JP4769342B2 - 触感再現方法、装置、コンピュータプログラムおよびコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents
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Description
本発明による基本的な機能を実現するものとして、本実施形態では、接触子による摩擦振動の発生パタンを事前に学習しておくことで、どんな素材に触ったときの触感もヒトの指腹に呈示可能な、信号変換、摩擦振動発生方法を説明する。
本実施形態2は、実施形態1に述べた基本的な構成に加え、再現したい素材の触感を取得するための接触子とその接触子に関する接触子起因ピーク情報を複数組有する。これにより、再現したい素材の状況などに応じて、接触子または接触子起因ピーク情報を切り替えて、触感再現することを可能にする。
本実施形態は、実施形態1に述べた基本的な構成に加え、異なる物理的特性を有する指腹に関する指腹部起因ピーク情報を複数学習、格納しておく。そして、触感再現時には触感再現装置に触れている指腹の特性に応じて、触感再現に利用する指腹部起因ピーク情報を切り替えて利用する。これにより、指腹の特性の不一致によって呈示される触感の違和感を解消する。
本実施形態は、実施形態1に述べた基本的な構成に加え、素材と接触子の摩擦振動から得た情報を、ネットワークを介して遠隔地に送信することが可能な構成となっている。これにより、ネットショッピングなど、直接対象物に触ることができない状況で、触感を利用したコミュニケーションが可能になる。
4 触感再現システム
201 パワーピーク学習部
202 触感再現実行部
203 摩擦振動取得部
204 接触動き取得部
205 周波数解析部
206 パワーピーク判別部
207 接触子起因ピーク格納部
208 指腹部起因ピーク格納部
209 摩擦振動取得部
210 接触動き取得部
211 周波数解析部
212 接触子起因振動除去部
213 指腹部起因振動重畳部
214 摩擦振動合成部
215 触感再現器
Claims (14)
- 対象物と接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第1の接触子起因波形と、前記対象物とは異なる他の対象物と前記接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第2の接触子起因波形と、に共通する波形成分である接触子起因の振動波形を、前記第1の接触子起因波形から除去する除去部と、
ヒトの指の指腹部と前記対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第1の指腹部起因波形と、前記指腹部と前記他の対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第2の指腹部起因波形と、に共通する波形成分である指腹部起因の振動波形を、前記接触子起因の振動波形が除去された第1の接触子起因波形に重畳する重畳部と、
前記指腹部起因の振動波形が重畳された第1の接触子起因波形に基づいて振動刺激を呈示する再現部と
を備えた触感再現システム。 - 前記接触子起因の振動波形は、前記対象物の物理計測量、および、接触子と前記対象物との接触動きに基づいて決定され、
前記指腹部起因の振動波形は、前記物理計測量および前記接触動きに基づいて決定される、請求項1に記載の触感再現システム。 - 前記接触動きは、前記接触子と前記対象物の相対速度に基づいて定まる、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記接触動きは、前記接触子の前記対象物への押し付け荷重に基づいて定まる、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記接触子起因の振動波形は、前記接触子と前記対象物による摩擦振動波形に含まれる、パワーピークに基づいて決定される、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記指腹部起因の振動波形は、指腹と前記対象物による摩擦振動波形に含まれる、パワーピークに基づいて決定される、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記接触子起因の振動波形は、接触子で複数の対象物をなぞって得られる複数の摩擦振動波形の中で、パワーピークが所定範囲内に属する摩擦振動波形の数に基づき決定される、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記指腹部起因の振動波形は、指腹で複数の対象物をなぞって得られる複数の摩擦振動波形の中で、パワーピークが所定範囲内に属する摩擦振動波形の数に基づき決定される、請求項1に記載の触感再現システム。
- 前記第1の接触子起因波形、および、前記第2の接触子起因波形は周波数とパワーとの関係を示すパワースペクトルで表され、
前記接触子起因の振動波形は、前記第1の接触子起因波形のパワースペクトルおよび前記第2の接触子起因波形のパワースペクトルに共通する波形成分である、請求項1に記載の触感再現システム。 - 前記第1の指腹部起因波形および前記第2の指腹部起因波形は、周波数とパワーとの関係を示すパワースペクトルで表され、
前記指腹部起因の振動波形は、前記第1の指腹部起因波形のパワースペクトルおよび前記第2の指腹部起因波形のパワースペクトルに共通する波形成分である、請求項1に記載の触感再現システム。 - 対象物と接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第1の接触子起因波形と、前記対象物とは異なる他の対象物と前記接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第2の接触子起因波形と、に共通する波形成分である接触子起因の振動波形を、前記第1の接触子起因波形から除去するステップと、
ヒトの指の指腹部と前記対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第1の指腹部起因波形と、前記指腹部と前記他の対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第2の指腹部起因波形と、に共通する波形成分である指腹部起因の振動波形を、前記接触子起因の振動波形が除去された第1の接触子起因波形に重畳するステップと、
前記指腹部起因の振動波形が重畳された第1の接触子起因波形に基づいて振動刺激を呈示するステップと
を包含する、触感再現方法。 - コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、前記コンピュータに対し、
対象物と接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第1の接触子起因波形と、前記対象物とは異なる他の対象物と前記接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第2の接触子起因波形と、に共通する波形成分である接触子起因の振動波形を、前記第1の接触子起因波形から除去するステップと、
ヒトの指の指腹部と前記対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第1の指腹部起因波形と、前記指腹部と前記他の対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第2の指腹部起因波形と、に共通する波形成分である指腹部起因の振動波形を、前記接触子起因の振動波形が除去された第1の接触子起因波形に重畳するステップと、
前記指腹部起因の振動波形が重畳された第1の接触子起因波形に基づいて振動刺激を呈示するステップと
を実行させる、コンピュータプログラム。 - 請求項12に記載のコンピュータプログラムが記録された記録媒体。
- 対象物と接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第1の接触子起因波形と、前記対象物とは異なる他の対象物と前記接触子との接触で発生する摩擦振動波形である第2の接触子起因波形と、に共通する波形成分である接触子起因の振動波形を、前記第1の接触子起因波形から除去する除去部と、
ヒトの指の指腹部と前記対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第1の指腹部起因波形と、前記指腹部と前記他の対象物との接触で発生する摩擦振動波形である第2の指腹部起因波形と、に共通する波形成分である指腹部起因の振動波形を、前記接触子起因の振動波形が除去された第1の接触子起因波形に重畳する重畳部と
を備えた触感再現システム。
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