JP4718412B2 - 力覚付与型入力装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えばカーナビゲーションシステムなどに利用される力覚付与型入力装置に係り、特に、操作部の操作状態に応じて変化する指示位置を仮想平面上に予め設定された引込領域内に引き込むような操作感触を操作部に付与するタイプの力覚付与型入力装置における操作性の改善手段に関する。

本願出願人は先に、この種の力覚付与型入力装置として、図８に示すように、指示位置Ｃが第１の引込領域Ａ１からこれに隣接する第２の引込領域Ａ２内に進入したとき、第２の引込領域Ａ２の引込中心位置Ｏ２はそのままとし、第２の引込領域Ａ２内に引き込まれた指示位置Ｃの動きにブレーキをかける方向の力（ブレーキフォース）を一時的にＦ２からＦ２′に増加させるものを提案した（例えば、特許文献１参照。）。

本願出願人が先に提案した力覚付与型入力装置によれば、第２の引込領域Ａ２内に指示位置Ｃが引き込まれた場合、第２の引込領域Ａ２内におけるブレーキフォースが一時的にＦ２からＦ２′に増加されるので、第２の引込領域Ａ２内に引き込まれた指示位置Ｃが勢い余って第２の引込領域から逸脱するといった不都合の発生を防止することができる。
特開２００５−２５０９８３号公報

しかしながら、本願出願人が先に提案した特許文献１に開示の力覚付与型入力装置は、指示位置Ｃが第２の引込領域Ａ２の引込中心位置Ｏ２を超えた後にブレーキフォースを増加する構成なので、移動中の指示位置Ｃは第２の引込領域Ａ２の引込中心位置Ｏ２を大きくオーバーランして目標位置である引込中心位置Ｏ２から離れた位置で停止する。そのため、操作者に違和感を与えてしまうという問題点があった。

本発明は、かかる従来技術の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、指示位置を目標位置に近い位置で停止させ、操作者に違和感を感じさせないようにすることのできる力覚付与型入力装置を提供することにある。

本発明は、前記課題を解決するため、手動操作される操作部と、前記操作部の操作状態を検出する検出手段と、前記操作部に力覚を付与するアクチュエータと、仮想平面及び前記仮想平面上に設定される複数の引込領域を記憶する記憶手段と、前記検出手段の出力信号に基づき前記仮想平面上における指示位置を演算すると共に、前記指示位置が前記引込領域内にあるときに前記指示位置を前記引込領域内に設定された引込中心に向かわせるよう前記アクチュエータの駆動制御を行う制御手段とを備えた力覚付与型入力装置であって、 前記制御手段は、前記操作部に付与する引込力を、前記引込中心位置から所定の半径位置まではその引込中心からの距離に応じて増加するように設定し、前記指示位置が第１の引込領域内からこれに隣接する第２の引込領域内に進入したとき、前記第２の引込領域の引込中心位置を所定時間だけ通常の引込中心位置から前記第１の引込領域に近い位置に変更すると共に、この変更した引込中心位置からの距離に応じて、前記通常の引込中心位置からの距離に応じて増加するのと同様に増加するよう設定して前記アクチュエータの駆動制御を行い、かつ、この駆動制御について前記所定時間が経過した後は、前記変更した引込中心位置を前記通常の引込中心位置に戻して前記アクチュエータの駆動制御を行うという構成にした。

かかる構成によると、移動中の指示位置が通常の引込中心位置に達する前に操作部にブレーキフォースを付与するので、指示位置のオーバーランを抑制しやすく、指示位置を目標位置である通常の引込中心位置に近い位置で停止させることができる。また、引込中心位置の変更は、指示位置を第１の引込領域内からこれに隣接する第２の引込領域内に移動する場合に、第２の引込領域についてのみ一時的に行うので、その他の操作部の操作状況においては、いずれの引込領域においても同等の操作感触が得られる。

また、本発明は、前記構成の力覚付与型入力装置において、前記制御手段は、前記第２の引込領域における通常の引込中心位置から前記第１の引込領域に近い位置への引込中心位置の変更を迅速に行い、前記第１の引込領域に近い位置から前記第２の引込領域における通常の引込中心位置への引込中心位置の変更を徐々に行うように、前記各引込中心位置の変更を時間依存で制御するという構成にした。
さらに、本発明は、前記構成の力覚付与型入力装置において、前記制御手段は、前記操作部に付与する引込力を、前記引込中心位置から所定の半径位置までの増加を一次関数的に増加するよう設定し、前記指示位置が前記第１の引込領域からこれに隣接する前記第２の引込領域内に進入したときの前記操作部に付与する引込力を、前記変更した引込中心位置からの距離に応じて、前記一次関数的な増加となるよう設定すると共に、前記変更した引込中心位置からの前記所定の半径領域と前記第１の引込領域の境界との間において予め定められた所定の値に設定するという構成にした。

第２の引込領域における通常の引込中心位置から第１の引込領域に近い位置への引込中心位置の変更は、第２の引込領域内に進入した指示位置が第２の引込領域における通常の引込中心位置に達する前に操作部にブレーキフォースを付与するためのものであるので、迅速に行われるほど好ましい。これに対して、第１の引込領域に近い位置から第２の引込領域における通常の引込中心位置への引込中心位置の変更を迅速に行うと、指示位置が第１の引込領域に近い位置に引き込まれた状態から第２の引込領域における通常の引込中心位置に急激に移動されることになるので、操作部に衝撃的な力が作用し、操作者に違和感を与える。そこで、第２の引込領域の引込中心位置を第１の引込領域に近い位置から通常の引込中心位置に戻す際の引込中心心位置の変更が徐々に行われるように時間依存で制御することにより、かかる不都合が防止され、操作部の操作感触を良好なものにすることができる。

本発明によれば、指示位置が第１の引込領域からこれに隣接する第２の引込領域内に移動したとき、第２の引込領域の引込中心位置を所定時間だけ通常の引込中心位置から第１の引込領域に近い位置に変更するので、指示位置を目標位置である第２の引込領域の通常の引込中心位置に近い位置で停止させることができ、操作者に違和感を感じさせないようにすることができる。

以下、本発明に係る力覚付与型入力装置の実施形態例を図１乃至図９に基づいて説明する。図１は実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図、図２は実施形態例に係る入力手段の側面方向より見た断面図、図３は実施形態例に係る入力手段の平面方向より見た断面図、図４は実施形態例に係る記憶手段に記憶される仮想表示画面を示す図、図５は１の引込領域内における実施形態例に係る力覚付与型入力装置のフォース形状を示すグラフ図、図６は指示位置が隣接する２つの引込領域の境界を越えて移動された場合における実施形態例に係る力覚付与型入力装置のフォース形状を示すグラフ図、図７は実施形態例に係る力覚付与型入力装置における引込力の制御手順を示すフローチャートである。

図１に示すように、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置は、ポインタＰｔ及び複数個のボタンＢｔ１〜Ｂｔｎを含む所要の画像を表示する表示手段１と、表示手段１に表示されたポインタＰｔの移動及び表示手段１に表示されたボタンＢｔ１〜Ｂｔｎの選択を行う入力手段２と、表示手段１及び入力手段２の制御を行う制御手段３とから主に構成されている。なお、ポインタＰｔは、後述する位置情報記憶部４５に記憶された指示位置Ｐに対応して表示されるものであり、ボタンＢｔ１〜Ｂｔｎは位置情報記憶部４５に記憶された機能領域Ｂ１〜Ｂｎに対応して表示されるものである。

表示手段１としては、例えば液晶表示装置が用いられる。なお、ポインタＰｔ及びボタンＢｔ１〜Ｂｎの座標は、表示手段１の水平方向をｘ軸、垂直方向をｙ軸として決定される。

入力手段２は、図１に示すように、揺動レバー２１ａを有する機構部２１と、揺動レバー２１ａの先端部に取り付けられた操作部２２と、揺動レバー２１ａを介して操作部２２に引込力を付与する第１及び第２のアクチュエータ２３，２４と、揺動レバー２１ａの直交する２方向の操作量を検出する第１及び第２の検出部２５，２６とからなる。

機構部２１は、図２及び図３に示すように、揺動レバー２１ａと、ケース３１と、ケース３１に回転可能に保持されたレバー保持軸３２及びスイングアーム３３とからなる。レバー保持軸３２とスイングアーム３３とは、互いに直交する方向に配置され、レバー保持軸３２には、揺動レバー２１ａがスイングアーム３３の回転方向にのみ回転できるように取り付けられる。なお、図中の符号２１ｂは、揺動レバー２１ａの揺動中心軸を示している。一方、スイングアーム３３には長溝３３ａが開設されており、揺動レバー２１ａの下端部が貫通される。前記長溝３３ａの溝幅は、揺動レバー２１ａの下端部の直径よりも若干大きい程度に形成され、揺動レバー２１ａをレバー保持軸３２の回転に伴って揺動する方向（Ｘ−Ｘ方向）に揺動した場合には、長溝３３ａ内を揺動レバー２１ａの下端部が自由に摺動でき、揺動レバー２１ａを揺動中心軸２１ｂの回転に伴って揺動する方向（Ｙ−Ｙ方向）に揺動した場合には、スイングアーム３３が揺動レバー２１ａと一体となって揺動するようになっている。

このように構成されていることから、揺動レバー２１ａはレバー保持軸３２及び揺動中心軸２１ｂを中心として任意の方向に揺動することができる。そして、レバー保持軸３２は、揺動レバー２１ａのＸ−Ｘ方向への揺動量に比例する回転量だけ揺動レバー２１ａの揺動方向に回転され、スイングアーム３３は、揺動レバー２１ａのＹ−Ｙ方向への揺動量に比例する回転量だけ揺動レバー２１ａの揺動方向に回転される。

操作部２２は、操作者によって操作可能な形状及びサイズに形成されている。また、ケース３１の上面には、表示手段１に表示されたボタンＢｔ１〜Ｂｔｎの選択スイッチ２２ａが設定されている。

第１のアクチュエータ２３は、前記レバー保持軸３２に連結され、前記操作部２２を表示手段１に設定されたｘ軸方向に駆動する。これに対して、第２のアクチュエータ２４は、前記スイングアーム３３に連結され、前記操作部２２を表示手段１に設定されたｙ軸方向に駆動する。これら第１及び第２のアクチュエータ２３，２４としては、ＤＣモータなどの電動モータを用いることができる。

第１及び第２の検出部２５，２６は、アクチュエータ２３，２４の回転軸に連結されて、それらの回転軸の回転方向と回転量とを検出し、それに応じた電気信号を出力するものであって、例えばロータリエンコーダなどが用いられる。

制御手段３は、図１に示すように、タイマー４１ａを備えたＣＰＵ又はＭＰＵからなる制御部４１と、制御部４１の動作プログラムが記憶されるプログラム記憶部４２と、第１の検出部２５から出力される第１の検出信号ａ及び第２の検出部２６から出力される第２の検出信号ｂを制御部４１に取り込む検出信号入力部４３と、選択スイッチ２２ａから出力されるスイッチ信号ｃを制御部４１に取り込むスイッチ信号入力部４４と、表示手段１に表示されるポインタＰｔの表示位置を決定する仮想平面上における指示位置Ｐの座標やボタンＢｔ１〜Ｂｔｎの表示位置を決定する機能領域Ｂ１〜Ｂｎの座標（図４参照）等を記憶する位置情報記憶部４５と、仮想平面上における指示位置Ｐの座標及び引込領域Ａの座標（図５参照）に応じた引込力の演算式及び引込中心位置の変更時間などを記憶するフィーリングデータ記憶部４６と、引込力を演算する際の基礎となる係数などの作業データが記憶された作業データ記憶部４２ａと、制御部４１から出力されるアクチュエータ駆動信号ｄ，ｅに応じたアクチュエータ駆動電力ｆ，ｇを出力して第１及び第２のアクチュエータ２３，２４を駆動する第１及び第２のモータドライバ４７，４８と、制御部４１から出力される表示手段駆動信号ｈに応じた表示手段駆動電力ｉを出力して表示手段１を駆動するディスプレイドライバ４９とから構成されている。

制御部４１は、第１の検出信号ａ及び第２の検出信号ｂに基づいて仮想平面上の指示位置Ｐを算出し、算出された指示位置Ｐに基づいて表示手段１に表示されたポインタＰｔを操作部２２の操作方向に応じた方向に操作部２２の操作量に応じた量だけ移動する。

また、制御部４１は、図４に示すように、仮想平面上の指示位置Ｐの現在位置の座標（ｘ，ｙ）と位置情報記憶部４５に記憶された仮想平面上の各機能領域Ｂ１〜Ｂｎの中心位置の座標（ｘ１，ｙ１）とから指示位置Ｐを引き込ませるべき機能領域の現在位置（図４の例では機能領域Ｂ５）を割り出すと共に、フィーリングデータ記憶部４６に記憶された演算式（図５のフォース形状に相当）に基づいて指示位置Ｐの現在位置と指示位置Ｐを引き込ませるべき機能領域Ｂの中心位置Ｏの座標に応じた引込力Ｆを求め、前記割り出された機能領域Ｂの中心位置Ｏに指示位置Ｐを引き込むように第１及び第２のアクチュエータ２３，２４を駆動する。なお、図５に示すように、本例においては、機能領域Ｂの中心位置Ｏと引込領域Ａの通常の引込中心位置Ｃとが同一位置に設定されている。

指示位置Ｐを引込領域Ａの通常の引込中心位置Ｃに引き込むために第１及び第２のアクチュエータ２３，２４によって操作部２２に付与される引込力Ｆは、指示位置Ｐが１の引込領域内で移動する場合には、図５に例示するように、機能領域Ｂの中心位置から引込領域Ａ内に設定された所定の半径位置までは機能領域Ｂの中心位置からの距離に応じて１次関数的に増加し、前記所定の半径位置から引込領域Ａの境界までは予め定められた所定の値Ｆｍａｘに設定される。したがって、指示位置Ｐを機能領域Ｂの中心位置から引込領域Ａの終端まで移動するまでの間には、図５のハッチングを施した面積に相当する引込力の総量（力積）が操作部２２に付与される。これにより、指示位置Ｐを引込領域Ａ内に設定された通常の引込中心位置Ｃに引き込むことができる。

これに対して、指示位置Ｐが１の引込領域からこれに隣接する他の引込領域に移動する場合、例えば図６に示すように引込領域Ａ１から引込領域Ａ２に移動する場合には、指示位置Ｐが引込領域Ａ１と引込領域Ａ２の境界を越えた段階で制御部４１が引込領域Ａ２の引込中心位置を通常の引込中心位置Ｃから引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′に一時的に変更し、次いで所定時間の経過後、制御部４１が引込領域Ａ２の引込中心位置を引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′から通常の引込中心位置Ｃに復帰させる。このように引込領域Ａ２の引込中心位置を通常の引込中心位置Ｃから引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′に変更すると、引込領域Ａ２内を移動中の指示位置Ｐが目標位置である通常の引込中心位置Ｃに達する前に操作部２２にブレーキフォースが付されるので、指示位置Ｐが通常の引込中心位置Ｃをオーバーランしにくく、仮にオーバーランしたとしてもその量を小さくすることができる。よって、指示位置Ｐを目標位置である引込領域Ａ２の通常の引込中心位置Ｃに近い位置で停止させることができる。また、所定時間の経過後に引込領域Ａ２の引込中心位置を引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′から通常の引込中心位置Ｃに戻すので、指示位置Ｐが１の引込領域からこれに隣接する他の引込領域に移動する場合以外の操作状況においては、いずれの引込領域においても同等の操作感触が得られる。

なお、制御手段３は、第２の引込領域Ａ２における通常の引込中心位置Ｃから第１の引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′への引込中心位置の変更については、指示位置Ｐが第２の引込領域Ａ２における通常の引込中心位置Ｃに達する前に操作部２２にブレーキフォースを付与し、指示位置Ｐのオーバーランを抑制するため、迅速に行う。これに対して、第１の引込領域Ａ１に近い位置Ｃ′から第２の引込領域Ａ２における通常の引込中心位置Ｃへの引込中心位置の変更については、操作部２２に衝撃的な力が作用するのを防止するため、徐々に行う。「徐々に」とは、「操作部２２に衝撃的な力を与えない程度」という意味であり、位置Ｃ′から位置Ｃへの引込中心位置の移動に１０ｍＳ程度の時間をかけることにより、かかる目的を達成することができて、操作部２２の操作感触を良好なものにすることができる。

以下、制御部４１によって行われる指示位置Ｐの引込制御を、図７のフローチャートに従って説明する。

まず、第１及び第２の検出部２５，２６によって検出される指示位置Ｐの位置情報及び位置情報記憶部４５に記憶された各引込エリアＡ１〜Ａｎの座標情報に基づいて、指示位置Ｐが位置している現在の引込領域の番号（現引込領域番号）を決定し（手順Ｓ１）、決定された現引込領域番号を作業データ記憶部４２ａに記憶する（手順Ｓ２）。次いで、決定された現引込領域番号が先に作業データ記憶部４２ａに記憶された引込領域番号（旧引込領域番号）と同じか否かを判定し（手順Ｓ３）、同じであると判定された場合には、手順Ｓ４に移行して、制御部４１内に設定されたタイマー４１ａの計測時間がフィーリングデータ記憶部４６に予め記憶された引込中心移動時間に達したか否かを判定する。

手順Ｓ３において現引込領域番号が旧引込領域番号と同じであると判定され、かつ手順Ｓ４において移動時間タイマー４１ａの計測時間がフィーリングデータ記憶部４６に記憶された引込中心移動時間に達したと判定された場合には、指示位置Ｐを現引込領域番号内の引込中心上に位置付ける意志があるということであるので、現引込領域番号に対応する引込領域の引込中心を通常位置Ｃに設定する（手順Ｓ５）。制御部４１は、設定された引込中心位置Ｃ、検出部２５，２６から入力される指示位置Ｐの位置情報、フィーリングデータ記憶部４６に記憶されたフォース形状、並びに作業データ記憶部４２ａに記憶された数式や係数などに基づいて指示位置Ｐの引込力を演算し、モータドライバ４７，４８に出力する（手順Ｓ６）。

手順Ｓ３において現引込領域番号が旧引込領域番号と同じでないと判定された場合には、現引込領域番号で表される引込領域への指示位置Ｐの進入位置の座標（本例の場合、図６の右上に示す図の左側）と当該引込領域における通常の引込中心位置Ｃの座標とに基づいて、引込中心位置を移動すべき指示位置Ｐの進入位置に近い位置Ｃ′を決定する（手順Ｓ７）。次いで、通常の引込中心位置Ｃと移動後の引込中心位置Ｃ′との距離に応じて、移動後の引込中心位置Ｃ′から通常の引込中心位置Ｃまでの引込中心移動時間を決定し、作業データ記憶部４２ａに記憶した後（手順Ｓ８）、タイマー４１ａをリセットする（手順Ｓ９）。

手順Ｓ３において現引込領域番号が旧引込領域番号と同じでないと判定され、かつ手順Ｓ４においてタイマー４１ａの計時時間が作業データ記憶部４２ａに記憶された引込中心移動時間に達していないと判定された場合には、指示位置Ｐが現引込領域番号で表される引込領域内に移動される可能性が高いということであるので、タイマー４１ａによる計時を続行しつつ（手順Ｓ１０）、現引込領域番号で表される引込領域の引込中心位置を通常の引込中心位置Ｃに代えて指示位置Ｐの進入位置に近い位置Ｃ′とする（手順Ｓ１１）。次いで、変更後の引込中心位置Ｃ′に基づいて現引込領域番号で表される引込領域への指示位置Ｐの引込力を演算し、モータドライバ４７，４８に出力する（手順Ｓ１２）。最後に、位置情報記憶部４５に記憶された引込領域番号を現引込領域番号に書き替え（手順Ｓ１３）、以下、上述の動作を繰り返す。

このように、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置は、移動中の指示位置Ｐが目標位置である通常の引込中心位置Ｃに達する前に操作部２２にブレーキフォースを付与できるので、指示位置Ｐが通常の引込中心位置Ｃを越えてオーバーランしにくく、指示位置Ｐを目標位置である通常の引込中心位置Ｃに近い位置で停止させることができる。よって、操作者に違和感を感じさせないようにすることができる。また、引込中心位置の移動は、指示位置Ｐを第１の引込領域Ａ１からこれに隣接する第２の引込領域Ａ２内に移動する場合に、第２の引込領域Ａ２についてのみ一時的に行うので、その他の操作部の操作状況においては、いずれの引込領域においても同等の操作感触が得られる。

また、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置は、制御手段３が、第２の引込領域Ａ２における通常の引込中心位置Ｃから第１の引込領域に近い位置Ｃ′への引込中心位置の変更については迅速に行い、第１の引込領域に近い位置Ｃ′から第２の引込領域Ａ２における通常の引込中心位置Ｃへの引込中心位置の変更については徐々に行うように、各引込中心位置の変更を時間依存で制御するので、操作部２２に衝撃的な力が作用せず、操作部２２の操作感触を良好なものにすることができる。

なお、前記実施形態例においては、表示手段１に表示されたポインタＰｔを同じく表示手段１に表示されたボタンＢに引き込まれるように表示制御を行うものを例にとって説明したが、本発明の要旨はこれに限定されるものではなく、矢印状のポインタではなく枠状の選択表示を行うものにも応用することができ、また、表示手段１を備えないシステムにも応用することができる。

実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図である。 実施形態例に係る入力手段の側面方向より見た断面図である。 実施形態例に係る入力手段の平面方向より見た断面図である。 実施形態例に係る記憶手段に記憶される仮想表示画面を示す図である。 １の引込領域内における実施形態例に係る力覚付与型入力装置のフォース形状を示すグラフ図である。 指示位置が隣接する２つの引込領域の境界を越えて移動された場合における実施形態例に係る力覚付与型入力装置のフォース形状を示すグラフ図である。 実施形態例に係る力覚付与型入力装置における引込力の制御手順を示すフローチャートである。 従来例に係る力覚付与型入力装置のフォース形状を示すグラフ図である。

符号の説明

１ 表示手段
２ 入力手段
３ 制御手段
２２ 操作部
２３，２４ アクチュエータ
２５，２６ 検出部
Ａ１〜Ａ３ 引込領域
Ｂｔ１〜Ｂｔｎ ボタン
Ｂ１〜Ｂｎ 機能領域
Ｐｔ ポインタ
Ｐ 指示位置

Claims (3)

1. 手動操作される操作部と、
   前記操作部の操作状態を検出する検出手段と、
   前記操作部に力覚を付与するアクチュエータと、
   仮想平面及び前記仮想平面上に設定される複数の引込領域を記憶する記憶手段と、
   前記検出手段の出力信号に基づき前記仮想平面上における指示位置を演算すると共に、前記指示位置が前記引込領域内にあるときに前記指示位置を前記引込領域内に設定された引込中心に向かわせるよう前記アクチュエータの駆動制御を行う制御手段とを備えた力覚付与型入力装置であって、
   前記制御手段は、前記操作部に付与する引込力を、前記引込中心位置から所定の半径位置まではその引込中心からの距離に応じて増加するように設定し、前記指示位置が第１の引込領域内からこれに隣接する第２の引込領域内に進入したとき、前記第２の引込領域の引込中心位置を所定時間だけ通常の引込中心位置から前記第１の引込領域に近い位置に変更すると共に、この変更した引込中心位置からの距離に応じて、前記通常の引込中心位置からの距離に応じて増加するのと同様に増加するよう設定して前記アクチュエータの駆動制御を行い、かつ、この駆動制御について前記所定時間が経過した後は、前記変更した引込中心位置を前記通常の引込中心位置に戻して前記アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴とする力覚付与型入力装置。
2. 前記制御手段は、前記第２の引込領域における通常の引込中心位置から前記第１の引込領域に近い位置への引込中心位置の変更を迅速に行い、前記第１の引込領域に近い位置から前記第２の引込領域における通常の引込中心位置への引込中心位置の変更を徐々に行うように、前記各引込中心位置の変更を時間依存で制御することを特徴とする請求項１に記載の力覚付与型入力装置。
3. 前記制御手段は、前記操作部に付与する引込力を、前記引込中心位置から所定の半径位置までの増加を一次関数的に増加するよう設定し、前記指示位置が前記第１の引込領域からこれに隣接する前記第２の引込領域内に進入したときの前記操作部に付与する引込力を、前記変更した引込中心位置からの距離に応じて、前記一次関数的な増加となるよう設定すると共に、前記変更した引込中心位置からの前記所定の半径領域と前記第１の引込領域の境界との間において予め定められた所定の値に設定することを特徴とする請求項１に記載の力覚付与型入力装置。

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