JP5213578B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関し、詳しくは、自車からの距離を指示するガイド指標を自車の後側方を撮影した画像に重畳させて表示する装置に関する。

複数の車線を有する道路を車両が走行しているとき、車両は、追い越しや左折、右折等のために、走行している車線を変更する場合がある。車線を変更する際には、運転者は、変更しようとする隣接した車線を後続する他の車両が走行していないことを自車のドアミラーやバックミラー等で確認する。

しかし、ドアミラーやバックミラーだけでは、車両の後方もしくは後側方の視野範囲は限定される。さらに、運転者が車室内の中央前方かつ上方に配設されたバックミラーと左右のフロントドアに配設されたドアミラーを見るためには、視線の方向を大きく変えなければならず、慎重な行動が必要であった。

そこで、視野範囲を広くし、かつ、視線を大きく動かさずにすむように、車両の後方もしくは後側方をカメラ等の撮影手段で撮影し、撮影した画像を車室内のディスプレイに表示させる技術が開発されている
自車の走行状態に応じた運転支援のために、この装置が表示する画面に、車両からの距離や進行方向の目安となるガイド指標を表示する技術も知られている。例えば、駐車などの自車を後退させるときに、操舵角に応じて予想軌跡のガイド指標を自動的に変更する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。その他にも、周囲の状況、車両運動に応じて、自車の後側方を表示する画像に重畳されたガイド指標を自動的に変更する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特許第３１８３２８４号公報 特開２００７−３３４５６６号公報

運転方法や自車の周囲の確認方法は、運転者によって多少の違いがある。例えば、片側に複数の車線を有する道路を走行中に、運転者が車線変更を試みようとするとき、運転者は、自車と自車の後側方を走行する他車との距離を掴むために、距離感の指標を任意に設定することが多く見受けられる。この指標は、例えば、ガードレールの切れ目であったり、追い越し車線と走行車線とを仕切る一点鎖線状の中央線の鎖部分であったり、運転者の経験や嗜好またはそのときの運転行動によって様々な指標（目印）が選択される。

特許文献１もしくは特許文献２で開示された技術は、自車の外部の定められた観測位置とするか、または、自車の走行状態から自動的にガイド指標を変更させている。従って、ガイド指標は、前記した運転者の嗜好等に合わせるように変更することができない。

しかしながら、車線変更時に運転者の視覚を支援するために自車の後側方を表示する装置は、運転者の経験や嗜好等に合った距離目安となるガイド指標を表示することが好ましい。すなわち、従来技術のように予め定められた距離にガイド指標が表示されるよりも、運転者の嗜好、運転行動に合わせて表示位置の距離を設定できた方が、車線変更する際に安心感を提供することができる。

本発明は、運転者がガイド指標の指示する自車から後方への所定の距離を任意に設定して、そのガイド指標を撮影された自車の後側方の画像に重畳させて表示する運転支援装置を提供することを目的とする。

前記問題を解決するため、本発明の一の実施形態は、自車の周辺を撮影した画像を運転者に視認可能に表示する運転支援装置であって、前記自車の後側方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した元画像を表示する表示手段と、前記自車から後方への所定の距離を指示するガイド指標を生成する生成手段と、前記元画像に前記ガイド指標を重畳させて表示手段に表示する重畳手段と、前記ガイド指標の指示形態を変更する調整手段と、を備え、前記生成手段は、前記調整手段によって選択された指示形態で自車から後方への指定距離を指示するガイド指標を生成することを特徴としている。

前記構成によれば、運転者は、自車の後側方を撮像した画像に重畳して表示されるガイド指標の表示位置を任意に設定することができる。運転者が運転しやすい位置にガイド指標を表示させることにより、運転の安心感を向上させ、運転のフィーリングを高めることができる。

本発明の他の実施形態は、前記ガイド指標は、前記元画像に撮像された前記自車の走行車線と、この走行車線と隣接する車線と、の間を略仕切る位置に設定された仮想仕切線から、前記元画像に表示される、前記仮想仕切線と、前記隣接する車線を挟んで前記仮想仕切線と対向する側に並設されている仮想第２仕切線と、の交点、もしくは、それらの延長線の交点に向けて、前記仮想仕切線と前記仮想第２仕切線との間の領域を通るように引かれた仮想補助線まで、前記隣接する車線を横切る方向へ所定距離延在して表示されることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、ガイド指標を隣接する車線に表示するとき、仮想仕切線から仮想補助線まで延在する表示とすることによって、例えば、運転者がガイド指標を表示する距離を変更した場合であっても、仮想仕切線に沿ってガイド指標を移動させるだけで変更することができる。かかる操作は、カーナビシステムなどによって画像処理することができ、新たにハードウェアを追加することなく可能となるため、コストや重量増を防止することができる。

本発明の他の実施形態は、前記ガイド指標は、前記仮想仕切線と略直交方向に延在する帯状の表示であることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、運転者が後方を走行する他車の先頭と帯状のガイド指標との差異を見ることで、他車との大凡の距離を容易に視認することができる。

本発明の他の実施形態は、前記調整手段は、前記ガイド指標の表示の幅、長さおよび色の少なくとも一つを変更することができることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、運転者の嗜好や見易さに応じて、ガイド指標の表示形態を変更することができる。

本発明の他の実施形態は、前記調整手段は、新たな距離の選択によって、予め選択された前記ガイド指標が指示する自車から後方への指定距離を変更し、前記生成手段は、前記調整手段によって選択された前記新たな距離を指示するガイド指標を生成することを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、運転者それぞれの経験、嗜好、もしくはそのときの運転行動に適したガイド指標を表示させる距離に変更することができる。

本発明の他の実施形態は、前記生成手段は、前記選択された自車から後方への指定距離が長くなるとともに、表示される前記ガイド指標の自車から後方への移動量を少なくすることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、遠近画法の一つである一転透視図法に従い、遠近感のある立体的なガイド指標を表示することができ、運転者は距離感を掴みやすくなる。

本発明の他の実施形態は、選択する前記距離は、自車の後方に規制されていることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、運転者が調整手段を誤って操作してもガイド指標が表示手段から消失することを防止することができる。また、運転者が判断を誤る可能性が高い距離が設定されることを防止できる。

本発明の他の実施形態は、前記重畳手段は、前記調整手段が新たな距離の選択によって、予め選択された前記ガイド指標が指示する自車から後方への指定距離を変更したとき、前記生成手段によって生成された前記ガイド指標とともに、変更された自車から後方への指定距離を、前記元画像に重畳させることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、運転者が調整手段を操作し、ガイド指標の距離を変更した際に、変更後のガイド指標の距離が意図した範囲であるか、を表示手段の表示によって確認することができる。さらには、運転者が調整手段を誤って操作し、ガイド指標の指定距離が変更された場合に、運転者は誤操作が行われたことを距離の表示によって知ることができる。

本発明の他の実施形態は、前記重畳手段は、前記生成手段によって生成された前記ガイド指標とともに、変更された自車から後方への指定距離を、前記元画像に重畳させ、前記表示手段は、前記距離を前記ガイド指標の近傍に表示させることを特徴としている。

一般道路から高速道路、もしくは、高速道路から一般道路へと走行状態が変わったときに、速度はもとより車線の幅や道路のカーブの程度なども変化し、運転者の視覚が慣れるまで多少の時間が必要となる。また、トンネルを通過する等、道路の周囲の状況によっては、運転者が遠近感をとりにくい場合がある。

前記構成によれば、本実施形態は、前記のような場面に遭遇しても、ガイド指標の近傍に表示された指定距離によって、運転者は後方の距離感を掴むことができる。

本発明の他の実施形態は、前記重畳手段は、前記選択された自車から後方への指定距離が長くなるとともに、表示される前記ガイド指標の幅を細く表示させることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、遠近画法の一つである一転透視図法に倣い、遠近感のある立体的なガイド指標を表示することができ、運転者は距離感を掴みやすくなる。

本発明の他の実施形態は、一の運転者と前記一の運転者が選択したガイド指標の指示形態とを関連づけた識別子と、この指示形態と、を記憶する記憶手段と、前記識別子が入力される入力手段と、をさらに備え、前記入力手段に識別子が入力されたとき、前記記憶手段は、この識別子に対応した前記指示形態を出力し、前記重畳手段は、前記指示形態に基づき、該当するガイド指標を表示手段に重畳させて表示させることを特徴としている。

前記構成によれば、本実施形態は、他の運転者が自車を運転し、ガイド指標の距離や表示形態などの設定を変更しても、運転者は詳細な調整を行うことなく、自身の識別子を入力手段に入力することによって、瞬時に記録した自分の設定が呼び出され、運転支援装置を元の状態に復帰させることができる。

本発明の他の実施形態は、前記表示手段は、前記調整手段が操作された所定時間経過後に、表示を元に戻し、一方、前記調整手段が前記所定時間内に再度操作された場合には表示を維持することを特徴としている。

前記構成によれば、たとえば、運転者が距離を設定して一定時間経過すれば、表示は元の画像である地図情報や走行時に通常使用される後側方の画像等に復帰するので、煩雑な手間を必要としない。一方、さらにさらに調整を行う場合に、一定時間の猶予が得られるため、使い勝手がよい。

本発明によれば、ガイド指標が指示する自車から後方への所定の距離を任意に設定して、そのガイド指標を撮影された自車の後側方の画像に重畳させて表示する運転支援装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を含む全体的な構成のブロック図である。

本実施形態は、図１に示すように、自車の後側方を撮影する撮影手段１０と、撮影手段１０が撮影した元画像１２を表示する表示手段３０と、自車から後方への所定の距離を指示するガイド指標４１が生成される生成手段４０と、元画像１２にガイド指標４１を重畳させて表示手段３０に重畳画像４２を表示する重畳手段２０と、前記ガイド指標の指示形態を変更する調整手段５０と、を備えている。さらに、一の運転者と一の運転者が選択したガイド指標の指示形態とを関連づけた識別子と、この指示形態と、を記憶する記憶手段８０と、この記憶手段８０に識別子が入力される入力手段８１と、を備え、記憶手段８０に記憶された運転者の指示形態等は調整手段５０に送られる。

撮影手段１０は、例えば、ドアミラー（図示せず）の下部に、自車の後側方を撮影できる方向に配設されたカメラ１１であり、自車の後側方を撮影し、撮影した元画像１２は、一旦重畳手段２０に送られ、表示手段３０によって表示される。カメラ１１は、後側方を広く撮影するために、広角のレンズを有したもの等が適用されるが、これに限定はされない。

運転者が調整手段５０を調整し、ガイド指標４１を表示させたい自車の後方からの距離または表示の形態等を指定もしくは選択すると、その指定等がされた内容は、生成手段４０に送られ、ガイド指標４１が生成される。

重畳手段２０は、元画像１２と、ガイド指標４１を取り込み、両者を重畳させた重畳画像４２を、表示手段３０に表示させる。

予め、運転者が選択したガイド指標の表示形態が、記憶手段８０に記憶されているときは、運転者は入力手段８１に自分の識別番号等を入力することにより、乗車する都度、調整手段５０によって、ガイド指標４１の表示形態を入力する必要はなく、容易に表示形態を設定することができる。

次に図２を参照して、表示される画面の一例を説明する。図２は、運転者が見る表示画面の説明図である。

表示手段３０は、カーナビシステムのディスプレイ３１を兼用している。重畳画像４２は、元画像１２とガイド指標４１とが重畳された画像である。

元画像１２は、例えば、車両走行方向に向かって左側のドアミラー（図示せず）の下部に配設されたカメラ１１によって撮影された映像を左右反転させた映像であり、図２の右下の角に自車６０が写っており、図の右から順に自車が走行している走行車線７３、隣車線７０があり、そして、走行車線７３と隣車線７０とを仕切る白線や黄線に相当する仕切線７１、隣車線７０を挟んで仕切線７１と対向する側に並設されている第２仕切線７２が写っている。図２では、隣車線７０であって自車６０の後方を他車６１が走行している場面を示している。

元画像１２に重畳されるガイド指標４１は、仕切線７１から隣車線７０を横切る方向に伸びた帯状の線としているが、この表示は一例であり、限定はされない。ガイド指標４１の近傍には、ガイド指標４１の帯が引かれた位置、すなわち運転者が指定した自車から後方への距離表示４４がされており、図２では、「２０ｍ」が表示されている。ガイド指標４１の表示の幅、長さおよび色などは運転者の嗜好等に応じて変更することが可能である。例えば、路上に円形のゾーンのような表示をすることもできる（図示せず）。

なお、かかる表示は常時表示されていてもよいが、ガイド指標４１の調整を行うときのみ、距離表示をすることにより、画像をシンプルにし、見やすくすることも可能である。また、距離の設定は、運転者の嗜好や経験に基づき、任意に設定することが可能である。また、距離の設定時のみ、５ｍ、１０ｍ等に距離の目安となる補助線を表示し、距離の設定を容易にすることも可能である。

図３は、図２の自車６０と他車６１との関係を上空から眺めた平面説明図である。自車が図３の矢印方向に走行しているとき、自車６０の後端からガイド指標４１までの距離Ｌ１の位置のガイド指標４１が、図２において表示される。ここで、距離Ｌ１は、道路や運転状況に考慮して、予め設定されている。ただし、後記するようにこの距離Ｌ１は、運転者の嗜好等に応じて変更することができる。

このように、指定した距離Ｌ１にガイド指標４１を元画像１２に重畳させて表示させることにより、他車６１とガイド指標４１との位置関係から、運転者は、嗜好や経験、運転状態に合った自車６０と他車６１との距離感を容易に掴むことが可能となる。

次に、ガイド指標４１の生成の一実施例について図４を参照して説明する。図４は、下の部分に図２と同様な重畳画面４２を表し、上の部分にはガイド指標４１を生成するための手段を図式的に表した説明図である。

図４において、仮想仕切線７７と第２仮想仕切線７８は、仕切線７１と第２仕切線７２を想定して、予め設定され、記憶されている線であり、実際に道路上に引かれた仕切り線７１と第２仕切線７２とは必ずしも一致していない。自車６０の走行車線７３内の位置によっては、両者間には多少のずれは生ずるが、走行車線７３を走行中において、運転者の視認を支援する上で支障はないためである。

図４の下の部分に示すように元画像１２に写る仮想仕切線７７と仮想第２仕切線７８とは、図４の上部で交差する鋭角を形成する。仮想仕切線７７と仮想第２仕切線７８を上方に向かう破線のように延長し、両者が交差する点を交点ＣＰとする。交点ＣＰから仮想仕切線７７と仮想第２仕切線７８との間に下方に向かう仮想補助線７４を引く。隣車線７０を横切る方向において、仮想仕切線７７と仮想補助線７４との間隔は、交点ＣＰから自車６０へ向かうほど、図４において下方に向かうほど、広がっていく。この広がりは、運転者に遠近感を生じさせ、位置Ｘにおいて仮想仕切線７７から仮想補助線７４に向けて引かれた帯状のガイド指標４１Ｘと、位置Ｙにおいて仮想仕切線７７から仮想補助線７４に向けて引かれた帯状のガイド指標４１Ｙとを比べると、ガイド指標４１Ｘに比べ、ガイド指標４１Ｙは、隣車線７０の横断方向の幅が狭いものとなり、運転者は視覚的にガイド指標４１Ｙが違和感なく遠いものと感じることができる。

さらに、ガイド指標４１Ｘに比べ、ガイド指標４１Ｙの帯の太さを、前記した幅が減少する比率で減少させれば、遠近的な表示をすることができる。

前記した予め設定された仮想仕切線７７と仮想第２仕切線７８は、重畳画像４２に表示されない。すなわち重畳画像４２には、元画像１２にふくまれる仕切線７１と第２仕切線７２が表示される。

また、前記した仮想補助線７４も、重畳画像４２に表示されず、生成手段４０（図１参照）内において、仮想仕切線７７と仮想第２仕切線７８との間に任意に引かれている。すなわち、仮想補助線７４は、交点ＣＰを回転中心とした線であり、ガイド指標４１の表示形態に応じて、生成手段４０が新たに引き直され、ガイド指標４１が表示される。

このように本実施形態は、遠近感のある立体的なガイド指標を表示することができ、運転者は距離感を掴みやすくなる。

なお、前記した仮想補助線７４、ガイド指標４１を生成する処理等は、標準的な道路を対象として、予め設定されている。ただし、運転者の嗜好等に応じてガイド指標４１の表示形態を変更することができる。

次に図５と図６を参照して、また、必要に応じて図１も併せて参照して、本実施形態に係る運転支援装置の操作例を説明する。図５は、調整手段５０となる操作パネルの正面図であり、図６は表示手段３０の表示する画像の切替遷移の実施例を示す説明図である。

図５に示す操作パネル５１は、いわゆる右ハンドルの国産自動車にあっては、ハンドルの右側のインスツルメントパネル（図示せず）に配設される場合が多い、ドアミラー角度調節スイッチが配されたパネルであり、操作パネル５１は、このドアミラー用のパネルと兼用されている。

なお、この操作パネルは、このようにドアミラー用のパネルと兼用する場合に限定されることはなく、例えば、カーナビシステム内の設定項目として備えることができることは言うまでもない。

操作パネル５１は、上部に備えられた押しボタン状の手段切替スイッチＳＷ１と、中間に備えられた「Ｌ」もしくは「Ｒ」の２段階の切替ができる左右切替スイッチＳＷ２と、上下左右４方向に分割された４つの押圧スイッチを備えた角度調整スイッチＳＷ３と、から構成される。

手段切替スイッチＳＷ１は、運転者がボタン状の円形部を押すことにより、通常ドアミラー角度調整スイッチと操作される操作パネル５１を、本実施形態に係る運転支援装置の調整手段である操作パネル５１へ切り替える。

左右切替スイッチＳＷ２は、撮影手段１０のカメラ１１が自車の右側面および左側面に配設されている場合に、運転者の要望、例えば、変更する車線の方向等、に応じて、左右のカメラ１１，１１のいずれかに撮影手段１０を切り替える。

角度調整スイッチＳＷ３は、左右切替スイッチＳＷ２に切り替えられた自車の後側方の画像に基づき、ガイド指標４１の表示形態を調整するものである。運転者は、自身の嗜好や経験、走行状態等に従い、自分に合ったガイド指標４１を角度調整スイッチＳＷ３を調整することによって設定することができる。なお、設定の一例としては、ガイド指標４１が帯状のものである場合、自車からの後方への距離を大きくするときは、スイッチＦＳを押し続け、一方、距離を短くするときはスイッチＮＳを押し続ければよい。ガイド指標４１が示す距離はある程度自由に設定できるが、近距離方向には制限を設けることが好ましい。これは、車線変更の可否判断の目安として使用する場合、過剰に近い位置に表示すると、たとえ運転者の意志で設定したガイド指標であっても危険な判断を誘発する可能性があるためである。また、運転者が誤って近距離に設定した場合にも、制限を掛けることで危険を抑制することができる。

そして、ガイド指標４１の幅を広く（例えば、隣車線の全幅に近く）するときは、スイッチＷＳを押し続け、一方、幅を狭くするときは、スイッチＣＳを押し続ければよい。これらは、一例であり、調整できるガイド指標４１の表示形態は、例えば、ガイド指標４１の帯の太さを変更することや、帯の色を選択すること、色に濃淡をつけること等とすることも可能である。

次に図５と図６を参照して、具体的な切替遷移の一実施例を説明する。

カーナビシステムのディスプレイ３１（図２も併せて参照）は、通常の走行においては、地図情報を表示する（Ｄ１）。また、操作パネル５１は、ドアミラー角度調整スイッチとして機能している（Ｃ１）。

手段切替スイッチＳＷ１が、運転者によって押されると（Ｃ２：ＳＷ１がＯＮ）、運転支援装置（図１参照）が作動する（Ｃ３）。

運転支援装置は、ディスプレイ３１の表示を、重畳画像４２に切り替える（Ｄ２）。その後、運転者は操作パネル５１を使って、画像やガイド指標の調整を行うことができるが、説明を省略する。

手段切替スイッチＳＷ１がＯＮ（Ｃ２）になってから、所定の時間が経過すると（Ｃ４：Ｙｅｓ）、運転支援装置はこの経過時間内に操作が行われているか、否か判定を行う（Ｃ５）。操作が行われている場合は、経過時間をリセットして、運転支援装置は作動を継続する（Ｃ５：Ｙｅｓ）。操作がされていない場合は、運転支援装置は、作動を終了し、操作パネル５１をドアミラー角度調整スイッチとして機能させ、ディスプレイ３１の表示を地図情報に切り替える（Ｃ６、Ｄ３）。

ここで、図６には示していないが、手段切替スイッチＳＷ１が、Ｃ２からＣ５の範囲でＯＮされたときは、運転支援装置は、作動を終了し、操作パネル５１をドアミラー角度調整スイッチとして機能させ、ディスプレイ３１の表示を地図情報に切り替える（Ｃ６、Ｄ３）。

前記のようなドアミラー角度調整スイッチを兼用する場合であっても、また、カーナビシステムの設定として追加する場合であっても、新たに追加するハードウェアはほとんどなく、コスト増、重量増を抑えることができる。また、図５の操作パネル５１においては、ドアミラー角度とガイド線の位置の調節をドアミラーとモニタを見比べながら行いたい場合でも、操作するスイッチの位置および操作方法が同じであるため、様々な位置に配置されたスイッチを異なる方法で操作しなければならない煩わしさが無く、簡便に調節することが可能となる。

次に、ガイド指標４１の変形例について、図７と図８を参照して説明する。図７と図８は、帯状のガイド指標を元画像に重畳させた実施例であり、それぞれ図において、（ａ）は重畳画像の例、（ｂ）は上空からガイド指標を眺めた平面説明図である。

図７（ｂ）に示すように上空から俯瞰して２本のガイド指標４１ａ，４１ｂが仮想仕切線７７に対して直角に引かれている場合、図７（ａ）に示すようにディスプレイ３１に表示される重畳画像４２においては、ガイド指標４１ａ，４１ｂは地平線１５に対して平行とはならない。しかし、かかる表示によって、正確な距離を表すことができる。

一方、運転者によっては、ガイド指標４１を地平線１５と平行となることが好ましい場合もある。この場合は、図８（ａ）に示すように、例えば、仮想仕切線７７とガイド指標４１ａ，４１ｂとの交点を運転者が指定した距離として、地平線１５と平行となる帯状のガイド指標４１ａ，４１ｂを重畳させることも可能である。

図７で説明したガイド指標４１に傾きを与え、ガイド指標４１の帯としての距離をより正確にする方法の一例について図９を参照して説明する。図９は、図７、図８と同様な視点の図であり、（ａ）は重畳画像の例、（ｂ）は上空からガイド指標を眺めた平面説明図である。

図９（ｂ）に示すように、図９は、図７、図８に加えて、隣車線７０を等間隔の格子線７５，７６で区切っている。なお、この格子線７５，７６は、予め設定されているものであり、実際の重畳画像４２（図１参照）には表示されない。

図９（ｂ）を参照して格子線７５，７６の描画について説明する。図９（ｂ）に示すように、等間隔の網目状の線（格子線７５，７６もしくはグリッド）が描かれた実際の床面や路面に、自車６０はいずれかの格子線（図９（ｂ）では格子線７６）に沿うように停止している。

自車の先頭方向に向かって左側のドアミラーにはカメラ（図示せず）が配設されており、このカメラによって格子線７５，７６を撮影する。撮影された画像を基に、カメラの光軸の調節を行う。このように調整された画像が、図９（ａ）に示す格子線７５，７６の画像である。

これらの格子線７５，７６を基準としたガイド指標４１の設定について説明する。図９（ａ）に示すように自車６０の走行方向と同方向であって自車６０に平行に引かれた複数の格子線７６，・・，７６の間隔は画像の上部へ行くほど狭くなってくる。まず、２本の格子線７６を上方へ延長し、その交点を消失点（図示せず）とする。

次に、ガイド指標４１の傾きの表示について説明する。実際に撮影された画像に表示される、自車５０の後端に位置する格子線７５（図９（ｂ）の格子線７５）が、図９（ａ）の画面の水平方向となす角度θを測定し、他の格子線７５についても同様に角度を測定する。これらの複数の計測結果を用いて自車６０の後端からの距離と角度θとの関係を求めている。

そして、ガイド指標４１を表示する距離が設定されたとき、その距離に応じた角度θ傾いたガイド指標４１ａ、４１ｂが表示される。

以上で説明した以外にも、交点ＣＰを消失点とした遠近画法の一つである一点透視図法に基づき、図９(ａ)に示されるように、図９（ｂ）を斜視的に眺めた格子線７６としてもよい。

図９（ｂ）の自車の走行方向の格子線７６が、図４で説明した交点ＣＰを基点として、複数引かれる。格子線７６，７６の間隔は、図９（ａ）の走行方向の格子線７６の傾きに比例して、自車に近づけば広く、遠ざかれば狭くなるように設定される。

格子線７５も、格子線７６と同様に、交点ＣＰを消失点とした一点透視図法が適用され、図９(ａ)に示す格子とすることができる。

ガイド指標４１も、前記と同様に、一点透視図法に従い、格子線７５と同様な傾きθで設定される。設定されたガイド指標４１は、元画像１２と重畳され、重畳画像４２が生成される。

以上、本発明について好適な実施形態を説明した。本発明は、図面に記載したものに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で設計変更が可能である。

実施形態に係る運転支援装置を含む全体的な構成のブロック図である。 運転者が見る表示画面の説明図である。 図２の自車と他車との関係を上空から眺めた平面説明図である。 下の部分に図２と同様な重畳画面を表し、上の部分にはガイド指標を生成するための手段を図式的に表した説明図である。 調整手段となる操作パネルの正面図である。 表示手段の表示する画像の切替遷移の実施例を示す説明図である。 帯状のガイド指標を元画像に重畳させた実施例であり、（ａ）は重畳画像の例、（ｂ）は上空からガイド指標を眺めた平面説明図である。 帯状のガイド指標を元画像に重畳させた実施例であり、（ａ）は重畳画像の例、（ｂ）は上空からガイド指標を眺めた平面説明図である。 帯状のガイド指標を元画像に重畳させた実施例であり、（ａ）は重畳画像の例、（ｂ）は上空からガイド指標を眺めた平面説明図である。

符号の説明

１０ 撮影手段
１１ カメラ
１２ 元画像
１５ 地平線
２０ 重畳手段
３０ 表示手段
３１ ディスプレイ
４０ 生成手段
４１ ガイド指標
４２ 重畳画像
４４ 距離表示
５０ 調整手段
５１ 操作パネル
６０ 自車
６１ 他車
７０ 隣車線
７１ 仕切線
７２ 第２仕切線
７３ 走行車線
７４ 仮想補助線
７５，７６ 格子線
７７ 仮想仕切線
７８ 仮想第２仕切線
８０ 記憶手段
８１ 入力手段
ＣＰ 交点
ＳＷ１ 手段切替スイッチ
ＳＷ２ 左右切替スイッチ
ＳＷ３ 角度調整スイッチ

Claims (12)

1. 自車の周辺を撮影した画像を運転者に視認可能に表示する運転支援装置であって、
   前記自車の後側方を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段が撮影した元画像を表示する表示手段と、
   前記自車から後方への所定の距離を指示するガイド指標を生成する生成手段と、
   前記元画像に前記ガイド指標を重畳させて表示手段に表示する重畳手段と、
   前記ガイド指標の指示形態を変更するように前記運転者により操作される調整手段と、
   を備え、
   前記生成手段は、前記調整手段によって選択された指示形態で自車から後方への指定距離を指示するガイド指標を生成し、
   前記重畳手段は、前記運転者により前記調整手段が操作されている場合にのみ自車後方からの距離の目安となる補助線を表示し、
   さらに、
   前記元画像に撮像された前記自車の走行車線と、この走行車線と隣接する車線と、の間を略仕切る位置に設定された仮想仕切線と、
   前記元画像に表示される、前記仮想仕切線と、前記隣接する車線を挟んで前記仮想仕切線と対向する側に並設されている仮想第２仕切線と、の交点、もしくは、それらの延長線の交点に向けて、前記仮想仕切線と前記仮想第２仕切線との間の領域を通るように引かれた仮想補助線と、が設定され、
   前記ガイド線は前記仮想仕切線から前記仮想補助線まで、前記隣接する車線を横切る方向へ所定距離延在して表示される、
   運転支援装置。
2. 前記ガイド指標は、上空から俯瞰した場合に前記仮想仕切線に対し直角に引かれる表示である、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記調整手段は、前記ガイド指標の表示の幅、長さおよび色の少なくとも一つを変更することができる、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記調整手段は、新たな距離の選択によって、予め選択された前記ガイド指標が指示する自車から後方への指定距離を変更し、
   前記生成手段は、前記調整手段によって選択された前記新たな距離を指示するガイド指標を生成する、
   請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記生成手段は、前記選択された自車から後方への指定距離が長くなるとともに、表示される前記ガイド指標の自車から後方への移動量を少なくする、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 選択される前記距離は、自車の後方に規制されている、請求項４または請求項５に記載の運転支援装置。
7. 前記重畳手段は、前記調整手段が新たな距離の選択によって、予め選択された前記ガイド指標が指示する自車から後方への指定距離を変更したとき、前記生成手段によって生成された前記ガイド指標とともに、変更された自車から後方への指定距離を、前記元画像に重畳させる、請求項４ないし請求項６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記重畳手段は、前記生成手段によって生成された前記ガイド指標とともに、変更された自車から後方への指定距離を、前記元画像に重畳させ、
   前記表示手段は、前記距離を前記ガイド指標の近傍に表示させる、請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記重畳手段は、前記選択された自車から後方への指定距離が長くなるとともに、表示される前記ガイド指標の幅を細く表示させる、請求項２ないし請求項８のいずれか一項に記載の運転支援装置。
10. 一の運転者と前記一の運転者が選択したガイド指標の指示形態とを関連づけた識別子と、この指示形態と、を記憶する記憶手段と、
    前記識別子が入力される入力手段と、をさらに備え、
    前記入力手段に識別子が入力されたとき、前記記憶手段は、この識別子に対応した前記指示形態を出力し、
    前記重畳手段は、前記指示形態に基づき、該当するガイド指標を表示手段に重畳させて表示させる、請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の運転支援装置。
11. 前記表示手段は、
    前記調整手段が操作された所定時間経過後に、表示を元に戻し、
    一方、前記調整手段が前記所定時間内に再度操作された場合には、表示を維持する、請求項１ないし請求項１０のいずれか一項に記載の運転支援装置。
12. 前記調整手段は、ドアミラー角度調整手段と兼用である、
    請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の運転支援装置。

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