JP4700723B2 - 経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索処理プログラム等 - Google Patents
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Description
始めに、図3を用いて、経路探索処理のメインルーチンの一例について説明する。
次に、図4を用いて、経路探索処理のサブルーチン、すなわちリンクコスト算出処理の一例について説明する。
LC=(100−K1×S)×LC0/100・・・(1)
次に、図5等を用いて、経路探索処理のサブルーチン、すなわちノードコスト算出処理の一例について説明する。なお、以下の説明において、T字路、十字路、五差路等の交差点を介して1のリンクに対応する道路から他のリンクに対応する道路へ車両が移動する場合における「1のリンク」を「進入リンク」と称し、「他のリンク」を「退出リンク」と称するものとする。また、十字路を介して進入リンクに対応する道路から退出リンクに対応する道路を直進する場合において、進入リンク及び退出リンクに対応する道路と直交する道路(つまり、進入リンク及び退出リンク以外のリンクに対応する道路であって、車両が横断する道路)に対応するリンクを交差リンクと称するものとする。また、十字路を介して進入リンクに対応する道路から退出リンクに対応する道路に右左折する場合において、当該十字路を右左折する前に対向する(前方の)道路を対向リンクと称するものとする。
NC=(100−K2(S1+S2)/2)×NC0/100・・・(2)
NC=(100−K2×S12)×NC0/100・・・(3)
NC=(100−K2×S21)×NC0/100・・・(4)
上記実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Sに対して本願の経路探索装置及び方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、いわゆる通信ナビゲーションシステムに対して本願の経路探索装置及び方法等を適用するように構成しても良い。
上記実施形態においては、車両を移動体の例とし、本願を車載用ナビゲーション装置Sや通信ナビゲーションシステムSXに対して適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、以下に示すように、様々なものに対して本願を適用することが可能であり、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
、この場合、リンクに対応する「路」としては、例えば歩行者道路(歩道)も含まれることになり、「路の状況」としては、例えば歩道の混雑状況も含まれることになる。
2 センサ部
3 交通情報受信部
4 情報記憶部
5 表示部
6 音声出力部
7 操作部
8 システム制御部
8a 現在位置算出部
8b リンクコスト算出部
8c リンク学習度設定部
8d ノードコスト算出部
8e ノード学習度設定部
8f 経路探索部
8g 経路案内部
10 通信ナビゲーション端末
11 通信センタ装置
12 移動体通信ネットワーク
S 車載用ナビゲーション装置
SX 通信ナビゲーションシステム
Claims (6)
- 第1地点から第2地点に至る経路候補を構成する複数のリンク毎に設定されたリンクコストと、少なくとも2つのリンクが接続される複数のノード毎に設定されたノードコストに基づいて前記経路候補のうちから最適経路を探索する経路探索装置において、
移動体が前記リンクに対応する路を通る頻度に応じて当該リンクの学習度を設定するリンク学習度設定手段と、
前記ノードに対応する接続部分を介して1のリンクに対応する路から他のリンクに対応する路へ移動体が移動する頻度に応じて当該ノードの学習度を設定するノード学習度設定手段と、
前記リンクに設定されたリンクコスト、当該リンクの学習度、及び当該リンクの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該リンクにおける新たなリンクコストを算出するリンクコスト算出手段と、
前記ノードに設定されたノードコスト、当該ノードの学習度、及び当該ノードの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該ノードにおける新たなノードコストを算出するノードコスト算出手段と、
前記新たなリンクコストと前記新たなノードコストに基づいて前記最適経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記リンクの学習度に乗算される定数又は関数は、前記新たなリンクコストと基のリンクコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記ノードの学習度に乗算される定数又は関数は、新たなノードコストと基のノードコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記リンクの学習度に乗算される定数と前記ノードの学習度に乗算される定数とは同一、または前記リンクの学習度に乗算される関数と前記ノードの学習度に乗算される関数とは同一であることを特徴とする経路探索装置。 - 請求項1に記載の経路探索装置において、
前記ノード学習度設定手段は、前記ノードに対応する接続部分を介して1のリンクに対応する路から他のリンクに対応する路へ移動体が移動する場合と、当該ノードに対応する接続部分を介して前記他のリンクに対応する路から前記1のリンクに対応する路へ移動体が移動する場合と、を区別して当該ノードの学習度を設定することを特徴とする経路探索装置。 - 請求項1に記載の経路探索装置において、
前記ノードコストは、前記ノードに対応する接続部分を介して1のリンクに対応する路から他のリンクに対応する路へ移動体が移動する場合と、当該ノードに対応する接続部分を介して前記他のリンクに対応する路から前記1のリンクに対応する路へ移動体が移動する場合と、に区別されて設定されていることを特徴とする経路探索装置。 - 第1地点から第2地点に至る経路候補を構成する複数のリンク毎に設定されたリンクコストと、少なくとも2つのリンクが接続される複数のノード毎に設定されたノードコストに基づいて前記経路候補のうちから最適経路を探索する経路探索装置における経路探索方法において、
前記経路探索装置が、移動体が前記リンクに対応する路を通る頻度に応じて当該リンクの学習度を設定する工程と、
前記経路探索装置が、前記ノードに対応する接続部分を介して1のリンクに対応する路から他のリンクに対応する路へ移動体が移動する頻度に応じて当該ノードの学習度を設定する工程と、
前記経路探索装置が、前記リンクに設定されたリンクコスト、当該リンクの学習度、及び当該リンクの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該リンクにおける新たなリンクコストを算出する工程と、
前記経路探索装置が、前記ノードに設定されたノードコスト、及び当該ノードの学習度、及び当該ノードの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該ノードにおける新たなノードコストを算出する工程と、
前記経路探索装置が、前記新たなリンクコストと前記新たなノードコストに基づいて前記最適経路を探索する工程と、を含み、
前記リンクの学習度に乗算される定数又は関数は、前記新たなリンクコストと基のリンクコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記ノードの学習度に乗算される定数又は関数は、新たなノードコストと基のノードコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記リンクの学習度に乗算される定数と前記ノードの学習度に乗算される定数とは同一、または前記リンクの学習度に乗算される関数と前記ノードの学習度に乗算される関数とは同一であることを特徴とする経路探索方法。 - 第1地点から第2地点に至る経路候補を構成する複数のリンク毎に設定されたリンクコストと、少なくとも2つのリンクが接続される複数のノード毎に設定されたノードコストに基づいて前記経路候補のうちから最適経路を探索するコンピュータを、
移動体が前記リンクに対応する路を通る頻度に応じて当該リンクの学習度を設定するリンク学習度設定手段、
前記ノードに対応する接続部分を介して1のリンクに対応する路から他のリンクに対応する路へ移動体が移動する頻度に応じて当該ノードの学習度を設定するノード学習度設定手段、
前記リンクに設定されたリンクコスト、当該リンクの学習度、及び当該リンクの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該リンクにおける新たなリンクコストを算出するリンクコスト算出手段、
前記ノードに設定されたノードコスト、当該ノードの学習度、及び当該ノードの学習度に乗算される定数又は関数を用いて、当該ノードにおける新たなノードコストを算出するノードコスト算出手段、及び、
前記新たなリンクコストと前記新たなノードコストに基づいて前記最適経路を探索する経路探索手段として機能させ、
前記リンクの学習度に乗算される定数又は関数は、前記新たなリンクコストと基のリンクコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記ノードの学習度に乗算される定数又は関数は、新たなノードコストと基のノードコストとの間の変化の割合を規定する定数又は関数であり、
前記リンクの学習度に乗算される定数と前記ノードの学習度に乗算される定数とは同一、または前記リンクの学習度に乗算される関数と前記ノードの学習度に乗算される関数とは同一であることを特徴とする経路探索処理プログラム。 - 請求項5に記載の経路探索処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
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