KR100703701B1 - 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법은, 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계, 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 입력 수단과 물체의 충돌여부를 판단하는 단계, 충돌여부 판단 결과 입력 수단과 물체가 충돌하는 경우, 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 단계, 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계, 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보를 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계, 및 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 포함한다.
촉각 정보, 지각 영역

Description

촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법 및 장치{Method and apparatus for providing tactile information effectively}
도 1은 종래의 힘 피드백을 기반으로 하는 진동 정보를 제공하는 장치의 개념을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템의 구성을 보여주는 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 전체 시스템이 접촉기(50)를 통하여 사용자에게 촉각 정보를 제공하는 원리의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 정보를 지각 영역(Perception domain)의 촉각 정보로 변환하는 방법의 개념을 보여주는 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 물체의 정보를 지각 영역(Perception domain)의 촉각 정보로 변환하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 정보에 따라 사람의 촉각 수용기를 선택적으로 자극하는 방법을 보여주는 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 촉각이 무뎌지는 것을 방지하는 방법을 보여주는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 장치의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 정보를 지각 영역(Perception domain)으로 변환하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 정보에 따라 사람의 촉각 수용기를 선택적으로 자극하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 촉각이 무뎌지는 것을 방지하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
50 : 접촉기(Contactor) 332 : 최대 스트로크 크기 곡선
334 : 최소 스트로크 크기 곡선 336 : 지각 영역(Perception domain)
510 : 감각 레벨(Sensation level) 600 : 촉각 정보 제공 장치
610 : 입력부 620 : 물체 정보 획득부
630 : 렌더링부 632 : 충돌 감지부
634 : 촉각 정보 생성부 636 : 지각 영역 변환부
638 : 주파수 변환부 640 : 구동부
650 : 촉각 정보 출력부
본 발명은 촉각 정보(Tactile information)를 효율적으로 제공하는 방법 및 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가상 공간 또는 현실 세계의 물체의 질감(Texture) 정보를 사람이 지각할 수 있는 지각 영역(Perception domain)의 촉각 정보로 변환하고, 물체의 질감(Texture) 정보에 해당하는 주파수나 크기를 변조함으로써 물체의 실제감있는 질감(Texture) 정보를 제공하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
일반적으로 촉각 기술(Haptic technology)은 근감각(Kinesthetic) 정보을 이용하는 분야, 촉각(Tactile) 정보를 이용하는 분야, 및 열(Thermal) 정보를 이용하는 분야 등으로 나뉘어진다.
종래의 기술은 근감각 정보를 기반으로 사람에게 진동을 제공하는 기술이 주를 이루었고, 이러한 방법은 다수의 특허 문헌에 게시되어 있다. 예를 들어, 미국 특허 번호 제 6,278,439호는 힘 피드백(Force feedback) 기반의 진동 전달 방법 및 장치를 게시하고 있다. 도 1은 힘 피드백을 기반으로 하는 진동 정보를 제공하는 장치의 개념을 나타내는 도면이다.
소스파(14)는 처음부터 제공된다. 소스파(14)는 효과가 생성되는 기초 신호를 정의한다. 제어 파라미터 단계(16)는 파를 정의하기 위해 몇 개의 제어 파라미터를 소스파에 더한다. 제어 파라미터에는 신호의 주파수, 지속 시간, 정상 상태 크기, 오프셋 등이 포함될 수 있다. 임펄스 셰이핑 단계(18)는 바람직한 품질로 신호를 수정하거나 모양을 만든다. 초기 임펄스 힘과 뒤따르는 정상 상태 힘이 어떻게 느껴지는지 결정하기에 임펄스 파라미터는 임펄스 크기, 안정 시간, 정상 상태 시간 등을 포함한다. 어플리케이션 파라미터 단계(20)는 파형이 형성된 신호(Shaped signal)가 어떻게 적용되는지 힘 피드백 인터페이스 디바이스에 기술하는 어플리케이션 파라미터를 더한다. 트리거 파라미터 단계(22)는 트리거 행동에 관계되고 트리거 파라미터를 임펄스 모양의 신호에 제공한다. 트리거 파라미터는 예를 들어, 언제 정의된 효과가 수행되어야 하는지 지시하는데 사용된다.
그러나, 상술한 힘 피드백 기반의 진동 전달 장치는 촉각(Tactile) 정보보다 근감각(Kinesthetic) 정보에 기반하고 있으므로 촉각 디바이스(Tactile device)에는 적용할 수 없는 문제점이 있으며, 또한, 물체의 실제감 있는 질감(Texture)을 전달할 수 없다는 문제점도 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 가상 공간 또는 현실 세계의 물체의 질감(Texture) 을 사람이 고통을 느끼지 않고 뚜렷이 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환할 수 있는 촉각 정보 제공 방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 촉각 정보의 주파수 또는 변위를 변조함으로써 다양한 촉각 정보를 전달하는 촉각 정보 제공 방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 또 다른 기술적 과제는 유사한 자극이 계속되는 경우 자극의 주파수를 변조시킴으로써 사람의 촉각 수용기가 무뎌지는 것을 방지할 수 있는 촉각 정보 제공 방법 및 장치를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법은, 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계, 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 입력 수단과 물체의 충돌여부를 판단하는 단계, 충돌여부 판단 결과 입력 수단과 물체가 충돌하는 경우, 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 단계, 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계, 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보를 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계, 및 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 포함한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법은, 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계, 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 입력 수단과 물체의 충돌여부를 판단하는 단계, 충돌여부 판단 결과 입력 수단과 물체가 충돌하는 경우, 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 변위와, 물체 상을 입력 수단이 이동한 속도를 입력 수단이 이동하는데 걸린 시간으로 나눈 촉각 디바이스의 주파수를 생성하는 단계, 촉각 디바이스의 변위 및 주파수를 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하 는 단계, 및 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법은, 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계, 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 입력 수단과 물체의 충돌여부를 판단하는 단계, 충돌여부 판단 결과 입력 수단과 물체가 충돌하는 경우, 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 단계, 촉각 정보가 일정 시간 동안 유사한 값을 유지하는 경우 촉각 정보의 주파수를 동일한 지각 레벨(Sensation level)을 갖으면서 현재 자극되는 제 1 촉각 수용기와 제 2 촉각 수용기를 모두 자극하는 주파수로 변조하는 단계, 변조된 주파수의 촉각 정보를 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계, 및 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템의 구성을 보여주는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 시스템은, 사용자가 입력 수단(30), 예를 들어 마우스, 전자 글러브, 조이스틱, 햅틱 디바이스 등을 이용하여 가상세계 (virtual environment)나 현실세계(real environment) 에 존재하는 물체와 상호 작용 (interaction)을 할 때, 물체의 위치, 모양, 질감 등에 따라 렌더링하여 촉각 신호를 발생시킨후, 이를 접촉기 (50)를 포함하는 촉각 디바이스 (tactile device)에 전달하여 촉각 디바이스와 접촉하고 있는 사용자에게 촉각 정보를 전달해 줄 수 있다.
촉각 디바이스를 통하여 촉각 정보를 제공하는 방법은 능동적 접촉 방식(Active touch method) 또는 수동적 접촉 방식(Passive touch method) 등이 있는데, 이하에서는 사람의 손은 촉각 디바이스의 접촉기에 접촉된 채 그대로 있고 접촉기, 예를 들어 핀 또는 폴리머가 움직임으로써 촉각 정보를 전달하는 수동적 접촉 방식을 위주로 설명하도록 한다. 그러나 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다.
도 3은 도 2에 도시된 전체 시스템이 접촉기(50)를 통하여 사용자에게 촉각 정보를 제공하는 원리의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
입력 수단으로 물체(100)의 모서리를 스캔하는 경우(210), 접촉기(50)는 물체의 모서리의 질감(Texture)을 전달하기 위하여 핀 P4의 변위를 높이고(230), 이어서 핀 P5의 변위를 높인다(240). 사용자는 접촉기(50)를 포함하는 촉각 디바이스(Tactile device)가 부착된 입력 수단을 움직여 물체를 스캔하는 동안 접촉기 상의 손가락 끝으로 스캔하고 있는 물체의 모서리, 표면의 거친 정도, 또는 표면의 매끄러운 정도 등의 질감(Texture)을 지각할 수 있게 된다.
그런데, 일반적으로 사람은 자극의 주파수가 증가함에 따라 자극을 로그 스케일로 감지하고, 같은 크기로 된 다른 주파수의 자극을 받으면 자극의 세기를 다르게 느낀다. 예를 들어 같은 크기의 자극을 1Hz 와 250Hz 로 가할 때 사람은 자극의 세기를 다르게 느낀다. 극단적으로 1Hz 로 15dB (um)정도의 자극을 가하면 사람은 이를 잘 느끼지 못하지만, 약 250Hz 로 15dB (um)의 자극을 가하면 사람은 이를 잘 느낄 수 있게 된다. 또한, 접촉기의 스트로크의 크기가 너무 작으면 자극을 감지할 수 없고, 스트로크의 크기가 너무 크면 자극을 고통으로 받아들이게 되는데 주파수에 따라서 사람이 감지할 수 있는 영역이 달라진다. 따라서, 촉각 디바이스가 장착된 입력 디바이스, 예를 들어 마우스를 움직여 물체를 스캔함으로써 입력받는 물체의 질감(Texture) 정보를 사람이 잘 분별할 수 있는 지각 영역(Perception domain)의 촉각 정보로 변환하는 방법이 필요하게 된다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 질감(Texture) 정보를 지각 영역(Perception domain)의 촉각 정보로 변환하는 방법의 개념을 보여주는 도면이다.
사람이 물체를 스캔할 때 물체 표면의 거칠기, 매끈하기 등의 질감(Texture)과 딱딱한 정도(stiffness)에 따라 촉각 디바이스의 접촉기 P3, P4, P5가 움직이게 된다(310). 접촉기 P3, P4, P5의 움직임을 주파수 도메인(Frequency domain)으로 변환하면 320과 같이 나타난다. 접촉기 P3, P4, P5가 각각 10Hz, 50Hz, 100Hz의 주파수로 스트로크한다고 가정하고, 주파수 도메인으로 표현된 접촉기의 움직임을 지각 영역의 정보로 변환하면 330과 같이 표현될 수 있다. 주파수 도메인으로 표현된 접촉기의 움직임을 지각 영역의 정보로 변환하는 원리는 도 5를 참조하여 설명하도록 한다.
도 5는 도 4에 도시된 물체의 질감(Texture) 정보를 지각 영역(Perception domain)으로 변환하는 방법의 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 4에 도시된 접촉기, 즉 핀 각각에 대하여 핀의 주파수 및 스트로크의 크기를 지각 영역(Perception domain)의 주파수 및 스트로크의 크기로 변환하게 되는데, 이하에서는 접촉기들 중 핀 P5만을 고려하도록 한다. 핀 P5가 1초에 fa번, x μm 를 상하로 움직인다고 가정하자. 도 5는 각 주파수에서, 사람이 고통을 느끼지 않고 지각할 수 있는 스트로크의 크기 G(f)(332)와 사람이 무감각하게 느끼는 스트로크의 크기 L(f)(334)를 도시하고 있다. 즉 G(f)보다 큰 스트로크는 고통으로 느껴지고 L(f)보다 작은 스트로크는 사람이 좀처럼 감지하게 힘들게 된다. G(f)와 L(f)는 실험적으로 얻어질 수 있는데, 일반적으로 주파수의 4차 식으로 표현될 수 있다. G(f)와 L(f)의 일 실시예는 다음 수학식과 같다.
G(f) = 1.4895f4 - 5.0357f3 - 0.9032f2 + 1.7281f + 50.028
L(f) = 0.0022f4 - 0.016f3 - 0.3971f2 + 2.4068f + 17.375
상술한 수학식 1 및 수학식 2 는 실험에 의해 구해진 G(f) 및 L(f)의 일 실시예에 불과하며, 주파수 f의 계수들 및 상수는 수학식 1 및 수학식 2에 명시된 값에 한정되지 않고 일정 범위내에서 변형될 수 있다.
핀 P5의 스트로크를 사람이 무감각하게 느끼지도 않고 고통을 느끼지도 않는 지각 영역(336)의 스트로크로 변환하는 선형적인 변환 방법은 다음 수학식과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112005031349649-pat00001
여기서, G(f) 및 L(f)는 상술한 수학식1 및 수학식 2와 같으며, G(f)는 사람이 고통을 느끼지 않고 편한 느낌을 받을 수 있는 임계값(threshold)이고, L(f)는 사람이 무감각하게 느끼는 임계값 이다. 이때 L(f)는 0 으로 설정할 수도 있다. 그리고, X는 스캔하는 물체의 표면의 변위에 해당하는 스트로크의 크기, Xrmax는 핀 P5의 최대 허용 가능 스트로크의 크기, Xr은 핀 P5 지각 영역으로 변환된 스트로크의 크기를 나타낸다.
상기 수학식은 G(f)와 L(f)를 이용한 선형적 변환 방법을 나타내고 있다.
한편, 핀의 스트로크의 크기를 지각 영역의 스트로크의 크기로 변환하는 방법은 상술한 선형적 방법 뿐만 아니라 비선형적 방법을 포함할 수 있다.
한편, 상술한 수학식들을 이용하면 접촉기의 출력이 고통을 발생시키지 않고 사람이 분명히 인식할 수 있는지 여부를 판별할 수 있다. 예를 들어, 주파수 fa 로 x m 를 움직이는 접촉기의 경우, L(fa) < 20 log X < G(fa) 이 만족되면 접촉기의 출력은 사람에게 고통을 야기하지 않으면서 분명히 인식되는 지각 영역의 스트로크를 발생시킴을 알 수 있다. 반면, 20 log x > G(f) 이면 접촉기의 스트로크가 사람에게 고통을 느끼게 함을 알 수 있다.
실제감 있는 질감(Texture) 정보를 제공하기 위해서는 물체의 다양한 질감(Texture)에 따라 사람의 촉각 수용기를 동시에 또는 선택적으로 자극해야 한다. 사람의 촉각 수용기는 크게 4가지로 분류될 수 있다. 제 1 수용기 (SA I 유형 : Merkel s disk)는 모서리와 압력을 느끼는 촉각 수용기로서, 느낄 수 있는 자극의 주파수는0.4 ~ 3Hz이고 가장 잘 느낄 수 있는 주파수 범위는 0.4 ~ 1Hz이다. 제 2 수용기 (SA II 유형 : Ruffini ending)는 피부의 늘어남(Skin stretch)을 느끼는 촉각 수용기로서, 느낄 수 있는 자극의 주파수는 80 ~ 500Hz이고 가장 잘 느낄 수 있는 주파수 범위는 150 ~ 400Hz이다. 제 3 수용기(RA I 유형 : Meissner Corpuscles) 는 거친면의 진동(Flutter)과 속도를 느끼는 촉각 수용기로서, 느낄 수 있는 자극의 주파수는 3 ~ 100Hz이고 가장 잘 느낄 수 있는 주파수 범위는 25 ~ 40Hz이다. 제 4 수용기 (RA II 유형: Pacinian Corpuscles)는 가속(Accelaration)과 부드러운 면의 진동(Vibration)을 느끼는 수용기로서, 느낄 수 있는 자극의 주 파수는 35 ~ 500Hz이고 가장 잘 느낄 수 있는 주파수 범위는 250 ~ 300Hz이다. 이와 같이 각각의 촉각 수용기는 서로 다른 범위의 주파수를 느낌으로써 다양한 촉각을 감지하게 된다.
상술한 원리를 이용하면 스캔하는 물체의 표면 질감(Texture)에 따라 사람의 촉각 수용기들이 감지할 수 있는 주파수로 촉각 디바이스의 접촉기들을 구동시킴으로써 마치 물체를 실제로 만지는 듯한 실제감있는 촉각 정보를 제공할 수 있을 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 질감(Texture) 정보에 따라 사람의 촉각 수용기를 선택적으로 자극하는 방법을 보여주는 개념도이다. 도 6은 스캔하는 물체의 표면을 극대화한 것으로서, 높이가 낮고 거친 물체(410)에서 높이가 상대적으로 높고 부드러운 물체(430)를 스캔하는 경우를 도시하고 있다. 접촉기 하나가 물체의 A 지점에서 B지점으로 통과할 때 접촉기의 주파수 F는 다음 수학식과 같이 계산될 수 있다.
F = v/I
여기서 v는 촉각 디바이스에 속도 센서가 붙어 있는 경우 속도 센서로 부터 읽은 속도 값이거나, 촉각 디바이스에 속도 센서가 없는 경우 v=I/t로 계산될 수 있다. t는 A 위치에서 B 위치로 이동하는데 걸린 시간을 의미하고, I는 A 위치에서 B 위치까지의 거리를 의미한다.
물체 410을 스캔하는 동안 촉각 디바이스의 접촉기는 일정 주파수의 스트로 크를 발생시키고 물체 410과 물체 430의 경계(420)에 이르면 상술한 모서리에 해당하는 주파수로 스트로크를 발생시키게 된다. 다시 물체 430을 스캔하는 동안 접촉기는 물체 410보다 높은 주파수로 스트로크를 발생시키게 되므로 물체 410을 스캔할 때보다 상대적으로 부드러움을 느끼게 될 것이다. 0Hz 주파수의 스트로크로부터 모서리를 만지는 느낌을 받고, 18Hz 이상의 주파수부터 거친 표면을 만지는 느낌을 받고, 178Hz 이상의 주파수부터 매끄러운 표면을 만지는 느낌을 받는 것을 실험적으로 알 수 있다.
스캔하는 물체의 질감(Texture)에 따라 실시간으로 주파수를 변화시킴으로써 사람의 촉각 수용기를 동시에 또는 선택적으로 자극할 수 있게된다.
그런데, 일정 시간 이상 동일한 수준의 자극에 노출되면 사람의 감각은 무뎌지는 성질이 있다. 이러한 무뎌짐을 방지하기 위한 방법을 도 7을 참조하여 설명하도록 한다.
상술한 바와 같이 사람은 4가지의 촉각 수용기 중 어느 촉각 수용기가 자극을 받느냐에 따라 다른 촉각을 느끼게 된다. 그런데 사람의 촉각 수용기는 일정 시간 이상 동일한 자극에 노출되면 무뎌지는 특성이 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 이러한 무뎌짐을 방지하기 위한 방법은 동일한 지각 수준(Sensation level)의 다른 주파수를 갖는 자극을 가하여 다른 촉각 수용기를 자극함으로써 무뎌진 촉각 수용기를 활성화시키는 것이다. 상술한 바와 같이 각 촉각 수용기는 반응하는 자극의 주파수 영역, 예를 들어 제 1 수용기는 521 영역, 제 3 수용기는 522 영역, 제 4 수용기는 523 영역을 갖는다. 각 수용기가 반응하는 주파 수 영역은 중첩될 수도 있는데, 예를 들어, 제 1 수용기와 제 3 수용기는 약 3Hz 근방의 주파수 영역(524)에서 모두 반응하고, 제 3 수용기와 제 4 수용기는 약 35Hz ~ 100Hz 주파수 영역(525)에서 모두 반응할 수 있다.
사람이 일정시간, 예를 들어 2분 이상 거친 물체를 스캔하면 제 3 수용기가 무뎌지게 된다. 이 때 거친 느낌을 계속 유지하면서도 다른 촉각 수용기를 자극하기 위해 동일한 지각 수준 S(f)(510)를 유지하면서 중첩된 주파수 영역(524, 525)의 주파수(512, 516)로 변조할 수 있다. 그러나 제 3 수용기를 활성화시키기 위해서는 다른 촉각 수용기를 자극하면 되므로 중첩된 주파수 영역의 주파수에 한정되지 않고 다른 촉각 수용기의 주파수 영역, 예를 들어 제 1 수용기의 주파수 영역(521) 또는 제 4 수용기의 주파수 영역(523)의 주파수(511, 518)로 변조할 수 있다. 이렇게 주파수를 변조한 후 다시 변조 전의 주파수(514)로 복조함으로써 무뎌진 제 3 수용기의 감각을 되살릴 수 있다.
예를 들면, 사람이 어떤 물체의 거친 면을 스캔하고 있고 접촉기가 거친 면의 촉감을 전달하기 위하여 약 30Hz의 주파수(f1,514)로 진동을 하고 있다고 가정하자. 접촉기가 약 30Hz의 주파수로 2분 이상 진동을 하게 되면 사용자의 제 3 수용기는 무뎌져서 더 이상 거친 면을 만지는 촉감을 느끼지 못 할 수 있다. 이 때, 접촉기의 주파수를 제 3 수용기를 자극하면서 동시에 제 4 수용기를 자극하는 주파수인 80Hz(f2, 516)로 변환하면서, 접촉기의 스트로크의 크기는 30Hz에서의 스트로크의 크기와 유사한 느낌을 주는 동일한 지각 레벨(510)을 유지하기 위해 30Hz에서의 스트로크의 크기보다 약한 값(516)으로 변환한다. 주파수 및 스트로크 크기의 변조에 의해 제 3 수용기의 감각이 활성화 되면 접촉기의 움직임은 다시 이전의 주파수 및 스트로크 크기(514)로 복귀한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 장치(600)의 구성을 보여주는 블록도이다.
촉각 정보 제공 장치(600)는 입력부(610), 물체 정보 획득부(620), 렌더링부(630), 구동부(640) 및 촉각 정보 출력부(650)를 포함할 수 있다. 특히 렌더링부(630)는 충돌 감지부(632), 촉각 정보 생성부(634), 지각 영역 변환부(636) 및 주파수 변환부(638)로 세분될 수 있다.
입력부(610)는 마우스, 햅틱 디바이스 등의 입력 수단으로서 입력 수단이 가리키는 위치를 물체 정보 획득부(620)에 제공한다. 입력부(610)는 마우스, 햅틱 디바이스(택타일 디바이스 포함), 조이스틱, 키보드, 터치패드 등의 모든 입력수단을 포함할 수 있다. 본 실시예에서는 입력부(610)와 촉각 정보 출력부(650)가 분리되어 있으나 촉각 정보 출력부가 입력부에 장착된 형태, 예를 들어 마우스에 촉각 디바이스가 부착되어 있는 형태도 가능하다.
물체 정보 획득부(620)는 스캔하는 물체에 관한 모든 물리적 정보, 예를 들어 위치, 모양, 질감(Texture), 딱딱한 정도 (stiffness), 두 물체간의 높이 차 등에 관한 정보를 생성하거나, 이미 생성되어 있는 물체의 정보에 접근하여 획득한다.
질감 정보에는 표면의 거칠기, 매끄러움 또는 물체의 모서리인지 여부 등이 있다.
렌더링부(630)는 입력 수단이 물체와 충돌하는지 검사하고, 물체의 질감(Texture) 정보를 촉각 디바이스를 통하여 사람에게 전달하기 위한 촉각 정보로 변환하는 역할을 수행한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 장치(600)의 렌더링부(630)는 물체 정보 획득부(620)로부터 제공받은 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치 정보를 이용하여 입력 수단과 물체의 충돌 여부를 검사한다. 이는 충돌 감지부(632)가 수행하는데 충돌 여부의 판단은 종래의 충돌 검사 방법, 예를 들어 바운딩 박스를 이용하는 알고리즘을 이용하여 할 수 있다. 바운딩 박스를 이용한 충돌 검사 알고리즘에는 AABBs(Axis-Aligned Bounding Boxes), OBB(Oriented Bounding Box), k-DOPs 등이 있다.
촉각 정보 생성부(634)는 물체의 질감(Texture) 정보를 촉각 정보 출력부(650)를 구동하여 사용자에게 촉감을 전달할 수 있는 촉각 정보, 예를 들어 접촉기의 스트로크의 크기 및 주파수로 변환하게 된다.
지각 영역 변환부(636)는 물체의 질감(Texture) 정보를 상술한 수학식 3등의 변환 방법에 따라 지각 영역의 촉각 정보로 변환한다. 예를 들어 물체의 변위에 해당하는 스트로크의 크기 X를 L(f)와 G(f) 사이의 지각 영역 내의 스트로크 크기 Xr로 변환한다.
주파수 변환부(638)는 도 6에 상술한 바와 같이 스캔하는 물체의 질감(Texture)과 물체의 한 지점에서 다른 지점으로 통과하는 속도로부터 촉각 정보 출력부의 각 접촉기들을 구동할 주파수를 계산하고, 일정 시간 이상 유사한 자극이 계속될 경우 도 7에서 상술한 바와 같이 동일한 자극 수준에서 다른 촉각 수용기를 자극할 수 있는 중첩된 주파수 영역으로 주파수를 변조했다가 이전의 주파수로 복조하는 기능을 수행한다.
구동부(640)는 렌더링부(630)로부터 제공받은 촉각 정보를 촉각 정보 출력부(650)를 구동할 수 있는 신호로 변환하여 촉각 정보 출력부(650)로 전달한다. 구동 신호의 대표적인 예는 전압이나 열등을 들 수 있다.
촉각 정보 출력부(650)는 구동부(640)에 의해 전달된 신호에 의해 접촉기(650)들을 구동하여 사람에게 스캔하고 있는 물체의 질감(Texture)을 전달한다. 촉각 정보 출력부(680)는 촉각 디바이스가 될 수 있으며 사람의 피부에 접촉하여 촉각 정보를 직접적으로 전달하는 접촉기를 포함하여 구성될 수 있다.
지금까지 도 8의 각 구성요소는 소프트웨어(software) 또는, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)를 의미할 수 있다.　그렇지만 상기 구성요소들은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 어드레싱(addressing)할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다.　상기 구성요소들 안에서 제공되는 기능은 더 세분화된 구성요소에 의하여 구현될 수 있으며, 복수의 구성요소들을 합하여 특정한 기능을 수행하는 것으로 구현할 수도 있다.　뿐만 아니라, 상기 구성요소들은 시스템 내의 하나 또는 그 이상의 컴퓨터들을 실행시키도록 구현될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 질감(Texture) 정보를 지각 영역(Perception domain)으로 변환하는 방법을 보여주는 흐 름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 장치(600)는 입력부(610)의 위치를 입력받고(S711), 입력부의 위치와 물체의 위치 정보를 이용하여 입력부가 물체와 충돌하는지 여부를 판단(S712)한다. 입력부(610)가 물체와 충돌했다면(S713의 예), 촉각 정보 생성부(634)는 입력부(610)가 스캔하고 있는 물체의 질감(Texture) 정보로부터 촉각 정보를 생성(S714)한다. 지각 영역 변환부(636)는 사람이 잘 감지할 수 있는 지각 영역의 촉각 정보로 변환(S715)한다. 지각 영역의 촉각 정보는 구동부(640)에 의하여 촉각 정보 출력부(650)를 구동할 수 있는 신호로 변환(S716)되어 촉각 정보 출력부(650)를 통해 사용자에게 실제감 있는 촉각 정보로 제공(S717)된다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 물체의 질감(Texture) 정보에 따라 사람의 촉각 수용기를 선택적으로 자극하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 촉각정보 제공 장치(600)는 입력부(610)의 위치를 입력받고(S721), 입력부의 위치와 물체의 위치 정보를 이용하여 입력부가 물체와 충돌하는지 여부를 판단(S722)한다. 입력부(610)가 물체와 충돌했다면(S723의 예), 촉각 정보 생성부(634)는 입력부(610)가 스캔하고 있는 물체의 질감(Texture) 정보로부터 촉각 정보를 생성(S724)한다. 이 촉각 정보는 촉각 디바이스의 변위와 주파수를 포함하며, 주파수는 입력부(610)가 물체 상을 이동한 속도를 입력부(610)가 이동하는데 걸린 시간으로 나눔으로써 계산할 수 있다. 촉각 정보는 구동부 (640)에 의하여 촉각 정보 출력부(650)를 구동할 수 있는 신호로 변환(S725)되고 촉각 정보 출력부(650)를 통해 사용자에게 실제감 있는 촉각 정보로 제공(S726)된다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 정보 제공 방법 중 촉각이 무뎌지는 것을 방지하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
본 발명의 일 실시예에 촉각정보 제공 장치(600)는 입력부(610)의 위치를 입력받고(S731), 입력부의 위치와 물체의 위치 정보를 이용하여 입력부가 물체와 충돌하는지 여부를 판단(S732)한다. 입력부(610)가 물체와 충돌했다면(S733의 예), 촉각 정보 생성부(634)는 입력부(610)가 스캔하고 있는 물체의 질감(Texture) 정보로부터 촉각 정보를 생성(S734)한다. 주파수 변환부(638)는 일정 시간 이상 유사한 자극이 계속되는지 여부를 판단(S735)하고, 유사한 자극이 계속되는 경우(S735의 예), 현재의 주파수를 동일한 감각 레벨을 갖으면서 다른 촉각 수용기를 자극하는 중첩된 주파수 영역의 주파수로 변조한 후 이전의 주파수로 복조(S736)한다. 렌더링부(630)에 의해 제공되는 촉각 정보는 구동부(640)에 의하여 촉각 정보 출력부(650)를 구동할 수 있는 신호로 변환(S737)되고 촉각 정보 출력부(650)를 통해 사용자에게 실제감 있는 촉각 정보로 제공(S738)된다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이 며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
상기한 바와 같은 본 발명의 촉각 정보를 효율적으로 제공하기 위한 방법 및 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 가상 공간 또는 현실 세계의 물체의 질감(Texture) 정보를 사람이 고통을 느끼지 않고 뚜렷이 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환함으로써 보다 분명하고 실제감 있는 촉각 정보를 제공할 수 있다는 장점이 있다.
둘째, 촉각 정보의 주파수 또는 스트로크를 변조함으로써 사람의 다양한 촉각 수용기를 자극하여 실제감 있는 촉각 정보를 제공할 수 있다는 장점도 있다.
셋째, 동일한 자극이 계속되는 경우 자극의 주파수를 변조시킴으로써 사람의 촉각 수용기가 무뎌지는 것을 방지할 수 있다는 장점도 있다.

Claims (34)

  1. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 단계;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 단계;
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계;
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계; 및
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 포함하며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은 상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인, 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 움직임에 관한 촉각 정보는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기를 수학식
    Figure 112005031349649-pat00002
    에 따라서 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 스트로크 크기 Xr로 변환하는 단계를 포함하며, 상기 G(f) 는 주파수 f에서 상기 사용자가 고통없이 느낄 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최대 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 L(f)는 상기 주파수 f에서 상기 사용자가 무감각하지 않을 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최소 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 X는 스캔하는 물체의 표면의 스트로크 크기를 나타내고, 상기 Xrmax는 상기 주파수 f에서 허용되는 상기 촉각 디바이스의 상기 지각할 수 있는 영역의 최대 스트로크 크기인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자게에 고통을 유발하는 수준은
    촉각 디바이스의 주파수의 다항식으로 계산되는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준은
    수학식 G(f) = af4 + bf3 + cf2 + df1 + e에 따라서 계산되며, 상기 a, b, c, d 및 e는 상수이고 상기 f는 촉각 디바이스의 주파수인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준은
    수학식 G(f) = 1.4895f4 - 5.0357f3 - 0.9032f2 + 1.7281f + 50.028
    에 따라서 계산되며, 상기 f는 상기 촉각 디바이스의 주파수인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 무감각한 수준은
    촉각 디바이스의 주파수의 다항식으로 계산되는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 무감각한 수준은
    수학식 L(f) = af4 + bf3 + cf2 + df1 + e에 따라서 계산되며, 상기 a, b, c, d 및 e는 상수이고 상기 f는 촉각 디바이스의 주파수인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 무감각한 수준은
    수학식 L(f) = 0.0022f4 - 0.016f3 - 0.3971f2 + 2.4068f + 17.375
    에 따라서 계산되는 되며, 상기 f는 상기 촉각 디바이스의 주파수인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 촉각 정보를 생성하는 단계는
    상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 스트로크 크기와, 상기 물체 상을 상기 입력 수단이 이동한 속도를 상기 입력 수단이 이동한 거리로 나누어 계산되는 상기 촉각 디바이스의 주파수를 생성하는 단계를 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보가 일정 시간 동안 제 1 촉각 수용기를 자극하는 경우 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보의 주파수를 동일한 지각 레벨(Sensation level)을 갖으면서 제 2 촉각 수용기를 자극하는 주파수로 변조하는 단계를 더 포함하며, 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환되는 촉각 정보는 상기 변조된 주파수를 갖는 촉각 정보인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  13. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 단계;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 스트로크 크기와, 상기 물체 상을 상기 입력 수단이 이동한 속도를 상기 입력 수단이 이동하는데 걸린 시간으로 나누어 계산되는 상기 촉각 디바이스의 주파수를 생성하는 단계;
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계;
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 단계; 및
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계를 포함하며, 상기 구동하는 신호로 변환하는 단계의 상기 촉각 정보는 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역으로 변환된 촉각 정보이며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은,
    상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 주파수를 상기 물체의 질감이 자극하는 사람의 촉각 수용기(Tactile receptor)가 감지할 수 있는 주파수로 변조하는 단계를 더 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  15. 삭제
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기를 수학식
    Figure 112005031349649-pat00003
    에 따라서 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 스트로크 크기 Xr로 변환하는 단계를 포함하며, 상기 G(f) 는 주파수 f에서 상기 사용자가 고통없이 느낄 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최대 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 L(f)는 상기 주파수 f에서 상기 사용자가 무감각하지 않을 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최소 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 X는 스캔하는 물체의 표면의 변위를 나타내고, 상기 Xrmax는 상기 주파수 f에서 허용되는 상기 촉각 디바이스의 상기 지각할 수 있는 영역의 최대 스트로크 크기인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  17. 삭제
  18. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 단계;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 단계;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 단계;
    상기 촉각 정보가 일정 시간 동안 제 1 촉각 수용기를 자극하는 경우 상기 촉각 정보의 주파수를 동일한 지각 레벨(Sensation level)을 갖으면서 제 2 촉각 수용기를 자극하는 주파수로 변조하는 단계;
    상기 변조된 주파수의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계;
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 단계; 및
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계를 포함하며, 상기 다른 촉각 수용기를 자극하는 주파수로 변조하는 단계의 상기 촉각 정보는 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역으로 변환된 촉각 정보이며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은
    상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 변조된 주파수를 변조 이전의 주파수로 복조하는 단계;
    상기 복조된 주파수의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 단계; 및
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 단계를 더 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 움직임에 관한 촉각 정보는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  21. 삭제
  22. 제 18 항에 있어서,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 단계는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기를 수학식
    Figure 112006087382110-pat00004
    에 따라서 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 스트로크 크기 Xr로 변환하는 단계를 포함하며, 상기 G(f) 는 주파수 f에서 상기 사용자가 고통없이 느낄 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최대 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 L(f)는 상기 주파수 f에서 상기 사용자가 무감각하지 않을 수 있는 상기 촉각 디바이스의 최소 스트로크 크기를 나타내는 함수이고, 상기 X는 스캔하는 물체의 표면의 변위를 나타내고, 상기 Xrmax는 상기 주파수 f에서 허용되는 상기 촉각 디바이스의 상기 지각할 수 있는 영역의 최대 스트로크 크기인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 방법.
  23. 삭제
  24. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 수단;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 수단;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 수단;
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 수단;
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 수단; 및
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 수단을 포함하며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은
    상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  25. 제 24 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 움직임에 관한 촉각 정보는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  26. 삭제
  27. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 수단;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 수단;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 스트로크 크기와, 상기 물체 상을 상기 입력 수단이 이동한 속도를 상기 입력 수단이 이동하는데 걸린 시간으로 나눈 상기 촉각 디바이스의 주파수를 생성하는 수단;
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 수단;
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 수단; 및
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 수단을 포함하며,
    상기 구동하는 신호로 변환하는 수단의 상기 촉각 정보는 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역으로 변환된 촉각 정보이며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은
    상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  28. 제 27 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 주파수를 상기 물체의 질감이 자극하는 사람의 촉각 수용기(Tactile receptor)가 감지할 수 있는 주파수로 변조하는 수단을 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  29. 삭제
  30. 입력 수단이 가리키는 위치를 입력받는 수단;
    상기 입력 수단이 가리키는 위치와 물체의 위치로부터 상기 입력 수단과 상기 물체의 충돌여부를 판단하는 수단;
    상기 충돌여부 판단 결과 상기 입력 수단과 상기 물체가 충돌하는 경우, 상기 물체의 질감(Texture)에 관한 정보로부터 촉각 디바이스(Tactile device)의 움직임에 관한 촉각 정보(Tactile information)를 생성하는 수단;
    상기 촉각 정보가 일정 시간 동안 제 1 촉각 수용기를 자극하는 경우 상기 촉각 정보의 주파수를 동일한 지각 레벨(Sensation level)을 갖으면서 제 2 촉각 수용기를 자극하는 주파수로 변조하는 수단;
    상기 변조된 주파수의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 수단; 및
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 수단; 및
    상기 촉각 정보를 사용자가 지각(perceive)할 수 있는 영역의 촉각 정보로 변환하는 수단을 포함하며,
    상기 제2 촉각 수용기를 자극하는 주파수로 변조하는 수단의 상기 촉각 정보는 상기 사용자가 지각할 수 있는 영역으로 변환된 촉각 정보이며,
    상기 사용자가 지각할 수 있는 영역은
    상기 촉각 정보에 의한 자극이 상기 사용자에게 고통을 유발하는 수준보다 약하고 무감각한 수준보다 강한 영역인 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  31. 제 30 항에 있어서,
    상기 변조된 주파수를 변조 이전의 주파수로 복조하는 수단;
    상기 복조된 주파수의 촉각 정보를 상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호로 변환하는 수단; 및
    상기 촉각 디바이스를 구동하는 신호에 따라 상기 촉각 디바이스를 구동하는 수단을 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  32. 제 30 항에 있어서,
    상기 촉각 디바이스의 움직임에 관한 촉각 정보는
    상기 촉각 디바이스의 스트로크 크기 및 주파수를 포함하는 촉각 정보를 효율적으로 제공하는 장치.
  33. 삭제
  34. 제 1항 내지,제 3항, 제5항 내지 제14항, 제16항, 제18항 내지 제20항, 제22항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램을 기록한 기록매체.
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