JP4591970B2 - Crawler device and assembly method thereof - Google Patents
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Description
本発明は、ロボット等の足回り部に用いられるクローラ装置及びクローラ装置の組立方法に関する。 The present invention relates to a crawler device used in a leg part of a robot or the like and a method for assembling the crawler device.
小型軽量のロボット等に用いられるゴム製のクローラベルトが開発されている。しかし、このクローラベルトは、長期使用により伸びて弛みが生じ、ホイールから離脱する欠点がある。また、強度が低いため断裂することもある。この欠点を克服するために、特許文献1に記載するように、金属薄帯等からなる無端状の抗張部材をクローラベルトのゴム製ベルト本体に埋め込んで補強をする技術が開発されている。
特許文献1に開示されたクローラ装置では、クローラベルトが抗張部材を含んでいるので、微小量しか伸び縮みせず、そのためホイールを正確に位置決めしてクローラベルトの弛みを無くす必要がある。上記特許文献1には記述されていないが、通常はホイールを正確に位置決めできないので、前後のホイール間に配置されたテンショナー機構によりホイール間距離を広げるように付勢し、クローラベルトを緊張させる必要がある。しかし、このテンショナー機構は、クローラ装置の重量を増大させる欠点があった。
In the crawler device disclosed in
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、(ア)前後に延びる一対の側板と、(イ)上記一対の側板の前端部間,後端部間にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、(ウ)弾性材料からなる無端状のベルト本体と無端状の抗張部材とを含み上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、を備えたクローラ装置において、上記一対の側板の各々が、前後に離れて配置された第1,第2板部と、これら第1,第2板部を連結する連結部材とを備え、上記連結部材が楔部を有し、この楔部が第1板部の後縁と第2板部の前縁との間に入り込んでいることを要旨とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and (a) a pair of side plates extending in the front-rear direction and (b) a front end portion and a rear end portion of the pair of side plates are rotatably supported. In the crawler apparatus, comprising: a front and rear wheel; and (c) an endless belt body made of an elastic material and an endless tensile member, and a crawler belt spanned between the front and rear wheels. Each of the side plates includes first and second plate portions disposed apart from each other in the front-rear direction, and a connecting member that connects the first and second plate portions, and the connecting member has a wedge portion. The gist is that the wedge portion enters between the rear edge of the first plate portion and the front edge of the second plate portion.
上記構成によれば、前後のホイールがそれぞれ装着された第1,第2板部間に楔部を有する連結部材を介在させたので、クローラベルトが掛け渡された状態で前後のホイール間の距離を設定することができ、クローラベルトの弛みを排除することができる。しかもテンショナー機構が不要なので軽量化,構成の簡略化を図ることができる。また、側板が楔構造を持つので、クローラ装置の幅が広くても支障がない。 According to the above configuration, since the connecting member having the wedge portion is interposed between the first and second plate portions to which the front and rear wheels are mounted, the distance between the front and rear wheels in a state where the crawler belt is stretched. And the slack of the crawler belt can be eliminated. Moreover, since no tensioner mechanism is required, the weight can be reduced and the configuration can be simplified. Moreover, since the side plate has a wedge structure, there is no problem even if the width of the crawler device is wide.
好ましくは、上記楔部の両側面は、クローラ装置の内部に向かうにしたがって互いの間隔が狭まるように傾斜した一対の楔面となり、上記側板の第1板部の後縁と第2板部の前縁が、上記楔面と等しい傾斜角度の受面を有し、これら第1,第2板部の受面に上記楔部の楔面が当接する。
この構成によれば、楔面と受面の面接触により、連結部材を第1,第2板部に押し込む際に楔部による楔作用を安定して行なうことができる。また、連結部材と第1,第2板部との連結強度を高めることができる。
Preferably, both side surfaces of the wedge portion are a pair of wedge surfaces that are inclined so that a distance between the wedge portions becomes narrower toward the inside of the crawler device, and the rear edge of the first plate portion and the second plate portion of the side plate are formed. The front edge has a receiving surface having an inclination angle equal to that of the wedge surface, and the wedge surface of the wedge portion abuts on the receiving surfaces of the first and second plate portions.
According to this configuration, the wedge action by the wedge portion can be stably performed when the connecting member is pushed into the first and second plate portions by the surface contact between the wedge surface and the receiving surface. Further, the connection strength between the connecting member and the first and second plate portions can be increased.
好ましくは、上記連結部材が上記楔部の両側に一対の鍔部を有し、これら一対の鍔部が、上記第1板部と第2板部の外面に当接しかつ固定されている。
これにより、楔部の押し込み量を正確に決定でき、ひいては前後のホイール間の距離を高精度で設定することができ、クローラベルトの緩み防止をより一層確実に行うことができる。また、連結部材と第1,第2板部との連結強度を高めることができる。
Preferably, the connecting member has a pair of flange portions on both sides of the wedge portion, and the pair of flange portions are in contact with and fixed to the outer surfaces of the first plate portion and the second plate portion.
As a result, the pushing amount of the wedge portion can be determined accurately, the distance between the front and rear wheels can be set with high accuracy, and the crawler belt can be more reliably prevented from loosening. Further, the connection strength between the connecting member and the first and second plate portions can be increased.
好ましくは、上記第1板部の後縁,第2板部の前縁および上記連結部材が垂直に延び、 上記楔部が上記連結部材の上下端部を除く領域に形成され、連結部材はさらに、楔部の上方および下方に配置された一対の位置決め部を有し、この位置決め部が楔部の両側から張り出しており、上記第1板部の後縁と第2板部の前縁の上下端部には切欠が形成され、この切欠の平坦な底面が位置決め面として提供され、これら上下の位置決め面に上記連結部材の上下の位置決め部がそれぞれ当接する。
これによれば、位置決め部と位置決め面との当接により、連結部材を第1,第2板部に対して上下方向に位置決めできるので、連結部材の第1,第2板部に対する連結作業を円滑に行なうことができる。また、連結部材と第1,第2板部との連結強度を高めることができる。
Preferably, the rear edge of the first plate portion, the front edge of the second plate portion, and the connecting member extend vertically, the wedge portion is formed in a region excluding the upper and lower ends of the connecting member, and the connecting member further includes A pair of positioning portions arranged above and below the wedge portion, the positioning portions projecting from both sides of the wedge portion, and above and below the rear edge of the first plate portion and the front edge of the second plate portion A notch is formed at the end, and a flat bottom surface of the notch is provided as a positioning surface, and the upper and lower positioning portions of the connecting member abut on the upper and lower positioning surfaces, respectively.
According to this, since the connecting member can be positioned in the vertical direction with respect to the first and second plate portions by the contact between the positioning portion and the positioning surface, the connecting operation of the connecting member with respect to the first and second plate portions can be performed. It can be done smoothly. Further, the connection strength between the connecting member and the first and second plate portions can be increased.
クローラ装置を組み立てる場合、上記一対の側板の第1板部に前側ホイールを回転可能に組み込んで第1サブアッセンブリを得、上記一対の側板の第2板部に後側ホイールを回転可能に組み込んで第2サブアッセンブリを得、上記第1,第2のサブアッセンブリ間にクローラベルトを掛け渡した状態で、上記連結部材を第1板部の後縁と第2板部の前縁との間に押し込むことにより、上記楔部の一対の楔面を第1,第2板部の受面に当てるとともに、上記鍔部を第1,第2板部の外面に当て、上記鍔部を第1,第2板部に固定する。
この方法によれば、前後のホイールを正確に位置決めできるとともに、組み立て作業性を向上させることができる。
When assembling the crawler device, a front wheel is rotatably incorporated in the first plate portion of the pair of side plates to obtain a first subassembly, and a rear wheel is rotatably incorporated in the second plate portion of the pair of side plates. In a state where a second subassembly is obtained and a crawler belt is stretched between the first and second subassemblies, the connecting member is placed between the rear edge of the first plate portion and the front edge of the second plate portion. By pushing, the pair of wedge surfaces of the wedge portion are applied to the receiving surfaces of the first and second plate portions, the flange portion is applied to the outer surfaces of the first and second plate portions, and the flange portion is applied to the first and second plate portions. Fix to the second plate.
According to this method, the front and rear wheels can be accurately positioned and the assembly workability can be improved.
本発明によれば、クローラベルトの弛みを防止できる。しかもテンショナー機構が不要なので、クローラ装置の軽量化を図ることができる。 According to the present invention, slack of the crawler belt can be prevented. In addition, since the tensioner mechanism is unnecessary, the weight of the crawler device can be reduced.
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図1〜3は、軽作業ロボット用の一対のクローラ装置の一方を示す。以下にクローラ装置の構成を説明するが、その説明において前後方向とはクローラ装置の前進,後退方向を意味し、左右方向とは前後方向と直交する方向を意味する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1-3 show one of a pair of crawler devices for a light work robot. The configuration of the crawler device will be described below. In the description, the front-rear direction means the forward and backward directions of the crawler device, and the left-right direction means the direction orthogonal to the front-rear direction.
一対のクローラ装置は基台(トラクション,図示しない)の左右に取り付けられ、ロボットの下半身すなわち足回り部となる。基台の上面にはロボットの上半身が取り付けられる。この上半身はロボットの役割に応じて構成が異なる。例えば地震等の災害発生時に瓦礫に閉じ込められた人の探索に用いられるロボットの場合、カメラ,探知センサおよび照明器具を備えており、必要に応じて軽量物の把持機構を備えている。 The pair of crawler devices are attached to the left and right of a base (traction, not shown), and serve as the lower body of the robot, that is, the suspension part. The upper body of the robot is attached to the upper surface of the base. This upper body has a different structure depending on the role of the robot. For example, in the case of a robot used for searching for a person trapped in debris when a disaster such as an earthquake occurs, the robot is provided with a camera, a detection sensor, and a lighting device, and is provided with a lightweight object gripping mechanism as necessary.
クローラ装置は、左右に離れて配置され前後方向に延びる一対の側板10と、一対の側板10の前端部間に配置され回動可能に支持された前側ホイール20Fと、一対の側板10の後端部間に配置され回動可能に支持された後側ホイール20Rと、一対の側板10の中央部間に配置され回動可能に支持された中間ホイール20Mと、これらホイール20F,20R,20Mに掛け渡された無端状のクローラベルト30(図2参照)とを備えている。
The crawler device includes a pair of
本実施形態では、後側ホイール20Rがアクチュエータ(図示しない)に接続されて駆動輪として働き、前側ホイール20Fが従動輪として働く。
なお、本実施形態では、ホイール20F,20Rの軸間距離が約380mmであり、クローラ装置の幅が約140mmである。
In the present embodiment, the
In the present embodiment, the distance between the axes of the
各ホイール20F,20R,20Mは樹脂等からなり、円筒面をなす外周面を有し、軽量化のために肉抜き用の穴21を多数有している。
Each of the
図4に示すように、前側ホイール20Fと後側ホイール20Rの外周面には、左右対をなす金属製の係合ピン22が周方向に等ピッチで埋め込まれている。この係合ピン22のヘッド部は半球状をなしてホイール20F,20Rの外周面から突出し、係合突起22aとして提供される。
As shown in FIG. 4,
図4に示すように、上記クローラベルト30は、無端状のステンレススチールからなるスチールベルト31(金属薄帯,抗張帯,抗張部材)と、このスチールベルト31の外周の全域に加硫接着等により取り付けられたSBRやウレタンゴム等のゴム(弾性材料)からなる無端状のベルト本体32とを有している。
As shown in FIG. 4, the
上記スチールベルト31は、板厚0.05〜1.0mm(本実施形態では0.20mm)の細長い薄帯の両端を溶接することにより構成されており、上記ホイール20F,20R,20Mとほぼ等しい幅を有している。このスチールベルト31には、左右対をなす円形の係合穴31aが周方向に等ピッチ(ホイール20F,20Rの係合突起22aと等しいピッチ)で形成されている。この係合穴31aの径は上記係合突起22aの径と等しいか僅かに大きい。
The
本実施形態では、上記スチールベルト31は後述するベース部33に比べて極めて薄い。図4ではスチールベルト31の厚みが誇張して示されている。
In the present embodiment, the
図1に示すように、上記ベルト本体32は、上記スチールベルト31と等しいか若干広い幅をなす無端状のベース部33と、このベース部33の幅方向両側に形成された一対の遮蔽鍔34と、ベース部33の外周に間隔をおいて形成された接地ラグ35とを一体に有している。上記ベース部33には、上記スチールベルト31の係合穴31aに対応した位置に略半球状の逃がし凹部33aが形成されている。
As shown in FIG. 1, the belt
上記クローラベルト30は、前後のホイール20F,20Rに半周にわたって掛け渡されている。ホイール20F,20Rの半周分の領域において、図4に示すように、スチールベルト31がホイール20F,20Rの外周面に直接接し、ホイール20F,20Rの係合突起22aがスチールベルト31の係合穴31aに係合されるとともにベース部33の逃がし凹部33aに入り込んでいる。
The
上記遮蔽鍔34は、ベルト本体32の全周にわたって連続して形成されており、ベース部33の外周面より斜め方向に突出している。遮蔽鍔34は断面形状が先細となっており、弾性変形が容易になっている。
The shielding
次に、左右一対の側板10の構成について詳述する。一対の側板10は同一構造を有し、各側板10は、前側に位置する第1板部11と、後側に位置する第2板部12と、第1,第2板部11,12を連結する連結部材13とを備えている。
Next, the configuration of the pair of left and
上記第1板部11は第2板部12に比べて前後方向に長く、一対の側板10の第1板部11間に、上述した前側ホイール20Fと中間ホイール20Mが支持されている。また、上記一対の側板10の第2板部12間には後側ホイール20Rが支持されている。
The
次に、第1,第2板部11,12および連結部材13について、特に図5〜図10を参照しながら説明する。
Next, the first and
上記第1板部11は、前後方向に延びる上下縁と、半円弧形状の前縁と、上下方向に垂直に延びる後縁11aとを有している。後縁11aは上下端部を除いて、傾斜した受面11xをなしている。後縁11aの上下端部は切り欠かれており、この切欠11bの平坦かつ水平な底面が位置決め面11yとして提供される。これら受面11x,位置決め面11yの作用については後述する。
The said
上記第1板部11の上下縁および前縁は、第1板部11の主要領域より薄肉となっており、この薄肉部11cと主要領域との境に段差11dが形成されている。
The upper and lower edges and the front edge of the
第2板部12も第1板部11と同様に前後方向に延びる上下縁と、半円弧形状の後縁と、上下方向に垂直に延びる前縁12aとを有している。
Similarly to the
第2板部12の前縁12aは、第1板部11と同様に、上下端部を除いて傾斜した受面12xを有し、上下端部に形成された切欠12bの水平かつ平坦な底面が位置決め面12yとして提供される。
Like the
上記第2板部12の上下縁および後縁は、第2板部12の主要領域より薄肉となっており、この薄肉部12cと主要領域との境には段差12dが形成されている。
The upper and lower edges and the rear edge of the
上記第1板部11の後縁11aと上記第2板部12の前縁12aは離れており、両者の間に上記連結部材13が介在されている。連結部材13は第1板部11の後縁11aと上記第2板部12の前縁12aに沿って上下方向に垂直に延びている。
The
図6に最も良く示すように、上記連結部材13は、その上下端部を除く領域にわたって上下方向に延びる楔部13aと、この楔部13aの両側に張り出した一対の鍔部13bと、楔部13aの上下端に隣接する一対の位置決め部13cと、位置決め部13cに隣接する上下一対の補助凸部13dとを有している。
As best shown in FIG. 6, the connecting
上記楔部13aの横断面は先端(クローラ装置の内部)に向かって薄くなる台形をなしており、楔部13aの両側の傾斜した平坦面が、楔面13xとして提供される。前述した第1,第2板部11,12の受面11x、12xは、これら楔面13xと等しい角度で傾斜している。
The cross section of the
図8(B)に示すように、楔部13aは、第1板部11の後縁11aと第2板部12の前縁12aとの間に入り込んでおり、一対の楔面13xは、第1板部11の受面11xと第2板部12の前縁12xにそれぞれ面接触している。
As shown in FIG. 8B, the
上記一対の鍔部13bは細い平板形状をなし上記楔部13aに沿って延びており、図8(B)に示すように、第1,第2板部11,12の平坦な外面に面接触し、ネジ40により第1,第2板部11,12に固定されている。すなわち、鍔部13bにはそれぞれ複数の貫通穴13e(図6(A)参照)が形成されており、これら貫通穴13eを貫通したネジ40が、各板部11,12のネジ穴にねじ込まれている。
The pair of
上記位置決め部13cは平面矩形をなしており、上記楔部13aの両側から水平に張り出している。上下の位置決め部13cの間隔は、前述した第1板部11における上下の位置決め面11y間の距離および第2板部11における上下の位置決め面12y間の距離と等しい。
The
図9(B)に示すように、これら位置決め部13cが位置決め面11y,12yに当接することにより、連結部材13の第1,第2板部11,12に対する上下方向の位置決めがなされる。
As shown in FIG. 9B, when the
上記補助凸部13dは、図10(B)に示すように、第1,第2板部11,12の切欠部11b,12bに入り込んでいる。上記補助凸部13dの両側面は傾斜しており、後述する組立時に切欠部11b,12bに入り込み易くなっている。
As shown in FIG. 10B, the auxiliary
図7,図10(B)に示すように、補助凸部13dの内面は楔部13a,位置決め部13cの内面より後退しており、第1,第2板部11,12の薄肉部11c,12cと同一平面上に位置している。図4に示すように、これら薄肉部11c,12cおよび補助凸部13dの内面に、クローラベルト30の遮蔽鍔34の先端が若干の弾性変形しながら当接し、これによりクローラベルト30と一対の側板10で囲われた内部空間がシールされ、水,砂,塵埃の侵入を回避できる。
As shown in FIGS. 7 and 10B, the inner surface of the auxiliary
次に、クローラ装置の組立方法について説明する。図1に示すように、一対の第1板部11間に前側ホイール20Fと、中間ホイール20Mを組み込んで第1アッセンブリ1Aを得る。同様に一対の第2板部12間に後側ホイール20Rを組み込んで第2アッセンブリ1Bを得る。
Next, a method for assembling the crawler device will be described. As shown in FIG. 1, a
次に、第1アッセンブリ1Aと第2アッセンブリ1Bを近づけた状態で、これらアッセンブリ1A,1Bのホイール20F,20M,20Rにクローラベルト30を掛け渡す。
Next, in a state where the
次に、図7,図8(A),図9(A),図10(A)に示すように、左右の連結部材13を第1板部11の後縁11aと第2板部12の前縁12aとの間に対峙させ、この連結部材13を縁11a,12a間に押し込んで図8(B),図9(B),図10(B)に示すようにして連結する。以下詳述する。
Next, as shown in FIGS. 7, 8 </ b> A, 9 </ b> A, and 10 </ b> A, the left and right connecting
図8(A)に示すように、連結部材13を第1,第2板部11,12に近づけると、連結部材13の楔部13aが第1板部11の後縁11aと第2板部12の前縁12aとの間に入り込む。すると、連結部材13の楔部13aの一対の楔面13xが、板部11,12の受面11x,12xに当たる。さらに連結部材13を押し込むと、楔部13aの楔作用により第1,第2板部11,12が互いに遠ざかり、前側ホイール20Fと後側ホイール20Rの軸間距離も増大する。
As shown in FIG. 8A, when the connecting
クローラベルト30に適度な張力が付与された時に、一対の鍔部13bが板部11,12の外面に当たる。このようにして、板部11,12間の距離すなわちホイール20F,20Rの軸間距離が正確に決定され、クローラベルト30に適度な張力を付与した状態を確保することができる。なお、本実施形態ではクローラベルト30の張力は僅かであり、人手により連結部材13を押し込むことにより容易に得られる。
When moderate tension is applied to the
上記のように連結部材13の一対の鍔部13bが板部11,12の外面に当たった状態で、鍔部13bに形成された貫通穴13eからネジ40を板部11,12のネジ穴にねじ込んで連結部材13の固定を完了する。
As described above, with the pair of
なお、各鍔部13bの複数の貫通穴13eの一部(本実施形態では4つのうち2つ)は前後方向に延びる長穴となっている。この長穴形状の貫通穴13eに挿入したネジを板部11,12のネジ穴に浅くねじ込むことにより、左右一対の連結部材13を板部11,12に仮止めすることができるので、連結部材13の板部11,12への連結作業を円滑に行なうことができる。
In addition, a part (two in four in this embodiment) of the plurality of through
上記楔部13aの押し込みに際して、連結部材13の上下の位置決め部13cが板部11,12の切欠部11b,12bに入り込み、位置決め面11y,12yにほぼ接するため、連結部材13の板部11,12に対する上下方向の位置決めを行なうことができるので、連結作業を円滑に行なうことができる。また、この位置決め部13cと位置決め面11y,12yの当たりにより、連結部材13と板部11,12の連結強度を高めることができる。
When the
クローラベルト30はゴム製のベルト本体32を用いているが、スチールベルト31で補強されているので、使用を続けても伸びることがなく、一旦適度な張力を付与した状態でクローラ装置が組み立てられると、緩むことがなくホイール20F,20Rから外れるのを防止できる。
Although the
本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様を採用可能である。例えば、側板の連結部材は上下一対あってもよい。この場合、上側の連結部材は下方に向かって幅が狭くなるような楔部を有し、下側の連結部材は上方に向かって幅が狭くなるような楔部を有するように構成し、上下方向から第1,第2板部の縁部間に押し込むようにすることもできる。これら板部の側縁部は、楔部の楔面に対応して、側面から見て傾斜した受面を有している。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various aspects can be adopted. For example, there may be a pair of upper and lower connecting members for the side plates. In this case, the upper connecting member has a wedge portion whose width is narrowed downward, and the lower connecting member is configured to have a wedge portion whose width is narrowed upward. It can also be pushed between the edges of the first and second plate portions from the direction. The side edge portions of these plate portions have receiving surfaces that are inclined when viewed from the side surface, corresponding to the wedge surfaces of the wedge portions.
クローラ装置は前輪駆動または両輪駆動であってもよい。中間ホイールはなくてもよい。
アクチュエータは、電気モータに限らず油圧モータやエンジンであってもよい。
また、本発明のクローラ装置は、人命救助ロボット以外に軽量の病院清掃用等のロボットや、ロボット以外の軽量建機に用いてもよい。
The crawler device may be front wheel drive or double wheel drive. There may be no intermediate wheel.
The actuator is not limited to an electric motor, and may be a hydraulic motor or an engine.
Moreover, you may use the crawler apparatus of this invention for lightweight robots other than a lifesaving robot for lightweight hospital cleaning, etc., and lightweight construction machines other than a robot.
1A,1B サブアッセンブリ
10 側板
11 第1板部
11a 後縁
11b 切欠
11x 受面
11y 位置決め面
12 第2板部
12a 前縁
12b 切欠
12x 受面
12y 位置決め面
13 連結部材
13a 楔部
13b 鍔部
13c 位置決め部
13x 楔面
20F,20R ホイール
30 クローラベルト
31 スチールベルト(抗張部材)
1A,
Claims (5)
(イ)上記一対の側板の前端部間,後端部間にそれぞれ回転可能に支持された前後のホイールと、
(ウ)弾性材料からなる無端状のベルト本体と無端状の抗張部材とを含み上記前後のホイール間に掛け渡されたクローラベルトと、
を備えたクローラ装置において、
上記一対の側板の各々が、前後に離れて配置された第1,第2板部と、これら第1,第2板部を連結する連結部材とを備え、上記連結部材が楔部を有し、この楔部が第1板部の後縁と第2板部の前縁との間に入り込んでいることを特徴とするクローラ装置。 (A) a pair of side plates extending in the front-rear direction;
(B) Front and rear wheels supported rotatably between the front end portions and the rear end portions of the pair of side plates,
(C) an endless belt body made of an elastic material and an endless tensile member, and a crawler belt stretched between the front and rear wheels;
In the crawler device provided with
Each of the pair of side plates includes a first plate portion and a second plate portion that are disposed apart from each other in the front-rear direction, and a connecting member that connects the first and second plate portions, and the connecting member has a wedge portion. The crawler device is characterized in that the wedge portion is inserted between the rear edge of the first plate portion and the front edge of the second plate portion.
上記側板の第1板部の後縁と第2板部の前縁が、上記楔面と等しい傾斜角度の受面を有し、これら第1,第2板部の受面に上記楔部の楔面が当接することを特徴とする請求項1に記載のクローラ装置。 The both side surfaces of the wedge part are a pair of wedge surfaces that are inclined so that the distance between them decreases toward the inside of the crawler device,
The rear edge of the first plate portion of the side plate and the front edge of the second plate portion have receiving surfaces having an inclination angle equal to the wedge surface, and the receiving portions of the first and second plate portions have the receiving portions of the wedge portion. The crawler device according to claim 1, wherein the wedge surface abuts.
上記楔部が上記連結部材の上下端部を除く領域に形成され、連結部材はさらに、楔部の上方および下方に配置された一対の位置決め部を有し、この位置決め部が楔部の両側から張り出しており、
上記第1板部の後縁と第2板部の前縁の上下端部には切欠が形成され、この切欠の平坦な底面が位置決め面として提供され、これら上下の位置決め面に上記連結部材の上下の位置決め部がそれぞれ当接することを特徴とする請求項3に記載のクローラ装置。 The rear edge of the first plate part, the front edge of the second plate part and the connecting member extend vertically,
The wedge portion is formed in a region excluding the upper and lower end portions of the connecting member, and the connecting member further includes a pair of positioning portions disposed above and below the wedge portion, and the positioning portions are provided from both sides of the wedge portion. Overhang,
Notches are formed in the rear edge of the first plate part and the upper and lower ends of the front edge of the second plate part, and a flat bottom surface of the notch is provided as a positioning surface. The crawler device according to claim 3, wherein the upper and lower positioning portions are in contact with each other.
上記一対の側板の第1板部に前側ホイールを回転可能に組み込んで第1サブアッセンブリを得、
上記一対の側板の第2板部に後側ホイールを回転可能に組み込んで第2サブアッセンブリを得、
上記第1,第2のサブアッセンブリ間にクローラベルトを掛け渡した状態で、上記連結部材を第1板部の後縁と第2板部の前縁との間に押し込むことにより、上記楔部の一対の楔面を第1,第2板部の受面に当てるとともに、上記鍔部を第1,第2板部の外面に当て、上記鍔部を第1,第2板部に固定することを特徴とするクローラ装置の組立方法。 In the method of assembling the crawler device according to claim 3,
A front wheel is rotatably incorporated in the first plate portion of the pair of side plates to obtain a first subassembly,
A rear wheel is rotatably incorporated in the second plate portion of the pair of side plates to obtain a second subassembly,
By pushing the connecting member between the rear edge of the first plate portion and the front edge of the second plate portion in a state where a crawler belt is stretched between the first and second subassemblies, the wedge portion A pair of wedge surfaces are applied to the receiving surfaces of the first and second plate portions, the flange portion is applied to the outer surface of the first and second plate portions, and the flange portion is fixed to the first and second plate portions. A method for assembling the crawler device.
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