JP4672236B2 - 同期電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
この発明は、位置センサを用いることなく同期電動機を制御する制御装置に関するものである。
背景技術
一般に、同期電動機を制御する場合には、エンコーダ、レゾルバ、ホール素子といった位置センサを必要とする。しかしながら、同期電動機の制御装置に位置センサを用いると、価格面やセンサの信頼性、配線の煩わしさ等の点で不利である。このような観点から、位置センサを用いないで同期電動機を制御する手法が提案されている。
例えば、イナーシャなどの機械的な定数と、磁石磁束などで定められる誘起電圧係数と、インダクタンスや抵抗などの同期電動機の電気的な定数とに基づいて同期電動機の回転位置及び回転速度を演算する手法として、米国特許第5,296,793号、米国特許第5,296,794号、特開平03−049589号公報、特開平03−049588号公報などの発明がある。
また、磁石磁束などの回転子磁束の関数である誘起電圧係数と、インダクタンスや抵抗などの同期電動機の電気的な定数とに基づいて同期電動機の回転位置及び回転速度を演算する手法として、特開平08−308286号公報、特開平09−191698号公報などの発明がある。
しかしながら、これらの制御手法を用いたとしても、イナーシャ等の機械定数が未知であったり、電動機の発熱などに起因する磁石磁束の減磁が発生する時に制御性能が劣化するという問題があった。
一方、イナーシャ等の機械的な定数や磁石磁束などの回転子磁束の関数である誘起電圧係数を必要とせず、上記の問題を解決できる制御手法が、例えば電気学会論文誌D113巻5号(1993年)「適応オブザーバによるブラシレスDCモータの位置センサレス制御」で提案されている。
第15図は、この電気学会論文誌D113巻5号で示された従来の同期電動機の制御装置である。同図において、1は同期電動機であり、2は電流検出器であり、3はインバータであり、4は電流制御器であり、5〜8は座標変換器であり、9は適応オブザーバであり、10は回転位置演算器である。
同期電動機1は、回転子に永久磁石を有し、その回転子磁束の大きさはpdrである。なお、回転子磁束の方向(d軸方向)のインダクタンスLdとそれに直交する方向(q軸方向)のインダクタンスLqとは一致しており、その値はLである。また、同期電動機1の巻線抵抗はRである。
ここでは、同期電動機をベクトル制御を行ううえで周知のように、回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電流指令指令id*として任意の値がすでに与えられ、また、回転二軸座標軸(d−q軸)上のq軸電流指令iq*として同期電動機1が所望のトルクに比例する値がすでに与えられているものとする。
電流制御器4は、回転位置演算器10が出力する回転位置に同期して回転する回転二軸座標軸(d−q軸)上の検出電流id及びiqが、上記d軸電流指令id*及び上記q軸電流指令iq*にそれぞれ追従するように、回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*を出力する。
座標変換器5は、回転位置演算器10から得られる余弦cos(th0)及び正弦sin(th0)に基づいて、回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*を静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電圧指令va*及びb軸電圧指令vb*に座標変換する。
座標変換器6は、静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電圧指令va*及びb軸電圧指令vb*を三相電圧指令vu*,vv*,vw*に座標変換する。インバータ3は、座標変換器8から得た三相電圧指令vu*,vv*,vw*に一致するように同期電動機1へ三相電圧を印加する。
電流検出器2は、同期電動機1のU相電流iuとV相電流ivを検出する。座標変換器7は、電流検出器2から得られたU相電流iuとV相電流ivを静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電流ia及びb軸電流ibに座標変換する。
座標変換器8は、回転位置演算器10から得られる余弦cos(th0)及び正弦sin(th0)に基づいて、上記静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電流ia及びb軸電流ibを回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流id及びq軸電流iqを出力する。
適応オブザーバ9は、上記静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電圧指令va*及びb軸電圧指令vb*と静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電流ia及びb軸電流ibとに基づいて、静止二軸座標(a−b軸)上のa軸推定回転子磁束par0及びb軸推定回転子磁束pbr0と推定回転速度wr0とを出力する。
回転位置演算器10は、上記静止二軸座標(a−b軸)上のa軸推定回転子磁束par0及びb軸推定回転子磁束pbr0から推定磁束ベクトルの回転位置th0の余弦cos(th0)、正弦sin(th0)を下記に示す(1)〜(3)式に従って演算する。
第16図は、第15図に示した適応オブザーバ9の内部構成を示す図である。同図において、11は電動機モデルであり、12,13は減算器であり、14は速度同定器であり、15はゲイン演算器であり、16は偏差増幅器である。
電動機モデル11は、静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電圧指令va*及びb軸電圧指令vb*と、推定回転速度wr0と、後述する偏差e1,e2,e3,e4とに基づいて、静止二軸座標(a−b軸)上のa軸推定電流ia0及びb軸推定電流ib0と、a軸推定回転子磁束par0及びb軸推定回転子磁束pbr0とを下記(4)式にしたがって演算する。
減算器12は、上記a軸推定電流ia0からa軸電流iaを減算した結果をa軸電流偏差eaとして出力する。減算器13は、上記b軸推定電流ib0からb軸電流ibを減算した結果をb軸電流偏差ebとして出力する。
速度同定器14は、上記par0,pbr0,ea,ebに基づき、下記(5)式に従って推定回転速度wr0を出力する。
ゲイン演算器15は、上記推定回転速度wr0に基づき、下記(6)〜(9)式に従ってゲインg1,g2,g3,g4を出力する。但し、kは1より大きい任意の実数である。
偏差増幅器16は、上記電流偏差ea,ebを上記ゲインg1,g2,g3,g4によって増幅し、偏差e1,e2,e3,e4を出力する。すなわち、偏差増幅器16は下記(10)式にしたがって偏差e1,e2,e3,e4を電動機モデル11へ出力する。
以上の構成により適応オブザーバ9は、推定回転子磁束par0,pbr0及び推定回転速度wr0を出力する。
上記のような従来の同期電動機の制御装置は、適応オブザーバを静止二軸上で構成していたために、高い回転速度で運転する時、適応オブザーバに入力される電圧va*,vb*の周波数成分も高くなる。したがって、適応オブザーバの演算を計算機で実現する場合、高い回転速度で駆動するには非常に早い周期で電圧va*,vb*のサンプリングを行う必要があった。
また、上記のような従来の同期電動機の制御装置は、回転子磁束の方向(d軸方向)のインダクタンスLdと、それに直交する方向(q軸方向)のインダクタンスLqとが一致しない同期電動機、すなわち突極比が1でないような同期電動機には適用することが困難であった。突極比が1でない同期電動機の場合には、静止二軸座標上のインダクタンスは、回転子の位置によってインダクタンスの値が変化する。
従来の同期電動機の制御装置は、静止二軸座標上に適応観測器を構成しており、インダクタンス値を一定として扱えないので、このような同期電動機に適用することが困難であった。
また、上記のような従来の同期電動機の制御装置は、適応オブザーバの極が同期電動機の極に比例するようにゲインg1,g2,g3,g4を定めていた。しかしながら、低回転速度で駆動する場合、同期電動機の極が小さいので、適応オブザーバの極も小さくなる。したがって、推定磁束の応答性が劣化するため、制御系自体の特性も劣化する問題があった。
また、上記フィードバックゲインg1,g2,g3,g4ゲインの設定は、適応オブザーバ9の極が同期電動機1の固有の極に比例するように定めたが、推定回転速度と実際の回転速度との間に偏差がある場合には、状態推定を行ううえで適切なゲインとなっていないので、実際の回転速度wrと推定回転速度wr0との間に偏差が生じると磁束推定の精度が劣化するという問題があった。
したがって、本発明は、適用オブザーバを回転二軸上で構成し、もって高い回転速度で同期電動機を制御することができる同期電動機の制御装置を提供することを目的としている。
発明の開示
この発明にかかる同期電動機の制御装置は、同期電動機の電流を検出する電流検出器と、前記電流検出器により得られた電流を角周波数で回転する回転二軸座標(d−q軸)上の電流へ座標変換する座標変換器と、回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令に前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流が追従するように回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令を出力する電流制御器と、前記電流制御器から得られた回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令を三相電圧指令へ座標変換する座標変換器と、前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令とに基づいて前記角周波数と前記同期電動機の推定電流と推定回転子磁束と推定回転速度とを演算する適応オブザーバと、前記電圧指令に基づいて前記同期電動機に電圧を印加するインバータとを備え、前記適応オブザーバは、推定回転子磁束のq軸成分が零になるように角周波数を演算することを特徴とする。
この発明によれば、適応オブザーバが、推定回転子磁束のq軸成分が零になるように角周波数を演算することとしたので、適応オブザーバを回転二軸上で構成することができる。
つぎの発明にかかる同期電動機の制御装置は、上記の発明において、前記適応オブザーバは突極比が1でない電動機モデルを有することを特徴とする。
この発明によれば、適応オブザーバが、突極比が1でない電動機モデルを有することとしたので、安価な計算機でも高い回転速度で同期電動機を制御することができ、また突極性を有する同期電動機にまで適用範囲を拡大することができる。
つぎの発明にかかる同期電動機の制御装置は、上記の発明において、前記適応オブザーバは、同期電動機の回転速度誤差から磁束推定誤差までの伝達特性を周波数領域で平均化にするように前記推定回転速度の関数で与えられるフィードバックゲインを有することを特徴とする。
この発明によれば、同期電動機の回転速度誤差から磁束推定誤差までの伝達特性を周波数領域で平均的にするような推定回転速度の関数で与えられるフィードバックゲインを有することとしたので、低回転速度で駆動する時でも同期電動機の極を任意に設定できるうえに、磁束推定の精度が劣化することなく、同期電動機を安定に制御することができる。
つぎの発明にかかる同期電動機の制御装置は、上記の発明において、前記適応オブザーバは、前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記推定電流との偏差のq軸成分に基づいて推定回転速度を演算することを特徴とする。
この発明によれば、回転二軸座標(d−q軸)上の電流と推定電流との偏差のq軸成分に基づいて推定回転速度を演算することとしたので、推定電流との偏差のq軸成分と推定回転子磁束の積を省略することによって演算に必要な乗除の回数を削減し、演算時間を短縮することができる。
つぎの発明にかかる同期電動機の制御装置は、上記の発明において、前記適応オブザーバは、前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記推定電流との偏差のq軸成分を前記推定回転子磁束で除算した値に基づいて推定回転速度を演算することを特徴とする。
この発明によれば、回転二軸座標(d−q軸)上の電流と推定電流との偏差のq軸成分を推定回転子磁束で除算した値に基づいて推定回転速度を演算することとしたので、回転子磁束が温度によって変化しても、回転速度の推定応答を一定に保つことができる。
つぎの発明にかかる同期電動機の制御装置は、上記の発明において、前記適応オブザーバから得られた推定回転速度または前記角周波数の少なくとも一方の値に基づいて回転速度指令に一致するように前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令を出力する速度制御器を具備することを特徴とする。
この発明によれば、適応オブザーバから得られた推定回転速度または角周波数の少なくとも一方の値に基づいて回転速度指令に一致するように回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令を与える速度制御器を設けることとしたので、同期電動機を速度制御することができる。
発明を実施するための最良の形態
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる受信機の好適な実施の形態を詳細に説明する。
実施の形態1.
まず、本発明で用いる適応オブザーバの導出について説明する。(4)、(5)、(10)式で示した電動機モデルを任意の角周波数wで回転する回転二軸座標(d−q軸)に座標変換すると、以下に示す(11)〜(13)式が得られる。
この(11)〜(13)式は、任意の角周波数wで回転する回転二軸座標軸で成り立つので、当然、下記に示す(14)式で与えられる角周波数wで回転する回転二軸座標軸でも成り立つ。
この(14)式で与えられる角周波数wの演算は、推定回転子磁束のq軸成分が零になるように角周波数wを演算することに相当する。そこで、本実施の形態では、(14)式で与えられる角周波数wで回転する回転二軸座標軸をd−q軸と定義する。
この(14)式を(11)式の四行目に代入すると、下記(15)式が得られる。
本発明では、推定回転子磁束ベクトルの方向をd軸に一致させる。このとき、下記(16)式が成り立つので、(15)、(16)式を(11)、(12)式に代入すると下記(17)、(18)式が得られる。
したがって、(4)〜(10)式からなる従来の適応オブザーバと同じ演算を(13)、(14)、(17)、(18)式に基づいて行えば、回転二軸座標軸上で行うことが可能になる。
なお、従来の適応オブザーバに入力される静止二軸座標上の電圧指令va*,vb*は交流であったのに対して、ここで示した(13)、(14)、(17)、(18)式からなる適応オブザーバに入力される電圧指令vd*,vq*は、回転二軸座標軸上の変数なので直流量である。
したがって、従来の適応オブザーバの演算を計算機で実現する場合、高い回転速度で駆動するには非常に早い周期で電圧va*,vb*のサンプリングを行う必要があったが、ここで示した(13)、(14)、(17)、(18)式からなる適応オブザーバは、電圧指令vd*,vq*が直流量であるため、この問題を解決することができる。
次に、本実施の形態1に係る同期電動機の制御装置の構成について説明する。第1図は、本実施の形態1に係る同期電動機の制御装置の構成を示す図である。同図において、1,2,3,4は上記従来装置と同一のものであるので、ここではその説明を省略する。5a、8aは座標変換器であり、9aは適応オブザーバであり、17は積分器である。
座標変換器5aは、積分器器17から得られる回転位置th0に基づいて回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*を、三相電圧指令vu*,vv*,vw*に座標変換する。
座標変換器8aは、電流検出器2から得られたU相電流iuとV相電流ivを積分器17から得られる回転位置th0に基づいて上記静止二軸座標(a−b軸)上のa軸電流ia及びb軸電流ibを回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電流id及びq軸電流iqを出力する。
適応オブザーバ9aは、上記回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*と回転二軸座標軸(d−q軸)上のd軸電流id及びq軸電流iqとに基づいて、推定回転子磁束pdr0と角周波数wと推定回転速度wr0とを出力する。
積分器17は、上記適応オブザーバ9aから得られた角周波数wを積分して回転位置th0を出力する。
第2図は、適応オブザーバ9aの内部構成を示す図である。同図において、15は従来装置と同一のものであるのでその説明は省略する。11aは電動機モデルであり、12a,13aは減算器であり、14aは速度同定器であり、16aは偏差増幅器である。
電動機モデル11aは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*と推定回転速度wr0と後述する偏差e1,e2,e3,e4に基づいて、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(14)、(17)式にしたがって演算する。
減算器12aは、上記d軸推定電流id0からd軸電流idを減算した結果をd軸電流偏差edとして出力する。減算器13aは、上記q軸推定電流iq0からq軸電流iqを減算した結果をq軸電流偏差eqとして出力する。
速度同定器14aは、上記pdr0,eqに基づき(18)式に従って推定回転速度wr0を出力する。ゲイン演算器15は、上記推定回転速度wr0に基づき(6)〜(9)式にしたがってゲインg1,g2,g3,g4を出力する。
偏差増幅器16aは、上記電流偏差ed,eqを上記ゲインg1,g2,g3,g4によって増幅し、偏差e1,e2,e3,e4を出力する。すなわち、偏差増幅器16aは(13)式にしたがって偏差e1,e2,e3,e4を電動機モデル11aへ出力する。
以上の構成により、適応オブザーバ9aは、推定回転子磁束pdr0角周波数w及び推定回転速度wr0を出力する。
第3図は、電動機モデル11aの構成を示す図である。同図において、18、19はマトリクスゲインであり、20〜23は加減算器であり、24〜26は積分器であり、27は除算器である。
マトリクスゲイン18は、入力された上記電圧指令vd*,vq*に基づいて(17)式の右辺第2項の演算結果を出力する。マトリクスゲイン19は、入力された角周波数w、推定回転速度wr0、推定電流id0,iq0、及び推定回転子磁束pdr0に基づいて(17)式の右辺第1項の演算結果を出力する。
加減算器20〜22は、(17)式の右辺第1項と第2項と第3項を加減算し、それぞれd/dt id0,d/dt iq0,d/dt pdr0を出力する。積分器24は、上記d/dt id0を積分することによりid0を出力する。積分器25は、上記d/dt iq0を積分することによりiq0を出力する。積分器26は、上記d/dt pdr0を積分することによりpdr0を出力する。
除算器27は、入力されたe4,pdr0に基づいて(14)式の右辺第2項の演算結果を出力する。減算器23は、推定回転速度wr0から上記除算器27の出力を減算することにより(14)式の右辺、即ち角周波数wを出力する。
以上の構成により、電動機モデル9aは回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(14)、(17)式にしたがって演算する。
本実施の形態によれば、適応オブザーバを回転二軸上で構成しているので、高い回転速度で運転する時でも、適応オブザーバに入力される電圧vd*,vq*の周波数成分は直流成分である。このため、適応オブザーバの演算を計算機で実現する場合でも、非常に速い周期で電圧vd*,vq*のサンプリングを行う必要がない。よって、安価な計算機を用いる場合であっても、高い回転速度で同期電動機を制御することができる。
実施の形態2.
ところで、上記実施の形態1では、同期電動機のインダクタンスに突極性がない場合に適用することができたが、そのままでは突極性を有する同期電動機には適用することができない。そこで、本実施の形態2では、突極性を有する同期電動機にも適用可能な同期電動機の制御装置について説明する。
周知の通り、突極性を有する同期電動機では、回転子磁束の方向のインダクタンス値と、それに直交する方向のインダクタンス値とが異なるので、以下では回転子磁束の方向のインダクタンス値をLd、それに直交する方向のインダクタンス値をLqと定義する。
一般に、d軸が回転子磁束の方向に同期して回転する回転二軸座標(d−q軸)上では、下記(19)式が成り立つことが知られている。
そこで、(17)式と(19)式の各要素を比較することにより、突極性を有する同期電動機に関する適応オブザーバとして、下記(20)、(21)、(22)式を導くことが可能である。
なお、(13)式ではg1〜g4の4種類の要素でフィードバックゲインを構成しているが、(21)式の係数は突極比を考慮したg11〜g41の8種類の要素、例えば下記(23)〜(30)式を参照してフィードバックゲインを構成する。
本実施の形態2の構成は、第1図において同期電動機1の代わりに同期電動機1b、適応オブザーバ9aの代わりに適応オブザーバ9bを用いるだけである(図示せず)。
同期電動機1bは、回転子に永久磁石を有し、その回転子磁束の大きさはpdrである。また、回転子磁束の方向(d軸方向)のインダクタンス値はLdであり、それに直交する方向(q軸方向)のインダクタンス値はLqである。
第4図は、適応オブザーバ9bの構成を示す図である。同図において、12a、13a、14aは上記実施の形態と同一のものであるのでその説明を省略する。11bは電動機モデルであり、15bはゲイン演算器であり、16bは偏差増幅器である。
電動機モデル11bは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*と推定回転速度wr0と後述する偏差e1,e2,e3,e4に基づいて、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(20)、(21)式にしたがって演算する。
ゲイン演算器15bは、上記推定回転速度wr0に基づき(23)〜(30)式にしたがってゲインg11,g12,g21,g22,g31,g32,g41,g42を出力する。偏差増幅器16bは、上記電流偏差ed,eqを上記ゲインg11,g12,g21,g22,g31,g32,g41,g42によって増幅し、偏差e01,e02,e03,e04を出力する。すなわち、偏差増幅器16bは、(22)式に従って偏差e01,e02,e03,e04を電動機モデル11bへ出力する。
以上の構成により、適応オブザーバ9bは、推定回転子磁束pdr0角周波数w及び推定回転速度wr0を出力する。
第5図は、電動機モデル11bの構成を示す図である。同図において、20〜27は上記実施の形態と同一のものであるのでその説明を省略する。18b、19bはマトリクスゲインである。
マトリクスゲイン18bは、入力された上記電圧指令vd*,vq*に基づいて(20)式の右辺第2項の演算結果を出力する。マトリクスゲイン19bは、入力された角周波数w、推定回転速度wr0、推定電流id0,iq0、及び推定回転子磁束pdr0に基づいて(20)式の右辺第1項の演算結果を出力する。
加減算器20〜22は、(20)式の右辺第1項と第2項と第3項を加減算し、それぞれd/dt id0,d/dt iq0,d/dt pdr0を出力する。除算器27は、入力されたe04,pdr0に基づいて(21)式の右辺第2項の演算結果を出力する。減算器23は、推定回転速度wr0から上記除算器27の出力を減算することにより(21)式の右辺、すなわち角周波数wを出力する。
以上の構成により、電動機モデル9bは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(20)、(21)式にしたがって演算する。
本実施の形態2によれば、上記実施の形態1と同様に、安価な計算機でも高い回転速度で同期電動機を制御することが可能であることに加え、突極性を有する同期電動機にまで適用範囲を拡大することができる。
実施の形態3.
ところで、上記実施の形態2では、適応オブザーバ9bの状態変数をid0,iq0,pdr0,pqr0(=0)として扱うこととしたが、状態変数をpds0,pqs0,pdr0,pqr0としても良い。ここで、pds0,pqs0は下記に示す(31)式により定義される回転二軸座標上の推定電機子反作用のd軸成分及びq軸成分である。
そして、この(31)式を(20)〜(22)式に代入すると、下記に示す(32)〜(35)式を得る。
本実施の形態3の構成は、第1図において適応オブザーバ9aの代わりに適応オブザーバ9cを用いるだけである。第6図は、適応オブザーバ9cの構成を示す図である。同図において、12a、13a、14aは上記実施の形態と同一のものであるのでその説明は省略する。11cは電動機モデルであり、15cはゲイン演算器であり、16cは偏差増幅器である。
電動機モデル11cは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*と推定回転速度wr0と後述する偏差f1,f2,f3,f4に基づいて、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(32)、(33)式にしたがって演算する。
ゲイン演算器15cは、上記推定回転速度wr0に基づきゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42を出力する。偏差増幅器16cは、上記電流偏差ed,eqを上記ゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42によって増幅し、偏差f1,f2,f3,f4を出力する。すなわち、偏差増幅器16cは、(34)式に従って偏差f1,f2,f3,f4を電動機モデル11cへ出力する。
以上の構成により、適応オブザーバ9cは、推定回転子磁束pdr0角周波数w及び推定回転速度wr0を出力する。
第7図は、電動機モデル11cの構成を示す図である。同図において、30はゲインであり、31、32はマトリクスゲインであり、33、34は加減算器であり、35は減算器であり、36〜38は積分器であり、39は除算器である。
マトリクスゲイン31は、入力された角周波数w、推定回転速度wr0、推定電機子反作用pds0,pqs0、及び推定回転子磁束pdr0に基づいて、(32)式の右辺第1項一行目、二行目の演算結果を出力する。
加減算器33〜34は、(32)式の右辺第1項と第2項と第3項の二行目及び三行目を加減算し、それぞれd/dt pds0,d/dt pqs0を出力する。ゲイン30は、f3を−1倍することにより、(32)式の右辺三行目を演算し、d/dt pdr0を出力する。
積分器36〜38は、それぞれd/dt pds0,d/dt pqs0,d/dt pdr0を積分してpds0,pqs0,pdr0を出力する。ゲインマトリクス32は、上記pds0,pqs0に基づき、(35)式にしたがって推定電流id0,iq0を出力する。
除算器39は、入力されたf4,pdr0に基づいて(33)式の右辺第2項の演算結果を出力する。減算器35は、推定回転速度wr0から上記除算器39の出力を減算することにより(33)式の右辺、即ち角周波数wを出力する。
以上の構成により、電動機モデル9cは、回転二軸座標(d−q軸)上のd軸推定電流id0及びq軸推定電流iq0とd軸推定回転子磁束pdr0及び角周波数wを(32)、(33)、(35)式にしたがって演算する。
本実施の形態3は、上記実施の形態2と状態変数が異なるものの、その本質は等価である。したがって、上記実施の形態2と同じく安価な計算機でも高い回転速度で同期電動機を制御することが可能であることに加え、突極性を有する同期電動機にまで適用範囲を拡大することができる。
実施の形態4.
ところで、上記実施の形態1では、適応オブザーバのフィードバックゲインを、同期電動機固有の極に比例するように定めた。しかしながら、適応オブザーバの極を(6)〜(9)式で示されるゲインg1,g2,g3,g4を定め、低回転速度で駆動すると、同期電動機の極が小さくなり、それに連れて適応オブザーバの極も小さくなる。このため、推定磁束の応答性が劣化し、制御系自体の特性も劣化するうえに、実際の回転速度wrと推定回転速度wr0との間の偏差がある場合、推定磁束の推定精度が劣化するという問題が生ずる。
そこで、本実施の形態4では、同期電動機の速度誤差から磁束推定誤差までの伝達特性を周波数領域で平均的にする手法について説明する。本手法を用いた同期電動機の制御装置では、実際の回転速度wrと推定回転速度wr0との偏差に起因する磁束推定精度の劣化を抑制できるうえに、オブザーバの極の大きさを所望の値に保つことが可能であるので、良好に回転速度の推定を行うことが可能となる。
まず、このゲインの設計方法について説明する。上述したように任意の周波数wで回転する回転二軸座標上の同期電動機の方程式は次式で与えられる。
ここで、電機子反作用pds,pqsを(37)式で定義し、この式を(36)式の状態方程式に代入すると(38)式が得られる。
ここで、回転速度wrがΔwrだけ変化すると、(38)式は(39)式のように変化する。
したがって、(39)式は、(38)式で表現される理想的な同期電動機に(40)式で示されるシステム雑音と測定雑音が外乱として入力された式であると解釈することができる。
第8図は、この時の同期電動機1のブロック図である。
以上のことから、回転速度と推定回転速度との間にΔwrだけ偏差が発生した時の外乱を(40)式で定式化し、この(40)式で示される外乱から推定磁束誤差までの伝達行列ゲインを最小にするようにフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42を定めれば、回転速度と推定回転速度との間に偏差が生じる場合でも、速度偏差に起因する回転子磁束推定への影響を抑制することができる。
まず、(41)、(42)、(43)、(44)式により行列A,C,Q,Rを定義する。ここで、Aは(38)式の右辺第1項にw=0を代入した行列であり、Cは磁束から電流までの行列であり、Qはシステムノイズに関する共分散行列であり、Rは測定ノイズに関する共分散行列である。
次に、(44)式で示されるリッカチ方程式を満足する正定の唯一解Pを求める。そして、フィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42を(45)式で与えれば、回転速度と推定回転速度との間に偏差が生じる場合でも、速度偏差に起因する回転子磁束推定への影響を抑制することが可能である。
但し、行列Aは回転速度wrを含むので、フィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42も回転速度の関数となる。
そこで、予め各々の回転速度についてフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の値をテーブルとして準備し、回転速度の代わりに推定回転速度の関数としてフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42を定めればよい。
第9図は、適当なεを与え(46)式によって得られるフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の一例である。第9図の関係をテーブルとしてゲイン演算器に予め用意しておくだけである。ゲイン演算器、実際の回転速度は検出できないので、推定回転速度の関数としておけばよい。
また、第10図は、任意の正数εの値を変化させた時の適応オブザーバの最大極の大きさをプロットしたものである。同図を見てわかるように、εの大きさを変化させると適応オブザーバの最大極の大きさも変化する。このことを利用すれば、オブザーバの極の大きさを所望の値に定めることが可能である。
なお、第9図から分かるように、実施の形態1のような突極比が1の同期電動機の場合には、(47)〜(50)式が成り立つ。
ところで、突極比が1の同期電動機の場合、(37)式が成り立つので、第2図のゲイン演算器内部のg1〜g4を(51)〜(54)式で与えれれば、(40)式で示される外乱から推定磁束誤差までの伝達行列ゲインを最小にすることができる。
本実施の形態4によれば、低回転速度で駆動する時でも同期電動機の極を任意に設定できるうえに、推定回転速度と実際の回転速度との間に偏差がある時について状態推定を行うのに適切なゲインになっているので、磁束推定の精度が劣化することなく、同期電動機を安定に制御することができる。
実施の形態5.
ところで、上記実施の形態4では、突極比が1の同期電動機に関する制御装置について説明したが、実施の形態3で説明した突極比が1でない同期電動機に関する制御装置に応用することもできる。
すなわち、実施の形態4において(41)、(42)式の代わりに突極比を考慮した(55)、(56)式を用いてリッカチ方程式(45)式の解Pを求め、その解Pを(46)式に代入すれば良い。
第11図は、適当なεを与え(46)式によって得ることが可能な、突極比が1でない同期電動機1aに関するフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の一例である。
また、第12図は、任意の正数εの値を変化させた時の適応オブザーバの最大極の大きさをプロットしたものである。同図を見てわかるように、εの大きさを変化させると適応オブザーバの最大極の大きさも変化する。装置の構成については、上記実施の形態4の第6図において、ゲイン演算器15cをゲイン演算器15dに置きかえるだけで良い。
第13図は、本実施の形態5におけるゲイン演算器15dの内部構成を示す図であり、40〜47はゲインテーブルである。ゲインテーブル40は、予め導出した第11図で示されるh11の関係を記憶し、入力された推定回転速度wr0に基づいて、フィードバックゲインh11の値を出力する。ゲインテーブル41〜47も同様に、予め導出した第11図で示されるh12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の関係を記憶し、入力された推定回転速度wr0に基づいて、フィードバックゲインh12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の値をそれぞれ出力する。
本実施の形態によれば、突極比が1でない同期電動機でも、低回転速度で駆動するときでも同期電動機の極を任意に設定できるうえに、推定回転速度と実際の回転速度との間に偏差がある時について状態推定を行うのに適切なゲインになっているので、磁束推定の精度が劣化することなく、同期電動機を安定に制御することが可能である。
実施の形態6.
上記実施の形態において、速度同定器14は(18)式に基づいて演算していたが、(18)式の右辺を任意の正数で乗除しても良い。例えば、回転子磁束pdr及び推定回転子磁束pdr0は正数であることから、(18)式をpdr0や(pdr0)^2で除算した(57)式や(58)式で推定回転速度wr0を与えても良い。
推定回転速度wr0を(57)式を用いて与える場合には、回転子磁束pdrが温度によって変化しても、回転速度の推定応答を一定に保つことができる。また、推定回転速度wr0を(58)式を用いて与える場合には、演算に必要な乗除の回数を削減できるので、演算時間を短縮することが可能である。
実施の形態7.
上記実施の形態では、トルク指令に基づいて同期電動機をトルク制御する装置について説明したが、公知のように、回転速度指令と推定回転速度の偏差を増幅する速度制御手段を用いて速度制御しても良い。
第14図は、回転速度指令と推定回転速度の偏差を増幅する公知な速度制御手段の構成を示す図である。同図において、48は減算器であり、49は速度制御器である。
減算器48は、回転速度指令wr*から推定回転速度wr0を減算し、その偏差を速度制御器49へ出力する。速度制御器49は、回転速度指令wr*と推定回転速度wr0の偏差に基づいてq軸電流指令iq*を出力する。
本実施の形態7により、上記同期電動機を速度制御することができる。なお、推定回転速度wr0の代わりに角周波数wを用いても同様の効果が得られる。
以上説明したように、この発明によれば、適応オブザーバは推定回転子磁束のq軸成分が零になるように角周波数wを演算することにより適応オブザーバを回転二軸上で構成することが可能となる。その結果、高い回転速度で運転する時でも、適応オブザーバに入力される電圧vd*,vq*の周波数成分は直流成分であるので、適応オブザーバの演算を計算機で実現する場合でも非常に速い周期で電圧vd*,vq*のサンプリングを行う必要がない。よって、安価な計算機でも高い回転速度で同期電動機を制御することができる。
つぎの発明によれば、適応オブザーバは突極比が1でない電動機モデルを有するので、安価な計算機でも高い回転速度で同期電動機を制御することが可能であることに加え、突極性を有する同期電動機にまで適用範囲を拡大することができる。
つぎの発明によれば、同期電動機の回転速度誤差から磁束推定誤差までの伝達特性を周波数領域で平均的にするような推定回転速度の関数で与えられるフィードバックゲインを有する適応オブザーバを具備するので、低回転速度で駆動する時でも同期電動機の極を任意に設定できる上に、磁束推定の精度が劣化することなく、同期電動機を安定に制御することが可能である。
つぎの発明によれば、回転二軸座標(d−q軸)上の電流と推定電流との偏差のq軸成分に基づいて推定回転速度を演算する適応オブザーバを具備するので、推定電流との偏差のq軸成分と推定回転子磁束の積を省略することによって演算に必要な乗除の回数を削減できるので、演算時間を短縮することが可能である。
つぎの発明によれば、回転二軸座標(d−q軸)上の電流と上記推定電流との偏差のq軸成分を上記推定回転子磁束で除算した値に基づいて推定回転速度を演算する適応オブザーバを具備するので、回転子磁束が温度によって変化しても、回転速度の推定応答を一定に保つことが可能である。
つぎの発明によれば、適応オブザーバから得られた推定回転速度または角周波数wの少なくとも一方の値に基づいて回転速度指令に一致するように回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令を与える速度制御器を具備するので、同期電動機を速度制御することが可能である。
産業上の利用可能性
以上のように、本発明にかかる同期電動機の制御装置は、適応オブザーバを含む各種同期電動機に用いられる制御装置に適している。
【図面の簡単な説明】
第1図は、この発明の実施の形態1による同期電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図であり、第2図は、実施の形態1に係る適応オブザーバの構成を示すブロック図であり、第3図は、電動機モデル11aの構成を示す図であり、第4図は、適応オブザーバ9bの構成を示す図であり、第5図は、電動機モデル11bの構成を示す図であり、第6図は、適応オブザーバ9cの構成を示す図であり、第7図は、電動機モデル11cの構成を示す図であり、第8図は、システム雑音と測定雑音が外乱として入力された時の同期電動機1のブロック図であり、第9図は、(46)式によって得られるフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の一例であり、第10図は、任意の正数εの値を変化させた時の適応オブザーバの最大極の大きさをプロットしたものであり、第11図は、(46)式によって得ることが可能な、突極比が1でない同期電動機に関するフィードバックゲインh11,h12,h21,h22,h31,h32,h41,h42の一例であり、第12図は、任意の正数εの値を変化させた時の適応オブザーバの最大極の大きさをプロットしたものであり、第13図は、ゲイン演算器15dの内部構成を示す図であり、第14図は、回転速度指令と推定回転速度の偏差を増幅する公知な速度制御手段の構成を示す図であり、第15図は、従来の同期電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図であり、第16図は、従来の適応オブザーバ9の内部構成を示す図である。
Claims (6)
- 同期電動機の電流を検出する電流検出器と、
前記電流検出器により得られた電流を角周波数で回転する回転二軸座標(d−q軸)上の電流へ座標変換する座標変換器と、
回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令に前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流が追従するように回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令を出力する電流制御器と、
前記電流制御器から得られた回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令を三相電圧指令へ座標変換する座標変換器と、
前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記回転二軸座標(d−q軸)上の電圧指令とに基づいて前記角周波数と前記同期電動機の推定電流と推定回転子磁束と推定回転速度とを演算する適応オブザーバと、
前記電圧指令に基づいて前記同期電動機に電圧を印加するインバータとを備え、
前記適応オブザーバは、
推定回転子磁束のq軸成分が零になるように角周波数を演算することを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 前記適応オブザーバは突極比が1でない電動機モデルを有することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の同期電動機の制御装置。
- 前記適応オブザーバは、同期電動機の回転速度誤差から磁束推定誤差までの伝達特性を周波数領域で平均化にするように前記推定回転速度の関数で与えられるフィードバックゲインを有することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の同期電動機の制御装置。
- 前記適応オブザーバは、前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記推定電流との偏差のq軸成分に基づいて推定回転速度を演算することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の同期電動機の制御装置。
- 前記適応オブザーバは、前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流と前記推定電流との偏差のq軸成分を前記推定回転子磁束で除算した値に基づいて推定回転速度を演算することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の同期電動機の制御装置。
- 前記適応オブザーバから得られた推定回転速度または前記角周波数の少なくとも一方の値に基づいて回転速度指令に一致するように前記回転二軸座標(d−q軸)上の電流指令を出力する速度制御器を具備することを特徴とする請求の範囲第1項に記載の同期電動機の制御装置。
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