JP5963818B2 - 自動駐車支援装置 - Google Patents

Description

この発明は、自動車を自動的に駐車位置に駐車する自動駐車装置を支援する自動駐車支援装置に関する。

自動車の運転において駐車は必須の運転操作となるが、この操作は他の運転操作と比較すると難易度が高い。そこで、自動車を自動的に駐車位置に駐車する自動駐車装置が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２００５−９６７０３号公報 特開２００６−３１４１２号公報

上記に示すような従来の自動駐車装置では、快適な気温の駐車位置を選択して駐車することが考慮されておらず、夏の炎天下の日向など、非常に不快な気温の駐車位置に駐車する可能性があるという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、エアコンが動作していない駐車中の車内を可能な限り快適な温度に保つことができる駐車位置を選択することを目的とする。

この発明に係る自動駐車支援装置は、撮像画像を用いて駐車可能位置を検出する駐車可能位置検出部と、駐車可能位置検出部が検出した駐車可能位置の路面温度を測定する路面温度測定部と、路面温度測定部が測定した路面温度を用いて駐車可能位置の中から駐車位置を決定し、自動駐車装置に通知する駐車位置決定部とを備えるものである。

この発明によれば、駐車可能位置の路面温度を用いて駐車位置を決定するようにしたので、エアコンが動作していない駐車中の車内を可能な限り快適な温度に保つことができる。

この発明の実施の形態１に係る自動駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自動駐車支援装置に接続されるカメラの車載例を示す図である。 実施の形態１に係る自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る自動駐車支援装置の駐車位置決定部の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態２に係る自動駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る自動駐車支援装置の日陰位置変化推定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る自動駐車支援装置の駐車位置決定部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２において、日陰位置の経時変化を考慮した駐車位置の決定方法の一例を説明する図である。 この発明の実施の形態３に係る自動駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態３に係る自動駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３において、入出力装置の表示画面例を示す図である。

実施の形態１．
図１に示すように、実施の形態１に係る自動駐車支援装置１は、駐車可能位置を検出する駐車可能位置検出部２と、駐車可能位置検出部２が検出した駐車可能位置の路面温度を測定する路面温度測定部３と、路面温度測定部３が測定した路面温度に応じて駐車可能位置の中から駐車位置を決定し自動駐車装置１０に通知する駐車位置決定部４とを含む。この自動駐車支援装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびメモリ等から構成され、プログラムを実行することによって駐車可能位置検出部２、路面温度測定部３および駐車位置決定部４としての機能を実行する。

自動駐車支援装置１には、自動駐車装置１０、カメラ１１および温度センサ１２が接続される。自動駐車装置１０は、自動駐車を開始する前に自動駐車支援装置１に対して駐車位置の通知要求を送信し、自動駐車支援装置１から駐車位置通知を受信してその駐車位置に車両を自動駐車する。カメラ１１は、車両周囲（特に路面）を撮像した撮像画像を自動駐車支援装置１に送信する。温度センサ１２は、車両周囲の路面温度を検出して自動駐車支援装置１に送信する。温度センサ１２としては、赤外線放射を検出するサーモグラフィ等のように、非接触で離れたところから路面の温度を測定できる計測機器を使用する。

図２は、カメラ１１の車載例を示す図であり、車両１３を上から見た状態である。図１では１台のカメラ１１を図示したが、図２では車両１３の対角線上の４方向に４台のカメラ１１ａ〜１１ｄを設置し、各カメラ１１ａ〜１１ｄをシークすることで車両周囲の撮像画像を得る。なお、シークせずとも十分な視野が得られる視野角の広いカメラを使用した場合は、シーク動作は不要となる。図示は省略するが、温度センサ１２もカメラ１１ａ〜１１ｄと同様に車両１３の対角線上の４方向に４台設置し、カメラ１１ａ〜１１ｄと同様にシーク動作を行うことで、車両周囲の路面温度を検出する。ただし、十分広い視野角を持った温度センサであればシーク動作は不要である。
ここではカメラ１１および温度センサ１２を４台ずつ使用したが、この台数に限定されるものではない。

次に、図３のフローチャートを用いて、自動駐車支援装置１の動作を説明する。
自動駐車装置１０は、自動駐車を開始する前に駐車位置を確認するため、自動駐車支援装置１の駐車位置決定部４に駐車位置の通知要求を送信する。自動駐車支援装置１の駐車位置決定部４は、自動駐車装置１０から駐車位置の通知要求を受信して、駐車可能位置検出部２に駐車位置検出要求を出す（ステップＳＴ１）。

駐車可能位置検出部２は、カメラ１１の撮像画像に対して画像認識処理を行い、路面上に描かれた駐車区画の枠の形状から駐車可能位置を検出し、その情報を路面温度測定部３に通知する（ステップＳＴ２）。その際、駐車可能位置検出部２は、駐車可能位置として空き駐車区画のみを検出したり、自車両の大きさに適した駐車区画のみを検出したりしてもよい。

路面温度測定部３は、温度センサ１２を用いて、駐車可能位置検出部２から通知された駐車可能位置の路面温度を測定し、駐車可能位置とその路面温度とを駐車位置決定部４に通知する（ステップＳＴ３）。
例えば図２の場合、車両１３の周囲の駐車区画Ａ〜Ｌそれぞれが駐車可能位置として検出され、各駐車区画の路面温度が測定される。

駐車位置決定部４は、路面温度測定部３から通知された駐車可能位置の路面温度に応じて駐車位置を決定し、自動駐車装置１０へ送信する（ステップＳＴ４）。
これにより自動駐車装置１０は、自動駐車支援装置１から通知された駐車位置に停車させるように自車を制御する。

ここで、駐車位置決定部４によるステップＳＴ４の詳細動作を、図４に示す。
駐車位置決定部４は、駐車可能位置とその位置の路面温度とを、路面温度測定部３より受け取る（ステップＳＴ４−１）。駐車位置決定部４は、受け取った駐車可能位置の中で最も低い路面温度を確認し、その最低路面温度が予め設定された判定値（例えば、０度）未満の場合（ステップＳＴ４−２“ＹＥＳ”）、駐車可能位置の中で最も暖かい場所を選択すべくステップＳＴ４−３へ進み、最低路面温度が予め設定された判定値（例えば、０度）以上の場合（ステップＳＴ４−２“ＮＯ”）、駐車可能位置の中で最も涼しい場所を選択すべくステップＳＴ４−４へ進む。ステップＳＴ４−３では、駐車位置決定部４が駐車可能位置の中から最も路面温度の高い位置を選択し、選択した位置を駐車位置と決定して自動駐車装置１０に送信する。ステップＳＴ４−４では、駐車位置決定部４が駐車可能位置の中から最も路面温度が低い位置を選択し、選択した位置を駐車位置と決定して自動駐車装置１０に送信する。

ステップＳＴ４−２で用いる判定値は、快適な車内気温が高温と低温のどちら側にあるかを判定するための値である。上記例では、路面が凍結し始める０度を判定値として設定しておき、最低路面温度が０度未満のとき車外は寒いので車内を暖かく保つために最も路面温度が高い駐車可能位置を選択し、反対に最低路面温度が０度以上のとき車外は寒くない（または、暑い）ので車内を涼しく保つために最も路面温度が低い駐車可能位置を選択している。選択した位置に車両を駐車することにより、エアコンの動作していない駐車中の車内気温を可能な限り快適に保つことができる。
なお、判定値は０度に限定されるものではない。また、判定値をユーザが設定できるようにしても構わない。
また、例えばカメラ１１で検出された周囲の明るさから夜間または屋内と判断できる場合に、駐車位置決定部４は判定値を０度より上（例えば、１０〜２０度）に変更してもよい。

以上より、実施の形態１によれば、自動駐車支援装置１は、撮像画像を用いて駐車可能位置を検出する駐車可能位置検出部２と、駐車可能位置検出部２が検出した駐車可能位置の路面温度を測定する路面温度測定部３と、路面温度測定部３が測定した路面温度を用いて駐車可能位置の中から駐車位置を決定し自動駐車装置１０に通知する駐車位置決定部４とを備える構成にしたので、エアコンが動作していない駐車中の車内を可能な限り快適な温度に保つことができる。

また、実施の形態１によれば、駐車位置決定部４は、駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも高い場合、当該最も低い路面温度の駐車可能位置を駐車位置と決定するようにした。これにより、車外が暑いときに駐車中の車内を可能な限り涼しく保つことができる。
反対に、駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも低い場合、駐車位置決定部４は、駐車可能位置の中で路面温度が最も高い駐車可能位置を駐車位置と決定するようにした。これにより、車外が寒いときに駐車中の車内を可能な限り暖かく保つことができる。
このように、実施の形態１に係る自動駐車支援装置１を動作させることで、自動駐車装置１０は、車内を可能な限り快適な気温に保つことのできる駐車位置に、自車を自動駐車させることができる。

実施の形態２．
図５は、実施の形態２に係る自動駐車支援装置１の構成例を示すブロック図である。図５において、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態２に係る自動駐車支援装置１は、駐車可能位置検出部２、路面温度測定部３および駐車位置決定部４に加え、撮像画像を用いて路面上の日陰位置の経時変化を推定する日陰位置変化推定部２０を含み、日陰位置変化の推定結果に応じて駐車位置を判断する。日陰位置変化推定部２０には、車両周囲を撮像するカメラ１１と、車両の向き（方位）を測定する方位計２１と、車両の位置および現在時刻を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２とが接続される。なお、ＧＰＳ装置２２で車両の向きを測定しても構わない。駐車位置決定部４には、ユーザインタフェースとなる入出力装置２３が接続される。

入出力装置２３は、タッチパネルまたはボタンといった入力デバイスと、ディスプレイまたはスピーカといった出力デバイスとを備える。または、入力デバイスと出力デバイスとが一体に構成されたタッチ式ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）パネル等であってもよい。この入出力装置２３は、駐車位置決定部４から駐車時間の通知要求を受信するとユーザに対して駐車時間の入力操作を促し、入力された駐車時間を駐車位置決定部４に送信する。駐車位置決定部４は、受信した駐車時間を日陰位置変化推定部２０へ通知する。

次に、図６のフローチャートを用いて、実施の形態２の自動駐車支援装置１の動作を説明する。
自動駐車装置１０は、自動駐車を開始する前に駐車位置を確認するため、自動駐車支援装置１の駐車位置決定部４に駐車位置の通知要求を送信する。自動駐車支援装置１の駐車位置決定部４は、自動駐車装置１０から駐車位置の通知要求を受信して、駐車可能位置検出部２に駐車位置検出要求を出すと共に、入出力装置２３に対して駐車時間の通知要求を出す（ステップＳＴ２１）。この通知要求に応答して入出力装置２３から駐車位置決定部４へ駐車時間が送信されると、駐車位置決定部４が受信して日陰位置変化推定部２０へ通知する。

駐車可能位置検出部２は、実施の形態１と同様に、カメラ１１の撮像画像から駐車可能位置を検出し、その情報を路面温度測定部３に通知する（ステップＳＴ２２）。路面温度測定部３は、温度センサ１２を用いて駐車可能位置の路面温度を測定し、駐車可能位置とその路面温度とを駐車位置決定部４および日陰位置変化推定部２０に通知する（ステップＳＴ２３）。
なお、日陰位置変化推定部２０は、駐車可能位置を駐車可能位置検出部２と路面温度測定部３のどちらから受け取っても構わない。

日陰位置変化推定部２０は、カメラ１１の撮像画像と、駐車可能位置検出部２が検出した駐車可能位置と、方位計２１およびＧＰＳ装置２２の情報とを用いて、駐車可能位置が日陰の状態になる時間帯を推定し、その情報を駐車位置決定部４に通知する（ステップＳＴ２４）。

駐車位置決定部４は、路面温度測定部３から通知された駐車可能位置の路面温度と、日陰位置変化推定部２０から通知された日陰になる時間帯とを用いて駐車位置を決定し、自動駐車装置１０へ送信する（ステップＳＴ２５）。
これにより自動駐車装置１０は、自動駐車支援装置１から通知された駐車位置に停車させるように自車を制御する。

ここで、日陰位置変化推定部２０によるステップＳＴ２４の詳細動作を、図７に示す。
日陰位置変化推定部２０は、駐車可能位置とその位置の路面温度とを路面温度測定部３より受け取る（ステップＳＴ２４−１）。日陰位置変化推定部２０は、駐車可能位置検出部２と共用するカメラ１１より、駐車可能位置とその周辺を撮像した撮像画像を取得し、画像認識処理を行って日陰部分と日向部分を弁別し、日陰部分の形を検出する（ステップＳＴ２４−２）。日陰位置変化推定部２０は、方位計２１で測定した自車の向きを取得して撮像画像の方位を割り出すと共に、ＧＰＳ装置２２で測定した自車位置と現在時刻とを取得して現在の太陽と自車の位置関係を割り出し、今後の太陽の動く方向と速度を推定する（ステップＳＴ２４−３）。今後とは、例えば、ユーザが入力した駐車時間が経過するまでの期間とする。

続いて日陰位置変化推定部２０は、現在の太陽の位置と日陰部分の形から、日陰を作っている遮蔽物の大きさと位置を検出する（ステップＳＴ２４−４）。日陰位置変化推定部２０は、この遮蔽物の大きさと位置と、ステップＳＴ２４−３で推定した太陽の動く方向と速度とから、今後の日陰部分の動く方向と速度を推定する（ステップＳＴ２４−５）。今後とは、上記同様、例えば駐車時間が経過するまでの期間とする。最後に日陰位置変化推定部２０は、日陰部分の動く方向と速度の推定情報から、各駐車可能位置が日陰になる時間帯を推定し、駐車位置決定部４に通知する（ステップＳＴ２４−６）。

次に、駐車位置決定部４によるステップＳＴ２５（図６）の詳細動作を、図８に示す。
駐車位置決定部４は、駐車可能位置とその位置の路面温度とを路面温度測定部３より受け取り（ステップＳＴ２５−１）、各駐車可能位置の日陰となる時間帯の推定情報を日陰位置変化推定部２０より受け取る（ステップＳＴ２５−２）。また、駐車位置決定部４は、少なくともステップＳＴ２５−３へ進む前に、入出力装置２３より駐車時間の情報を受け取っておく。

続いて駐車位置決定部４は、受け取った駐車可能位置の中で最も低い路面温度を確認し、その最低路面温度が予め設定された判定値（例えば、０度）未満の場合（ステップＳＴ２５−３“ＹＥＳ”）、駐車可能位置の中で可能な限り暖かい場所を選択すべくステップＳＴ２５−４に進み、最低路面温度が予め設定された判定値（例えば、０度）以上の場合（ステップＳＴ２５−３“ＮＯ”）、駐車可能位置の中で可能な限り涼しい場所を選択すべくステップＳＴ２５−５へ進む。ステップＳＴ２５−４では、駐車位置決定部４が、現在時刻から駐車時間が経過するまでの期間において日向（つまり、日陰でない状態）が最も長く続く駐車可能位置を選択し、選択した位置を駐車位置と決定して自動駐車装置１０に送信する。ステップＳＴ２５−５では、駐車位置決定部４が、現在時刻から駐車時間が経過するまでの期間において日陰が最も長く続く駐車可能位置を選択し、選択した位置を駐車位置と決定して自動駐車装置１０に送信する。

ここで、図９を用いて、日陰位置の経時変化を考慮した駐車位置の決定方法の一例を説明する。図９は路面を上から見た状態であり、駐車可能位置検出部２は駐車区画Ａ〜Ｃを駐車可能位置として検出する。日陰位置変化推定部２０は、撮像画像より日陰部分の形を検出し、この日陰を作っている遮蔽物２４の大きさと位置を検出し、駐車時間（例えば、１時間）において日陰部分の動く方向と速度を推定する。図９では代表して現在、３０分後、１時間後の日陰部分の形を示す。なお、日陰位置変化推定部２０は、遮蔽物２４を撮像した画像または地図データ等を用いて、遮蔽物２４の高さおよび駐車区画Ａ〜Ｃと遮蔽物２４との距離等を検出し、この検出結果も考慮して日陰部分の動く速度を推定してもよい。これにより、日陰部分の動く速度をより精度よく推定できる。

日陰位置変化推定部２０は、上記の情報に基づいて、駐車時間１時間に占める日陰の時間帯が駐車区画Ａで最も長く、駐車区画Ｂ，Ｃの順に短くなると推定する。駐車位置決定部４は、駐車区画Ａ〜Ｃの最低路面温度が０度未満のとき車外は寒いので車内を暖かく保つために日向の状態が最も長く続く駐車区画Ｃを駐車位置と決定し、反対に最低路面温度が０度以上のとき車外は寒くない（または、暑い）ので車内を涼しく保つために日陰の状態が最も長く続く駐車区画Ａを駐車位置と決定する。これにより、駐車中の日差しの変化を考慮して車内気温の変化を抑えることができ、駐車中の車両にユーザが戻ってきたときに車内気温を可能な限り快適に保っておくことができる。

なお、上記例では、日向（または、日陰）の時間帯が最も長く続く駐車可能位置を駐車位置として選択する構成にしたが、これに限定されるものではない。例えば、同じ長さの日向の時間帯であっても駐車時間の始まりの方で日向になるより駐車時間の終わりの方で日向になれば、ユーザが戻ってきたときに車内気温が快適に保たれている可能性が高いと考えられるので、日向の時間帯の長さだけでなく日向になる時刻を考慮してもよい。

以上より、実施の形態２によれば、自動駐車支援装置１は、撮像画像を用いて路面上の日陰位置の経時変化を推定する日陰位置変化推定部２０を備える構成にした。駐車位置決定部４は、駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも高い場合、駐車可能位置の中で日陰位置変化推定部２０によって今後日陰の状態が最も長く続くと推定された駐車可能位置を駐車位置と決定するようにした。これにより、車外が暑いときに駐車中の車内を可能な限り涼しく保つことができる。
反対に、駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも低い場合、駐車位置決定部４は、駐車可能位置の中で日陰位置変化推定部２０によって今後日陰でない状態が最も長く続くと推定された駐車可能位置を駐車位置と決定するようにした。これにより、車外が寒いときに駐車中の車内を可能な限り暖かく保つことができる。
このように、実施の形態２に係る自動駐車支援装置１を動作させることで、自動駐車装置１０は、将来的な太陽の日差しを考慮して、車内を可能な限り快適な気温に保つことのできる駐車位置に、自車を自動駐車させることができる。

実施の形態３．
図１０は、実施の形態３に係る自動駐車支援装置１の構成例を示すブロック図である。図１０において、図１および図５と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。実施の形態３に係る自動駐車支援装置１は、駐車可能位置検出部２、路面温度測定部３および駐車位置決定部４に加え、駐車可能位置と路面温度とを入出力装置２３に通知して画面表示させる路面温度通知部３０と、ユーザが選択した駐車可能位置を入出力装置２３から受け付けて駐車位置決定部４へ通知する駐車位置選択部３１とを含む。駐車位置決定部４は、駐車位置選択部３１から通知された駐車可能位置を駐車位置と決定して自動駐車装置１０へ通知する。路面温度通知部３０および駐車位置選択部３１のそれぞれには、ユーザインタフェースとなる入出力装置２３が接続される。

入出力装置２３は、上記実施の形態２と同様に、タッチパネルまたはボタンといった入力デバイスと、ディスプレイ（表示装置）またはスピーカといった出力デバイスとを備える。または、入力デバイスと出力デバイスとが一体に構成されたタッチ式ＬＣＤパネル等であってもよい。この入出力装置２３は、路面温度通知部３０から通知された各駐車可能位置の路面温度の状態をユーザに示して駐車可能位置を選択させ、選択させた駐車可能位置を駐車位置選択部３１に送信する。

次に、図１１のフローチャートを用いて、実施の形態３の自動駐車支援装置１の動作を説明する。実施の形態３でも上記実施の形態１，２と同様に、自動駐車装置１０が自動駐車支援装置１に対して駐車位置を問い合わせることで駐車位置を取得できるように構成している。
図１１のステップＳＴ３１，ＳＴ３２は、図３のステップＳＴ１，ＳＴ２と同じであるため説明を省略する。

ステップＳＴ３３では、路面温度測定部３が温度センサ１２を用いて駐車可能位置の路面温度を測定し、駐車可能位置とその路面温度とを路面温度通知部３０に通知する。
路面温度通知部３０は、路面温度測定部３から通知された駐車可能位置とその路面温度とを入出力装置２３に送信する（ステップＳＴ３４）。この通知を受信した入出力装置２３は、各駐車可能位置の路面温度を画面表示してユーザに駐車位置の選択を促す。ユーザは、画面表示された駐車可能位置の中から所望の路面温度の駐車可能位置を選択する。続いて入出力装置２３は、ユーザの選択結果を自動駐車支援装置１の駐車位置選択部３１に送信する。

駐車位置選択部３１は、ユーザが選択した駐車可能位置を入出力装置２３から受信し、駐車位置決定部４に通知する（ステップＳＴ３５）。駐車位置決定部４は、駐車位置選択部３１から通知を受けた駐車可能位置を駐車位置と決定し、自動駐車装置１０へ送信する（ステップＳＴ３６）。
これにより自動駐車装置１０は、自動駐車支援装置１から通知された駐車位置に停車させるように自車を制御する。

ここで、入出力装置２３の表示画面例を、図１２に示す。図１２は路面を上から見た状態を表示した画面であり、車両周囲には駐車可能位置として検出された駐車区画Ａ〜Ｌが表示されている。また、車両周囲の路面温度分布がグラデーションで表現されている。図１２では路面温度分布を白黒の濃淡で表現しているが、例えば高温を暖色系、低温を寒色系で表現してもよい。また、駐車区画Ａ〜Ｌそれぞれの路面温度を数値で表示してもよい。ユーザは、この表示画面を見て所望の駐車区画を選択する。

以上より、実施の形態３によれば、自動駐車支援装置１は、駐車可能位置検出部２が検出した駐車可能位置および路面温度測定部３が測定した路面温度を入出力装置２３に通知して画面表示させる路面温度通知部３０と、駐車可能位置の中からユーザが選択した駐車可能位置を受け付けて駐車位置決定部４に通知する駐車位置選択部３１とを備える構成にした。駐車位置決定部４は、駐車位置選択部３１から通知された駐車可能位置を駐車位置と決定するようにした。これにより、ユーザは、駐車可能位置の路面温度を参考にして駐車位置を選択することができる。
このように、実施の形態３に係る自動駐車支援装置１を動作させることで、自動駐車装置１０は、ユーザの意思を尊重した駐車位置に自車を自動駐車させることができる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、または各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

１ 自動駐車支援装置、２ 駐車可能位置検出部、３ 路面温度測定部、４ 駐車位置決定部、１０ 自動駐車装置、１１ カメラ、１２ 温度センサ、１３ 車両、２０ 日陰位置変化推定部、２１ 方位計、２２ ＧＰＳ装置、２３ 入出力装置、３０ 路面温度通知部、３１ 駐車位置選択部。

Claims (6)

1. 自動車を自動的に駐車位置に駐車する自動駐車装置を支援する自動駐車支援装置であって、
   撮像画像を用いて駐車可能位置を検出する駐車可能位置検出部と、
   前記駐車可能位置検出部が検出した駐車可能位置の路面温度を測定する路面温度測定部と、
   前記路面温度測定部が測定した路面温度を用いて前記駐車可能位置の中から駐車位置を決定し、前記自動駐車装置に通知する駐車位置決定部とを備えることを特徴とする自動駐車支援装置。
2. 前記駐車位置決定部は、前記駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも高い場合、前記最も低い路面温度の駐車可能位置を駐車位置と決定することを特徴とする請求項１記載の自動駐車支援装置。
3. 前記駐車位置決定部は、前記駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも低い場合、前記駐車可能位置の中で路面温度が最も高い駐車可能位置を駐車位置と決定することを特徴とする請求項１記載の自動駐車支援装置。
4. 撮像画像を用いて路面上の日陰位置の経時変化を推定する日陰位置変化推定部を備え、
   前記駐車位置決定部は、前記駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも高い場合、前記駐車可能位置の中で前記日陰位置変化推定部によって今後日陰の状態が最も長く続くと推定された駐車可能位置を駐車位置と決定することを特徴とする請求項１記載の自動駐車支援装置。
5. 撮像画像を用いて路面上の日陰位置の経時変化を推定する日陰位置変化推定部を備え、
   前記駐車位置決定部は、前記駐車可能位置の路面温度の中で最も低い路面温度が予め設定された判定値よりも低い場合、前記駐車可能位置の中で前記日陰位置変化推定部によって今後日陰でない状態が最も長く続くと推定された駐車可能位置を駐車位置と決定することを特徴とする請求項１記載の自動駐車支援装置。
6. 前記駐車可能位置検出部が検出した駐車可能位置および前記路面温度測定部が測定した路面温度を表示装置に通知して画面表示させる路面温度通知部と、
   前記駐車可能位置の中からユーザが選択した駐車可能位置を受け付けて前記駐車位置決定部に通知する駐車位置選択部とを備え、
   前記駐車位置決定部は、前記駐車位置選択部から通知された駐車可能位置を駐車位置と決定することを特徴とする請求項１記載の自動駐車支援装置。

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