JP4677697B2 - 交流電動機の制御方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、エンコーダを備えて可変速運転する交流電動機で、エンコーダの回転方向信号や電動機回転方向が指令方向と異なるか否かの検出と、異なるときはその修正を行う交流電動機の制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
図7はパルスエンコーダを備えた交流電動機を可変速駆動させる電力変換装置の一例としてベクトル制御回路を示したブロック回路図である。
この図7に図示のベクトル制御回路の動作の概略は次のとおりである。すなわち、交流電源12からの交流電力はインバータ13により所望の電圧と周波数の交流電力に変換され、交流電動機としての誘導電動機17を可変速運転させるのであるが、この誘導電動機17には負荷18とパルスエンコーダ16が結合されている。このパルスエンコーダ16からフィードバックされる信号は、速度演算器19により電動機回転速度ωr となり、更にロータ周波数演算器20によりロータ周波数ω2 となる。一方で滑り周波数演算器6は、T軸電流指令値IT * と二次磁束指令値φ2 * を入力して滑り周波数ωslを得る。この滑り周波数ωslと前述のロータ周波数ω2 とを加算したωl を積分器15で積分演算することで、U相巻線と電動機二次磁束とのなす角度Γ2 が得られる。このΓ2 は後述する第1座標変換器10と第2座標変換器11での座標変換演算に使用される。
【0003】
電流センサ14は誘導電動機17の一次側各相電流を検出し、第2座標変換器11はこれら各相検出電流を一次電流の二次磁束に平行なM軸電流検出値IM と、一次電流の二次磁束に垂直なT軸電流検出値IT とに変換する。T軸電流調節器8は、T軸電流指令値IT * とT軸電流検出値IT との偏差を入力し、この入力偏差を零にする調節動作の結果としてT軸電圧指令値VT * を第1座標変換器10へ出力し、M軸電流調節器9も同様に、M軸電流指令値IM * とM軸電流検出値IM との偏差を入力し、この入力偏差を零にする調節動作の結果としてM軸電圧指令値VM * を第1座標変換器10へ出力する。第1座標変換器10は、これら両入力から各相電圧指令値VU * ,VV * ,VW * を得て、インバータ13を制御することにより、誘導電動機17を可変速運転させる。なお、符号22は計器用変圧器などの電圧センサ,符号23は電圧検出回路,符号24は電圧表示器である。
【0004】
以上がベクトル制御の概略であるが、ベクトル制御は本発明の主題ではないから、その詳細な説明は省略する。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
パルスエンコーダ16は、これを結合している誘導電動機17の回転速度や位置あるいは回転方向を検出できるように、一般にA相,B相,Z相の3つのパルスを出力する。A相とB相とは相互に90度の位相差を有しており、これら両パルスの進みと遅れから回転方向が検出できるし、いずれか一方のパルスの単位時間当たりの計数値から回転速度を検出できる。しかしながら、
(a)パルスエンコーダによっては、回転方向に対するA相パルスとB相パルスの位相が異なる場合がある。
【0006】
(b)取り付ける方向によってA相パルスとB相パルスの位相が反転することがある。
(c)A相とB相の信号線の誤配線でA相パルスとB相パルスの位相が反転してしまう。
などが原因で、パルスエンコーダ16で検出する回転方向と、誘導電動機17の実際の回転方向とが一致しない事態を生じることがあり、そのために誘導電動機17を正常に運転できない場合もあり得る。また、パルスエンコーダ16の取り付けや配線などの全てが正常であっても、例えば動力回路の誤配線などで誘導電動機17に印加される電圧の相順が正しくなければ、あるいはインバータ13の各相の動作順序の制御が正しくなければ、誘導電動機17が指令回転方向とは逆の方向へ回転してしまうこともある。
【0007】
更に、パルスエンコーダ16が指令回転方向とは逆方向の信号,すなわち正しくない方向の信号を出力しているにもかかわらず、誤配線などで誘導電動機17がこの正しくない回転方向信号指令とは逆の方向へ回転すると、パルスエンコーダ16は結果的には指令回転方向と同方向の信号を出力することになるので正常運転と判定される恐れがあるが、意図した指令回転方向ではないことから、そのまま運転を継続する場合は負荷18を破損させてしまう危険もある。
【0008】
そこでこの発明の目的は、エンコーダが出力する回転方向信号や交流電動機の実回転方向が指令回転方向と異なるか否かを検出し、異なればそれの修正を行わせるものとする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために、この発明の交流電動機の制御方法は、
交流電動機に結合した光学式パルスエンコーダあるいは磁気式エンコーダからフィードバックされる信号で当該交流電動機を可変速運転させる交流電動機の制御方法において、
前記交流電動機の運転指令信号から得られる回転方向指令信号と前記フィードバック信号から得られるフィードバック回転方向信号とが一致するか否かの第1判断と、前記回転方向指令信号と前記交流電動機の実際の回転方向信号とが一致するか否かの第2判断とを行って、これら第1判断と第2判断の結果から回転方向の制御が正常か異常かを判定する。
【0010】
前記第1判断と第2判断がいずれも正常ならば、フィードバック回転方向信号と交流電動機印加電圧の相順はいずれも正常と判定し、前記第1判断が異常で第2判断が正常ならばフィードバック回転方向信号が異常と判定し、前記第1判断と第2判断がいずれも異常ならば交流電動機印加電圧の相順が異常と判定し、前記第1判断が正常で第2判断が異常ならば、フィードバック回転方向信号と交流電動機印加電圧の相順がいずれも異常と判定する。
【0011】
前記第1判断と第2判断からフィードバック回転方向信号が異常と判定された場合は、当該フィードバック回転方向信号を自動的に修正し、交流電動機へ印加する電圧の相順が異常と判定された場合は、当該交流電動機へ印加する電圧の相順を自動的に修正する。
前記フィードバック回転方向信号の自動修正と前記交流電動機印加電圧の相順の自動修正とを記憶させ、当該交流電動機をこの記憶に従って運転させる。
【0012】
前記第1判断と第2判断による前記フィードバック回転方向信号の異常判定とその自動修正,または前記交流電動機の異常判定と印加電圧の相順自動修正をオフラインで行う。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は本発明の第1実施例を表したフローチャートである。このフローチャートにおいて、回転方向が運転指令信号により与えられ(処理31)るのであるが、回転中のパルスエンコーダ16が出力するフィードバック回転方向信号を検出(処理32)する。このフィードバック回転方向信号と運転指令信号が同方向であるか否かを判断45で判定するが、同方向(すなわちイエス)であるならば次に誘導電動機17の実回転方向を検出(処理33)し、このモータ実回転方向と前述の運転指令信号とが同方向であるか否かを判断46で判定する。判定結果が同方向(すなわちイエス)であるならば、パルスエンコーダ16と誘導電動機17はいずれも正常(処理34)であって、これはケース1(図2参照)に該当する。
【0014】
判断45での判定結果がノー,すなわちフィードバック回転方向信号と運転指令信号とが異なる回転方向を示している場合は、次に誘導電動機17の実回転方向を検出(処理35)し、このモータ実回転方向と前述の運転指令信号が同方向であるか否かを判断47で判定するが、この判定結果が同方向(すなわちイエス)であるならば、パルスエンコーダ16が異常(処理36)である。よってパルスエンコーダ16の出力線を入れ替える(処理37)などの処理が必要であるが、これはケース2(図3参照)に該当する。この結果は記憶装置に記憶(処理38)させる。
【0015】
また、判断45での判定結果がノー,すなわちフィードバック回転方向信号と運転指令信号とが異なる回転方向で、判断47での判定結果もノー,すなわちモータ実回転方向と運転指令信号が異なる方向であるならば、誘導電動機17が異常(処理39)である。よって電動機印加電圧の相順を変更(処理40)するが、これはケース3(図4参照)に該当する。この結果を記憶装置に記憶(処理41)させる。
【0016】
また、判断45での判定結果がイエス,すなわちフィードバック回転方向信号と運転指令信号とが同じ回転方向で、判断47での判定結果がノー,すなわちモータ実回転方向と運転指令信号が異なる方向であるならば、これはパルスエンコーダ16と誘導電動機17が共に異常(処理42)である。よってパルスエンコーダ16の出力線を入れ替えると共に電動機印加電圧の相順も変更(処理43)するが、これはケース4(図5参照)に該当する。この結果は記憶装置に記憶(処理44)させる。
【0017】
図2はパルスエンコーダと誘導電動機がいずれも正常な場合の接続を表した回路図であって、図1で記述のフローチャートにおけるケース1に該当する。
図3はパルスエンコーダが異常で誘導電動機が正常な場合の接続を表した回路図であって、図1で記述のフローチャートにおけるケース2に該当する。
図4はパルスエンコーダが正常で誘導電動機が異常な場合の接続を表した回路図であって、図1で記述のフローチャートにおけるケース3に該当する。
【0018】
図5はパルスエンコーダと誘導電動機がいずれも異常な場合の接続を表した回路図であって、図1で記述のフローチャートにおけるケース4に該当する。
図6は本発明の第2実施例を表したブロック回路図である。この図6において、誘導電動機17に結合したパルスエンコーダ(以下ではPEと略記する)16の出力信号は速度・電動機回転方向検出回路51を介して速度・電動機回転方向信号となる。また誘導電動機17の電流・電圧を検出する電流センサ14と電圧センサ22の出力信号は速度・電動機回転方向推定演算回路52を介して速度・電動機回転方向推定信号となる。これらの信号と極性付きの速度指令信号とをPE・電動機回転方向判断回路54へ入力させることで、PE16と誘導電動機17の回転方向が速度指令信号に対して正常であるか否かを判断する。この判断結果を記憶素子55に記憶させることで、この判断を毎回実施するのを不要にすることができる。
【0019】
PE16の出力信号が異常の場合は、この記憶素子55が出力する判断結果が検出回転方向変更回路56を介して速度・電動機回転方向検出回路51へ与えられてPE16の出力信号を修正するし、誘導電動機17の回転方向が異常の場合は、前記記憶素子55が出力する判断結果が出力電圧指令相順変更回路57を介してPWM(パルス幅変調)制御回路50に与えられて、誘導電動機17へ印加する電圧の相順を変更させる。第2スイッチ61は「通常時」側にあるのが通常であって、このとき極性付きの速度指令信号と前述の速度・電動機回転方向信号または速度・電動機回転方向推定信号との偏差を速度制御器へ与えることで、誘導電動機17を所望の速度に制御する。
【0020】
PE・電動機回転方向判断回路54へ速度指令信号を与えてPEと電動機の回転方向を常時判断する必要はないから、この判断を必要な時点でオフラインにより実施できるようにする。そのために、予めパターン化された速度指令信号や正逆転信号を、「オフライン時」側へ切り換えた第2スイッチ61を介してPE・電動機回転方向判断回路34へ与えるように回路を構成しておく。
【0021】
なお、第3スイッチ62のオン・オフと第4スイッチ63の切り換えにより、誘導電動機17をベクトル制御するかそれともオープンループによるV/F一定制御のいずれかを選択できるが、その詳細説明は省略する。
本発明については、交流電動機として誘導電動機を例にして説明したが、同期電動機であっても本発明を適用できるのは勿論である。
【0022】
【発明の効果】
この発明によれば、パルスエンコーダを結合している交流電動機の回転方向が指令回転方向と異なっていることや、パルスエンコーダが出力する回転方向信号が指令回転方向と異なっているか否かを、当該交流電動機の制御に使用しているセンサを利用して検出できるから、特に大きな追加部品を必要としないで、容易に回転方向の正常か異常かの判定が行える効果が得られる。また回転方向が指令回転方向と異なる場合は自動的に修正を施すことができるし、この修正を記憶させて、その都度修正作業を行う手間を省略できる効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施例を表したフローチャート
【図2】パルスエンコーダと誘導電動機がいずれも正常な場合の接続を表した回路図
【図3】パルスエンコーダが異常で誘導電動機が正常な場合の接続を表した回路図
【図4】パルスエンコーダが正常で誘導電動機が異常な場合の接続を表した回路図
【図5】パルスエンコーダと誘導電動機がいずれも異常な場合の接続を表した回路図
【図6】本発明の第2実施例を表したブロック回路図
【図7】パルスエンコーダを備えた交流電動機を可変速駆動させる電力変換装置の一例としてベクトル制御回路を示したブロック回路図
【符号の説明】
6 滑り周波数演算器
10 第1座標変換器
11 第2座標変換器
12 交流電源
13 インバータ
14 電流センサ
15 積分器
16 PE(パルスエンコーダ)
17 交流電動機としての誘導電動機
19 速度演算器
20 ロータ周波数演算器
31〜44 処理
45〜47 判断
50 PWM(パルス幅変調)制御回路
51 速度・電動機回転方向検出回路
52 速度・電動機回転方向推定演算回路
53 第1スイッチ
54 PE・電動機回転方向判断回路
55 記憶素子
56 検出回転方向変更回路
57 出力電圧指令相順変更回路
Claims (5)
- 交流電動機に結合した光学式パルスエンコーダあるいは磁気式エンコーダからフィードバックされる信号で当該交流電動機を可変速運転させる交流電動機の制御方法において、
前記交流電動機の運転指令信号から得られる回転方向指令信号と前記フィードバック信号から得られるフィードバック回転方向信号とが一致するか否かの第1判断を行い、
前記回転方向指令信号と前記交流電動機の実際の回転方向信号とが一致するか否かの第2判断を行い、
これら第1判断と第2判断の結果から回転方向の制御が正常か異常かを判定することを特徴とする交流電動機の制御方法。 - 請求項1に記載の交流電動機の制御方法において、
前記第1判断と第2判断がいずれも正常ならば正常と判定し、
前記第1判断が異常で第2判断が正常ならば前記フィードバック回転方向信号が異常と判定し、
前記第1判断と第2判断がいずれも異常ならば前記交流電動機へ印加する電圧の相順が異常と判定し、
前記第1判断が正常で第2判断が異常ならば前記フィードバック回転方向信号と前記交流電動機へ印加する電圧の相順がいずれも異常と判定することを特徴とする交流電動機の制御方法。 - 請求項1乃至請求項2のいずれかに記載の交流電動機の制御方法において、
前記第1判断と第2判断からフィードバック回転方向信号が異常と判定された場合は、当該フィードバック回転方向信号を自動的に修正し、
交流電動機へ印加する電圧の相順が異常と判定された場合は、当該交流電動機へ印加する電圧の相順を自動的に修正することを特徴とする交流電動機の制御方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の交流電動機の制御方法において、
前記フィードバック回転方向信号の自動修正と前記交流電動機へ印加する電圧の相順の自動修正とを記憶させ、当該交流電動機をこの記憶に従って運転させることを特徴とする交流電動機の制御方法。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の交流電動機の制御方法において、
前記第1判断と第2判断による前記フィードバック回転方向信号の異常判定とその自動修正,または前記交流電動機の異常判定と印加電圧の相順自動修正をオフラインで行うことを特徴とする交流電動機の制御方法。
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