JP4781879B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1〜図8は本発明の実施の形態を示し、図1は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図2は追従加減速制御プログラムのフローチャート、図3は目標加減速度a演算処理ルーチンのフローチャート、図4は目標加減速度a制限処理ルーチンのフローチャート、図5は先行車加減速度−先行車速の目標加減速度演算式の領域マップの説明図、図6は目標加減速度演算式において用いるパラメータの説明図、図7は自車両と先行車の座標位置と関係を示す説明図、図8は制限値の一例を示す説明図である。
a=af+((V0−Vf)2/(L−Dtgt)) …(1)
従って、この(1)式が、第1の領域における第1の演算式として定められている。
L+Lf=Ls+Dstop …(2)
ここで、
Lf=Vf2/(2・af) …(3)
Ls=V02/(2・a0) …(4)
であるから、これら(3)式、(4)式を、上述の(2)式に代入し、a0について解き、このa0を自車両1の目標加減速度aとすると、以下の(5)式を得る。
従って、この(5)式が、第2の領域における第2の演算式として定められている。尚、上述の全ての加減速度は、減速方向の符号を正とする。
TTC=L/(V0−Vf) …(6)
Rt=(xt2+zt2)/(2・xt) …(7)
γt=V0/Rt …(8)
|Lm|=Lm2−K1・|γt| …(9)
ここで、Lmを絶対値としたのは、加速方向、減速方向の両方において本(9)式を適用させるためである。また、K1は定数、Lm2は定数(例えば、0.5・g)である。そして、(9)式で演算した|Lm|が、|Lm|>Lm1(例えば、0.3・g)の場合は、|Lm|はLm1で制限(|Lm|=Lm1)する。この制限値Lmの特性は図8に示す。尚、本実施の形態では、加速方向と減速方向の制限値Lmを同じ特性としているが、それぞれ異なった特性としても良い。
St=(Lw・Ns)/Rt …(10)
ここで、Lwはホイールベース、Nsはステアリングギア比である。
|Lm|=Lm4−K2・|St| …(11)
ここで、Lmを絶対値としたのは、加速方向、減速方向の両方において本(11)式を適用させるためである。また、K2は定数、Lm4は定数(例えば、0.5・g)である。そして、(11)式で演算した|Lm|が、|Lm|>Lm3(例えば、0.3・g)の場合は、|Lm|はLm3で制限(|Lm|=Lm3)する。この制限値Lmの特性は、目標ヨーレートγtを目標ステアリング角St、Lm1をLm3、Lm2をLm4と読み替えることにより、前述の図8の特性と略同様の特性となる。尚、本実施の形態では、加速方向と減速方向の制限値Lmを同じ特性としているが、それぞれ異なった特性としても良い。
2 ACCシステム(運転支援装置)
3 ステレオカメラ(先行車情報検出手段)
4 ステレオ画像認識装置(先行車情報検出手段)
5 制御ユニット(目標加減速度演算手段、目標加減速度制限手段)
6 車速センサ(自車走行情報検出手段)
10 スロットル弁制御装置
11 スロットル弁
12 自動ブレーキ制御装置
Claims (4)
- 自車両の走行情報を検出する自車走行情報検出手段と、
先行車を認識し、この先行車情報を検出する先行車情報検出手段と、
上記自車両の走行情報と上記先行車情報とに基づき上記自車両が上記先行車に追従走行を実行するのに必要な目標加減速度を演算する目標加減速度演算手段と、
上記自車両の走行情報と上記先行車情報とに基づき上記自車両が上記先行車に追従するのに必要な車両に横方向の運動を生じさせるための目標パラメータを推定し、該目標パラメータに応じて上記目標加減速度を制限する制限値を演算して、上記目標加減速度をこの制限値により制限する目標加減速度制限手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 上記目標パラメータは、目標ヨーレートと目標ステアリング角のどちらかであることを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。
- 上記目標加減速度制限手段は、上記自車両が上記先行車に到達するまでの予測時間が予め設定しておいた値より短い場合は、上記目標加減速度の制限を行わないことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の運転支援装置。
- 上記目標加減速度制限手段は、自車速が設定値よりも高く高速側の車速領域にある場合には目標ヨーレートに基づいて上記制限値を演算し、自車速が上記設定値以下の低速側の車速領域にある場合には目標ステアリング角に基づいて上記制限値を演算することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援装置。
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