CN103853363B - 一种触觉反馈的方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种触觉反馈的方法及电子设备，该方法应用于第一电子设备上，所述第一电子设备包括一第一电机，其中，所述第一电机包括第一电机转子；所述方法包括：获得一控制指令，所述控制指令由所述第一电子设备生成或第二电子设备发送；执行所述控制指令，控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

Description

一种触觉反馈的方法及电子设备

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种触觉反馈的方法及电子设备。

背景技术

随着科学技术的不断发展，电子技术也得到了飞速的发展，电子产品的种类也越来越多，人们也享受到了科技发展带来的各种便利。现在人们可以通过各种类型的电子设备，享受随着科技发展带来的舒适生活。比如，各种通过人们的肢体动作变化来进行操作的体感游戏已经开始进入人们的生活，例如高尔夫球游戏、网球游戏、足球游戏。

目前，人们通过一些体感运动装置，例如游戏手柄、脚带等等，通过这些体感运动装置中的马达带动一个物体振动，从而向用户提供力反馈，以使用户感受到真实的运动场景，比如用户通过一个用于玩体感游戏的高尔夫球杆击打电视机等电子屏幕上的高尔夫球时，如果用户的操作被体感游戏判定为击中时，该高尔夫球杆就会在马达的作用下进行振动，通过振动的方式向用户提供力反馈，从而能够使得用户体验到击中高尔夫球的感受。但是，这样的力反馈缺乏方向感，也就是说，仅靠马达振动来实现的力反馈没有明确的方向。于是，出现了另一种力反馈形式，例如，用户在使用平板电脑打字时，为了让用户在触摸虚拟键盘的按键时，能够感受到敲击实体键盘的真实体验，电子设备力反馈装置中的马达会带动一个物体在一个方向，即垂直于显示屏且指向用户的手指的方向上产生振动，使得用户能够感受到一个类似于敲击实体键盘的力反馈。

但本发明人在实现本发明实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

由于力反馈装置中的马达带动一个物体仅能够在一个方向上产生振动，即振动仅有一个自由度，所以，导致马达不能够产生多个自由度的振动，进而存在电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题。

发明内容

本发明提供一种触觉反馈的方法及电子设备，用以解决现有技术中存在电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题。

一方面，本发明通过本申请的一个实施例，提供一种触觉反馈的方法，应用于第一电子设备上，所述第一电子设备包括一第一电机，其中，所述第一电机包括第一电机转子和至少两个第一电机定子，所述至少两个第一电机定子分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；所述方法包括：获得一控制指令，所述控制指令由所述第一电子设备生成或第二电子设备发送；执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述至少两个第一电机定子中的第一磁极由第一状态切换为第二状态，吸引所述第一电机转子；控制所述至少两个第一电机定子中的第二磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；执行所述控制指令，在第二时刻，控制所述第一磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；控制所述第二磁极由所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第一电机转子；基于所述第一磁极与所述第二磁极的状态切换，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

可选的，所述第一电子设备包括一图像采集装置；所述获得一控制指令，具体包括：在所述第一电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，通过所述图像采集装置，获得所述显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；基于所述第一位置图像，判断所述第一预设参考物的位置是否与所述第一电子设备的位置至少有一部分重合；在重合时，生成所述控制指令。

可选的，所述控制指令具体由以下步骤生成：在所述第一电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，所述第二电子设备通过与所述第二电子设备连接的图像采集装置，获得所述第一电子设备的第二位置图像；基于所述第二位置图像，所述第二电子设备判断第二预设参考物的位置是否与所述第一电子设备的位置至少有一部分重合；在重合时，所述第二电子设备生成所述控制指令。

可选的，所述控制指令由以下步骤生成：所述第二电子设备获得所述第一电子设备在执行第一操作时的第一操作信息；基于所述第一操作信息，所述第二电子设备判断所述第一操作是否满足一预设条件；在所述第一操作所述满足所述预设条件时，所述第二电子设备生成所述控制指令。

可选的，所述第一电机还包括至少两个第一电机定子，分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；所述控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈，具体包括：执行所述控制指令，控制所述至少两个第一电机定子产生至少两列超声波；调整所述至少两列超声波的频率，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生所述力反馈。

可选的，所述第一电子设备还包括第二电机，内嵌于所述第一电机转子中，所述第二电机包括第二电机动子及第二电机定子；所述控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈，具体包括：执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述第二电机定子从所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第二电机动子；在第二时刻，控制所述第二电机定子从所述第二状态切换为所述第一状态，排斥所述第二电机动子；基于所述第二电机定子的状态切换，控制所述第二电机动子产生第一自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

另一方面，本发明通过本申请的另一实施例提供一种电子设备，包括：第一电机，包括第一电机转子和至少两个第一电机定子，所述至少两个第一电机定子分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；控制芯片，与所述第一电机连接，用于获得一控制指令，所述控制指令由所述电子设备生成或第二电子设备发送；执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述至少两个第一电机定子中的第一磁极由第一状态切换为第二状态，吸引所述第一电机转子；控制所述至少两个第一电机定子中的第二磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；执行所述控制指令，在第二时刻，控制所述第一磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；控制所述第二磁极由所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第一电机转子，并基于所述第一磁极与所述第二磁极的状态切换，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

可选的，所述控制芯片具体包括：获得单元，用于获得一控制指令，所述控制指令由所述电子设备生成或第二电子设备发送；控制单元，用于执行所述控制指令，控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

可选的，所述电子设备还包括一图像采集装置；所述获得单元具体用于：在所述电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，通过所述图像采集装置，获得所述显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；基于所述第一位置图像，判断所述第一预设参考物的位置是否与所述电子设备的位置至少有一部分重合；在重合时，生成所述控制指令。

可选的，所述第一电机还包括至少两个第一电机定子，分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；所述控制单元具体用于：执行所述控制指令，控制所述至少两个第一电机定子产生至少两列超声波；调整所述至少两列超声波的频率，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生所述力反馈。

可选的，所述电子设备还包括第二电机，内嵌于所述第一电机转子中，所述第二电机包括第二电机动子及第二电机定子；所述控制单元具体用于：执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述第二电机定子从所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第二电机动子；在第二时刻，控制所述第二电机定子从所述第二状态切换为所述第一状态，排斥所述第二电机动子；基于所述第二电机定子的状态切换，控制所述第二电机动子产生第一自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

1、由于采用了通过控制第一电机产生与控制指令相对应的至少两个自由度的力反馈的方式，所以解决了现有技术中的电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题，实现了为用户提供具有多个自由度的力反馈方式的技术效果，从而使得用户能够感受到真实的触觉反馈，继而提高了用户体验度。

2、由于电子设备能够控制第一电机和/或第二电机振动的形式，从而能够产生多种方向、高精细度的力反馈，进而能够提高用户在使用电子设备时的用户感受。

附图说明

图1为本发明一实施例中的第一电子设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的第一电机的结构示意图；

图3为本发明一实施例中的控制电子设备的方法的流程图；

图4为本发明一实施例中的第一种生成控制指令的方法流程图；

图5A-图5B为本发明一实施例中的第一位置图像的示意图；

图6为本发明一实施例中的第二种生成控制指令的方法流程图；

图7A-图7B为本发明一实施例中的第二位置图像的示意图；

图8为本发明一实施例中的第三种生成控制指令的方法流程图；

图9为本发明一实施例中的第一电机的结构图；

图10为本发明另一实施例中的第一电机的结构图；

图11为本发明一实施例中的第一电机的结构剖面图；

图12为本发明一实施例中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例通过提供一种触觉反馈的方法及电子设备，解决了现有技术中存在的电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题。

本申请实施例中的技术方案为解决上述存在的电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的问题，总体思路如下：

获得一控制指令，控制指令由第一电子设备生成或第二电子设备发送；

执行控制指令，控制第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

通过采用了通过控制第一电机产生与控制指令相对应的至少两个自由度的力反馈的方式，所以解决了现有技术中的电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题，实现了为用户提供具有多个自由度的力反馈方式的技术效果，从而使得用户能够感受到真实的触觉反馈，继而提高了用户体验度。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

一方面，本发明通过本申请的一个实施例，提供一种触觉反馈的方法，应用于第一电子设备上，该第一电子设备可以为游戏摇杆，还可以为进行体感游戏的操作手柄，如图1所示，该第一电子设备包括：第一电机10，第一电机10包括第一电机转子101，如图2所示。

如图3所示，该方法包括：

S101：获得一控制指令，控制指令由第一电子设备生成或第二电子设备发送；

S102：执行控制指令，控制第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

下面就以第二电子设备为大尺寸平板电脑，第一电子设备为一能够在第二电子设备的触摸显示屏上进行操作的一操作手柄为例，对上述方案进行详细说明。

例如，当用户在使用第二电子设备进行冰球游戏时，首先，用户开启冰球游戏这一应用程序，然后将第一电子设备放置在触摸显示屏上的相应位置，此时，在触摸显示屏的显示界面上有一虚拟冰球朝向第一电子设备旋转移动，当第一电子设备“击中”虚拟冰球时，第一电子设备执行S101，即获得一控制指令，控制第一电机转子101产生如旋转撞击的力反馈。在具体实施过程中，该控制指令还可以控制第一电机转子101产生，如路面颠簸，旋转阻力，后挫力等多种形式的力反馈，本领域技术人员可根据具体应用场景来设定，本申请不做具体限定。

在具体实施过程中，上述控制指令可以由第一电子设备自己生成，还可以由第二电子设备生成，本申请不做具体限定。

下面将分情况对上述控制指令的生成过程进行说明。

第一种，控制指令有第一电子设备自己生成，此时，第一电子设备上设置有一图像采集装置，该图像采集装置能够对第一电子设备附近区域进行图像拍摄，那么，如图4所示，控制指令的具体生成步骤如下：

S201：在第一电子设备放置在第二电子设备的显示单元上时，通过图像采集装置，获得显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；

S202：基于第一位置图像，判断第一预设参考物的位置是否与第一电子设备的位置至少有一部分重合；

S203：在重合时，生成控制指令。

具体来说，第一电子设备上图像采集装置在开始游戏之后便一直对第一电子设备的附近区域，即第一区域，进行拍摄，比如，虚拟冰球从显示界面的一端朝向第一电子设备“飞来”，那么，首先，在T1时刻，执行S201，通过图像采集装置对第一区域进行拍摄，获得触摸显示屏上的第一预设参考物，即虚拟冰球的第一位置图像。

然后，进入S202，即基于第一位置图像，判断第一预设参考物的位置是否与第一电子设备的位置至少有一部分重合。也就是说，第一电子设备在获得第一区域内虚拟冰球的第一位置图像之后，判断虚拟冰球是否与第一电子设备的位置有至少一部分重合，比如，第一位置图像如图5A所示，此时，通过S202判断出虚拟冰球的位置501与第一电子设备的位置502没有重合，即第一预设参考物的位置与第一电子设备的位置不重合；第一位置图像如图5B所示，此时，通过S202就判断出虚拟冰球的位置501与第一电子设备的位置502重合，即第一预设参考物的位置与第一电子设备的位置至少有一部分重合。

接下来，执行S203，即：在重合时，生成控制指令。也就是说，当判断出第一预设参考物的位置与第一电子设备的为位置至少有一部分重合时，如图5B所示，就生成上述控制指令，以控制第一电机转子101产生旋转撞击的力反馈。

第二种，控制指令由第二电子设备生成。对于大尺寸平板电脑来说，在其触摸显示屏的上方设置有至少两个图像采集装置，用来不断对触摸显示屏表面整个区域进行拍摄，那么，如图6所示，控制指令的具体生成步骤如下：

S301：在第一电子设备放置在第二电子设备的显示单元上时，第二电子设备通过与第二电子设备连接的图像采集装置，获得第一电子设备的第二位置图像；

S302：基于第二位置图像，第二电子设备判断第二预设参考物的位置是否与第一电子设备的位置至少有一部分重合；

S303：在重合时，第二电子设备生成控制指令。

具体来说，第二电子设备上的至少两个图像采集装置在开始游戏之后便一直对整个触摸显示单元区域进行拍摄，假设，虚拟冰球从显示界面的一端朝向第一电子设备“飞来”，那么，在此时，首先，执行S301，通过图像采集装置对整个触摸显示单元区域进行拍摄，获得第一电子设备的第二位置图像，即触摸显示屏上第一电子设备的位置图像。

然后，进入S302，即：基于第二位置图像，第二电子设备判断第二预设参考物的位置是否与第一电子设备的位置至少有一部分重合。也就是说，第二电子设备在获得第一电子设备的第二位置图像之后，判断虚拟冰球是否与第一电子设备的位置有至少一部分重合，比如，第二位置图像如图7A所示，此时，通过S302判断出虚拟冰球的位置501与第一电子设备的位置502没有重合，即第二预设参考物的位置与第一电子设备的位置不重合；第二位置图像如图7B所示，此时，通过S302就判断出虚拟冰球的位置501与第一电子设备的位置502重合，即第二预设参考物的位置与第一电子设备的位置至少有一部分重合

接下来，执行S303，即：在重合时，生成控制指令。也就是说，当判断出第二预设参考物的位置与第一电子设备的位置至少有一部分重合时，如图7B所示，就生成上述控制指令，以控制第一电机转子101产生旋转撞击。

当然，在实际应用中，第一电子设备还可以为进行体感游戏的手柄，第二电子设备为游戏主机时，上述控制指令还可以为由第二电子设备生成，并通过无线传输方式发送给第一电子设备。

下面以棒球体感游戏为例，对上述方案进行说明。

那么，如图8所示，控制指令的具体生成步骤如下：

S401：第二电子设备获得第一电子设备在执行第一操作时的第一操作信息；

S402：基于第一操作信息，第二电子设备判断第一操作是否满足一预设条件；

S403：在第一操作满足预设条件时，第二电子设备生成控制指令。

具体来说，当用户在进行击球时，执行S201，也就是说，第二电子设备，即游戏主机，获得第一电子设备，即操作手柄，在执行第一操作的第一操作信息，比如，游戏主机获得操作手柄在执行挥动操作手柄以击打棒球的挥动动作信息，在实际应用中，也可以是游戏主机通过外接或者内置在游戏主机中的摄像头等装置拍摄该操作手柄的挥动动作以获得挥动信息，还可以是操作手柄通过传感器获得自身的挥动信息，该挥动信息具体可以是包括操作手柄的挥动时间、挥动方向、挥动力度等等在内的信息，挥动信息可以供游戏主机判断用户的操作是否使得操作手柄击中(当然是虚拟地击中)棒球，并通过无线通信方式，比如蓝牙、NFC等方式，将挥动信息发送给游戏主机。

接下来，在S201之后，进入S202，即：基于第一操作信息，第二电子设备判断第一操作是否满足一预设条件，具体来讲，可以是游戏主机判断操作手柄的第一操作是否满足预设条件，比如，第二电子设备通过该第一操作信息判断第一电子设备是否击打中棒球，在实际应用中，可以通过第一操作信息中包括的操作执行时间、操作区域等来判断是否击打中，也就是说，在游戏中的棒球在空中飞行的过程中，操作手柄被用户挥舞了一下以击打该棒球，游戏主机根据用户的挥舞操作的时间、挥舞操作的区域等等信息来判断是否击打中该棒球，如果游戏主机判断用户的操作击打中该棒球，则可以判断第一操作满足预设条件，如果游戏主机判断用户的操作未击打中该棒球，则可以判断第一操作未满足预设条件。

最后，执行S203，即：在判断第一操作满足预设条件时，第二电子设备生成上述控制指令，用来控制第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。由于棒球在“飞向”球棒时，是旋转移动，那么，在球棒打击到棒球的时候，球棒受到球的旋转撞击，那么，用户通过球棒就会感受到这个旋转撞击，也是说在这个应用场景下，第一电机转子101所产生的力反馈的类型为旋转撞击。

在通过上述一个或者多个实施例所述的方案获得控制指令之后，执行S102，即：执行控制指令，控制第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

在具体实施过程中，由于第一电机可以且不限为以下三种结构，那么，S102也会相应的出现三种情况，本申请不做具体限定。

第一种，如图2所示，第一电机10除了包括第一转子101，还可以包括至少两个第一电机定子102，分别以第一角度围绕在第一电机转子101周围。比如，第一电机为超声波电机，如图9所示，在第一电机转子101的周围，分别以120°分布有三个第一电机定子102。在实际应用中，由于第一电机转子101所产生的力反馈形式多种多样，如路面颠簸，旋转撞击，旋转阻力，后挫力，那么，这三个电机定子102会产生不同频率的超声波，以使的第一电机转子101产生至少两个自由度的振动。

此时，S102可以包括：执行控制指令，控制至少两个第一电机定子产生至少两列超声波；调整至少两列超声波的频率，控制第一电机转子产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子产生力反馈。

具体来说，在通过S101获得控制第一电机转子101产生旋转撞击力反馈的控制指令之后，控制第一电机定子102产生超声波，比如，如图9所示，第一电机10有三个第一电机定子102，那么，控制这三个第一电机定子102产生至少两列超声波，也就是说，可以控制这三个第一电机定子102中的至少两个第一电机定子102产生超声波。接下来，调整上述超声波的频率，使得第一电机转子101能够产生至少两个自由度的振动，进而使得第一电机转子能够产生至少两个自由度的力反馈。

具体来说，请参考图9，三个第一电机定子102，分别编号为1，2，3，此时，控制定子1产生频率为a的第一列超声波，定子2产生频率为b的第二列声波，以及定子3产生频率为c的第三列超声波，通过这三列超声波的共同作用，第一电机转子101能够边旋转边上下振动，于是，第一电机转子101产生了自由度为3的振动，进而使得第一电机转子101产生3个自由度的力反馈。此时，用户能够通过握住第一电子设备的手，感受到上述力反馈。

第二种，如图2所示，第一电机10除了包括第一电机转子101，还包括至少两个第一电机定子102，以第一角度围绕第一电机转子101。比如，如图10所示的第一电机的结构俯视图，在第一电机转子101的周围，分别以180°分布有两个可变磁性的第一电机定子102，在第一电机转子101上只设置有一个不可变磁性的磁极1011。

此时，S102可以包括：执行控制指令，在第一时刻，控制至少两个第一电机定子102中的第一磁极由第一状态切换为第二状态，吸引第一电机转子101；控制至少两个第一电机定子102中的第二磁极由第二状态切换到第一状态，排斥第一电机转子101；执行控制指令，在第二时刻，控制第一磁极由第二状态切换到第一状态，排斥第一电机转子101；控制第二磁极由第一状态切换为第二状态，吸引第一电机转子101；基于第一磁极与第二磁极的状态切换，控制第一电机转子101产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101产生至少两个自由度的力反馈。

具体来说，请参考图10所示的第一电机的结构俯视图，2个第一电机定子102分别为第一磁极1021，第二磁极1022，磁极1011极性为“S”。由于控制指令用于控制第一电机转子101产生至少两个自由度的力反馈，即旋转撞击，那么，在第一时刻T1，第一电子设备执行控制指令，控制第一磁极1021由第一状态切换为第二状态，即将第一磁极1021由极性“S”切换为极性“N”，以吸引磁极1011；同时，控制第二磁极1022由第二状态切换到第一状态，即将第二磁极1022有极性“N”切换为“S”，以排斥磁极1011，这时，磁极1011就由与第二磁极1022相吸，转换为与第一磁极1021相吸，同时，磁极1011顺时针旋转180°。

然后，在第二时刻T2，第一电子设备执行控制指令，控制第一磁极1021由第二状态切换为第一状态，即将第一磁极1021由极性“N”切换为极性“S”，以排斥磁极1011；同时，控制第二磁极1022由第一状态切换到第二状态，即将第二磁极1022由极性“S”切换为“N”，以吸引磁极1011，这时，磁极1011就由与第一磁极1021相吸，转换为与第二磁极1022相吸，同时，磁极1011顺时针旋转108°。

接下来，为了使得第一电机转子101能够实现振动，控制第一磁极1021与第二磁极1022的状态以一切换频率进行快速切换，使得第一电机转子101能够产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101产生至少两个自由度的力反馈。

在另一实施例中，为了使得第一电机转子101产生更多形式的力反馈，如图1所示，第一电子设备还包括第二电机20，内嵌于第一电机转子101中，如图11所示的第一电机10的剖面图，第二电机20包括第二电机动子201及第二电机定子202；在具体实施过程中，第二电机可以为平板直线电机，还可以为圆柱直线电机，当然，第二电机还可以为其他电机，只要第二电机动子201能够在第二电机定子202的作用下，进行直线运动即可，本领域普通技术人员可自行设定。

此时，根据S101获得用于控制第一电机转子101产生至少两个自由度的旋转撞击的力反馈的控制指令后，S102可以包括：执行控制指令，在第一时刻，控制第二电机定子从第一状态切换为第二状态，吸引第二电机动子；在第二时刻，控制第二电机定子从第二状态切换为第一状态，排斥第二电机动子；基于第二电机定子的状态切换，控制第二电子动子产生第一自由度的振动，使得第一电机转子产生力反馈。

具体来说，请参考图11所示，第二电机定子202为可变磁极，第二电机动子201为极性为“S”的不可变磁极。那么，在第一时刻T1，第一电子设备执行控制指令，控制第二电机定子202由第一状态切换为第二状态，即将第二电机定子202由极性“S”切换为极性“N”，以吸引第二电机动子201。然后，在第二时刻T2，第一电子设备执行控制指令，控制第二电机定子202从第二状态切换为第一状态，即将第二电机定子202由极性“N”切换为极性“S”，以排斥第二电机动子201。这时，第二电机动子201就由与第二电机定子202从相互排斥切换到相互吸引，再由相互吸引切换到相互排斥。

接下来，为了使得第二电机动子201能够实现振动，控制第二电机定子202的状态进行快速切换，使得第二电机动子201能够产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101产生第一自由度的振动，即垂直向上的振动，进而结合第一电机转子101自身所产生的至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101能够产生至少两个自由度的力反馈。

通过上述一个或者多个实施例的描述可知，由于采用了通过控制第一电机产生与控制指令相对应的至少两个自由度的力反馈的方式，所以，实现了第一电子设备能够为用户提供具有多个自由度的力反馈，从而使得用户能够感受到真实的触觉反馈，继而提高了用户体验度；进一步，由于电子设备能够控制第一电机和/或第二电子的振动形式，从而能够产生多种方向、高精细度的力反馈，进而能够提高用户在使用电子设备时的用户感受。

另一方面，基于同一发明构思，本发明通过本申请的另一实施例提供一种如上述第一电子设备的电子设备，如图12所示，包括：第一电机10，包括第一电机转子101；控制芯片30，与第一电机10连接，用于获得一控制指令，控制指令由电子设备生成或第二电子设备发送；执行控制指令，控制第一电机转子101产生至少两个自由度的力反馈。

进一步，控制芯片30具体包括：获得单元，用于获得一控制指令，控制指令由电子设备生成或第二电子设备发送；控制单元，用于执行控制指令，控制第一电机转子101产生至少两个自由度的力反馈。

进一步，电子设备还包括一图像采集装置；获得单元具体用于：在电子设备放置在第二电子设备的显示单元上时，通过图像采集装置，获得显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；基于第一位置图像，判断第一预设参考物的位置是否与电子设备的位置至少有一部分重合；在重合时，生成控制指令。

进一步，如图9所示，第一电机10还包括至少两个第一电机定子102，分别以第一角度围绕在第一电机转子101周围；控制单元具体用于：执行控制指令，控制至少两个第一电机定子102产生至少两列超声波；调整至少两列超声波的频率，控制第一电机转子101产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101产生力反馈。

进一步，如图10所示，第一电机10还包括至少两个第一电机定子102，分别以第一角度围绕在第一电机转子101周围；控制单元具体用于：执行控制指令，在第一时刻，控制至少两个第一电机定子102中的第一磁极1021由第一状态切换为第二状态，吸引第一电机转子101；控制至少两个第一电机定子102中的第二磁极1022由第二状态切换到第一状态，排斥第一电机转子101；执行控制指令，在第二时刻，控制第一磁极1021由第二状态切换到第一状态，排斥第一电机转子101；控制第二磁极1022由第一状态切换为第二状态，吸引第一电机转子101；基于第一磁极1021与第二磁极1022的状态切换，控制第一电机转子101产生至少两个自由度的振动，使得第一电机转子101产生力反馈。

进一步，如图1所示，电子设备还包括第二电机20，内嵌于第一电机转子101中，如图11所示的第一电机的剖面图，第二电机20包括第二电机动子201及第二电机定子202；控制单元具体用于：执行控制指令，在第一时刻，控制第二电机定子202从第一状态切换为第二状态，吸引第二电机动子201；在第二时刻，控制第二电机定子202从第二状态切换为第一状态，排斥第二电机动子201；基于第二电机定子202的状态切换，控制第二电机动子201产生第一自由度的振动，使得第一电机转子101产生力反馈。

根据上面的描述，上述电子设备用于实现上述控制电子设备的方法，所以，该电子设备的工作过程与上述方法的一个或多个实施例一致，在此就不一一赘述了。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、由于采用了通过控制第一电机产生与控制指令相对应的至少两个自由度的力反馈的方式，所以解决了现有技术中的电子设备无法向用户提供多自由度的力反馈的技术问题，实现了为用户提供具有多个自由度的力反馈方式的技术效果，从而使得用户能够感受到真实的触觉反馈，继而提高了用户体验度。

2、由于电子设备能够控制第一电机和/或第二电子振动的形式，从而能够产生多种方向、高精细度的力反馈，进而能够提高用户在使用电子设备时的用户感受。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种触觉反馈的方法，应用于第一电子设备上，其特征在于，所述第一电子设备包括一第一电机，其中，所述第一电机包括第一电机转子和至少两个第一电机定子，所述至少两个第一电机定子分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；所述方法包括：

获得一控制指令，所述控制指令由所述第一电子设备生成或第二电子设备发送；

执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述至少两个第一电机定子中的第一磁极由第一状态切换为第二状态，吸引所述第一电机转子；控制所述至少两个第一电机定子中的第二磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；

执行所述控制指令，在第二时刻，控制所述第一磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；控制所述第二磁极由所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第一电机转子；

基于所述第一磁极与所述第二磁极的状态切换，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备包括一图像采集装置；

所述获得一控制指令，具体包括：

在所述第一电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，通过所述图像采集装置，获得所述显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；

基于所述第一位置图像，判断所述第一预设参考物的位置是否与所述第一电子设备的位置至少有一部分重合；

在重合时，生成所述控制指令。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令具体由以下步骤生成：

在所述第一电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，所述第二电子设备通过与所述第二电子设备连接的图像采集装置，获得所述第一电子设备的第二位置图像；

基于所述第二位置图像，所述第二电子设备判断第二预设参考物的位置是否与所述第一电子设备的位置至少有一部分重合；

在重合时，所述第二电子设备生成所述控制指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令由以下步骤生成：

所述第二电子设备获得所述第一电子设备在执行第一操作时的第一操作信息；

基于所述第一操作信息，所述第二电子设备判断所述第一操作是否满足一预设条件；

在所述第一操作所述满足所述预设条件时，所述第二电子设备生成所述控制指令。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电机还包括至少两个第一电机定子，分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；

所述控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈，具体包括：

执行所述控制指令，控制所述至少两个第一电机定子产生至少两列超声波；

调整所述至少两列超声波的频率，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生所述力反馈。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电子设备还包括第二电机，内嵌于所述第一电机转子中，所述第二电机包括第二电机动子及第二电机定子；

所述控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈，具体包括：

执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述第二电机定子从所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第二电机动子；在第二时刻，控制所述第二电机定子从所述第二状态切换为所述第一状态，排斥所述第二电机动子；

基于所述第二电机定子的状态切换，控制所述第二电机动子产生第一自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

第一电机，包括第一电机转子和至少两个第一电机定子，所述至少两个第一电机定子分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；

控制芯片，与所述第一电机连接，用于获得一控制指令，所述控制指令由所述电子设备生成或第二电子设备发送；执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述至少两个第一电机定子中的第一磁极由第一状态切换为第二状态，吸引所述第一电机转子；控制所述至少两个第一电机定子中的第二磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；执行所述控制指令，在第二时刻，控制所述第一磁极由所述第二状态切换到所述第一状态，排斥所述第一电机转子；控制所述第二磁极由所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第一电机转子，并基于所述第一磁极与所述第二磁极的状态切换，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生力反馈。

8.如权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述控制芯片具体包括：

获得单元，用于获得一控制指令，所述控制指令由所述电子设备生成或第二电子设备发送；

控制单元，用于执行所述控制指令，控制所述第一电机转子产生至少两个自由度的力反馈。

9.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括一图像采集装置；

所述获得单元具体用于：在所述电子设备放置在所述第二电子设备的显示单元上时，通过所述图像采集装置，获得所述显示单元上第一预设参考物的第一位置图像；基于所述第一位置图像，判断所述第一预设参考物的位置是否与所述电子设备的位置至少有一部分重合；在重合时，生成所述控制指令。

10.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述第一电机还包括至少两个第一电机定子，分别以第一角度围绕在所述第一电机转子周围；

所述控制单元具体用于：执行所述控制指令，控制所述至少两个第一电机定子产生至少两列超声波；调整所述至少两列超声波的频率，控制所述第一电机转子产生所述至少两个自由度的振动，使得所述第一电机转子产生所述力反馈。

11.如权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括第二电机，内嵌于所述第一电机转子中，所述第二电机包括第二电机动子及第二电机定子；

所述控制单元具体用于：执行所述控制指令，在第一时刻，控制所述第二电机定子从所述第一状态切换为所述第二状态，吸引所述第二电机动子；在第二时刻，控制所述第二电机定子从所述第二状态切换为所述第一状态，排斥所述第二电机动子；基于所述第二电机定子的状态切换，控制所述第二电机动子产生第一自由度的振动，使得所述第一电机转子产生所述力反馈。