JP4643822B2

JP4643822B2 - 電気機械的に操作可能な自動車用駐車ブレーキを制御する方法と装置

Info

Publication number: JP4643822B2
Application number: JP2000522002A
Authority: JP
Inventors: ベーム・ユルゲン
Original assignee: コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト
Priority date: 1997-11-22
Filing date: 1998-11-20
Publication date: 2011-03-02
Anticipated expiration: 2018-11-20
Also published as: US6209689B1; WO1999026829A1; KR100567637B1; JP2001524409A; KR20010032288A; EP1032520B1; DE59804088D1; EP1032520A1

Description

【０００１】
本発明は、駐車ブレーキが力伝達要素を介してアクチュエータによって電気機械的に操作可能であり、このアクチュエータが、電動機及びこの電動機と前記力伝達要素との間に配置されているセルフロッキング式のギヤから構成される、前記駐車ブレーキを制御するための方法及び装置に関する。
【０００２】
このような電気機械的に操作可能な駐車ブレーキは例えばドイツ連邦共和国特許出願公開第１９４１４０４６号公報によって知られている。公知の駐車ブレーキの特徴は、電動機のロータが中空又は管状に形成され、ギヤを半径方向から取り囲んでいることにある。この手段により、短い軸方向長さを有する操作ユニットが実現可能である。しかし、この技術水準は、操作ユニットの駆動方法について開示していない。
【０００３】
そこで、本発明の課題は、必要な操作力目標値を調節することができる、電気機械的に操作可能な駐車ブレーキを制御するための方法と装置を提供することである。本発明の他の課題は、駐車ブレーキを弛めることができ、かつライニング（パッド）空隙を調節することができる方法と装置を提供することである。さらに、適切な機能の監視又は予め定められた限界値（例えば最大電流、要求出力）の維持の監視を可能にすべきである。
【０００４】
この課題は方法において、所望の操作力Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}と操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}とアクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}に対応して前記アクチュエータ５に加えられる電圧Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}を決定するため、前記アクチュエータ５に供給された電流Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}及び前記アクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}が評価されること、所望のアクチュエータ位置の目標値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}と所望のアクチュエータ回転速度の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}が、前記駐車ブレーキの機能監視及びエラー監視を実施する機能制御兼監視モジュールによって前記所望な操作力Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}とその勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}とから算出されること、及び前記アクチュエータ回転速度の目標値と前記実際値ω _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} ，ω _{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ} と前記アクチュエータ位置の目標値と前記実際値ψ _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} ，ψ _{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ} に対応する信号が、入力値として位置コントローラ１に供給され、この位置コントローラ１が、アクチュエータ電流の目標値Ｉ _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} を示す信号を発生することによって解決される。
【０００５】
本発明の思想を具体化するために、所望のアクチュエータ位置と所望のアクチュエータ回転速度が、機能制御兼監視モジュールによって、所望の操作力とその勾配に割り当てられる。
【０００６】
この場合、アクチュエータ電流の目標値を示す信号を求めるために、所望のアクチュエータ位置と所望のアクチュエータ回転速度が特に位置制御される。
【０００７】
アクチュエータに加えられる電圧の演算は好ましくは、アクチュエータ回転速度の実際値を示す信号を考慮して、アクチュエータ電流の目標値を示す信号を評価することによって行われる。
【０００８】
本発明の他の有利な特徴は、アクチュエータのスイッチング変数に依存して、特に０Ｖの第２の電圧値を加えることができることにある。
【０００９】
この場合、スイッチング変数は機能制御兼監視モジュールに依存して又は機能に依存して位置制御によってセット可能である。
【００１０】
上述の方法を実施するための本発明による制御装置は、
ａ）機能制御兼監視モジュール２が設けられていて、この機能制御兼監視モジュール２は、前記駐車ブレーキの機能監視及びエラー監視を実施し、操作力Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値及び操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値を示す信号と、アクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を示す信号と、アクチュエータ電流の実際値Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を示す信号が、入力値として前記機能制御兼監視モジュールに供給され、この機能制御兼監視モジュールが、前記入力値から、アクチュエータ回転速度の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}及び前記アクチュエータ位置の目標値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}及びアクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を発生し、
ｂ）位置コントローラ１が設けられていて、前記アクチュエータ回転速度の目標値と前記実際値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}と前記アクチュエータ位置の目標値と前記実際値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}に対応する信号が、入力値として前記位置コントローラに供給され、前記位置コントローラが、前記アクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}を示す信号を発生し、
ｃ）演算モジュール３が、前記位置コントローラの後に接続配置され、この演算モジュール内で、前記アクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}を示す信号が、前記アクチュエータ５に加えられる電圧Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}を示す信号に変換され、前記アクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を考慮して、前記アクチュエータ５によって加えられた反対向きの電磁力を補償することを特徴とする。
【００１１】
この場合、セルフロッキング作用を有する要素が電気機械式駆動力伝達系統に設けられていることから出発する。アクチュエータ制御の際にセルフロッキング作用を適切に利用することにより、セルフロッキング作用のない装置と比べて、制御構造が簡単になる。この場合、電気式駐車ブレーキは、所定の目標位置又は目標力に達したときに制御して制動する必要はなく、大きな静止摩擦の作用によって簡単に停止させることができる。駐車ブレーキはセルフロッキング作用に基づいて、電流を通じていない状態でもこの位置にとどまる。
【００１２】
本発明による制御装置の有利な実施形では、演算モジュールの後にスイッチング手段が接続配置され、このスイッチング手段がスイッチング変数に依存して第２の電圧値、特に０Ｖをアクチュエータに加えることできる。
【００１３】
本発明による装置の他の実施形では、スイッチング手段の出力信号が電子式駆動回路（サーボ増幅器）に供給され、この駆動回路の出力信号によってアクチュエータが駆動される。
【００１４】
本発明対象の他の有利な実施形は請求項１１〜１２から明らかである。
【００１５】
図に基づく実施の形態の次の説明から、本発明の他の詳細、特徴及び効果が明らかになる。
【００１６】
次の説明は、原理を理解しやすくするために、電気式ドラムブレーキに関する。しかし、この方法は変更することなく、他の電気操作式ブレーキで使用可能である。
【００１７】
図１に示した制御システムは実質的に、位置コントローラ１と、この位置コントローラの手前に接続配置された機能制御兼監視モジュール２と、位置コントローラ１の後に接続配置された演算モジュール３と、この演算モジュール３の後に接続配置されたスイッチ１０と、このスイッチ１０の後に接続配置されたサーボ増幅器４とからなっている。アクチュエータ電流の実際値に対応するこのサーボ増幅器の出力信号Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}は、電気機械式に操作可能な駐車ブレーキの概略的に示したアクチュエータ５を制御するために用いられる。この駐車ブレーキは参照符号６によって示してある。アクチュエータは好ましくは位置測定装置７を備えている。アクチュエータ実際位置を示すこの位置測定装置の出力信号ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}は、位置信号処理回路８を経て、一方では機能制御兼監視モジュール２に供給され、他方では位置コントローラ１に供給される。アクチュエータ電流の実際値に対応する信号Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}は、電流測定装置１７によって機能制御兼監視モジュール２に入力値として供給される。
【００１８】
電気機械式に操作可能な上述の駐車ブレーキ６の制御は、力の制御に基づいている。この場合、操作要素又は上位のシステムによって、調節すべき操作力Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値が予め定められるかあるいは機能制御兼監視モジュール２に供給される。この機能制御兼監視モジュールはさらに、操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}を受ける。他の入力値として、アクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}とアクチュエータ電流の実際値Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}に対応する信号が上述のモジュール２に供給される。機能制御兼監視モジュール２において、アクチュエータ位置ψと操作力ＦＦ_ａｃｔＦとの関係を示す数学モデルによって、アクチュエータ位置の目標値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}とアクチュエータ回転速度（アクチュエータ回転数）の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}が演算される。この場合、アクチュエータ回転速度の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}は、式ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}＝Ｋ_Ｅ（ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）・ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}から生じる。ここで、ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}は操作力勾配であり、Ｋ_Ｅはシステムの剛性であるので、アクチュエータ回転速度の目標値について
ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}＝１／Ｋ_Ｅ（ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）・ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}
が成立する。
【００１９】
機能制御兼監視モジュール２ではさらに、アクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}の演算が微分機能を有するフィルタにおいてアクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を微分することによって行われる。
【００２０】
機能制御兼監視モジュール２はさらに、機能監視とエラー監視を行う。機能監視は好ましくは、ブレーキ操作中にアクチュエータ実際値Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を観察することによって行われる。アクチュエータ実際値Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}が最大持続電流値を超えると、所定の時間経過後ブレーキ操作を停止する。機能に応じた停止は、機能制御兼監視モジュール２によって発生するスイッチング変数Ｓ１_２によって生じる。エラー監視の場合、電気式駐車ブレーキのシステム挙動は、ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}、Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}，Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}に基づいて、所定の値を維持しているかどうかあるいは妥当性があるかどうかをチェックされる。
【００２１】
機能制御兼監視モジュール２の後に接続配置された位置コントローラ１の課題は、現在のアクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を所望のアクチュエータ位置の目標値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}に合わせることにある。この場合、位置コントローラ１には入力値として、アクチュエータ位置の目標値と実際値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}と、アクチュエータ回転速度の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}と、場合によってはアクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}が供給される。アクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}と第２のスイッチング変数Ｓ１_１が位置コントローラ１の出力値を形成する。アクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}はアクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を考慮して、演算モジュール３において、アクチュエータ５に加えられる所望の電圧に相当する信号Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}に変換される。この信号はスイッチ１０を経て電子制御装置又は増幅器４に供給される。この増幅器はアクチュエータ５に電流値Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を供給する。スイッチ１０はスイッチング変数Ｓ１によって制御される。このスイッチング変数は論理ＯＲ素子１１に供給される上述の第１のスイッチング変数Ｓ１_１又は第２のスイッチング変数Ｓ１_２に一致する。図１に示した第１の切換え位置では、上述の電圧信号Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}は増幅器４に供給され一方、スイッチ１０の第２の切換え位置では、第２の電圧値、特に０Ｖが増幅器４に供給される。
【００２２】
電子コントローラを始動させた後で、機能制御兼監視モジュール２は不揮発性メモリから、最後に到達した状態（アクチュエータ位置、ブレーキ操作／ブレーキ操作解除、空隙位置）を読み取る。この状態は、設定Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}によって変更が行われるまで維持される。駐車ブレーキが操作解除された状態にあると、この位置はＦ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}＝０まで維持される。目標値Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}＞０を設定することにより、駐車ブレーキが掛けられる。この場合、ブレーキを掛ける動作の間、先ず最初に、ライニング隙間を検出するために、所定の試験動作が行われる。空隙位置が検出されると、直ちに位置制御又は力制御に切換えられる。そして、他のすべての操作力目標値は、次の空隙検出動作を行うまで、位置制御によって力制御的に調節される。
【００２３】
図１に関連して述べた位置コントローラ１を実施する１つの形態が図２に示してある。図２に示した位置コントローラは実質的に、直列に接続された三点スイッチ１２と速度又は回転速度コントローラ１３からなっている。対称に形成する必要のない三点スイッチ１２には、正負符号なしのアクチュエータ回転速度の目標値ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}が入力値として供給される。この正負符号には、アクチュエータ５の運動方向を定める正負符号が、アクチュエータ位置制御偏差Δψ＝ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}−ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}に依存して割り当てられる。三点スイッチ１２の出力値はψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ，Ｒ}によって示してある。最も簡単な場合線形のＰＩコントローラとして形成可能でありかつ制御偏差Δω＝ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ，Ｒ}−ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}が供給される速度又は回転速度コントローラ１３は、その出力部に、アクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}を生じ、それによって検出された又はアクチュエータ位置の実際値ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}から演算されたアクチュエータ回転速度の実際値ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}を所望のアクチュエータ電流の目標値Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}に合わせる。
【００２４】
図２からさらに判るように、三点スイッチ１２に対して平行に二点スイッチ１４が接続配置されている。この二点スイッチには、アクチュエータ位置制御偏差｜Δψ｜＝ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}−ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}の値が供給され、この二点スイッチは前述の機能によってセット可能なスイッチング変数Ｓ１_１を供給する。値｜Δψ｜が図示した例においてεで示した所定の範囲内にあると、スイッチング変数Ｓ１_１は値“１”を取る。一方、所定の範囲εの外側のすべての値｜Δψ｜についてスイッチング変数は“０”を取る。アクチュエータ位置の目標値ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}が達成されたときの、前述の機能によるアクチュエータ５の停止は、スイッチング変数Ｓ１_１によって行われる。
【００２５】
図３は位置コントローラ１の後に接続配置された演算モジュール３を示している。この演算モジュール内では、アクチュエータ５に加えられる電圧Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値が演算される。図３から判るように、図示した演算モジュール３はアクチュエータ５によって加えられる電磁力を補償するためのモジュール１５と、このモジュール１５の後に接続配置されたリミッタ１６とからなっている。補償モジュール１５内では、電流調整の代わりに電流制御が行われる。この場合、電気機械式駆動力伝達系統の動的要求に相応して、装置全体の制御のためのループ時間を調節することができると非常に有利である（ここでは１．５・・・３ｍｓ）。前提条件は、アクチュエータ５の使用されるパラメータ（ここではＲとΨ_ＥＭＯＦ）が知られていてほぼ一定であることである。例えば熱又は老化によって生じるこのパラメータの変化は、信号に基づく適応装置によって適応させなければならない。この適応装置は場合によっては機能制御兼監視モジュール２に統合されている。適応装置内では特に、操作力Ｆ_ａｃｔＦとψ_Ａｃｔの間の関係の適応を行うことができる。
【００２６】
設定の際、操作力目標値Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}は操作要素を用いて適当に信号処理することによって定められる。この場合、適当な値、例えばｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ，ｍａｘｉｍｕｍ}を操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値のために取ることができる。連続的に作動する操作要素、例えばポテンショメータを使用すると、操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値が設定に基づいて生じる。デジタル動作の操作要素、例えばキーイング装置の場合には、操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}の目標値のために適当な値を基礎としなければならない。
【００２７】
操作要素の信号に基づいて電気式駐車ブレーキの操作力目標値Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}を演算する際に車速を示す信号を付加的に考慮すると、さらに、この信号に基づいて操作力目標値Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}と特に操作力勾配ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}に対して適当な方法で影響を与えることができる。それによって、次のように電気式駐車ブレーキを制御することができる。すなわち、駐車ブレーキが、
ａ）停止状態又は低い車速において最大の力で掛けられ、かつ解除され、そして
ｂ）中間及び高い車速の際に、低下した力又は所定の操作力勾配で操作され、かつ解除されるように制御可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による方法を実施するための制御システムの実施の形態を示す図である。
【図２】図１の制御システムで使用される位置コントローラの構成を示す図である。
【図３】所望のアクチュエータ電圧を演算するための図１の制御システムで使用される演算モジュールの構成を示す図である。

Claims

駐車ブレーキが力伝達要素を介してアクチュエータによって電気機械的に操作可能であり、このアクチュエータが、電動機及びこの電動機と前記力伝達要素との間に配置されているセルフロッキング式のギヤから構成される、前記駐車ブレーキを制御するための方法において、
所望の操作力（Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）と操作力勾配（ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）とアクチュエータ回転速度の実際値（ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）に対応して前記アクチュエータ（５）に加えられる電圧（Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を決定するため、前記アクチュエータ（５）に供給された電流（Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）及び前記アクチュエータ位置の実際値（ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）が評価されること、
所望のアクチュエータ位置の目標値（ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）と所望のアクチュエータ回転速度の目標値（ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）が、前記駐車ブレーキの機能監視及びエラー監視を実施する機能制御兼監視モジュールによって前記所望な操作力（Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）とその勾配（ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）とから算出されること、及び
前記アクチュエータ回転速度の目標値と前記実際値（ω _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} ，ω _{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ} ）と前記アクチュエータ位置の目標値と前記実際値（ψ _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} ，ψ _{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ} ）に対応する信号が、入力値として位置コントローラ（１）に供給され、この位置コントローラ（１）が、アクチュエータ電流の目標値（Ｉ _{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ} ）を示す信号を発生することを特徴とする方法。
前記アクチュエータ（５）に加えられる電圧（Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）の演算が、前記アクチュエータ回転速度の実際値を示す信号（ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）を考慮して、前記所望のアクチュエータ電流の目標値（Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を示す信号を評価することによって行われることを特徴とする請求項１記載の方法。
０Ｖの第２の電圧値が、スイッチング変数（Ｓ_１）に依存して前記アクチュエータ（５）に印加可能であることを特徴とする請求項２記載の方法。
前記スイッチング変数（Ｓ_１）は、機能に依存して（Ｓ１_１）位置制御によってセットされることを特徴とする請求項３記載の方法。
前記スイッチング変数（Ｓ_１）は、機能及び／又はエラーに依存して（Ｓ１_２）前記機能制御謙監視モジュールによってセットされることを特徴とする請求項３記載の方法。
駐車ブレーキが力伝達要素を介してアクチュエータによって電気機械的に操作可能であり、このアクチュエータが、電動機及びこの電動機と前記力伝達要素との間に配置されているセルフロッキング式のギヤから構成される、前記駐車ブレーキを制御するための装置において、
ａ）機能制御兼監視モジュール（２）が設けられていて、この機能制御兼監視モジュール（２）は、前記駐車ブレーキの機能監視及びエラー監視を実施し、操作力（Ｆ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）の目標値及び操作力勾配（ｄＦ／ｄｔ_{ａｃｔＦ，ｎｏｍｉｎａｌ}）の目標値を示す信号と、アクチュエータ位置の実際値（ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）を示す信号と、アクチュエータ電流の実際値（Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）を示す信号が、入力値として前記機能制御兼監視モジュールに供給され、この機能制御兼監視モジュールが、前記入力値から、アクチュエータ回転速度の目標値（ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）及び前記アクチュエータ位置の目標値（ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）及びアクチュエータ回転速度の実際値（ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）を発生し、
ｂ）位置コントローラ（１）が設けられていて、前記アクチュエータ回転速度の目標値と前記実際値（ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）と前記アクチュエータ位置の目標値と前記実際値（ψ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}，ψ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）に対応する信号が、入力値として前記位置コントローラに供給され、前記位置コントローラが、前記アクチュエータ電流の目標値（Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を示す信号を発生し、
ｃ）演算モジュール（３）が、前記位置コントローラの後に接続配置され、この演算モジュール内で、前記アクチュエータ電流の目標値（Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を示す信号が、前記アクチュエータ（５）に加えられる電圧（Ｕ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を示す信号に変換され、前記アクチュエータ回転速度の実際値（ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）を考慮して、前記アクチュエータ（５）によって加えられた反対向きの電磁力を補償することを特徴とする装置。
スイッチング手段（１０，１１）が、前記演算モジュール（３）の後に接続配置されていて、このスイッチング手段が、スイッチング変数（Ｓ_１）に依存して０Ｖである第２の電圧値を前記アクチュエータ（５）に印加することを可能にすることを特徴とする請求項６記載の装置。
前記スイッチング手段（１０）の出力信号が、電子式駆動回路（４）に供給され、前記アクチュエータ（５）が、この駆動回路の出力信号（Ｉ_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）によって駆動されることを特徴とする請求項７記載の装置。
前記位置コントローラ（１１）は、三点スイッチ（１２）及びこの三点スイッチ（１２）の後に接続配置された回転速度コントローラ（１３）から構成され、前記三点スイッチ（１２）は、位置制御偏差（Δψ）に依存して所定のアクチュエータ回転速度の目標値（ω_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ，Ｒ}）を設定し、このアクチュエータ回転速度の目標値が、アクチュエータ回転速度の実際値（ω_{Ａｃｔ，ａｃｔｕａｌ}）と比較され、発生する制御偏差（Δω）が、入力値として回転速度コントローラ（１３）に供給され、この回転速度コントローラの出力値が、前記アクチュエータ電流の目標値（Ｉ_{Ａｃｔ，ｎｏｍｉｎａｌ}）を示すことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の装置。
前記回転速度コントローラ（１３）は、線形のＰＩコントローラとして形成されていることを特徴とする請求項９記載の装置。
二点スイッチ（１４）が、前記三点スイッチ（１２）に平行に接続配置されていて、前記位置制御偏差（Δψ）が、入力値として前記二点スイッチに供給され、この二点スイッチの出力値が、機能に依存してセット可能な前記スイッチング変数（Ｓ１_１）を示すことを特徴とする請求項９又は１０記載の装置。
前記演算モジュール（３）は、反対向きの電磁力を補償するためのモジュール（１５）及びこのモジュール（１５）の後に接続配置されたリミッタ（１６）から構成されることを特徴とする請求項６〜１１のいずれか１項に記載の装置。