JP7333702B2 - 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム - Google Patents
車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7333702B2 JP7333702B2 JP2019049532A JP2019049532A JP7333702B2 JP 7333702 B2 JP7333702 B2 JP 7333702B2 JP 2019049532 A JP2019049532 A JP 2019049532A JP 2019049532 A JP2019049532 A JP 2019049532A JP 7333702 B2 JP7333702 B2 JP 7333702B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dangerous situation
- vehicle
- degree
- update information
- passing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
ことが記載されている。
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両外の危険状況を取得する危険状況取得部と、前記危険状況の残留度を判定する残留度判定部と、前記残留度判定部により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する更新情報取得部と、車両の乗員の視線の動きを取得する視線情報取得部と、を備え、前記更新情報取得部は、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定する、車両の危険状況判別装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータが、車両外の危険状況を取得するステップと、前記危険状況の残留度を判定するステップと、前記残留度を判定するステップにより、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得するステップと、車両の乗員の視線の動きを取得するステップと、を実行し、前記更新情報を取得するステップは、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定する、車両の危険状況判別方法が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両外の危険状況を取得する手段、前記危険状況の残留度を判定する手段、前記残留度を判定する手段により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する手段、車両の乗員の視線の動きを取得する手段、としてコンピュータを機能させ、前記更新情報を取得する手段は、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定する、プログラムが提供される。
条件(1) |Vv+Vex|≦Vx1 (但し、Vx1は0に近い値とする)
条件(2) |Vey|≦Vy1 (但し、Vy1は0に近い値とする)
条件(3) 条件(1)、条件(2)の状態がT1[s]以上継続 (但し、T1は任意の値とする)
なお、上記の条件に加えて、「高低差が無いこと」などの条件を更に加えても良い。
条件(4) |Vv+Vex|≦Vx2 (但し、Vx2は0に近い値とする)
条件(5) |Vey|≧vy2 (但し、Vy2は所定値とする)
条件(6) 条件(1)、条件(2)の状態がT1[s]以上継続 (但し、T1は任意の値とする)
なお、上記の条件に加えて、「高低差が無いこと」などの条件を更に加えても良い。
Ve≧V1の場合、人や動物などの移動体は存在しない。
Ve<V1の場合、人や動物などの移動体が存在する可能性あり。
Ve<V1が一定時間以上継続した場合は、人や動物などの移動体があったと判定する。
また、Veが静止(または、ほぼ静止)の状態であるときは、人や動物が静止しているリスクがあると推定しても良い。
504 残留度判定部
506 消去部
508 更新情報取得部
510 視線情報取得部
512 提示処理部
514 送信処理部
Claims (12)
- 車両外の危険状況を取得する危険状況取得部と、
前記危険状況の残留度を判定する残留度判定部と、
前記残留度判定部により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する更新情報取得部と、
車両の乗員の視線の動きを取得する視線情報取得部と、
を備え、
前記更新情報取得部は、予め設定された移動体モデルと前記視線が向いている座標の一致度合が閾値以上である場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、車両の危険状況判別装置。 - 車両外の危険状況を取得する危険状況取得部と、
前記危険状況の残留度を判定する残留度判定部と、
前記残留度判定部により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する更新情報取得部と、
車両の乗員の視線の動きを取得する視線情報取得部と、
を備え、
前記更新情報取得部は、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、車両の危険状況判別装置。 - 前記残留度判定部は、前記危険状況に応じて定められた経過時間に基づいて、前記危険状況の残留度を判定することを特徴とする、請求項1または2に記載の車両の危険状況判別装置。
- 前記残留度判定部により、前記危険状況が残留していないと判定された場合に、残留していない前記危険状況に関するデータを消去する危険状況消去部を備えることを特徴とする、請求項1~3のいずれかに記載の車両の危険状況判別装置。
- 前記危険状況に該当する領域を通過した際に、前記乗員に前記危険状況に関する質問を提示する処理を行う提示処理部を備え、
前記更新情報取得部は、前記質問に対する回答から前記更新情報を取得することを特徴とする、請求項1~4のいずれかに記載の車両の危険状況判別装置。 - 前記更新情報を車両外に送信する処理を行う送信処理部を備える、請求項1~5のいずれかに記載の車両の危険状況判別装置。
- 前記送信処理部は、前記更新情報とともに前記更新情報を取得した時刻を送信する処理を行うことを特徴とする、請求項6に記載の車両の危険状況判別装置。
- 前記危険状況が残存している場合に、前記危険状況を避けるルートを提示するルート提示部を備えることを特徴とする、請求項1~7のいずれかに記載の車両の危険状況判別装置。
- コンピュータが、
車両外の危険状況を取得するステップと、
前記危険状況の残留度を判定するステップと、
前記残留度を判定するステップにより、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得するステップと、
車両の乗員の視線の動きを取得するステップと、
を実行し、
前記更新情報を取得するステップは、予め設定された移動体モデルと前記視線が向いている座標の一致度合が閾値以上である場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、車両の危険状況判別方法。 - 車両外の危険状況を取得する手段、
前記危険状況の残留度を判定する手段、
前記残留度を判定する手段により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する手段、
車両の乗員の視線の動きを取得する手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記更新情報を取得する手段は、予め設定された移動体モデルと前記視線が向いている座標の一致度合が閾値以上である場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、プログラム。 - コンピュータが、
車両外の危険状況を取得するステップと、
前記危険状況の残留度を判定するステップと、
前記残留度を判定するステップにより、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得するステップと、
車両の乗員の視線の動きを取得するステップと、
を実行し、
前記更新情報を取得するステップは、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、車両の危険状況判別方法。 - 車両外の危険状況を取得する手段、
前記危険状況の残留度を判定する手段、
前記残留度を判定する手段により、前記危険状況が残留していると判定された場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況に関する更新情報を取得する手段、
車両の乗員の視線の動きを取得する手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記更新情報を取得する手段は、前記車両の速度ベクトルのうちの前記車両の進行方向の成分と、前記乗員の左右の目の視線が交差する点である注視点の前記車両を基準とした座標の速度ベクトルのうちの前記進行方向に平行な成分と、の和の大きさが所定の第1の値以下であり、かつ前記注視点の前記車両を基準とした前記座標の前記速度ベクトルのうちの前記進行方向に直交する成分の大きさが所定の第2の値以下である、状態が所定の時間以上継続した場合に、前記危険状況に該当する領域を通過する際に前記危険状況が残存していると判定することを特徴とする、プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019049532A JP7333702B2 (ja) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019049532A JP7333702B2 (ja) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020154374A JP2020154374A (ja) | 2020-09-24 |
JP7333702B2 true JP7333702B2 (ja) | 2023-08-25 |
Family
ID=72558941
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019049532A Active JP7333702B2 (ja) | 2019-03-18 | 2019-03-18 | 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7333702B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116348936A (zh) * | 2020-10-05 | 2023-06-27 | 株式会社电装 | 信息处理装置、车辆控制装置以及道路信息分发方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008134754A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 突発事象解消判定システム |
JP2011003118A (ja) | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Denso Corp | 交通障害情報収集装置 |
JP2017021745A (ja) | 2015-07-15 | 2017-01-26 | パイオニア株式会社 | 情報収集装置、情報収集サーバ及び情報収集システム |
JP2018136878A (ja) | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 株式会社デンソーテン | 危険回避支援装置、危険回避支援システム、及び危険回避支援方法 |
-
2019
- 2019-03-18 JP JP2019049532A patent/JP7333702B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008134754A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Hitachi Ltd | 突発事象解消判定システム |
JP2011003118A (ja) | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Denso Corp | 交通障害情報収集装置 |
JP2017021745A (ja) | 2015-07-15 | 2017-01-26 | パイオニア株式会社 | 情報収集装置、情報収集サーバ及び情報収集システム |
JP2018136878A (ja) | 2017-02-23 | 2018-08-30 | 株式会社デンソーテン | 危険回避支援装置、危険回避支援システム、及び危険回避支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020154374A (ja) | 2020-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6944308B2 (ja) | 制御装置、制御システム、および制御方法 | |
US9969405B2 (en) | Alarm apparatus, alarm system, alarm method and portable terminal | |
CN104656503B (zh) | 自主车辆中的可穿戴计算机 | |
JP6841843B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2019087143A (ja) | ドライバ状態検出装置 | |
KR20210151802A (ko) | 정보 처리 장치, 이동 장치 및 방법, 그리고 프로그램 | |
CN112046500A (zh) | 自动驾驶装置和方法 | |
JP2015108926A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
KR20200131832A (ko) | 정보 처리 장치, 이동 장치 및 방법, 그리고 프로그램 | |
CN102436761B (zh) | 进入路检测装置 | |
CN109890662B (zh) | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 | |
JP2012123625A (ja) | 車両運転推定システム | |
JP2017151694A (ja) | 安全確認診断システム及び安全確認診断方法 | |
JP2016066231A (ja) | 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラムおよび記録媒体 | |
JP2018116495A (ja) | ドライバ状態検出装置 | |
US11794645B2 (en) | Apparatus and method for giving warning about vehicle in violation of traffic signal at intersection | |
JP2020024551A (ja) | 運転意識推定装置 | |
JP7376996B2 (ja) | 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム | |
JPWO2020105685A1 (ja) | 表示制御装置、方法、及びコンピュータ・プログラム | |
JP7333702B2 (ja) | 車両の危険状況判別装置、車両の危険状況判別方法、及びプログラム | |
JP6303795B2 (ja) | 経路探索システム及び経路探索方法 | |
KR102319383B1 (ko) | 블랙박스 영상을 이용하여 교통 법규 위반 차량을 자동으로 신고하는 장치 및 방법 | |
JP7136538B2 (ja) | 電子装置 | |
WO2019117004A1 (ja) | 安全確認評価装置、車載装置、これらを備えた安全確認評価システム、安全確認評価方法、安全確認評価プログラム、及び記憶媒体 | |
WO2020158601A1 (ja) | 表示制御装置、方法、及びコンピュータ・プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190403 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20190404 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220201 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230426 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230718 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7333702 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |