JP2914111B2 - 経路案内装置 - Google Patents
経路案内装置Info
- Publication number
- JP2914111B2 JP2914111B2 JP20651693A JP20651693A JP2914111B2 JP 2914111 B2 JP2914111 B2 JP 2914111B2 JP 20651693 A JP20651693 A JP 20651693A JP 20651693 A JP20651693 A JP 20651693A JP 2914111 B2 JP2914111 B2 JP 2914111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- point
- distance
- link
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両を目的地点まで誘
導する場合における、目的地点又は経由地点への到着判
定に関するものである。
導する場合における、目的地点又は経由地点への到着判
定に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より地図画面上に車両の位置方位等
を表示し、見知らぬ土地等における走行の便宜を図るた
めに開発されたナビゲーション装置が知られている。前
記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、ＧＰＳ受信
機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、
ＧＰＳ受信機から入力される走行位置データと、道路地
図メモリに格納されている道路パターンとの一致に基づ
いて車両位置を検出し、この車両位置を道路地図ととも
にディスプレイに表示するものである。
を表示し、見知らぬ土地等における走行の便宜を図るた
めに開発されたナビゲーション装置が知られている。前
記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、ＧＰＳ受信
機、道路地図メモリ、コンピュータ等を車両に搭載し、
ＧＰＳ受信機から入力される走行位置データと、道路地
図メモリに格納されている道路パターンとの一致に基づ
いて車両位置を検出し、この車両位置を道路地図ととも
にディスプレイに表示するものである。
【０００３】ところで、前記ナビゲーション装置では、
出発地点から目的地点に至る走行経路を事前に選択して
おき、この経路に沿って音声や画面表示で運転者を誘導
する機能が実現されている。この誘導のためには、走行
経路の選定をしなければならないが、走行経路の自動選
定のために、現在の出発地点から画面上で設定された経
由地点を通って、画面上で設定された目的地点までの経
路をダイクストラ法等を用いてコンピユータにより計算
することが提案されている（特開平２−277200号公報参
照）。
出発地点から目的地点に至る走行経路を事前に選択して
おき、この経路に沿って音声や画面表示で運転者を誘導
する機能が実現されている。この誘導のためには、走行
経路の選定をしなければならないが、走行経路の自動選
定のために、現在の出発地点から画面上で設定された経
由地点を通って、画面上で設定された目的地点までの経
路をダイクストラ法等を用いてコンピユータにより計算
することが提案されている（特開平２−277200号公報参
照）。
【０００４】前記のように走行経路が選定されれば、ナ
ビゲーション装置は、次の経由地点や目的地点までの距
離や方位を表示しながら、走行経路に沿って、「次の交
差点を左折して下さい」といった案内文をアナウンスし
て、運転者を目的地点まで誘導することができる。
ビゲーション装置は、次の経由地点や目的地点までの距
離や方位を表示しながら、走行経路に沿って、「次の交
差点を左折して下さい」といった案内文をアナウンスし
て、運転者を目的地点まで誘導することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記経路誘
導中、車両が目的地点に到着したかどうかの判定は、車
両から目的地点までの距離が基準距離以内になったかど
うかにより行っていた。この場合、前記基準距離のとり
方によっては、車両から目的地点までの距離が基準距離
以内になっても、まだ案内すべき交差点が残っていると
いうことがある。したがって、目的地点に到着した旨を
運転者に伝えて誘導を終了しても、運転者はまだ交差点
の通過方法が分からず、目的地点を見出せないというこ
とになってしまう。
導中、車両が目的地点に到着したかどうかの判定は、車
両から目的地点までの距離が基準距離以内になったかど
うかにより行っていた。この場合、前記基準距離のとり
方によっては、車両から目的地点までの距離が基準距離
以内になっても、まだ案内すべき交差点が残っていると
いうことがある。したがって、目的地点に到着した旨を
運転者に伝えて誘導を終了しても、運転者はまだ交差点
の通過方法が分からず、目的地点を見出せないというこ
とになってしまう。
【０００６】また、前記基準距離を短くとり過ぎると、
目的地点を道路から離れた場所に設定した場合、目的地
点の傍の道路を通過しても目的地点に到着したと判定さ
れないことになる。したがって、運転者は誘導のないま
ま走行を続け、遂には最適経路を遠く外れてしまい、ナ
ビゲーション装置に頼らずに自分の判断で走行しなけれ
ばならなくなる。
目的地点を道路から離れた場所に設定した場合、目的地
点の傍の道路を通過しても目的地点に到着したと判定さ
れないことになる。したがって、運転者は誘導のないま
ま走行を続け、遂には最適経路を遠く外れてしまい、ナ
ビゲーション装置に頼らずに自分の判断で走行しなけれ
ばならなくなる。
【０００７】以上のことは、目的地点のみならず、走行
途中に経由地点を設定した場合に、経由地点を通過した
かどうかを判断する場合にも問題になることである。例
えば、経由地点を道路から離れた場所に設定した場合、
経由地点の傍の道路を通過しても経由地点を通過したと
判定されないことになり、いつまでたっても、次の経由
地点までの方位と距離が表示されないということになっ
てしまう。
途中に経由地点を設定した場合に、経由地点を通過した
かどうかを判断する場合にも問題になることである。例
えば、経由地点を道路から離れた場所に設定した場合、
経由地点の傍の道路を通過しても経由地点を通過したと
判定されないことになり、いつまでたっても、次の経由
地点までの方位と距離が表示されないということになっ
てしまう。
【０００８】本発明は、前記の問題に鑑みてなされたも
ので、運転者が目的地点に到着したかどうか、又は経由
地点を通過したかどうかを確実に判定し、もって経路に
沿って運転者を誘導することができる経路案内装置を提
供することを目的とする。
ので、運転者が目的地点に到着したかどうか、又は経由
地点を通過したかどうかを確実に判定し、もって経路に
沿って運転者を誘導することができる経路案内装置を提
供することを目的とする。
【０００９】
(1) 前記の目的を達成するための請求項１記載の経路案
内装置は、車両位置検出手段により検出される車両の位
置から目的地点又は経由地点までの距離を算出する距離
算出手段と、前記距離算出手段により算出された距離が
基準値以内であり、かつ、車両が目的地点若しくは経由
地点に到るリンク又は目的地点若しくは経由地点に最も
近いリンクを走行していると判定されたときに目的地点
に到着し又は経由地点を通過したと判定する判定手段と
を有するものである。
内装置は、車両位置検出手段により検出される車両の位
置から目的地点又は経由地点までの距離を算出する距離
算出手段と、前記距離算出手段により算出された距離が
基準値以内であり、かつ、車両が目的地点若しくは経由
地点に到るリンク又は目的地点若しくは経由地点に最も
近いリンクを走行していると判定されたときに目的地点
に到着し又は経由地点を通過したと判定する判定手段と
を有するものである。
【００１０】この経路案内装置によれば、車両の位置か
ら目的地点又は経由地点までの距離を算出し、この距離
が基準値以内であるかどうかという従来の判定ととも
に、車両が目的地点若しくは経由地点に到るリンク（最
終リンクという）又は目的地点若しくは経由地点に最も
近いリンク（最近傍リンクという）を走行しているかど
うかも判定する。したがって、車両から経由地点又は目
的地点までの距離が基準距離以内になっても、車両が最
近傍リンクや最終リンクを走行していない限り、通過、
到着判定はされないので、案内漏れを防ぐことができ
る。 (2) 請求項２記載の経路案内装置は、目的地点又は経由
地点から最適経路リンクに対して垂線を下ろして目的地
点又は経由地点に最も近いリンク上の最近傍点を求める
最近傍点算出手段と、車両位置検出手段により検出され
る車両の位置から前記最近傍点までの距離を算出する距
離算出手段と、前記距離算出手段により求められた距離
が基準値以内であり、かつ、車両が前記目的地点若しく
は経由地点に最も近いリンクを走行していると判定され
たときに、車両が目的地点に到着し又は経由地点を通過
したと判定する判定手段とを有するものである。
ら目的地点又は経由地点までの距離を算出し、この距離
が基準値以内であるかどうかという従来の判定ととも
に、車両が目的地点若しくは経由地点に到るリンク（最
終リンクという）又は目的地点若しくは経由地点に最も
近いリンク（最近傍リンクという）を走行しているかど
うかも判定する。したがって、車両から経由地点又は目
的地点までの距離が基準距離以内になっても、車両が最
近傍リンクや最終リンクを走行していない限り、通過、
到着判定はされないので、案内漏れを防ぐことができ
る。 (2) 請求項２記載の経路案内装置は、目的地点又は経由
地点から最適経路リンクに対して垂線を下ろして目的地
点又は経由地点に最も近いリンク上の最近傍点を求める
最近傍点算出手段と、車両位置検出手段により検出され
る車両の位置から前記最近傍点までの距離を算出する距
離算出手段と、前記距離算出手段により求められた距離
が基準値以内であり、かつ、車両が前記目的地点若しく
は経由地点に最も近いリンクを走行していると判定され
たときに、車両が目的地点に到着し又は経由地点を通過
したと判定する判定手段とを有するものである。
【００１１】この経路案内装置によれば、車両の位置か
ら目的地点又は経由地点までの距離を算出する代わり
に、車両の位置から最近傍リンク上の前記最近傍点まで
の距離を算出し、その距離が基準値以内であるときに目
的地点に到着し又は経由地点を通過したと判定する。し
たがって、目的地点又は経由地点が道路から離れた位置
に設定されても、車両が前記最近傍点に近づけば目的地
点に到着し又は経由地点を通過したと判定されるので、
判定漏れはなくなる。
ら目的地点又は経由地点までの距離を算出する代わり
に、車両の位置から最近傍リンク上の前記最近傍点まで
の距離を算出し、その距離が基準値以内であるときに目
的地点に到着し又は経由地点を通過したと判定する。し
たがって、目的地点又は経由地点が道路から離れた位置
に設定されても、車両が前記最近傍点に近づけば目的地
点に到着し又は経由地点を通過したと判定されるので、
判定漏れはなくなる。
【００１２】
【実施例】図２は、本発明の一実施例に係る経路誘導装
置の構成を示すブロック図である。この経路誘導装置
は、車両に搭載されて車両での走行を支援するために用
いられるものである。この装置には、センサとして、車
両の走行距離を検出するための距離センサ２、及び車両
が前進しているか後退しているかを検出するためのシフ
トセンサ３が備えられている。これら２つのセンサ２，
３の検出出力は、ロケータ５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ６が設
けられており、振動ジャイロセンサ６の検出出力もロケ
ータ５へ与えられる。
置の構成を示すブロック図である。この経路誘導装置
は、車両に搭載されて車両での走行を支援するために用
いられるものである。この装置には、センサとして、車
両の走行距離を検出するための距離センサ２、及び車両
が前進しているか後退しているかを検出するためのシフ
トセンサ３が備えられている。これら２つのセンサ２，
３の検出出力は、ロケータ５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ６が設
けられており、振動ジャイロセンサ６の検出出力もロケ
ータ５へ与えられる。
【００１３】ロケータ５は、車両の現在位置を算出する
ためのもので、振動ジャイロセンサ６で検出された車両
の旋回角度に基づいて車両の方位変化量を求め、また、
距離センサ２で検出された距離に、シフトセンサ３から
与えられる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動
距離を求める。したがって、例えば車両が発進する前
に、車両の正確な初期位置データをロケータ５に与えて
おけば、ロケータ５は、その後の車両の現在位置を算出
する。このようにしてのみ車両位置が求められる場合を
「フリーモード」という。
ためのもので、振動ジャイロセンサ６で検出された車両
の旋回角度に基づいて車両の方位変化量を求め、また、
距離センサ２で検出された距離に、シフトセンサ３から
与えられる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動
距離を求める。したがって、例えば車両が発進する前
に、車両の正確な初期位置データをロケータ５に与えて
おけば、ロケータ５は、その後の車両の現在位置を算出
する。このようにしてのみ車両位置が求められる場合を
「フリーモード」という。
【００１４】また、ロケータ５は、前記車両の現在位置
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータとディスクＤに格納されている道路のパターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法）に基いて、車両の存
在確率を加味した道路及び道路上の車両位置を検出する
機能を有している。このように地図マッチングによって
道路上の車両位置が求められる場合を「マッチングモー
ド」という。なお、地図マッチングを行うとき、車両位
置が求められる道路は、常に単一であるとは限らない。
例えば道路が交わっていたり、並行しているときには、
候補となる道路が複数ある場合もある。このようなとき
には、パターンの類似度が最も大きな道路を第１候補と
して出力するが、第２位以下の候補道路も記憶しておく
こととしている（特開昭６３−１４８１１５号公報参
照）。このように候補道路が複数ある場合を「仮復帰モ
ード」ということにする。
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータとディスクＤに格納されている道路のパターンとの
比較（いわゆる地図マッチング法）に基いて、車両の存
在確率を加味した道路及び道路上の車両位置を検出する
機能を有している。このように地図マッチングによって
道路上の車両位置が求められる場合を「マッチングモー
ド」という。なお、地図マッチングを行うとき、車両位
置が求められる道路は、常に単一であるとは限らない。
例えば道路が交わっていたり、並行しているときには、
候補となる道路が複数ある場合もある。このようなとき
には、パターンの類似度が最も大きな道路を第１候補と
して出力するが、第２位以下の候補道路も記憶しておく
こととしている（特開昭６３−１４８１１５号公報参
照）。このように候補道路が複数ある場合を「仮復帰モ
ード」ということにする。
【００１５】ロケータ５によって算出された車両の現在
位置を表わすデータは、この経路誘導装置の制御中枢で
あるコントローラ７へ与えられる。コントローラ７は、
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ５及
びメモリドライブ８に接続されているとともに、ＣＲＴ
等の表示装置１２、リモコンキー１３に接続されてい
る。コントローラ７は、ロケータ５で算出された車両の
現在位置データ等に基づいて、メモリドライブ８を制御
する。メモリドライブ８は、コントローラ７から与えら
れる制御信号に応答して、事前に装填されているディス
クＤから車両現在位置に対応する表示用道路地図データ
を読み出し、コントローラ７へ出力する。コントローラ
７は、ロケータ５で算出された現在位置データと、メモ
リドライブ８から与えられる表示用道路地図データとを
表示装置１２へ与え、地図とその地図上における車両現
在位置マークとを生成させ、表示させる。
位置を表わすデータは、この経路誘導装置の制御中枢で
あるコントローラ７へ与えられる。コントローラ７は、
ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ５及
びメモリドライブ８に接続されているとともに、ＣＲＴ
等の表示装置１２、リモコンキー１３に接続されてい
る。コントローラ７は、ロケータ５で算出された車両の
現在位置データ等に基づいて、メモリドライブ８を制御
する。メモリドライブ８は、コントローラ７から与えら
れる制御信号に応答して、事前に装填されているディス
クＤから車両現在位置に対応する表示用道路地図データ
を読み出し、コントローラ７へ出力する。コントローラ
７は、ロケータ５で算出された現在位置データと、メモ
リドライブ８から与えられる表示用道路地図データとを
表示装置１２へ与え、地図とその地図上における車両現
在位置マークとを生成させ、表示させる。
【００１６】また、メモリドライブ８は、コントローラ
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ているディスクＤから経路計算のための経路計算用リン
クデータを読み出し、コントローラ７へ出力する。コン
トローラ７は、現在地から目的地点までの最適経路の計
算をし、道路地図上の座標を求め、最適経路を表示させ
る。
７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填され
ているディスクＤから経路計算のための経路計算用リン
クデータを読み出し、コントローラ７へ出力する。コン
トローラ７は、現在地から目的地点までの最適経路の計
算をし、道路地図上の座標を求め、最適経路を表示させ
る。
【００１７】経路計算用リンクデータは、道路地図（高
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなるデータを記憶している。ここに、ノード
とは、一般に、道路の交差点、道路の折曲点、メッシュ
の境界、行き止まり点などを特定するための座標点のこ
とである。
速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府県道、指
定都市の市道、その他の生活道路を含む。）をメッシュ
状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組み
合わせからなるデータを記憶している。ここに、ノード
とは、一般に、道路の交差点、道路の折曲点、メッシュ
の境界、行き止まり点などを特定するための座標点のこ
とである。
【００１８】各ノードをつないだものがリンクである。
リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及び終
点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過する
方向、その方向における所要時間、道路の種類若しくは
種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料道
路などのデータ等を含む。コントローラ７には、さら
に、ビーコン受信機１７が接続されている。ビーコン受
信機１７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテ
ナから放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行
き先案内）等のデータを受信するためのものである。ビ
ーコン受信機１７で受信されたビーコンデータは、コン
トローラ７へ与えられ、最終的に表示装置１２に表示さ
れて、運転者にビーコン情報を表示する。
リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノード及び終
点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクを通過する
方向、その方向における所要時間、道路の種類若しくは
種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料道
路などのデータ等を含む。コントローラ７には、さら
に、ビーコン受信機１７が接続されている。ビーコン受
信機１７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテ
ナから放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行
き先案内）等のデータを受信するためのものである。ビ
ーコン受信機１７で受信されたビーコンデータは、コン
トローラ７へ与えられ、最終的に表示装置１２に表示さ
れて、運転者にビーコン情報を表示する。
【００１９】また、オプション装置として、ロケータ５
にＧＰＳ受信機１９が接続されている。ＧＰＳ受信機１
９を備えると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対
方位を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在位置
が直接検出できる。このＧＰＳ受信機１９は、常時３次
元測位が可能であるように、４つ以上のＧＰＳ衛星から
の電波を受信できるように設計されている。４つ以上の
ＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合のＧＰＳ受信
モードを「３次元測位モード」という。ただし、ビルの
影等に入った場合は、受信できるＧＰＳ衛星は減少す
る。３つのＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合の
ＧＰＳ受信モードを「２次元測位モード」という。ま
た、トンネルの中等に入ってＧＰＳ衛星からの電波を受
信できない場合のＧＰＳ受信モードを「測位不能モー
ド」という。
にＧＰＳ受信機１９が接続されている。ＧＰＳ受信機１
９を備えると、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、絶対
方位を正確に検出したり、あるいは、移動体の現在位置
が直接検出できる。このＧＰＳ受信機１９は、常時３次
元測位が可能であるように、４つ以上のＧＰＳ衛星から
の電波を受信できるように設計されている。４つ以上の
ＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合のＧＰＳ受信
モードを「３次元測位モード」という。ただし、ビルの
影等に入った場合は、受信できるＧＰＳ衛星は減少す
る。３つのＧＰＳ衛星からの電波を受信している場合の
ＧＰＳ受信モードを「２次元測位モード」という。ま
た、トンネルの中等に入ってＧＰＳ衛星からの電波を受
信できない場合のＧＰＳ受信モードを「測位不能モー
ド」という。
【００２０】図３は、コントローラ７内部の機能ブロッ
ク図であり、コントローラ７は、メモリドライブ８から
所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リンクデ
ータを読み出す地図データ管理部７３と、リモコンキー
１３から入力される目的地点情報、経由地点情報とロケ
ータ５から入力される車両の現在位置情報とに基づき、
経路計算用リンクデータを用いて最適経路を計算する最
適経路計算処理部７２と、メモリ７５と、表示制御部７
６と、音声制御部７７と、すべての処理を統括する経路
誘導処理部７１とを有する。
ク図であり、コントローラ７は、メモリドライブ８から
所定範囲の表示用道路地図データや経路計算用リンクデ
ータを読み出す地図データ管理部７３と、リモコンキー
１３から入力される目的地点情報、経由地点情報とロケ
ータ５から入力される車両の現在位置情報とに基づき、
経路計算用リンクデータを用いて最適経路を計算する最
適経路計算処理部７２と、メモリ７５と、表示制御部７
６と、音声制御部７７と、すべての処理を統括する経路
誘導処理部７１とを有する。
【００２１】経路誘導処理部７１は、目的地点又は経由
地点から最適経路リンクまでの最近傍点Ｆを求め、その
座標をメモリ７５に格納している。ここで最近傍点Ｆの
求め方を図４を用いて説明する。まず図４(a) のよう
に、経由地点から最適経路を構成するリンクに垂線を下
ろし、この垂線の足をもって最近傍点Ｆとする。目的地
点から最近傍点Ｆを探すときも同様である（図４(b) 参
照）。もし、垂線の足がリンク上になければ、図４(c)
のようにリンクの端点のうち目的地点に近い方の端点を
最近傍点Ｆとする。
地点から最適経路リンクまでの最近傍点Ｆを求め、その
座標をメモリ７５に格納している。ここで最近傍点Ｆの
求め方を図４を用いて説明する。まず図４(a) のよう
に、経由地点から最適経路を構成するリンクに垂線を下
ろし、この垂線の足をもって最近傍点Ｆとする。目的地
点から最近傍点Ｆを探すときも同様である（図４(b) 参
照）。もし、垂線の足がリンク上になければ、図４(c)
のようにリンクの端点のうち目的地点に近い方の端点を
最近傍点Ｆとする。
【００２２】以下、最適経路計算処理部７２等の行う経
路計算手順をフローチャート（図５）を用いて説明す
る。図５の流れに従って説明すると、例えば図２に示す
表示装置１２に付属するリモコンキー１３から入力され
る目的地点情報に基づき目的地点が設定されれば（ステ
ップＳ９１）、経路誘導処理部７１は経路計算の要求が
入力されたか否かの判別をする（ステップＳ９２）。
路計算手順をフローチャート（図５）を用いて説明す
る。図５の流れに従って説明すると、例えば図２に示す
表示装置１２に付属するリモコンキー１３から入力され
る目的地点情報に基づき目的地点が設定されれば（ステ
ップＳ９１）、経路誘導処理部７１は経路計算の要求が
入力されたか否かの判別をする（ステップＳ９２）。
【００２３】経路計算の要求ありと判別されると、経路
誘導処理部７１はメモリドライブ８を作動させ、ディス
クＤから経路計算プログラムを読出し、その計算プログ
ラムを最適経路計算処理部７２内のＳＲＡＭにロードす
る（ステップＳ９３）。次いで、最適経路計算処理部７
２は、ディスクＤから読出された経路計算用リンクデー
タに基づき、ダイクストラ法等（実施例では、ダイクス
トラ法の一種であるポテンシャル法を採用している）に
より現在地から目的地点までの最適経路の計算を行う
（ステップＳ９４）。このポテンシャル法は、目的地点
又は出発地点に最も近いリンクを計算開始リンクとし、
出発地点又は目的地点に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クコストを順次加算してリンクのツリーを構成してい
き、ツリーの全枝を探索して計算終了リンクに到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他運転者の好みに応じて設定された事項があ
る。 なお、このとき運転者からリモコンキー１３によ
る経由地点の設定があれば、この経由地点を通過するリ
ンク（経由地点リンクという）のコストをマイナス無限
大とおいて計算するので、得られる最適経路は、必ず経
由地点リンクを通過することになる。
誘導処理部７１はメモリドライブ８を作動させ、ディス
クＤから経路計算プログラムを読出し、その計算プログ
ラムを最適経路計算処理部７２内のＳＲＡＭにロードす
る（ステップＳ９３）。次いで、最適経路計算処理部７
２は、ディスクＤから読出された経路計算用リンクデー
タに基づき、ダイクストラ法等（実施例では、ダイクス
トラ法の一種であるポテンシャル法を採用している）に
より現在地から目的地点までの最適経路の計算を行う
（ステップＳ９４）。このポテンシャル法は、目的地点
又は出発地点に最も近いリンクを計算開始リンクとし、
出発地点又は目的地点に最も近いリンクを計算終了リン
クとし、計算開始リンクから計算終了リンクに至るリン
クコストを順次加算してリンクのツリーを構成してい
き、ツリーの全枝を探索して計算終了リンクに到達する
最もリンクコストの少ない経路のみを選択する方法であ
る。ここでリンクコストを見積もるときに考慮すべき事
項として、走行距離、走行時間、高速道路の利用の有
無、右折左折回数、幹線道路の走行確率、事故多発地帯
回避、その他運転者の好みに応じて設定された事項があ
る。 なお、このとき運転者からリモコンキー１３によ
る経由地点の設定があれば、この経由地点を通過するリ
ンク（経由地点リンクという）のコストをマイナス無限
大とおいて計算するので、得られる最適経路は、必ず経
由地点リンクを通過することになる。
【００２４】このようにして得られた最適経路を構成す
るリンクは、表示のため、座標列に変換され（ステップ
Ｓ９５）、表示制御部７６により道路地図とともに表示
される（ステップＳ９６）。そして、特にフローチャー
トに図示していないが、車両が走行を開始すると、経路
誘導処理部７１は、最も近い経由地点までの直線距離と
方向を常に計算して表示するとともに、交差点に近づく
と「まもなく右折して下さい」といった内容の音声案内
をする。車両がこの案内に従って走行し、その交差点を
通過すると、今度は次の経由地点までの直線距離と方向
が表示されるとともに、次の交差点における走行案内を
する。このようなことを繰り返して、車両を目的地点ま
で誘導することができる。
るリンクは、表示のため、座標列に変換され（ステップ
Ｓ９５）、表示制御部７６により道路地図とともに表示
される（ステップＳ９６）。そして、特にフローチャー
トに図示していないが、車両が走行を開始すると、経路
誘導処理部７１は、最も近い経由地点までの直線距離と
方向を常に計算して表示するとともに、交差点に近づく
と「まもなく右折して下さい」といった内容の音声案内
をする。車両がこの案内に従って走行し、その交差点を
通過すると、今度は次の経由地点までの直線距離と方向
が表示されるとともに、次の交差点における走行案内を
する。このようなことを繰り返して、車両を目的地点ま
で誘導することができる。
【００２５】次に、本発明に係る、経路誘導処理部７１
の行う目的地点到着・経由地点通過判定処理を詳細に説
明する。図６は、全体処理の概要を説明するフローチャ
ートであり、この処理は車両発進後、一定の距離を走行
するごとに行われる。まず、前回処理時からの移動距離
を計算し（ステップＳ１）、移動距離が１００ｍを越え
るごとに（ステップＳ２）、経路追従・逸脱判定をする
（ステップＳ３）。そして、経路追従・逸脱判定の結果
に応じて経由地点の通過判定処理、目的地点への到達判
定処理を行う（ステップＳ４）。経由地点を通過した
り、目的地点へ到達したりしたときはその旨が音声制御
部７７を通してアナウンスされる。
の行う目的地点到着・経由地点通過判定処理を詳細に説
明する。図６は、全体処理の概要を説明するフローチャ
ートであり、この処理は車両発進後、一定の距離を走行
するごとに行われる。まず、前回処理時からの移動距離
を計算し（ステップＳ１）、移動距離が１００ｍを越え
るごとに（ステップＳ２）、経路追従・逸脱判定をする
（ステップＳ３）。そして、経路追従・逸脱判定の結果
に応じて経由地点の通過判定処理、目的地点への到達判
定処理を行う（ステップＳ４）。経由地点を通過した
り、目的地点へ到達したりしたときはその旨が音声制御
部７７を通してアナウンスされる。
【００２６】図１は、ステップＳ４の経由地点の通過判
定処理、目的地点への到達判定処理の詳細フローチャー
トであり、まず、車両位置から目的地点又は経由地点ま
での距離ｄ1 を求める（ステップＳ１１）。次に、目的
地点又は経由地点から最適経路まで最も近い点（最近傍
点Ｆ）の座標をメモリ７５から読み出して（ステップＳ
１２）、車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 を求め
る（ステップＳ１３）。そして、車両が最適経路に沿っ
て走行しているかどうかを確認する（ステップＳ１
４）。この確認は、車両から最適経路に垂線を下ろして
垂直距離を求め、この距離が一定値以内かどうかによっ
て行えばよい。
定処理、目的地点への到達判定処理の詳細フローチャー
トであり、まず、車両位置から目的地点又は経由地点ま
での距離ｄ1 を求める（ステップＳ１１）。次に、目的
地点又は経由地点から最適経路まで最も近い点（最近傍
点Ｆ）の座標をメモリ７５から読み出して（ステップＳ
１２）、車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 を求め
る（ステップＳ１３）。そして、車両が最適経路に沿っ
て走行しているかどうかを確認する（ステップＳ１
４）。この確認は、車両から最適経路に垂線を下ろして
垂直距離を求め、この距離が一定値以内かどうかによっ
て行えばよい。
【００２７】車両が最適経路に沿って走行している場合
は、車両は最終リンク又は最近傍リンクを走行中である
かを判定する（ステップＳ１５）。この判定も、上と同
様、車両と最終リンク又は最近傍リンクとの距離を求
め、この距離が一定値以内かどうかによって行えばよ
い。最終リンク又は最近傍リンクを走行中であれば、車
両位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 が基準
値Ｄ1 （例えばＤ1 ＝４００ｍ）以内であるかどうか判
断し（ステップＳ１６）、Ｄ1 以上であれば車両位置か
ら最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 が基準値Ｄ2 （例えばＤ2
＝２００ｍ）以内であるかどうか判断する（ステップＳ
１７）。距離ｄ1 がＤ1 以内であるか、又は距離ｄ2 が
Ｄ2 以内であれば、車両は経由地点を通過し、又は目的
地点に到達したと判定する（ステップＳ１８）。距離ｄ
1 がＤ1 以上であり、距離ｄ2 もＤ2 以上であれば、判
定をしない。
は、車両は最終リンク又は最近傍リンクを走行中である
かを判定する（ステップＳ１５）。この判定も、上と同
様、車両と最終リンク又は最近傍リンクとの距離を求
め、この距離が一定値以内かどうかによって行えばよ
い。最終リンク又は最近傍リンクを走行中であれば、車
両位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 が基準
値Ｄ1 （例えばＤ1 ＝４００ｍ）以内であるかどうか判
断し（ステップＳ１６）、Ｄ1 以上であれば車両位置か
ら最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 が基準値Ｄ2 （例えばＤ2
＝２００ｍ）以内であるかどうか判断する（ステップＳ
１７）。距離ｄ1 がＤ1 以内であるか、又は距離ｄ2 が
Ｄ2 以内であれば、車両は経由地点を通過し、又は目的
地点に到達したと判定する（ステップＳ１８）。距離ｄ
1 がＤ1 以上であり、距離ｄ2 もＤ2 以上であれば、判
定をしない。
【００２８】また、ステップＳ１４で、車両が最適経路
に沿って走行していないと確認された場合は、車両位置
から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 がＤ1 以内で
あるかどうか判断する。もしＤ1 以内であるならば、車
両が最適経路に沿って走行していないときでも、車両は
経由地点を通過し、又は目的地点に到達したと判定する
（ステップＳ１８）。
に沿って走行していないと確認された場合は、車両位置
から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 がＤ1 以内で
あるかどうか判断する。もしＤ1 以内であるならば、車
両が最適経路に沿って走行していないときでも、車両は
経由地点を通過し、又は目的地点に到達したと判定する
（ステップＳ１８）。
【００２９】以上の一連の判定条件を図を用いて説明す
る。図７は、経由地点又は目的地点Ｐと最近傍リンク又
は最終リンクとの距離ＰＦがＤ1 より小さく、目的地点
又は経由地点Ｐを中心とする距離Ｄ1 の円内に交差点が
ある場合を示す。最近傍リンク又は最終リンクは交差点
ノードを始点とするリンクＬとなる。車両がＣ1 の位置
にあるときは、車両は最近傍リンク又は最終リンクＬを
通過中でないと判定される。したがって、通過、到着判
定は行わない。車両がＣ2 の位置にあるときは、車両位
置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以内
である。しかし、このときも車両は最近傍リンク又は最
終リンクＬを通過中でないので通過、到着判定を行わな
い。車両がＣ3 の位置にあるときは、車両は最近傍リン
ク又は最終リンクＬを通過中であり、しかも車両位置か
ら目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以内であ
るので、このときは通過、到着判定を行い、その旨を運
転者にアナウンスする。よって、運転者への走行支援の
目的を達することができる。経由地点を通過したと判定
された場合は、最近傍リンク又は最終リンクＬの次のリ
ンクからスタートして、次の経由値又は目的地点に対し
て、通過、到着判定案内をすることになる。
る。図７は、経由地点又は目的地点Ｐと最近傍リンク又
は最終リンクとの距離ＰＦがＤ1 より小さく、目的地点
又は経由地点Ｐを中心とする距離Ｄ1 の円内に交差点が
ある場合を示す。最近傍リンク又は最終リンクは交差点
ノードを始点とするリンクＬとなる。車両がＣ1 の位置
にあるときは、車両は最近傍リンク又は最終リンクＬを
通過中でないと判定される。したがって、通過、到着判
定は行わない。車両がＣ2 の位置にあるときは、車両位
置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以内
である。しかし、このときも車両は最近傍リンク又は最
終リンクＬを通過中でないので通過、到着判定を行わな
い。車両がＣ3 の位置にあるときは、車両は最近傍リン
ク又は最終リンクＬを通過中であり、しかも車両位置か
ら目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以内であ
るので、このときは通過、到着判定を行い、その旨を運
転者にアナウンスする。よって、運転者への走行支援の
目的を達することができる。経由地点を通過したと判定
された場合は、最近傍リンク又は最終リンクＬの次のリ
ンクからスタートして、次の経由値又は目的地点に対し
て、通過、到着判定案内をすることになる。
【００３０】このようにして、実施例によれば、車両が
最近傍リンク又は最終リンクＬを通過するまでは、車両
位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 がＤ1 以
内であっても、通過、到着判定をしないので、例えば図
７のように、目的地点又は経由地点Ｐを中心とする距離
Ｄ1 の円内に交差点がある場合、交差点における案内が
確実に行われる。
最近傍リンク又は最終リンクＬを通過するまでは、車両
位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 がＤ1 以
内であっても、通過、到着判定をしないので、例えば図
７のように、目的地点又は経由地点Ｐを中心とする距離
Ｄ1 の円内に交差点がある場合、交差点における案内が
確実に行われる。
【００３１】図８は、経由地点又は目的地点と最近傍リ
ンク又は最終リンクＬとの距離が基準値Ｄ1 以上である
場合を示す。車両がＣ1 の位置にあるときは、車両位置
から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以上で
あり、車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 も基準値
Ｄ2 以上であるので、通過、到着判定は行わない。車両
がＣ2 の位置にあるときは、車両位置から目的地点又は
経由地点までの距離ｄ 1 はＤ1 以上であるが、車両位置
から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 がＤ2 以内であるので、
このときは通過、到着判定を行う。
ンク又は最終リンクＬとの距離が基準値Ｄ1 以上である
場合を示す。車両がＣ1 の位置にあるときは、車両位置
から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ1 以上で
あり、車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 も基準値
Ｄ2 以上であるので、通過、到着判定は行わない。車両
がＣ2 の位置にあるときは、車両位置から目的地点又は
経由地点までの距離ｄ 1 はＤ1 以上であるが、車両位置
から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 がＤ2 以内であるので、
このときは通過、到着判定を行う。
【００３２】以上のように、実施例によれば、車両位置
から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 に基づいて通過、到着判
定を行うので、経由値又は目的地点が道路から遠く離れ
た所に存在する場合でも、確実に通過、到着判定を行う
ことができる。もし、車両が最適経路に沿って走行して
いないで、Ｃ4 の位置にあれば、前記のような「車両は
最近傍リンク又は最終リンクＬを通過中かどうか」の判
定や、「車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 がＤ2
以内であるか」の判定はできないので、従来と同じく、
車両位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ
1 以内であることのみをもって、車両は経由地点を通過
し、又は目的地点に到達したと判定する。
から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 に基づいて通過、到着判
定を行うので、経由値又は目的地点が道路から遠く離れ
た所に存在する場合でも、確実に通過、到着判定を行う
ことができる。もし、車両が最適経路に沿って走行して
いないで、Ｃ4 の位置にあれば、前記のような「車両は
最近傍リンク又は最終リンクＬを通過中かどうか」の判
定や、「車両位置から最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 がＤ2
以内であるか」の判定はできないので、従来と同じく、
車両位置から目的地点又は経由地点までの距離ｄ1 はＤ
1 以内であることのみをもって、車両は経由地点を通過
し、又は目的地点に到達したと判定する。
【００３３】なお、本発明は、前記実施例に限られるも
のではない。実施例では、経路誘導装置は経路計算機能
を備えていたが、経路計算機能を備えずに、例えば外部
のパーソナルコンピュータで経路を計算して、その結果
を走行前経路誘導装置に入力するようにしてもよい。
のではない。実施例では、経路誘導装置は経路計算機能
を備えていたが、経路計算機能を備えずに、例えば外部
のパーソナルコンピュータで経路を計算して、その結果
を走行前経路誘導装置に入力するようにしてもよい。
【００３４】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、目的地点又は経由地点への到着、通過判定の条件
を、目的地点又は経由地点までの距離が基準値以内、か
つ最近傍リンク走行中としている。したがって、まだ通
過すべきリンク（交差点進入リンクなど）が残ってる限
り、目的地点又は経由地点にいくら近づいても通過、到
着判定はされないので、運転者は、通過すべきリンクに
ついての案内を確実に受けることができる。
ば、目的地点又は経由地点への到着、通過判定の条件
を、目的地点又は経由地点までの距離が基準値以内、か
つ最近傍リンク走行中としている。したがって、まだ通
過すべきリンク（交差点進入リンクなど）が残ってる限
り、目的地点又は経由地点にいくら近づいても通過、到
着判定はされないので、運転者は、通過すべきリンクに
ついての案内を確実に受けることができる。
【００３５】請求項２記載の発明によれば、目的地点又
は経由地点への到着、通過判定の条件を、最近傍点まで
の距離が基準値以内、かつ最近傍リンク走行中としてい
る。したがって、目的地点又は経由地点が道路から遠く
離れた位置に設定されても、車両が最近傍点に近づけば
目的地点に到着し又は経由地点を通過したと判定される
ので、車両に対して、次の正確な走行案内を続けること
ができる。
は経由地点への到着、通過判定の条件を、最近傍点まで
の距離が基準値以内、かつ最近傍リンク走行中としてい
る。したがって、目的地点又は経由地点が道路から遠く
離れた位置に設定されても、車両が最近傍点に近づけば
目的地点に到着し又は経由地点を通過したと判定される
ので、車両に対して、次の正確な走行案内を続けること
ができる。
【図１】本発明に係る経由地点の通過判定処理、目的地
点への到達判定処理の詳細フローチャートである。
点への到達判定処理の詳細フローチャートである。
【図２】一実施例に係る経路誘導装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】コントローラ内部の機能ブロック図である。
【図４】最近傍点Ｆの算出方法を説明する図である。
【図５】最適経路計算処理部等の行う経路計算手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図６】一定の距離を走行するごとに行われる、経由地
点の通過判定処理、目的地点への到達判定処理の概要を
説明するフローチャートである。
点の通過判定処理、目的地点への到達判定処理の概要を
説明するフローチャートである。
【図７】経由地点又は目的地点Ｐと最近傍リンク又は最
終リンクＬとの距離がＤ1 以内であり、目的地点又は経
由地点Ｐを中心とする距離Ｄ1 の円内に交差点がある場
合の判定条件を説明するための図である。
終リンクＬとの距離がＤ1 以内であり、目的地点又は経
由地点Ｐを中心とする距離Ｄ1 の円内に交差点がある場
合の判定条件を説明するための図である。
【図８】経由値又は目的地点Ｐと最近傍リンク又は最終
リンクＬとの距離がＤ1 以上である場合の判定条件を説
明するための図である。
リンクＬとの距離がＤ1 以上である場合の判定条件を説
明するための図である。
５ ロケータ ７ コントローラ ８ メモリドライブ １２ 表示装置 １３ リモコンキー １７ ビーコン受信機 １９ ＧＰＳ受信機 ７１ 経路誘導処理部 ７２ 最適経路計算処理部 ７５ メモリ ７６ 表示制御部 ７７ 音声制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−108995（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−328789（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−69617（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−100900（ＪＰ，Ａ) 特開 平58−216911（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−107018（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−15619（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0968
Claims (2)
- 【請求項１】車両位置検出手段と、 道路を区間ごとに区切り、各区間に対応して定義された
リンクの中から、道路地図上の出発地点目的地点間を走
行する場合の一連の最適経路リンクを取得する手段と、 車両位置検出手段により検出される車両の位置から目的
地点又は経由地点までの距離ｄ1 を算出する距離算出手
段と、 前記距離算出手段により算出された距離ｄ1 が基準値以
内であり、かつ、車両が目的地点若しくは経由地点に到
るリンク又は目的地点若しくは経由地点に最も近いリン
クを走行していると判定されたときに目的地点に到着し
又は経由地点を通過したと判定する判定手段とを有する
ことを特徴とする経路案内装置。 - 【請求項２】車両位置検出手段と、 道路を区間ごとに区切り、各区間に対応して定義された
リンクの中から、道路地図上の出発地点目的地点間を走
行する場合の一連の最適経路リンクを取得する手段と、 目的地点又は経由地点から最適経路リンクに対して目的
地点又は経由地点に最も近いリンク上の最近傍点Ｆを求
める最近傍点算出手段と、 車両位置検出手段により検出される車両の位置から前記
最近傍点Ｆまでの距離ｄ2 を算出する距離算出手段と、 前記距離算出手段により求められた距離ｄ2 が基準値以
内であり、かつ、車両が前記目的地点若しくは経由地点
に最も近いリンクを走行していると判定されたときに、
車両が目的地点に到着し又は経由地点を通過したと判定
する判定手段とを有することを特徴とする経路案内装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20651693A JP2914111B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | 経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20651693A JP2914111B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | 経路案内装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0755488A JPH0755488A (ja) | 1995-03-03 |
| JP2914111B2 true JP2914111B2 (ja) | 1999-06-28 |
Family
ID=16524663
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20651693A Expired - Lifetime JP2914111B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | 経路案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2914111B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0996538A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 経路探索装置 |
| JP3594011B2 (ja) | 2001-11-30 | 2004-11-24 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
| US6909968B2 (en) | 2002-11-30 | 2005-06-21 | Alpine Electronics, Inc. | Arrival detection method for navigation system |
| JP4461419B2 (ja) | 2004-02-27 | 2010-05-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
| US7603231B2 (en) | 2005-11-12 | 2009-10-13 | Alpine Electronics, Inc. | Navigation method and system having improved arrival detection function for large scale destination |
| JP4359333B2 (ja) * | 2006-03-14 | 2009-11-04 | パイオニア株式会社 | 経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体 |
| JP4984878B2 (ja) | 2006-12-25 | 2012-07-25 | 株式会社デンソー | 目的地案内装置 |
| JP4985297B2 (ja) * | 2007-10-09 | 2012-07-25 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム |
| JP5173955B2 (ja) * | 2009-07-13 | 2013-04-03 | 株式会社ナビタイムジャパン | ナビゲーションシステム、経路探索サーバ、経路探索方法および端末装置ならびにナビゲーション装置 |
-
1993
- 1993-08-20 JP JP20651693A patent/JP2914111B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0755488A (ja) | 1995-03-03 |
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