JP4705498B2 - Vehicle sudden brake judgment device - Google Patents

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Description

本発明は、アクセルペダルの戻し速度を検出し、戻し速度が所定の閾値を越える時にはその後に運転者が急ブレーキ操作をすると判断する車両の急ブレーキ判断装置に関する。   The present invention relates to a vehicle sudden brake determination device that detects a return speed of an accelerator pedal and determines that a driver performs a sudden brake operation after the return speed exceeds a predetermined threshold.

従来の急ブレーキ判断装置として、運転者がブレーキペダルを踏んだ時の踏込速度や踏込強さに基づいて、運転者が急ブレーキ操作を行ったと判断するようにして、ブレーキ圧を増圧するようにした技術が知られている。   As a conventional sudden brake determination device, the brake pressure is increased by determining that the driver has suddenly operated the brake based on the depression speed and depression strength when the driver steps on the brake pedal. Technology is known.

しかし、このような急ブレーキ判断装置では、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えに時間がかかってしまう高齢者等では、緊急時にブレーキペダルを踏むまでの反応時間に遅れが生じてしまうので、ブレーキペダルの踏込に応じて急ブレーキ操作か否かを判断するのでは、急ブレーキ操作の判断に伴う自動ブレーキ処理等に遅れが生じる可能性がある。   However, in such a sudden brake determination device, for elderly people who take a long time to switch from the accelerator pedal to the brake pedal, there is a delay in the response time until the brake pedal is depressed in an emergency. If it is determined whether or not the sudden brake operation is performed according to the depression of the pedal, there is a possibility that a delay may occur in the automatic brake processing or the like accompanying the determination of the sudden brake operation.

そこで、車両の走行中に急ブレーキ操作を行う時には、アクセルペダルを速やかに戻してからブレーキペダルを踏むので、アクセルペダルの戻し速度を検出すれば、急ブレーキ操作を行うであろうと判断することは可能であろうと考えられ、このような知見に基づいた車両の急ブレーキ判断装置がいくつか提案されている。
特許第２８４４４３２号公報 特開２００１−１０４６８号公報 実開平４−４２４６６号公報 Therefore, when a sudden braking operation is performed while the vehicle is running, the accelerator pedal is quickly returned and then the brake pedal is depressed, so if the return speed of the accelerator pedal is detected, it is determined that the sudden braking operation will be performed. Several devices for judging the sudden braking of a vehicle based on such knowledge have been proposed.
Japanese Patent No. 2844432 JP 2001-10468 A Japanese Utility Model Publication No. 4-42466

ところで、上記従来の急ブレーキ判断装置では、アクセル開度により一意にアクセルペダルの戻し操作速度の閾値が設定されている。運転者によりアクセルペダルの通常状態の操作速度が異なるため、このようにアクセルペダルの戻し操作速度の閾値がアクセル開度により一意に設定されているとすると、急ブレーキの判断が全ての運転者に対して合わないという問題が生じてくる。   By the way, in the conventional sudden brake determination device, the threshold value of the accelerator pedal return operation speed is uniquely set by the accelerator opening. Since the operating speed of the accelerator pedal in the normal state differs depending on the driver, if the threshold value of the accelerator pedal returning operation speed is uniquely set by the accelerator opening in this way, the judgment of sudden braking is made to all drivers. The problem arises that they do not match.

すなわち、アクセルペダルの戻し操作速度の閾値を高く設定すると操作が遅い運転者に対しては急ブレーキ機能を作動させることができなくなり、また反対にアクセルペダルの戻し操作速度の閾値を低く設定すると、操作が早い運転者に対しては必要のない時に急ブレーキ機能が作動してしまうことがある。また、同じ運転者であっても、市街地と郊外や山岳路とでは操作パターンが変化する。   That is, if the accelerator pedal return operation speed threshold is set high, the sudden braking function cannot be activated for a driver who operates slowly, and conversely, if the accelerator pedal return operation speed threshold is set low, The sudden braking function may be activated when it is not necessary for a driver who operates quickly. Moreover, even if it is the same driver | operator, an operation pattern changes with an urban area, a suburb, and a mountain road.

よって、本発明の目的は、全ての運転者及び全ての運転パターンに対して適切なアクセル戻し操作速度の閾値を設定可能な車両の急ブレーキ判断装置を提供することである。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle sudden brake determination device capable of setting an appropriate accelerator return operation speed threshold for all drivers and all driving patterns.

本発明によると、アクセルペダルの戻し速度を検出し、該戻し速度が所定の閾値を超える時にはその後に運転者が急ブレーキ操作すると判断する車両の急ブレーキ判断装置であって、アクセルペダルの戻し操作のうちアクセル操作量がゼロになるまで戻され続け、その後のブレーキペダル操作量が所定値未満であるアクセル通常戻し操作におけるアクセルペダル戻し操作の開始位置及び該開始位置から所定開度毎にそれまでのアクセル戻し速度の最大値を、複数回の前記アクセル通常戻し操作毎に記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶されている複数回のアクセル戻し速度の最大値の平均を算出して通常アクセル操作学習値とする通常アクセル操作学習値算出手段と、前記通常アクセル操作学習値に所定の緊急アクセル操作量を加算して前記所定の閾値を算出する閾値算出手段と、を具備したことを特徴とする車両の急ブレーキ判断装置が提供される。   According to the present invention, there is provided a vehicle sudden brake determination device that detects a return speed of an accelerator pedal and determines that the driver suddenly performs a brake operation when the return speed exceeds a predetermined threshold value. Until the accelerator operation amount becomes zero, and the brake pedal operation amount after that is less than a predetermined value, the accelerator pedal return operation start position in the normal accelerator return operation and every predetermined opening from the start position until that time A storage means for storing the maximum value of the accelerator return speed for each of the plurality of accelerator normal return operations, and calculating the average of the maximum values of the plurality of accelerator return speeds stored in the storage means to calculate the normal accelerator A normal accelerator operation learning value calculation means as an operation learning value, and a predetermined emergency accelerator operation amount is added to the normal accelerator operation learning value before Predetermined sudden braking determination device for a vehicle, wherein the threshold value calculation unit, by comprising a for calculating a threshold value is provided.

本発明によると、運転者毎にアクセルペダルの戻し操作速度のパターンを学習することにより、全ての運転者に対して適切なアクセル戻し操作速度の制御閾値を設定でき、運転者の違い、又は同一運転者における運転状態の違いに応じた適切な急ブレーキ判断が可能となる。   According to the present invention, by learning the accelerator pedal return operation speed pattern for each driver, it is possible to set an appropriate accelerator return operation speed control threshold for all drivers, and the difference between drivers or the same. Appropriate sudden braking determination according to the difference in the driving state of the driver is possible.

以下、本発明実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１を参照すると、本発明が適用可能な車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図が示されている。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Referring to FIG. 1, there is shown a hydraulic system diagram showing the configuration of a vehicle brake device to which the present invention is applicable.

図１において、例えば４輪車両に搭載されるマスターシリンダ２には、負圧ブースタ４を介してブレーキペダル６からブレーキ操作力が入力される。このマスターシリンダ２はタンデム型マスターシリンダである。   In FIG. 1, for example, a brake operating force is input from a brake pedal 6 to a master cylinder 2 mounted on a four-wheel vehicle via a negative pressure booster 4. The master cylinder 2 is a tandem master cylinder.

マスターシリンダ２は、例えば左前輪用車輪ブレーキＢＦ及び右後輪用車輪ブレーキＢＲに対応した第１出力ポート８と、例えば右前輪用車輪ブレーキ（図示せず）及び左後輪用車輪ブレーキ（図示せず）に対応した第２出力ポート１０とを備え、第１及び第２出力ポート８，１０には出力液圧路１２，１４がそれぞれ個別に接続されている。   The master cylinder 2 includes a first output port 8 corresponding to, for example, a left front wheel brake BF and a right rear wheel brake BR, and a right front wheel brake (not shown) and a left rear wheel brake (see FIG. (Not shown) corresponding to the second output port 10, and the output hydraulic pressure paths 12 and 14 are individually connected to the first and second output ports 8 and 10, respectively.

第１出力ポート８側のブレーキ装置と第２出力ポート１０側のブレーキ装置とは同一構成を有するものであるため、以下第１出力ポート８側のブレーキ装置に関する部分だけについて説明し、第２出力ポート１０側のブレーキ装置に関する部分についてはその説明を省略する。   Since the brake device on the first output port 8 side and the brake device on the second output port 10 side have the same configuration, only the part relating to the brake device on the first output port 8 side will be described below, and the second output The description of the portion related to the brake device on the port 10 side is omitted.

マスターシリンダ２の出力液圧は、吸入弁１６及び吐出弁１８を備えるとともにモータ２０で駆動されるポンプ２２で増圧可能であり、該ポンプ２２の吐出側、即ち吐出弁１８は液圧路２４に接続される。   The output hydraulic pressure of the master cylinder 2 can be increased by a pump 22 that is provided with a suction valve 16 and a discharge valve 18 and is driven by a motor 20. Connected to.

液圧路２４及び車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ間には調圧手段２６が設けられている。調圧手段２６は、左前輪用車輪ブレーキＢＦ及び液圧路２４間に設けられたノーマルオープン型電磁弁２８と、右後輪用車輪ブレーキＢＲ及び液圧路２４間に設けられたノーマルオープン型電磁弁３０と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ側から液圧路２４側へのブレーキ液の流通を許容してノーマルオープン型電磁弁２８，３０にそれぞれ並列に接続される一対のチェック弁３２，３４とを含んでいる。   A pressure adjusting means 26 is provided between the hydraulic pressure path 24 and the wheel brakes BF and BR. The pressure adjusting means 26 includes a normally open type electromagnetic valve 28 provided between the left front wheel wheel brake BF and the hydraulic pressure path 24, and a normally open type solenoid valve 28 provided between the right rear wheel wheel brake BR and the hydraulic pressure path 24. A pair of check valves 32, 34 connected in parallel to the solenoid valve 30 and the normally open solenoid valves 28, 30, respectively, allowing the brake fluid to flow from the wheel brakes BF, BR to the hydraulic pressure passage 24 side. Including.

調圧手段１４は更に、両車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに共通な単一のリザーバ３６と、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲ及びリザーバ３６間にそれぞれ設けられたノーマルクローズ型電磁弁３８，４０を含んでおり、リザーバ３６はポンプ２２の吸入側、即ち吸入弁１６にチェック弁４２を介して接続されている。   The pressure adjusting means 14 further includes a single reservoir 36 common to both wheel brakes BF, BR, and normally closed solenoid valves 38, 40 provided between the wheel brakes BF, BR and the reservoir 36, respectively. The reservoir 36 is connected to the suction side of the pump 22, that is, the suction valve 16 via a check valve 42.

調圧手段２６は、ノーマルオープン型電磁弁２８，３０を開弁するとともにノーマルクローズ型電磁弁３８，４０を閉弁することにより、液圧路２４の液圧を各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲにそれぞれ作用せしめる状態と、ノーマルオープン型電磁弁２８，３０を閉弁するとともにノーマルクローズ型電磁弁３８，４０を閉弁することにより、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧を保持する状態と、ノーマルオープン型電磁弁２８，３０を閉弁するとともにノーマルクローズ型電磁弁３８，４０を開弁することにより、各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ液圧をリザーバ３６に解放する状態とを切り替え可能である。   The pressure adjusting means 26 opens the normally open solenoid valves 28 and 30 and closes the normally closed solenoid valves 38 and 40 to thereby adjust the fluid pressure in the fluid pressure path 24 to the wheel brakes BF and BR, respectively. A state in which the brakes act, a state in which the normally open solenoid valves 28 and 30 are closed, and a state in which the brake fluid pressures of the wheel brakes BF and BR are maintained by closing the normally closed solenoid valves 38 and 40; By closing the open type electromagnetic valves 28 and 30 and opening the normally closed type electromagnetic valves 38 and 40, it is possible to switch between a state in which the brake fluid pressure of each wheel brake BF and BR is released to the reservoir 36. .

よって、調圧手段２６のノーマルオープン型電磁弁２８，３０及びノーマルクローズ型電磁弁３８，４０の開閉を制御することにより、液圧路２４の液圧を制御して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめることができる。   Therefore, by controlling the opening and closing of the normally open solenoid valves 28 and 30 and the normally closed solenoid valves 38 and 40 of the pressure adjusting means 26, the fluid pressure in the fluid pressure passage 24 is controlled to act on the wheel brakes BF and BR. It can be shown.

出力液圧路１２はノーマルクローズ型電磁弁４４を介してポンプ２２の吸入側、即ち吸入弁１６及びチェック弁４２間に接続されるとともに、ノーマルオープン型電磁弁４６を介して液圧路２４に接続される。   The output hydraulic pressure path 12 is connected to the suction side of the pump 22 via a normally closed solenoid valve 44, that is, between the suction valve 16 and the check valve 42, and is connected to the hydraulic pressure path 24 via a normally open solenoid valve 46. Connected.

ノーマルオープン型電磁弁４６には、出力液圧路１２から液圧路２４側へのブレーキ液の流通を許容するチェック弁４８が並列に接続されるとともに、液圧路２４の液圧がリリーフ圧よりも高い時に開弁して液圧路２４から出力液圧路１２側に液圧を解放するリリーフ弁５０が並列に接続されており、リリーフ弁５０のリリーフ圧は調整可能である。   The normally open solenoid valve 46 is connected in parallel with a check valve 48 that allows the brake fluid to flow from the output hydraulic pressure path 12 to the hydraulic pressure path 24, and the hydraulic pressure in the hydraulic pressure path 24 is the relief pressure. A relief valve 50 that opens when the pressure is higher and releases the hydraulic pressure from the hydraulic pressure path 24 to the output hydraulic pressure path 12 side is connected in parallel, and the relief pressure of the relief valve 50 can be adjusted.

ノーマルクローズ型電磁弁４４、ノーマルオープン型電磁弁４６、チェック弁４８及びリリーフ弁５０は共働してブレーキアシスト手段５２を構成する。このブレーキアシスト手段５２においては、ノーマルクローズ型電磁弁４４を開くとともにノーマルオープン型電磁弁４６を閉じた状態でリリーフ弁５０のリリーフ圧を調整することにより、車両運転者のブレーキ操作入力に対するブレーキ出力の比であるブレーキ出力ゲイン（液圧路２４のブレーキ液圧／ブレーキペダル６の操作力）を変更することを可能として、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに作用せしめるブレーキ圧、即ち車輪ブレーキが発揮するブレーキ力を調整することができる。   The normally closed solenoid valve 44, the normally open solenoid valve 46, the check valve 48, and the relief valve 50 work together to constitute a brake assist means 52. The brake assist means 52 adjusts the relief pressure of the relief valve 50 with the normally closed solenoid valve 44 opened and the normally open solenoid valve 46 closed, thereby providing a brake output for the brake operation input of the vehicle driver. The brake output gain (brake hydraulic pressure in the hydraulic pressure path 24 / operating force of the brake pedal 6) can be changed, and the brake pressure acting on the wheel brakes BF and BR, that is, the brake exerted by the wheel brake The power can be adjusted.

ポンプ２２，調圧手段２６及びブレーキアシスト手段５２によりブレーキアクチュエータ５４が構成され、ブレーキアクチュエータ５４はブレーキアシストを可能として各車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ力を調整する。ブレーキアクチュエータ５４はブレーキＥＣＵ５６により制御される。   A brake actuator 54 is constituted by the pump 22, the pressure adjusting means 26, and the brake assist means 52. The brake actuator 54 enables the brake assist and adjusts the brake force of each wheel brake BF, BR. The brake actuator 54 is controlled by the brake ECU 56.

すなわち、ポンプ２２を駆動するモータ２０のオン／オフ作動、調圧手段２６におけるノーマルオープン型電磁弁２８，３０及びノーマルクローズ型電磁弁３８，４０の開閉作動、ブレーキアシスト手段５２におけるノーマルクローズ型電磁弁４４及びノーマルオープン型電磁弁４６の開閉作動、並びにリリーフ弁５０のリリーフ圧がブレーキＥＣＵ５６によって制御される。   That is, the on / off operation of the motor 20 that drives the pump 22, the opening / closing operation of the normally open solenoid valves 28 and 30 and the normally closed solenoid valves 38 and 40 in the pressure regulating means 26, and the normally closed solenoid in the brake assist means 52. The opening / closing operation of the valve 44 and the normally open electromagnetic valve 46 and the relief pressure of the relief valve 50 are controlled by the brake ECU 56.

ブレーキＥＣＵ５６には、車速を検出する車速検出手段５８、車両運転者によるブレーキペダル６の踏込操作量を検出するブレーキ操作量検出手段６０、マスターシリンダ２の出力圧である出力液圧路１２の液圧を検出するブレーキマスター圧検出手段６２、車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのブレーキ圧を検出する車輪ブレーキ圧検出手段６４，６６、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段６８、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段７０、車両運転者によるステアリング操作量を検出するステアリング操作量検出手段７２、及びエンジンのスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段７４の各検出信号が入力される。   The brake ECU 56 includes a vehicle speed detection means 58 for detecting the vehicle speed, a brake operation amount detection means 60 for detecting the depression operation amount of the brake pedal 6 by the vehicle driver, and a fluid in the output hydraulic pressure path 12 that is an output pressure of the master cylinder 2. Brake master pressure detecting means 62 for detecting the pressure, wheel brake pressure detecting means 64 and 66 for detecting the brake pressure of the wheel brakes BF and BR, yaw rate detecting means 68 for detecting the yaw rate of the vehicle, and lateral force for detecting the lateral acceleration of the vehicle. The detection signals of the acceleration detection means 70, the steering operation amount detection means 72 for detecting the steering operation amount by the vehicle driver, and the throttle opening detection means 74 for detecting the throttle opening of the engine are input.

しかして、車両運転者のブレーキ操作量に関連するパラメータであるブレーキ操作量及びブレーキ操作速度と基準値の比較に基づいて、急ブレーキ操作が検出されると、その急ブレーキ操作時には車両運転者のブレーキ操作入力に対して車輪ブレーキＢＦ，ＢＲが発揮するブレーキ力が増大するように、ブレーキアクチュエータ５４のブレーキアシスト手段５２を作動させる。   Thus, if a sudden braking operation is detected based on a comparison between the brake operation amount and the brake operation speed, which are parameters related to the brake operation amount of the vehicle driver, and a reference value, the vehicle driver's The brake assist means 52 of the brake actuator 54 is operated so that the braking force exerted by the wheel brakes BF and BR in response to the brake operation input increases.

また、運転者によるブレーキペダルの踏み込みがない場合であっても、後述する本発明の急ブレーキ判断装置で急ブレーキが必要と判断された場合には、ブレーキアクチュエータ５４のモータ２０を駆動することにより、所定の液圧を車輪ブレーキＢＦ，ＢＲに供給して、急ブレーキに備えてのホイールシリンダの加圧、又は急ブレーキを作動させることができる。   Even when the driver does not depress the brake pedal, if the sudden brake determination device of the present invention, which will be described later, determines that sudden braking is necessary, the motor 20 of the brake actuator 54 is driven. By supplying a predetermined hydraulic pressure to the wheel brakes BF and BR, it is possible to pressurize the wheel cylinder in preparation for the sudden brake or operate the sudden brake.

図２はディスクブレーキの概略断面図である。ブレーキキャリパ７８はホイールシリンダ８０を一体的に有しており、ホイールシリンダ８０内にはピストン８２が嵌合されている。ピストン室８４には液圧供給口９４を介してマスターシリンダ２又はブレーキアクチュエータ５４からの液圧が供給される。   FIG. 2 is a schematic sectional view of the disc brake. The brake caliper 78 has a wheel cylinder 80 integrally, and a piston 82 is fitted in the wheel cylinder 80. The piston chamber 84 is supplied with hydraulic pressure from the master cylinder 2 or the brake actuator 54 via the hydraulic pressure supply port 94.

９２はディスクロータであり、車軸９０に連結されている。液圧供給口９４を介してマスターシリンダ２又はブレーキアクチュエータ５４から液圧がピストン室８４内に供給されると、ピストン８２が左方向に押し出されパッド８６がディスクロータ９２に押し付けられる。   A disk rotor 92 is connected to the axle 90. When hydraulic pressure is supplied from the master cylinder 2 or the brake actuator 54 into the piston chamber 84 via the hydraulic pressure supply port 94, the piston 82 is pushed leftward and the pad 86 is pressed against the disc rotor 92.

ピストン８２がパッド８６をディスクロータ９２に押し付けた反力でキャリパ７８が右方向に移動し、反対側のパッド８８もディスクロータ９２に押し付けられ、ブレーキがかけられる。   The caliper 78 moves to the right by the reaction force of the piston 82 pressing the pad 86 against the disk rotor 92, and the pad 88 on the opposite side is also pressed against the disk rotor 92 to apply the brake.

以下、図３及び図４のフローチャートを参照して、本発明実施形態の車両の急ブレーキ判断装置について詳細に説明する。このフローチャートは、ＥＢＰ制御（エレクトリック・ブレーキ・プリフィル制御）のフローチャートである。   Hereinafter, with reference to the flowcharts of FIGS. 3 and 4, the vehicle sudden brake determination device according to the embodiment of the present invention will be described in detail. This flowchart is a flowchart of EBP control (electric brake prefill control).

まず、ステップＳ１０において、通常アクセル操作学習フラグがオンか否かを判定する。通常アクセル操作学習フラグがオンと判定された場合には、ステップＳ１１へ進んでアクセル開度の前回との差分、即ちアクセル開度の変化量と、アクセル変化量の最大値をストア（記憶）する。   First, in step S10, it is determined whether or not the normal accelerator operation learning flag is on. If it is determined that the normal accelerator operation learning flag is on, the process proceeds to step S11, and the difference from the previous accelerator opening, that is, the change in the accelerator opening and the maximum value of the accelerator change are stored. .

次いで、ステップＳ１２へ進んでアクセル開度が０か否か、即ちアクセルペダルが完全に戻されているか否かを判定する。ステップＳ１２でアクセル開度が０でないと判定された場合には、ステップＳ１３へ進んで前回のアクセル開度が０か否かを判定する。   Next, the routine proceeds to step S12, where it is determined whether or not the accelerator opening is 0, that is, whether or not the accelerator pedal is fully returned. If it is determined in step S12 that the accelerator opening is not 0, the process proceeds to step S13 to determine whether or not the previous accelerator opening is 0.

ステップＳ１３で前回のアクセル開度が０と判定された場合には、ステップＳ１４へ進んでアクセル操作の学習を実行する。即ち、ステップＳ１４では、通常アクセル操作学習フラグをオフにし、学習カウンタをカウントアップし、学習アクセル変化量のそれまでの最大値を記憶し、学習アクセルオフ開始開度を記憶する。   If it is determined in step S13 that the previous accelerator opening is 0, the process proceeds to step S14 to learn the accelerator operation. That is, in step S14, the normal accelerator operation learning flag is turned off, the learning counter is counted up, the maximum value of the learning accelerator change amount so far is stored, and the learning accelerator off start opening is stored.

ステップＳ１３で前回のアクセル開度が０でないと判定された場合には、ステップＳ１５へ進んでアクセル開度が増加しているか否かを判定する。アクセル開度が増加していると判定された場合には、ステップＳ１６へ進んで学習フラグをオフにする。   If it is determined in step S13 that the previous accelerator opening is not 0, the process proceeds to step S15 to determine whether or not the accelerator opening is increasing. If it is determined that the accelerator opening is increasing, the process proceeds to step S16 and the learning flag is turned off.

一方、ステップＳ１２でアクセル開度が０と判定された場合には、ステップＳ１７へ進んでＥＢＰ制御作動から規定時間内に一定圧以上のブレーキを踏んだか否かを判定する。ステップＳ１７が肯定判定の場合には、ステップＳ１８へ進んで学習フラグをオフにする。   On the other hand, if it is determined in step S12 that the accelerator opening is 0, the process proceeds to step S17, and it is determined whether or not a brake of a predetermined pressure or more is depressed within a specified time from the EBP control operation. When step S17 is affirmation determination, it progresses to step S18 and a learning flag is turned off.

ステップＳ１０で通常アクセル操作学習フラグがオフと判定された場合には、ステップＳ１９へ進んでアクセル閉速度が発生したか否かを判定する。ステップＳ１９が肯定判定の場合には、ステップＳ２０へ進んでアクセル閉速度が学習許可速度以上か否かを判定する。   If it is determined in step S10 that the normal accelerator operation learning flag is off, the process proceeds to step S19 to determine whether or not an accelerator closing speed has occurred. When step S19 is affirmation determination, it progresses to step S20 and it is determined whether an accelerator closing speed is more than learning permission speed.

ステップＳ２０が肯定判定の場合には、ステップＳ２１へ進んで通常アクセル操作学習フラグをオンにする。ステップＳ１５が否定判定の場合、ステップＳ１７が否定判定の場合及びステップＳ１４，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ２１の後にはステップＳ２２へ進んで学習カウンタが４回以下か否かを判定する。学習カウンタが４回以下と判定された場合には、ステップＳ２３へ進んで通常アクセル操作学習値に予め定められた初期値を代入する。   When step S20 is affirmation determination, it progresses to step S21 and sets a normal accelerator operation learning flag. When step S15 is negative determination, when step S17 is negative determination and after step S14, S16, S18, S21, it progresses to step S22 and it is determined whether a learning counter is 4 times or less. If it is determined that the learning counter is four times or less, the process proceeds to step S23, where a predetermined initial value is substituted for the normal accelerator operation learning value.

ステップＳ２２で学習カウンタが５回以上と判定された場合には、ステップＳ２４へ進んでステップＳ１４で学習されたアクセル変化量の最大値の３回の平均を計算し、通常アクセル操作学習値とする。   When it is determined in step S22 that the learning counter is 5 times or more, the process proceeds to step S24, and the average of the maximum value of the accelerator change amount learned in step S14 is calculated three times to obtain the normal accelerator operation learning value. .

具体的には、表１に示すように、過去５回のアクセル開度別の閉速度のうち最小値及び最大値を除いた３回の平均を計算し、通常アクセル操作学習値とする。学習カウンタが６回以上では、過去５回分について同様な計算を行う。   Specifically, as shown in Table 1, the average of three times excluding the minimum value and the maximum value among the past five closing speeds for each accelerator opening is calculated and set as a normal accelerator operation learning value. When the learning counter is 6 times or more, the same calculation is performed for the past 5 times.

Figure 0004705498
Figure 0004705498

ステップＳ２５では、通常アクセル操作学習値に緊急アクセル操作加算量を加えて、制御開始閾値とする。例えば、図５に示すようにアクセル開度５度毎にアクセル閉速度の最大値をプロットし、５回の学習結果のうち最小値と最大値を除いた平均値を通常アクセル操作学習値９６とする。この通常アクセル操作学習値９６に緊急アクセル操作加算量を加えて、ＥＢＰ制御開始閾値９８とする。   In step S25, the emergency accelerator operation addition amount is added to the normal accelerator operation learning value to obtain a control start threshold value. For example, as shown in FIG. 5, the maximum value of the accelerator closing speed is plotted every 5 degrees of accelerator opening, and the average value obtained by removing the minimum value and the maximum value from the five learning results is set as the normal accelerator operation learning value 96. To do. An emergency accelerator operation addition amount is added to the normal accelerator operation learning value 96 to obtain an EBP control start threshold value 98.

次いで、ステップＳ２６へ進んでＥＢＰ許可車速以上か否かを判定する。このＥＢＰ許可車速は例えば５〜１０ｋｍ／ｈに設定される。許可車速未満の場合には、本処理を終了する。   Next, the process proceeds to step S26 to determine whether or not the vehicle speed is equal to or higher than the EBP permission vehicle speed. This EBP permission vehicle speed is set to 5 to 10 km / h, for example. If the vehicle speed is lower than the permitted vehicle speed, the process is terminated.

ステップＳ２６でＥＢＰ許可車速以上と判定された場合には、ステップＳ２７へ進んでＥＢＰ制御中か否かを判定する。ＥＢＰ制御中と判定された場合には、ステップＳ２８へ進んでアクセルペダルを踏んでいないか否かを判定する。   If it is determined in step S26 that the vehicle speed is equal to or higher than the EBP permitted vehicle speed, the process proceeds to step S27 to determine whether or not the EBP control is being performed. If it is determined that the EBP control is being performed, the process proceeds to step S28 to determine whether or not the accelerator pedal is depressed.

ステップＳ２８が肯定判定の場合には、ステップＳ２９へ進んでブレーキペダルを踏んでいないか否かを判定する。ブレーキペダルを踏んでいないと判定された場合には、ステップＳ３０へ進んでＥＢＰタイマが規定時間以下か否かを判定する。   When step S28 is affirmative determination, it progresses to step S29 and it is determined whether the brake pedal is not stepped on. If it is determined that the brake pedal is not depressed, the process proceeds to step S30 to determine whether or not the EBP timer is equal to or shorter than the specified time.

ＥＢＰタイマが規定時間以下の場合には、ステップＳ３１へ進んでＥＢＰ加圧を続行する。即ち、ブレーキアクチュエータ５４のモータ２０を駆動して、図２に示すホイールシリンダ８０のピストン室８４内に実質的に制動作動しない程度の液圧を供給して、ピストン８２によりパッド８６，８８をディスクロータ９２に押し付け、車両運転者の急ブレーキ動作に備える。   If the EBP timer is not longer than the specified time, the process proceeds to step S31 and EBP pressurization is continued. That is, the motor 20 of the brake actuator 54 is driven to supply a hydraulic pressure that does not substantially actuate the brake into the piston chamber 84 of the wheel cylinder 80 shown in FIG. Press against the rotor 92 to prepare for a sudden braking operation of the vehicle driver.

一方、ステップＳ２８又はステップＳ２９が否定判定の場合、即ちアクセルペダルを踏んでいるか又はブレーキペダルを踏んでいると判定された場合には、ステップＳ３２へ進んでＥＢＰを停止する。また、ステップＳ３０でＥＢＰタイマが規定時間経過したと判定された場合にも、ステップＳ３２へ進んでＥＢＰを停止する。   On the other hand, if step S28 or step S29 is negative, that is, if it is determined that the accelerator pedal is being depressed or the brake pedal is being depressed, the routine proceeds to step S32 where EBP is stopped. Also, if it is determined in step S30 that the EBP timer has elapsed, the process proceeds to step S32 and EBP is stopped.

ステップＳ２７でＥＢＰ制御中でないと判定された場合には、ステップＳ３３へ進んでアクセルペダルを踏んでいないか否かを判定する。肯定判定の場合には、ステップＳ３４へ進んでブレーキペダルを踏んでいないか否かを判定する。   If it is determined in step S27 that the EBP control is not being performed, the process proceeds to step S33 to determine whether or not the accelerator pedal is not depressed. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S34 to determine whether or not the brake pedal is not depressed.

ブレーキペダルを踏んでいないと判定された場合には、ステップＳ３５へ進んでアクセル変化量の最大値が図５のＥＢＰ制御開始閾値９８を超えているか否かを判定する。即ち、急激なアクセルオフが発生して、アクセル変化量の最大値がＥＢＰ制御開始閾値９８を超えているか否かを判定する。   If it is determined that the brake pedal is not depressed, the routine proceeds to step S35, where it is determined whether or not the maximum value of the accelerator change amount exceeds the EBP control start threshold value 98 of FIG. That is, it is determined whether or not a sudden accelerator-off occurs and the maximum value of the accelerator change amount exceeds the EBP control start threshold value 98.

ステップＳ３５が肯定判定の場合には、ステップＳ３６へ進んでＥＢＰタイマを規定時間にセットする。このＥＢＰタイマは減算タイマである。次いで、ステップＳ３７へ進んでＥＢＰの加圧を開始する。   If the determination in step S35 is affirmative, the process proceeds to step S36 to set the EBP timer at a specified time. This EBP timer is a subtraction timer. Subsequently, it progresses to step S37 and the pressurization of EBP is started.

すなわち、ブレーキアクチュエータ５４のモータ２０を駆動して、ホイールシリンダ８０のピストン室８４内に実質的に制動作動しない程度の液圧を供給して、ピストン８２を移動してパッド８６，８８をディスクロータ９２に押し付け、車両運転者の急ブレーキ動作に備える。   That is, the motor 20 of the brake actuator 54 is driven to supply the hydraulic pressure in the piston chamber 84 of the wheel cylinder 80 so that substantially no braking operation is performed, and the piston 82 is moved to move the pads 86 and 88 to the disk rotor. 92 to prepare for a sudden braking operation of the vehicle driver.

一方、ステップＳ３３又はステップＳ３４が否定判定の場合には、即ちアクセルペダル又はブレーキペダルを踏んでいないと判定された場合には、ステップＳ３８へ進んでＥＢＰを停止する。   On the other hand, if step S33 or step S34 is negative, that is, if it is determined that the accelerator pedal or the brake pedal is not depressed, the routine proceeds to step S38 and EBP is stopped.

ステップＳ３５でアクセル変化量の最大値がＥＢＰ制御開始閾値９８を超えていないと判定された場合にも、ステップＳ３８へ進んでＥＢＰを停止する。   Even when it is determined in step S35 that the maximum value of the accelerator change amount does not exceed the EBP control start threshold value 98, the process proceeds to step S38 to stop the EBP.

上述した実施形態の急ブレーキ判断装置によると、運転者毎にアクセルペダルの戻し速度のパターンを学習することにより、全ての運転者に適切なＥＢＰ制御開始閾値を設定することが可能であり、運転者の違い、又は同一運転者における運転状態の違いに応じた適切な急ブレーキ判断が可能となる。   According to the sudden brake determination device of the above-described embodiment, it is possible to set an appropriate EBP control start threshold for all drivers by learning the accelerator pedal return speed pattern for each driver. It is possible to make an appropriate sudden braking determination according to the difference of the driver or the difference of the driving state of the same driver.

例えば、アクセル開度が小さい時にはアクセルペダルの戻し操作が早く、アクセル開度が大きな時には戻し操作が遅い運転者と、その逆であるアクセル開度が小さい時にはアクセルペダルの戻し操作が遅く、アクセル開度が大きな時には戻し操作が早い運転者のどちらにも対応が可能となる。   For example, the accelerator pedal return operation is quick when the accelerator opening is small, and the driver is slow when the accelerator opening is large, and vice versa, and the accelerator pedal return operation is slow when the accelerator opening is small. When the degree is high, it is possible to deal with both the driver who returns quickly.

本発明が適用可能な車両のブレーキ装置の構成を示す液圧系統図である。1 is a hydraulic system diagram illustrating a configuration of a vehicle brake device to which the present invention is applicable. ディスクブレーキの概略断面図である。It is a schematic sectional drawing of a disc brake. 本発明実施形態に係るＥＢＰ制御のフローチャートである。4 is a flowchart of EBP control according to an embodiment of the present invention. 本発明実施形態に係るＥＢＰ制御のフローチャートである。4 is a flowchart of EBP control according to an embodiment of the present invention. アクセル操作の学習マップである。It is a learning map of accelerator operation.

符号の説明Explanation of symbols

２ マスターシリンダ
４ 負圧ブースタ
６ ブレーキペダル
２０ モータ
２２ ポンプ
２６ 調圧手段
２８，３０，４６ ノーマルオープン型電磁弁
３８，４０，４４ ノーマルクローズ型電磁弁
３６ リザーバ
５０ リリーフ弁
６４，６６ 車輪ブレーキ圧検出手段
７８ ブレーキキャリパ
８０ ホイールシリンダ
８２ ピストン
８６，８８ パッド
９２ ディスクロータ
９６ アクセル操作量学習値
９８ ＥＢＰ制御開始閾値 2 Master cylinder 4 Negative pressure booster 6 Brake pedal 20 Motor 22 Pump 26 Pressure adjusting means 28, 30, 46 Normally open solenoid valve 38, 40, 44 Normally closed solenoid valve 36 Reservoir 50 Relief valve 64, 66 Wheel brake pressure detection Means 78 Brake caliper 80 Wheel cylinder 82 Piston 86, 88 Pad 92 Disc rotor 96 Accelerator operation amount learning value 98 EBP control start threshold

Claims (1)

アクセルペダルの戻し速度を検出し、該戻し速度が所定の閾値を超える時にはその後に運転者が急ブレーキ操作すると判断する車両の急ブレーキ判断装置であって、
アクセルペダルの戻し操作のうちアクセル操作量がゼロになるまで戻され続け、その後のブレーキペダル操作量が所定値未満であるアクセル通常戻し操作におけるアクセルペダル戻し操作の開始位置及び該開始位置から所定開度毎にそれまでのアクセル戻し速度の最大値を、複数回の前記アクセル通常戻し操作毎に記憶する記憶手段と、
該記憶手段に記憶されている複数回のアクセル戻し速度の最大値の平均を算出して通常アクセル操作学習値とする通常アクセル操作学習値算出手段と、
前記通常アクセル操作学習値に所定の緊急アクセル操作量を加算して前記所定の閾値を算出する閾値算出手段と、
を具備したことを特徴とする車両の急ブレーキ判断装置。 A vehicle sudden brake determination device that detects a return speed of an accelerator pedal and determines that a driver performs a sudden brake operation after the return speed exceeds a predetermined threshold,
The accelerator pedal return operation continues to return until the accelerator operation amount becomes zero, and after that, the accelerator pedal return operation start position in the accelerator normal return operation where the brake pedal operation amount is less than the predetermined value and the predetermined opening from the start position. Storage means for storing the maximum value of the accelerator return speed up to that time every time the accelerator normal return operation is performed a plurality of times;
Normal accelerator operation learning value calculation means for calculating the average of the maximum values of the plurality of accelerator return speeds stored in the storage means to obtain a normal accelerator operation learning value;
Threshold calculating means for calculating the predetermined threshold by adding a predetermined emergency accelerator operation amount to the normal accelerator operation learning value;
A vehicle sudden brake determination device characterized by comprising:
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