JP2019078617A - モビリティ装置及びモビリティ装置における環境センシング方法 - Google Patents
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Abstract
Description
このような人物追跡を行なう際、監視カメラの映像では、人物どうしが重なって映ったり、物陰に隠れてしまうことが頻繁に起こる。これは、オクルージョンと呼ばれ、人物追跡を困難にしている主な原因の一つである。従来より、複数のカメラ情報を統合することで、人物追跡におけるオクルージョンによる検出エラーを回避する技術がある。
本発明の第5態様によれば、第3態様又は第4態様のモビリティ装置において、前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む。
図4及び図5においては、モビリティMSのセンシングレンジRSに歩行者h1が存在するため、センシング不能エリアASがあり、歩行者h2がモビリティMSからは見えない状態を示している。環境センシング部の環境センサ11sが計測可能な距離dsに対して、歩行者h1の方向の距離情報dが十分小さいため、該当する方向の奥行き部分をセンシング不能エリアAsに含める。
・変形例
上述の実施形態は、以下のように変形例も含まれる。
1 センシング補助を行なうのは、モビリティを想定して説明したが、モビリティではなく、ロボット、周囲の監視カメラなどを利用しても良い。
2 センシングエリアを制御可能な自律走行ロボットが周囲に存在する場合は、当該ロボットに対してセンシングエリアを変更するよう位置やセンシングの向きを変更する制御してもよい。
例えば、自律走行ロボットへの補助依頼通知の際に、自律走行ロボットの位置、センシングの向きを変更するコマンドを含めても良い。このような制御を行なうことで、よりセンシングエリアを柔軟にカバーすることができる。
3 周囲のモビリティのセンシングレンジを制御可能な場合は、センシングレンジを変更しても良い。これにより、センシングエリアをよりカバーすることができる。
Claims (6)
- モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出する環境センシング部と、
前記環境センシング部により算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出するセンシング不能エリア検出部と、
他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信するセンシングレンジ受信部と、
前記センシング不能エリア検出部によって検出された前記センシング不能エリア及び前記センシングレンジ受信部によって受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング不能エリア検出部により検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定するセンシング補助モビリティ装置決定部と、
前記センシング補助モビリティ装置決定部により決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信するセンシング情報受信部と、
前記センシング情報受信部により受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合するセンシング情報統合部と
を具備するモビリティ装置。 - 前記センシングレンジ受信部から受信した位置及びセンシングレンジを格納する格納部をさらに具備し、
前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
前記格納部を検索することにより、前記他のモビリティ装置のうち、前記センシング補助モビリティ装置を決定する、
請求項1記載のモビリティ装置。 - 前記決定されたセンシング補助モビリティ装置に対して、センシング補助依頼を通知するセンシング補助依頼通知送信部をさらに具備し、
前記センシング情報受信部は、
前記センシング補助依頼の通知に対して、前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報を受信する、
請求項1又は請求項2記載のモビリティ装置。 - 前記センシング補助モビリティ装置から送信されたセンシング情報は、前記センシング不能エリアのうち、前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報を含み、
前記センシング補助モビリティ装置決定部は、
前記センシング補助モビリティ装置によってセンシングできないエリア情報に基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、次のセンシング補助モビリティ装置を決定する、
請求項3記載のモビリティ装置。 - 前記センシング補助依頼の通知は、前記センシング補助モビリティ装置に対して、前記センシング補助モビリティ装置の位置、センシングの向き、センシングレンジを変更するコマンドを含む、請求項3又は請求項4記載のモビリティ装置。
- モビリティ装置の周囲の障害物までの距離を算出し、
前記算出された障害物までの距離を基に、センシング不能エリアを検出し、
他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジを受信し、
前記検出された前記センシング不能エリア及び前記受信された他のモビリティ装置の位置及びセンシングレンジに基づいて、前記他のモビリティ装置のうち、前記検出されたセンシング不能エリアに最も距離が近く、かつ前記センシング不能エリアの方向をセンシングしている前記他のモビリティ装置をセンシング補助モビリティ装置として決定し、
前記決定した前記センシング補助モビリティ装置から前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を受信し、
前記受信した前記センシング補助モビリティ装置のセンシングレンジのセンシング情報を、自己のセンシングレンジのセンシング情報に統合する、
モビリティ装置における環境センシング方法。
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