JP4667780B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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Description
一端部が基台に連結され、前記一端部と基台との連結部分を通る水平な軸線まわりに、基台に対して角変位可能に設けられ、前記水平な軸線に垂直に延びる第1アームと、
基台に対して第1アームを角変位駆動するアーム駆動手段と、
基台に設けられ、第1アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態で、前記第1アームの他端部に形成されるアーム当接面を下方から支持するアーム支持手段であって、
前記アーム当接面に当接する支持当接面が形成され、
前記第1アームが前記支持当接面に支持された状態で、第1アームを前記水平な軸線方向の両側から挟持することによって前記第1アームを前記支持当接面に固定する固定構造を有するアーム支持手段と、
一端部が前記第1アームの他端部に連結され、前記水平な軸線に平行な軸線まわりに、前記第1アームに対して角変位可能に設けられる第2アームと、
第2アームの他端部に連結され、被搬送物を保持する保持手段とを含むことを特徴とする搬送ロボットである。
また、固定構造は、第1アームをアーム支持手段によって支持した状態で、第1アームを水平な軸線方向の両側から挟持して固定する。これによってアーム支持状態で、被搬送物を安定して保持することができる。
また本発明によれば、第1アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態であっても、小さい駆動力を有するアーム駆動手段を用いて、第1アームの姿勢を維持することができる。
31 被搬送物
32 基台
33 第1アーム
34 第2アーム
35 第1アーム駆動手段
36 第2アーム駆動手段
37 保持手段用駆動手段
38 保持手段
39 アーム支持手段
44,45 挟持片
Claims (3)
- 基台と、
一端部が基台に連結され、前記一端部と基台との連結部分を通る水平な軸線まわりに、基台に対して角変位可能に設けられ、前記水平な軸線に垂直に延びる第1アームと、
基台に対して第1アームを角変位駆動するアーム駆動手段と、
基台に設けられ、第1アームの他端部が基台に対して水平方向に離反した状態で、前記第1アームの他端部に形成されるアーム当接面を下方から支持するアーム支持手段であって、
前記アーム当接面に当接する支持当接面が形成され、
前記第1アームが前記支持当接面に支持された状態で、第1アームを前記水平な軸線方向の両側から挟持することによって前記第1アームを前記支持当接面に固定する固定構造を有するアーム支持手段と、
一端部が前記第1アームの他端部に連結され、前記水平な軸線に平行な軸線まわりに、前記第1アームに対して角変位可能に設けられる第2アームと、
第2アームの他端部に連結され、被搬送物を保持する保持手段とを含むことを特徴とする搬送ロボット。 - 前記第1アームは、基台およびアーム支持手段に対して位置が固定される1つの軸線まわりに角変位可能な1つの部材であることを特徴とする請求項1記載の搬送ロボット。
- アーム駆動手段は、第1アームがアーム支持手段に支持される状態で、第1アームに与える駆動力を解除または減することを特徴とする請求項1または2記載の搬送ロボット。
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Family Applications (1)
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Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS59214590A (ja) * | 1983-05-18 | 1984-12-04 | 株式会社日立製作所 | 分岐複腕型の多自由度マニユピレ−タロボツト |
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2004
- 2004-07-20 JP JP2004211922A patent/JP4667780B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JP2006026847A (ja) | 2006-02-02 |
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