JP4780770B2 - 振動アクチュエータ - Google Patents
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Description
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、1つの振動手段により複数のロータを駆動することができる振動アクチュエータを提供することを目的とする。
また、この発明に係る振動アクチュエータは、2つのステータと、2つのステータにそれぞれ対応して接触配置される2つのロータと、2つのステータの間に配設されると共に互いに異なる方向の複数の振動を組み合わせた複合振動を発生させて2つのステータを振動させることにより各ステータの対応するロータとの接触部分に円又は楕円運動を形成して2つのロータを同時に、2以上の軸を回転軸として回転駆動する1つの振動手段とを備え、振動手段は、互いに積層された複数の圧電素子板からなる複合振動子を有し、圧電素子板の積層方向の両端部に2つのステータがそれぞれ配置され、複数の圧電素子板は、互いに異なる方向の複数の振動にそれぞれ対応するものである。
上記振動アクチュエータにおいて、複合振動を構成する複数の振動の振動モードの組み合わせを選択することにより振動手段は2つのロータを互いに同一方向または反対方向に回転駆動することができる。
また、上記振動アクチュエータにおいて、2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分は、互いに異なる形状または大きさに形成することもできる。例えば、2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分を互いに異なる半径を有する球面または円周面に形成してもよい。
実施の形態1.
図1に、この発明の実施の形態1に係る振動アクチュエータを示す。この振動アクチュエータは、超音波振動を利用してロータを回転させる超音波アクチュエータであり、アクチュエータ本体1と、このアクチュエータ本体1が回転駆動するための2つのロータA及びBを有している。アクチュエータ本体1は、円筒状の1つの複合振動子2と、この複合振動子2の両端部にそれぞれ配置される第1のステータ3及び第2のステータ4とを有している。これら第1のステータ3及び第2のステータ4は、互いの間に複合振動子2を挟持すると共に複合振動子2に通された連結ボルト5を介して互いに連結されており、ほぼ円柱状の外形を有するアクチュエータ本体1が構成されている。ここで、説明の便宜上、第2のステータ4から第1のステータ3へと向かうアクチュエータ本体1の中心軸をZ軸と規定し、Z軸に対して垂直方向にX軸が、Z軸及びX軸に対して垂直にY軸がそれぞれ延びているものとする。
第2の圧電素子部32の一対の圧電素子板32b及び32dは、2分割されることなく全体がZ軸方向(厚み方向)に膨張あるいは収縮の変形挙動を行うように分極されており、圧電素子板32bと圧電素子板32dは互いに裏返しに配置されている。
また、Z軸方向の縦振動の振動モードとY軸方向のたわみ振動の振動モードとの組み合わせを選択することにより、第1のロータAと第2のロータBとを互いに同一方向または反対方向にそれぞれ回転駆動することができる。
また、バネ12及び13や、圧電素子部31及び32と駆動回路36を接続する配線などをアクチュエータ本体1及びロータA及びBの内部に収容するように構成すれば、全体をより小型化することが可能である。
したがって、Y軸方向の1次モードのたわみ振動とZ軸方向の2次モードの縦振動とを組み合わせた複合振動を発生させると、Y軸方向の2次モードのたわみ振動とZ軸方向の1次モードの縦振動とを組み合わせた複合振動を発生させたときと同様に、2つのロータA及びBをX軸回りに互いに同一方向に回転駆動することができる。
また、複合振動子2により例えばZ軸方向の1次モードの縦振動とY軸方向の2次モードのたわみ振動とを組み合わせた複合振動を発生させると、図11に示されるように、第2のロータBに対してアクチュエータ本体1が相対移動して回転すると共に、アクチュエータ本体1に対して第1のロータAがアクチュエータ本体1の回転方向とは反対の方向に回転する。
次に図12を参照して、この発明の実施の形態2に係る振動アクチュエータについて説明する。この実施の形態2は、実施の形態1において、複合振動子2が、Y軸方向のたわみ振動を生じる第1の圧電素子部31及びZ軸方向の縦振動を生じる第2の圧電素子部32に加えて、X軸方向のたわみ振動を生じる第3の圧電素子部41を有するものである。第3の圧電素子部41は、図13に示されるような一対の圧電素子板41b及び41dを有している。これら一対の圧電素子板41b及び41dは、X軸方向に2分割された部分が互いに逆極性を有してそれぞれZ軸方向(厚み方向)に膨張と収縮の反対の変形挙動を行うように分極されており、圧電素子板41bと圧電素子板41dは互いに裏返しに配置されている。
次に図14を参照して、この発明の実施の形態3に係る振動アクチュエータについて説明する。この実施の形態3は、実施の形態1において、バネ12及び13の代わりに、伸縮自在のゴムカバー51を用いることにより、2つのロータA及びBをそれぞれ対応するステータ3及び4に加圧接触させるものである。ゴムカバー51は、円筒形状を有してアクチュエータ本体1の外周部全体を覆うと共に、中心軸方向に伸張された状態でその両端部がそれぞれ第1のロータA及び第2のロータBの外周部に固定されている。ゴムカバー51の付勢力により、2つのロータA及びBがそれぞれ対応するステータ3及び4の角部8及び9に加圧接触されている。したがって、実施の形態1と同様に、1つの複合振動子2により2つのロータA及びBを回転駆動することができる。
次に図15を参照して、この発明の実施の形態4に係る振動アクチュエータについて説明する。この実施の形態4は、実施の形態1において、ステータ3及び4の凹部とロータA及びBの凸部との関係を互いに逆転させたものである。すなわち、ステータ3及び4は、複合振動子2に接する面とは反対側に半球形状の凸部61及び62をそれぞれ有すると共に、ロータA及びBには、それぞれ対応するステータ3及び4に対向する面に凹部63及び64が形成されている。ロータA及びBの凹部63及び64の開口端周縁部にそれぞれ環状の角部が形成されており、各ロータA及びBの角部が対応するステータ3及び4の凸部61及び62に当接して回転自在に支持されている。
なお、ロータA及びBは、実施の形態1と同様に、それぞれバネ12及び13により対応するステータ3及び4に加圧接触されている。
次に図16を参照して、この発明の実施の形態5に係る振動アクチュエータについて説明する。この実施の形態5は、実施の形態1において、第2のステータ4はそのままで、第1のステータとして、ロータAに接する接触部分に向かうほど徐々に縮径するように形成されたステータ71を用いるものである。このため、複合振動子2の駆動時に第1のステータ71のロータAとの接触部分に生じる楕円運動は、第2のステータ4のロータBとの接触部分に生じる楕円運動よりも大きい振幅を有し、第1のロータAに生じる回転トルクが第2のロータBに生じる回転トルクより大きくなる。このように、第1のステータ71及び第2のステータ4のそれぞれ対応するロータA及びBとの接触部分を互いに異なる形状に形成することにより、2つのロータA及びBに互いに異なる大きさの回転トルクを生じることができる。
また、上記各実施の形態では、X軸方向のたわみ振動、Y軸方向のたわみ振動、Z軸方向の縦振動をそれぞれ別の圧電素子部で発生させ、振動を合成させて複合振動を発生させていたが、一つの圧電素子部を複数に分極し、各分極電極に印加する電圧を個別にコントロールしても良い。すなわち位相、振幅などの異なる交流電圧を合成した電圧を各分極電極に印加して単一の圧電素子部で複合振動を発生させても良い。
また、上記各実施の形態では、ステータとロータとの接触部分に楕円運動を発生させていたが、各軸方向の振幅を制御することで円運動を発生させても良い。
Claims (7)
- 2つのステータと、
前記2つのステータにそれぞれ対応して接触配置される2つのロータと、
前記2つのステータの間に配設されると共に互いに異なる方向の複数の振動を組み合わせた複合振動を発生させて前記2つのステータを振動させることにより各ステータの対応するロータとの接触部分に円又は楕円運動を形成して前記2つのロータを同時に回転駆動する1つの振動手段とを備え、
前記振動手段は、互いに積層された複数の圧電素子板からなる複合振動子を有し、前記圧電素子板の積層方向の両端部に前記2つのステータがそれぞれ配置され、
前記2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分は、互いに異なる形状または大きさに形成されており、
前記複数の圧電素子板は、互いに異なる方向の複数の振動にそれぞれ対応していることを特徴とする振動アクチュエータ。 - 前記複合振動を構成する複数の振動の振動モードの組み合わせを選択することにより前記振動手段は前記2つのロータを互いに同一方向または反対方向に回転駆動する請求項1に記載の振動アクチュエータ。
- 前記2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分は、互いに異なる半径を有する球面または円周面に形成されている請求項1に記載の振動アクチュエータ。
- 2つのステータと、
前記2つのステータにそれぞれ対応して接触配置される2つのロータと、
前記2つのステータの間に配設されると共に互いに異なる方向の複数の振動を組み合わせた複合振動を発生させて前記2つのステータを振動させることにより各ステータの対応するロータとの接触部分に円又は楕円運動を形成して前記2つのロータを同時に、2以上の軸を回転軸として回転駆動する1つの振動手段とを備え、
前記振動手段は、互いに積層された複数の圧電素子板からなる複合振動子を有し、前記圧電素子板の積層方向の両端部に前記2つのステータがそれぞれ配置され、
前記複数の圧電素子板は、互いに異なる方向の複数の振動にそれぞれ対応していることを特徴とする振動アクチュエータ。 - 前記複合振動を構成する複数の振動の振動モードの組み合わせを選択することにより前記振動手段は前記2つのロータを互いに同一方向または反対方向に回転駆動する請求項4に記載の振動アクチュエータ。
- 前記2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分は、互いに異なる形状または大きさに形成されている請求項4または5に記載の振動アクチュエータ。
- 前記2つのステータのそれぞれ対応するロータとの接触部分は、互いに異なる半径を有する球面または円周面に形成されている請求項4に記載の振動アクチュエータ。
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