JP4671233B2 - Crawler equipment - Google Patents

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JP4671233B2 JP2006004802A JP2006004802A JP4671233B2 JP 4671233 B2 JP4671233 B2 JP 4671233B2 JP 2006004802 A JP2006004802 A JP 2006004802A JP 2006004802 A JP2006004802 A JP 2006004802A JP 4671233 B2 JP4671233 B2 JP 4671233B2
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Description

本発明は、軽量なロボット等の足回り部に用いられるクローラ装置に関する。   The present invention relates to a crawler device used for a suspension part of a lightweight robot or the like.

特許文献１は小型軽量のロボット等の足回り部に用いられるクローラ装置を開示している。このクローラ装置は、左右一対の側板と、これら側板の前後端部に回転可能に支持されたホイールと、ホイールに掛け渡されたクローラベルトを備えている。クローラベルトは、弾性材料からなるベルト本体と、このベルト本体の外周に周方向に離間して形成された多数の接地ラグとを有している。   Patent Document 1 discloses a crawler device used for a suspension part of a small and light robot or the like. This crawler device includes a pair of left and right side plates, a wheel rotatably supported by front and rear end portions of these side plates, and a crawler belt that spans the wheels. The crawler belt has a belt body made of an elastic material, and a large number of ground lugs formed on the outer periphery of the belt body so as to be spaced apart in the circumferential direction.

上記クローラ装置の内部空間は上記左右一対の側板とクローラベルトにより遮蔽されている。これにより細かい瓦礫等が内部空間に入り込むのを防ぎ、ひいてはクローラベルトとホイールとの間に瓦礫等が入り込んで走行不能になるのを防いでいる。
国際公開ＷＯ２００５／４９４１４号公報 The internal space of the crawler device is shielded by the pair of left and right side plates and the crawler belt. This prevents fine debris and the like from entering the internal space, and thus prevents the debris and the like from entering between the crawler belt and the wheel and making it impossible to run.
International Publication No. WO2005 / 49414

特許文献１の図１５，図１６に示すクローラ装置では、側板の周縁がクローラベルトのベルト本体の外周面より突出している。そのため、クローラ装置が凸部のある所を走行する場合には、側板の周縁（特に前後の縁部や下縁部）が凸部等に接触したり当たるため、損傷することがあった。   In the crawler device shown in FIGS. 15 and 16 of Patent Document 1, the peripheral edge of the side plate protrudes from the outer peripheral surface of the belt body of the crawler belt. Therefore, when the crawler device travels in a place having a convex portion, the peripheral edge of the side plate (particularly, the front and rear edge portions and the lower edge portion) may come into contact with or hit the convex portion and may be damaged.

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、（ａ）左右一対の側板と、（ｂ）上記一対の側板の前後端部にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、（ｃ）弾性材料からなるベルト本体と、このベルト本体の外周に周方向に離間して形成された多数の接地ラグとを有し、上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、を備えたクローラ装置において、上記側板の周縁が上記クローラベルトのベルト本体の外周面から突出し、上記ベルト本体の両側縁部外周には緩衝凸部が形成され、この緩衝凸部のベルト本体外周面からの突出高さが、上記側板周縁の前後縁部および下縁部のベルト本体外周面からの突出高さより高く、上記接地ラグより低いことを特徴とする。   The present invention has been made to solve the above problems, and (a) a pair of left and right side plates, (b) front and rear wheels rotatably supported by front and rear end portions of the pair of side plates, and (c) And a crawler belt having a belt main body made of an elastic material and a large number of ground lugs formed on the outer periphery of the belt main body so as to be spaced apart from each other in the circumferential direction. In the crawler device, the peripheral edge of the side plate protrudes from the outer peripheral surface of the belt main body of the crawler belt, and buffer protrusions are formed on the outer periphery of both side edges of the belt main body, and the buffer protrusion protrudes from the outer peripheral surface of the belt main body. The height is higher than the protrusion height of the front and rear edge portions and the lower edge portion of the side plate periphery from the outer peripheral surface of the belt body, and is lower than the grounding lug.

上記構成によれば、クローラ装置の前後縁部が凸部に当たったり乗り上げたりしても、クローラベルトの緩衝凸部がこの凸部に当たったり接触するため、側板が凸部に当たったり接触するのを回避でき、ひいては側板の損傷を回避できる。   According to the above configuration, even if the front and rear edges of the crawler device hit or ride on the convex portion, the buffer convex portion of the crawler belt hits or comes into contact with the convex portion, so that the side plate hits or comes into contact with the convex portion. Can be avoided, and as a result, damage to the side plate can be avoided.

好ましくは、上記緩衝凸部が接地ラグの高さの半分以下である。これにより、接地ラグが凹凸のある路面をしっかり掴んで滑らずに走行するのを、緩衝凸部が妨げることはない。   Preferably, the buffer protrusion is not more than half the height of the ground lug. Accordingly, the buffer convex portion does not prevent the grounding lug from firmly gripping the uneven road surface and traveling without slipping.

好ましくは、上記緩衝凸部と側板周縁の突出高さの差が１〜１０ｍｍである。この構成は、特に小型のクローラ装置において適用され、緩衝凸部の高さを抑制することにより、クローラベルトの曲げ剛性の増加を抑制したり、成形をし易くする。   Preferably, the difference in protrusion height between the buffer protrusion and the side plate periphery is 1 to 10 mm. This configuration is particularly applied to a small crawler device, and suppresses an increase in the bending rigidity of the crawler belt or facilitates molding by suppressing the height of the buffer convex portion.

好ましくは、上記緩衝凸部が前記ホイールの半径の５〜１５％である。   Preferably, the buffer convex portion is 5 to 15% of the radius of the wheel.

好ましくは、上記緩衝凸部が上記接地ラグの間に配置されている。これによれば接地ラグのクローラベルト幅方向の長さが緩衝凸部により制約されることがない。
好ましくは、上記緩衝凸部が周方向に延びている。これによれば、成形が容易である。 Preferably, the buffer protrusion is disposed between the ground lugs. According to this, the length of the grounding lug in the crawler belt width direction is not restricted by the buffer convex portion.
Preferably, the buffer convex portion extends in the circumferential direction. According to this, molding is easy.

好ましくは、上記ベルト本体の両側縁部には全周にわたって遮蔽鍔が形成され、この遮蔽鍔はベルト本体の幅方向外側に突出して断面先細をなし、上記側板に接する。これによれば、クローラ装置の内部空間の遮蔽をほぼ完全に行なうことができる。   Preferably, shielding ridges are formed on both side edges of the belt main body, and the shielding ridges protrude outward in the width direction of the belt main body to form a tapered cross section and contact the side plate. According to this, the inner space of the crawler device can be shielded almost completely.

本発明によれば、クローラ装置の側板の損傷を、クローラベルトに緩衝凸部を設けることにより回避できる。   According to the present invention, damage to the side plate of the crawler device can be avoided by providing the buffering protrusion on the crawler belt.

以下、本発明の第１実施形態について図１〜図４を参照しながら説明する。図１はクローラ装置を示す。以下の説明において前後とはクローラ装置の前進後退方向を意味し、左右とは前後方向と直交する方向を意味する。   Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 shows a crawler device. In the following description, front and rear means the forward and backward direction of the crawler device, and right and left means a direction orthogonal to the front and rear direction.

上記クローラ装置を基台（図示しない）の左右両側に取り付けることにより、軽作業用ロボットの下半身である足回り部が構成される。この基台にはロボットの上半身が取り付けられる。この上半身はロボットの役割に応じて構成が異なる。例えば警備用ロボットの場合、カメラ，探知センサおよび照明器具を備えており、必要に応じて軽量物の把持機構を備えている。   By attaching the crawler device to both the left and right sides of a base (not shown), a suspension part that is the lower half of the light work robot is configured. The upper body of the robot is attached to this base. This upper body has a different structure depending on the role of the robot. For example, in the case of a security robot, a camera, a detection sensor, and a lighting device are provided, and a lightweight object gripping mechanism is provided as necessary.

図１，図２に示すように、各クローラ装置は、前後方向に延びる左右一対の側板１０と、この側板１０の前後端部に回転可能に支持された前後のホイール２０と、これら前後のホイール２０間に掛け渡された無端状のクローラベルト３０とを備えている。   As shown in FIGS. 1 and 2, each crawler device includes a pair of left and right side plates 10 extending in the front-rear direction, front and rear wheels 20 rotatably supported by front and rear end portions of the side plates 10, and front and rear wheels. And an endless crawler belt 30 spanned between 20.

上記クローラ装置において、側板１０の中央部が上記基台に固定される。前後のホイール２０のいずれかまたは両方がアクチュエータ（図示しない）に接続されて駆動輪として働く。   In the crawler device, the central portion of the side plate 10 is fixed to the base. Either or both of the front and rear wheels 20 are connected to an actuator (not shown) to serve as drive wheels.

各側板１０は、金属より軽い材料すなわち樹脂または樹脂を母材とした材料（例えばカーボンファイバー、ポリカーボネート、ポリアセタール、ＰＥＥＫ，エポキシガラス）からなり、クローラ装置の軽量化を図っている。なお、側板１０の材料として軽金属を用いてもよいし鉄等の金属を用いてもよいことは勿論である。   Each side plate 10 is made of a material lighter than metal, that is, a resin or a material based on a resin (for example, carbon fiber, polycarbonate, polyacetal, PEEK, epoxy glass), and reduces the weight of the crawler device. Of course, a light metal or a metal such as iron may be used as the material of the side plate 10.

上記側板１０は前後方向に細長い長円板状をなしており、上下の縁部１０ａ，１０ｂが水平に直線的に延び、前後の縁部１０ｃが半円弧をなしている。上下の縁部１０ａ，１０ｂ間の距離および前後の縁部１０ｃの径は、ホイール２０の外径より大きい。   The side plate 10 has an oblong plate shape elongated in the front-rear direction, and the upper and lower edge portions 10a, 10b extend horizontally and linearly, and the front and rear edge portions 10c form a semicircular arc. The distance between the upper and lower edges 10 a and 10 b and the diameter of the front and rear edges 10 c are larger than the outer diameter of the wheel 20.

上記ホイール２０は樹脂または軽金属等からなり、図２，図３に示すように、その外周面には周方向で等ピッチで金属製の係合ピンが埋め込まれており、この係合ピンのヘッド部２１が半球状をなしてホイール２０の外周面から突出し、係合突起として提供される。   The wheel 20 is made of resin, light metal, or the like, and as shown in FIGS. 2 and 3, metal engagement pins are embedded in the outer circumferential surface at equal pitches in the circumferential direction. The part 21 forms a hemispherical shape and protrudes from the outer peripheral surface of the wheel 20 and is provided as an engaging protrusion.

上記クローラベルト３０は、無端状のステンレススチールからなるスチールベルト３１（抗張帯，抗張部材）と、このスチールベルト３１の外周の全域に加硫接着等により取り付けられたＳＢＲやウレタンゴム等のゴム（弾性材料）からなる無端状のベルト本体３２とを有している。   The crawler belt 30 includes a steel belt 31 (tensile band, tensile member) made of endless stainless steel, and SBR, urethane rubber, or the like attached to the entire outer periphery of the steel belt 31 by vulcanization adhesion or the like. And an endless belt body 32 made of rubber (elastic material).

上記スチールベルト３１は細長い薄帯の両端を溶接することにより構成されている。スチールベルト３１は、上記ホイール２０とほぼ等しい幅を有しており、周方向に等ピッチ（ホイール２０の係合突起２１と等しいピッチ）で、円形の係合穴３１ａを有している。係合穴３１ａの径は上記ホイール２０の係合突起２１の径と等しいか僅かに大きい。   The steel belt 31 is constructed by welding both ends of a thin ribbon. The steel belt 31 has a width substantially equal to that of the wheel 20, and has circular engagement holes 31a at an equal pitch in the circumferential direction (a pitch equal to the engagement protrusions 21 of the wheel 20). The diameter of the engagement hole 31a is equal to or slightly larger than the diameter of the engagement protrusion 21 of the wheel 20.

上記ベルト本体３２には、上記スチールベルト３１の係合穴３１ａに対応した位置に係合穴３１ａと連通する逃がし凹部３２ａが形成されている。   The belt main body 32 is formed with a relief recess 32a communicating with the engagement hole 31a at a position corresponding to the engagement hole 31a of the steel belt 31.

上記クローラベルト３０は、前後のホイール２０に半周にわたって掛け渡されている。ホイール２０の半周分の領域において、スチールベルト３１がホイール２０の外周面に直接接し、ホイール２０の係合突起２１がスチールベルト３１の係合穴３１ａに係合されるとともにベルト本体３２の逃がし凹部３２ａに入り込んでいる。   The crawler belt 30 is wound around the front and rear wheels 20 over a half circumference. In the region of the half circumference of the wheel 20, the steel belt 31 is in direct contact with the outer peripheral surface of the wheel 20, the engagement protrusion 21 of the wheel 20 is engaged with the engagement hole 31 a of the steel belt 31, and the relief recess of the belt main body 32. 32a.

上記ベルト本体３２は、上記スチールベルト３１より幅広をなし、その両側縁部には遮蔽鍔３３が一体に形成され、その外周には周方向に間隔をおいて形成された２種類の同一高さの接地ラグ３５，３６が一体に形成されている。   The belt main body 32 is wider than the steel belt 31, and a shielding rod 33 is integrally formed on both side edges thereof, and two types of the same height are formed on the outer periphery thereof at intervals in the circumferential direction. The grounding lugs 35 and 36 are integrally formed.

上記遮蔽鍔３３は、ベルト本体３２の全周にわたって連続して形成されており、ベルト本体３２の幅方向外側に突出し、その先端縁が側板１０の周縁の内面に接している。遮蔽鍔３３は、ベルト本体３０の外周面から突出するように傾斜するとともに断面形状が先細となっているので、弾性変形が容易になっている。   The shielding rod 33 is formed continuously over the entire circumference of the belt main body 32, protrudes outward in the width direction of the belt main body 32, and a tip edge thereof is in contact with the inner surface of the peripheral edge of the side plate 10. The shielding rod 33 is inclined so as to protrude from the outer peripheral surface of the belt body 30 and has a tapered cross-sectional shape, so that elastic deformation is easy.

図２，図３に示すように、クローラベルト３０をホイール２０に掛け渡した状態において、側板１０の周縁は、全周にわたってベルト本体３２の外周面より所定高さＨ１だけ突出している。この高さＨ１は、接地ラグ３６のベルト本体３２外周面からの高さＨ２より遥かに低い。   As shown in FIGS. 2 and 3, in the state where the crawler belt 30 is stretched over the wheel 20, the peripheral edge of the side plate 10 protrudes from the outer peripheral surface of the belt main body 32 by a predetermined height H1 over the entire periphery. The height H1 is much lower than the height H2 of the ground lug 36 from the outer peripheral surface of the belt body 32.

クローラベルト３０は更に、ベルト本体３２の両側縁部外周面から突出する緩衝凸部３７を一体に有している。緩衝凸部３７は左右の側板１０の近傍に配置されている。本実施形態では、この緩衝凸部３７は接地ラグ３５，３６間においてクローラベルト３０の周方向に延びており、これら接地ラグ３５，３６に連なっている。   The crawler belt 30 further integrally includes buffer protrusions 37 that protrude from the outer peripheral surfaces of both side edges of the belt main body 32. The buffer convex portion 37 is disposed in the vicinity of the left and right side plates 10. In the present embodiment, the buffer protrusion 37 extends in the circumferential direction of the crawler belt 30 between the ground lugs 35 and 36, and continues to the ground lugs 35 and 36.

緩衝凸部３７のベルト本体３２外周面からの突出高さＨ３は、側板１０周縁のベルト本体３２外周面からの突出高さＨ１より高く、その差ΔＨは１〜１０ｍｍである。
また、緩衝凸部３７の突出高さＨ３は、接地ラグ３５，３６より低く、接地ラグ３５，３６の突出高さＨ２の半分以下である。しかも、緩衝凸部３７の突出高さＨ３は、ホイール１０の半径の５〜１５％である。
具体例を挙げると、ホイール１０の半径が７０ｍｍの場合、側板１０の周縁の突出高さＨ１が４ｍｍであり、接地ラグ３５，３６の突出高さＨ２が２０ｍｍであり、緩衝凸部３７の突出高さＨ３が７ｍｍである。 The protruding height H3 of the buffer convex portion 37 from the outer peripheral surface of the belt body 32 is higher than the protruding height H1 of the peripheral edge of the side plate 10 from the outer peripheral surface of the belt body 32, and the difference ΔH is 1 to 10 mm.
Further, the protruding height H3 of the buffer convex portion 37 is lower than the grounding lugs 35 and 36, and is not more than half of the protruding height H2 of the grounding lugs 35 and 36. Moreover, the protrusion height H3 of the buffer protrusion 37 is 5 to 15% of the radius of the wheel 10.
As a specific example, when the radius of the wheel 10 is 70 mm, the protrusion height H1 of the peripheral edge of the side plate 10 is 4 mm, the protrusion height H2 of the ground lugs 35 and 36 is 20 mm, and the protrusion of the buffer protrusion 37 The height H3 is 7 mm.

上記構成をなすクローラ装置の作用を説明する。図示しないアクチュエータの駆動により少なくとも一方のホイール２０が回転トルクを受け、クローラ装置が走行する。   The operation of the crawler device having the above configuration will be described. At least one wheel 20 receives rotational torque by driving of an actuator (not shown), and the crawler device travels.

図２，図３に示すように、クローラベルト３０の遮蔽鍔３３は、全長にわたり先端縁の弾性変形を伴なって、側板１０の周縁の内面に接する。これにより、クローラベルト３０と一対の側板１０で囲われたクローラ装置の内部空間が遮蔽され、小さな瓦礫等の侵入を回避できる。   As shown in FIGS. 2 and 3, the shielding rod 33 of the crawler belt 30 is in contact with the inner surface of the peripheral edge of the side plate 10 along with the elastic deformation of the tip edge over the entire length. Thereby, the internal space of the crawler device surrounded by the crawler belt 30 and the pair of side plates 10 is shielded, and entry of small debris and the like can be avoided.

クローラ装置は、その前進，後退時に凸部等に衝突したり乗り上げたりする。この際、上述した緩衝凸部３７が側板１０の周縁より高いので、緩衝凸部３７が凸部に当たり、側板１０が当たるのを回避することができる。その結果、側板１０が樹脂等で形成されていても、その損傷を回避することができる。   The crawler device collides with or rises on a convex portion or the like when moving forward or backward. At this time, since the buffer convex portion 37 described above is higher than the peripheral edge of the side plate 10, it is possible to avoid the buffer convex portion 37 from hitting the convex portion and hitting the side plate 10. As a result, even if the side plate 10 is formed of a resin or the like, the damage can be avoided.

次に、本発明の他の実施形態について説明する。これら実施形態において先行する実施形態に対応する構成部には同番号を付してその詳細な説明を省略する。   Next, another embodiment of the present invention will be described. In these embodiments, components corresponding to the preceding embodiments are assigned the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.

図５，図６に示す第２実施形態では、側板１０Ａが、樹脂または樹脂を母材とした材料からなる側板本体１１と、側板本体１１の直線的に延びる上下の縁部に取り付けられたシル部材１２によって構成されている。   In the second embodiment shown in FIGS. 5 and 6, the side plate 10 </ b> A includes a side plate body 11 made of resin or a resin-based material, and a sill attached to the upper and lower edges of the side plate body 11 that extend linearly. The member 12 is used.

上記シール部材１２は、クローラベルト３０のベルト本体３２よりも弾性係数の小さいゴム材料からなり、断面Ｌ字形の直線状をなすブラケット１３に加硫接着等の手段で取り付けられており、このブラケット１３が側板本体１１の上下の縁部にネジにより着脱可能に固定されている。上記シール部材１２は、薄肉をなす起立壁１２ａを有している。   The seal member 12 is made of a rubber material having a smaller elastic coefficient than the belt main body 32 of the crawler belt 30 and is attached to a bracket 13 having an L-shaped straight section by means of vulcanization adhesion or the like. Are fixed to the upper and lower edges of the side plate body 11 by screws. The seal member 12 has a standing wall 12a that is thin.

クローラベルト３０がホイール２０に半周にわたって掛け渡された領域では曲げられるため、遮蔽鍔３３は先端縁部が側板１０の端縁部１０ｃから離れる方向に反る。しかし、遮蔽鍔３３の先端縁部は弾性変形して側板１０の前後の縁部１０ｃに接しているので、上記反りがあるにも拘わらず縁部１０ｃに確実に接することができる。   Since the crawler belt 30 is bent in a region where the crawler belt 30 is stretched over the circumference of the wheel 20, the shielding rod 33 warps in a direction in which the front end edge is separated from the end edge 10 c of the side plate 10. However, since the leading edge of the shielding rod 33 is elastically deformed and is in contact with the front and rear edges 10c of the side plate 10, it can be reliably in contact with the edge 10c despite the above-described warpage.

クローラベルト３０の遮蔽鍔３３は側板１０Ａの上下縁部においてシール部材１２の起立壁１２ａに接するが、シール部材１２が遮蔽鍔３３より弾性係数が小さくしかも薄肉であるので、遮蔽鍔３３に比べて大きく変形する。そのため、クローラベルト３０がホイール２０により拘束されない部位で揺れても、シール部材１２がこの揺れに追随して変形するため、シール部材１２と遮蔽鍔３３の接触を確保することができる。   The shield rod 33 of the crawler belt 30 is in contact with the upright wall 12a of the seal member 12 at the upper and lower edges of the side plate 10A. However, the seal member 12 has a smaller elastic coefficient than the shield rod 33 and is thinner. Deforms greatly. Therefore, even if the crawler belt 30 is swayed at a portion not restrained by the wheel 20, the seal member 12 is deformed following the sway, so that the contact between the seal member 12 and the shielding rod 33 can be ensured.

第２実施形態において、緩衝凸部３７は、側板１０Ａの上下縁部として提供されるシール部材１２のベルト本体３２外周面からの突出高さより高く、側板１０Ａの前後縁部１０ｃのベルト本体３２外周面からの突出高さより高い。そのため、第１実施形態と同様に、側板本体１１の前後の縁部１０ｃの損傷を防ぐことができるとともに、シール部材１２の損傷（特に下側のシール部材１２の損傷）を防ぐことができる。   In the second embodiment, the buffer protrusion 37 is higher than the protruding height of the sealing member 12 provided as the upper and lower edges of the side plate 10A from the outer peripheral surface of the belt body 32, and the outer periphery of the belt body 32 of the front and rear edge 10c of the side plate 10A. It is higher than the protruding height from the surface. Therefore, similarly to the first embodiment, damage to the front and rear edge portions 10c of the side plate body 11 can be prevented, and damage to the seal member 12 (particularly damage to the lower seal member 12) can be prevented.

図７に示す第３実施形態では、側板１０Ｂが樹脂または樹脂を母材とした材料からなる側板本体１１と、その全周に取りつけられたシール部材１３からなる。このシール部材１３が側板１０Ｂの周縁として提供される。シール部材１３は内側に傾斜面を有しており、この傾斜面に遮蔽鍔３３が接している。本実施形態では面接触している。
この第３実施形態でも第２実施形態と同様に、シール部材１３を側板本体１１の上下縁部にのみ装着してもよい。 In the third embodiment shown in FIG. 7, the side plate 10B includes a side plate main body 11 made of a resin or a resin-based material, and a seal member 13 attached to the entire periphery thereof. This seal member 13 is provided as the peripheral edge of the side plate 10B. The seal member 13 has an inclined surface on the inner side, and a shielding rod 33 is in contact with the inclined surface. In this embodiment, surface contact is made.
In the third embodiment, as in the second embodiment, the seal member 13 may be attached only to the upper and lower edges of the side plate body 11.

上記第１〜第３実施形態では、緩衝凸部３７が接地ラグ３５，３６間において周方向に延びて連なっているため、成形し易い。また、側板１０，１０Ａ，１０Ｂが瓦礫に当たるのを確実に回避できる。   In the said 1st-3rd embodiment, since the buffer convex part 37 is extended in the circumferential direction between the grounding lugs 35 and 36, it is easy to shape | mold. Moreover, it can avoid reliably that the side plate 10, 10A, 10B hits debris.

上記緩衝凸部３７は周方向に延びているため、クローラベルト３０の曲げ抵抗を増大させる要因となる。そこで例えば成形の際に加硫制御を行ない、緩衝凸部３７を接地ラグ３５，３６に比べて柔らかく（弾性係数を低く）してもよい。この場合、ベルト本体３２も緩衝凸部３７と同程度に柔らかくしてもよい。   Since the buffer convex portion 37 extends in the circumferential direction, it becomes a factor for increasing the bending resistance of the crawler belt 30. Therefore, for example, vulcanization control may be performed at the time of molding, and the buffer convex portion 37 may be softer (lower elastic modulus) than the ground lugs 35 and 36. In this case, the belt main body 32 may be made as soft as the buffer convex portion 37.

図８に示す第４実施形態では、緩衝凸部３７Ａが周方向に延びるものの接地ラグ３５，３６から離れている。
図９に示す第５実施形態では、緩衝凸部３７Ｂが接地ラグ３５，３６間に周方向に離れて複数形成されている。
上記第４，第５実施形態では、緩衝凸部３７Ａ，３７Ｂによるクローラベルト３０の曲げ抵抗の増大を抑制できる。 In the fourth embodiment shown in FIG. 8, the buffer convex portion 37 </ b> A extends in the circumferential direction but is separated from the grounding lugs 35 and 36.
In the fifth embodiment shown in FIG. 9, a plurality of buffer convex portions 37 </ b> B are formed apart from each other in the circumferential direction between the ground lugs 35 and 36.
In the fourth and fifth embodiments, an increase in bending resistance of the crawler belt 30 by the buffer convex portions 37A and 37B can be suppressed.

本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様を採用可能である。遮蔽鍔は無くてもよい。この場合、側板とクローラベルトはできるだけ狭くする。
上記実施形態では、側板の周縁全周が緩衝凸部より低くなっているが、側板の上縁部は緩衝凸部より高くなっていてもよい。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various aspects can be adopted. There may not be a shielding gutter. In this case, the side plate and the crawler belt are made as narrow as possible.
In the said embodiment, although the perimeter of the side plate is lower than the buffer convex part, the upper edge part of the side plate may be higher than the buffer convex part.

アクチュエータは、電気モータに限らず油圧モータやエンジンであってもよい。
また、本発明のクローラ装置は、地震等の災害発生時に瓦礫に閉じ込められた人の探索に用いられるロボット、軽量の病院清掃用等のロボット、ロボット以外の軽量建機に用いてもよい。 The actuator is not limited to an electric motor, and may be a hydraulic motor or an engine.
In addition, the crawler device of the present invention may be used for a robot used for searching for a person trapped in rubble when a disaster such as an earthquake occurs, a lightweight hospital cleaning robot, or a lightweight construction machine other than a robot.

本発明の第１実施形態をなすクローラ装置の側面図である。It is a side view of the crawler device which makes a 1st embodiment of the present invention. 同クローラ装置上部の拡大縦断図である。It is an enlarged vertical sectional view of the upper part of the crawler device. 同クローラ装置上部の要部をさらに拡大した縦断面図である。It is the longitudinal cross-sectional view which expanded the principal part of the crawler apparatus upper part further. 同クローラ装置に用いられるクローラベルトの斜視図である。It is a perspective view of the crawler belt used for the crawler device. 本発明の第２実施形態をなすクローラ装置の側面図である。It is a side view of the crawler device which makes a 2nd embodiment of the present invention. 同クローラ装置の要部拡大縦断面図である。It is a principal part expanded longitudinal sectional view of the crawler device. 本発明の第３実施形態を示す図６相当図である。FIG. 7 is a view corresponding to FIG. 6 showing a third embodiment of the present invention. 本発明の第４実施形態を示す要部側面図である。It is a principal part side view which shows 4th Embodiment of this invention. 本発明の第５実施形態を示す要部側面図である。It is a principal part side view which shows 5th Embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１０，１０Ａ，１０Ｂ 側板
１１ 側板本体
１２，１３ シール部材
２０ ホイール
３０ クローラベルト
３２ ベルト本体
３３ 遮蔽鍔
３５，３６ 接地ラグ
３７，３７Ａ，３７Ｂ 緩衝凸部 10, 10A, 10B Side plate 11 Side plate body 12, 13 Seal member 20 Wheel 30 Crawler belt 32 Belt body 33 Shielding rods 35, 36 Ground lugs 37, 37A, 37B Buffer projection

Claims (7)

（ａ）左右一対の側板と、
（ｂ）上記一対の側板の前後端部にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、
（ｃ）弾性材料からなるベルト本体と、このベルト本体の外周に周方向に離間して形成された多数の接地ラグとを有し、上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、
を備えたクローラ装置において、
上記側板の周縁が上記クローラベルトのベルト本体の外周面から突出し、上記ベルト本体の両側縁部外周には緩衝凸部が形成され、この緩衝凸部のベルト本体外周面からの突出高さが、上記側板周縁の前後縁部および下縁部のベルト本体外周面からの突出高さより高く、上記接地ラグより低いことを特徴とするクローラ装置。 (A) a pair of left and right side plates;
(B) front and rear wheels rotatably supported by front and rear ends of the pair of side plates,
(C) a belt body made of an elastic material, and a large number of ground lugs formed on the outer periphery of the belt body so as to be spaced apart in the circumferential direction, and a crawler belt spanned between the front and rear wheels;
In the crawler device provided with
The peripheral edge of the side plate protrudes from the outer peripheral surface of the belt body of the crawler belt, buffer protrusions are formed on the outer periphery of both side edges of the belt body, and the protrusion height of the buffer protrusions from the outer peripheral surface of the belt body is A crawler device characterized in that the front and rear edge portions and the lower edge portion of the peripheral edge of the side plate are higher than the protruding height from the outer peripheral surface of the belt body and lower than the grounding lug. 上記緩衝凸部が接地ラグの高さの半分以下であることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。   The crawler device according to claim 1, wherein the buffer protrusion is not more than half of the height of the ground lug. 上記緩衝凸部と側板周縁の突出高さの差が１〜１０ｍｍであることを特徴とする請求項２に記載のクローラ装置。   The crawler device according to claim 2, wherein a difference in protrusion height between the buffer protrusion and the side plate periphery is 1 to 10 mm. 上記緩衝凸部の高さが、前記ホイールの半径の５〜１５％であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のクローラ装置。   The crawler device according to any one of claims 1 to 3, wherein a height of the buffer convex portion is 5 to 15% of a radius of the wheel. 上記緩衝凸部が上記接地ラグの間に配置されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のクローラ装置。   The crawler device according to any one of claims 1 to 4, wherein the buffer protrusion is disposed between the ground lugs. 上記緩衝凸部が周方向に延びていることを特徴とする請求項５に記載のクローラ装置。   The crawler device according to claim 5, wherein the buffer convex portion extends in a circumferential direction. 上記ベルト本体の両側縁部には全周にわたって遮蔽鍔が形成され、この遮蔽鍔はベルト本体の幅方向外側に突出して断面先細をなし、上記側板に接することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のクローラ装置。   7. A shield rod is formed on both side edges of the belt main body, and the shield rod projects outward in the width direction of the belt main body to form a tapered cross section, and contacts the side plate. The crawler device according to any one of the above.
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