Kaisha | Circular path control apparatus and method for multi-axis servomechanisms |
US5105739A (en) * | 1988-11-23 | 1992-04-21 | Komori Corporation | Apparatus for controlling ink supply amounts of individual zones |
JPH06261574A (ja) | 1993-03-09 | 1994-09-16 | Toshiba Corp | サーボモータの制御装置 |
KR0170683B1 (ko) | 1995-08-22 | 1999-04-15 | 김광호 | 주파수 발생기의 제어를 이용한 회전서보의 제어장치 |
JP3507310B2 (ja) | 1997-11-07 | 2004-03-15 | 三菱電機株式会社 | 車両用制御システム |
US6232999B1 (en) * | 1999-06-25 | 2001-05-15 | Eastman Kodak Company | Method for changing focus and angle of a multichannel printhead |
US6949905B2 (en) * | 2001-07-04 | 2005-09-27 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo control system and method of setting |
JP4150892B2 (ja) | 2002-06-19 | 2008-09-17 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
JP2005125517A (ja) * | 2003-10-21 | 2005-05-19 | Nisca Corp | 印刷装置 |
US7635975B2 (en) | 2004-05-21 | 2009-12-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Absolute multi-revolution encoder |
CN100439866C (zh) * | 2004-05-21 | 2008-12-03 | 株式会社安川电机 | 多转型绝对值编码器 |
JP5056012B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2012-10-24 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
US7456599B2 (en) * | 2005-05-31 | 2008-11-25 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Position feedback device with prediction |
JP4662069B2 (ja) | 2006-10-16 | 2011-03-30 | 株式会社デンソー | 発電制御装置 |
JP2008154414A (ja) | 2006-12-20 | 2008-07-03 | Yaskawa Electric Corp | インバータ装置およびインバータ装置における運転不可能の原因究明方法 |
US8640617B2 (en) * | 2009-10-07 | 2014-02-04 | Goss International Americas, Inc. | Multi-drive printed product processing device with verified feedback control |
-
2010
- 2010-06-07 JP JP2010129649A patent/JP4807641B1/ja not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-04-20 US US13/090,255 patent/US8736213B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-05-26 CN CN201110138686.7A patent/CN102270959B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-02-20 US US14/184,705 patent/US9312794B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2597540A3 (en) * | 2011-11-25 | 2017-06-28 | LSIS Co., Ltd. | Input circuit in high speed counter module in PLC |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011259542A (ja) | 2011-12-22 |
CN102270959A (zh) | 2011-12-07 |
CN102270959B (zh) | 2015-10-14 |
US8736213B2 (en) | 2014-05-27 |
US20110298407A1 (en) | 2011-12-08 |
US20140167671A1 (en) | 2014-06-19 |
US9312794B2 (en) | 2016-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4807641B1 (ja) | モータ位置制御装置 | |
CN206515693U (zh) | 用于pwm驱动器的故障检测电路和*** | |
JP5661839B2 (ja) | 異常検出診断機能を備える同期電動機の制御システム | |
JP5140122B2 (ja) | 電動パワーステアリングの制御装置 | |
JP6200859B2 (ja) | モータ制御装置、及びそれに用いる誤配線検出方法 | |
JP6277288B2 (ja) | 監視装置と監視方法およびそれらを備える制御装置と制御方法 | |
JP5739825B2 (ja) | Rd変換器の診断装置、ステアリングシステム、パワートレインシステム | |
WO2012172647A1 (ja) | 多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置 | |
JP2016048423A (ja) | フィードバック制御装置、電動パワーステアリング装置 | |
JP2021528037A (ja) | モータの初期位相と相順を検出するための方法及び永久磁石同期モータ制御システム | |
JP6083469B2 (ja) | モータ駆動システム、モータ駆動装置、多軸モータ駆動システム及び多軸モータ駆動装置 | |
WO2017109189A1 (en) | Method for controlling a machine or process with increased safety | |
CN110995086A (zh) | 一种永磁同步电机及其控制方法、装置和存储介质 | |
JP2008011670A (ja) | インバータ装置 | |
JP6369535B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム | |
CN102946220B (zh) | 直流电机速度控制***及速度控制方法 | |
JP6420405B1 (ja) | 異常診断装置および異常診断方法 | |
JP5979086B2 (ja) | 監視回路 | |
JP6173107B2 (ja) | ブラシレスモータの駆動装置、及び駆動方法 | |
JP2009165267A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2018102064A (ja) | モータ駆動システム | |
US10090789B2 (en) | Motor control device, motor control method, and non-transitory computer readable medium encoded with computer program | |
TWI593228B (zh) | 馬達操作系統以及其方法 | |
JP7449950B2 (ja) | 電力変換装置及びそれに用いる予兆診断方法 | |
JP7404040B2 (ja) | モータ制御装置およびモータ制御装置の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110804 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140826 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4807641 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |