JP4642191B2

JP4642191B2 - Motor driver

Info

Publication number: JP4642191B2
Application number: JP2000215723A
Authority: JP
Inventors: ▲琢▼也石田
Original assignee: Rohm Co Ltd
Current assignee: Rohm Co Ltd
Priority date: 2000-07-17
Filing date: 2000-07-17
Publication date: 2011-03-02
Anticipated expiration: 2020-07-17
Also published as: JP2002034292A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ステッピングモータやスピンドルモータ等のモータに供給する電流を負帰還することによってモータの駆動を制御する機能を備えたステッピングモータドライバに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の一般的なステッピングモータドライバの構成を図６に示す。４０１Ａ及び４０１Ｂは出力回路、４０２Ａは演算増幅器、４０２Ｂは直流の電圧源、４０２Ｃはコントローラ、４０２Ｄは外付けの抵抗、４０３Ａ及び４０３Ｂはステッピングモータのコイル、４０４Ａ、４０４Ｂ、４０４Ｃ、４０４Ｄ、４０４Ｅ、４０４Ｆ、４０４Ｇ、及び、４０４ＨはＮＰＮ型のトランジスタである。尚、図６に示したステッピングモータドライバは２つのコイルをもったステッピングモータを駆動の対象とするものである。
【０００３】
出力回路４０１Ａは、４つのトランジスタ４０４Ａ、４０４Ｂ、４０４Ｃ、及び、４０４Ｄから成る。出力回路４０１Ｂは、４つのトランジスタ４０４Ｅ、４０４Ｆ、４０４Ｇ、及び、４０４Ｈから成る。トランジスタ４０４Ａ、４０４Ｃ、４０４Ｅ、及び、４０４Ｇのコレクタは端子４０５Ａに共通に接続されている。端子４０５Ａは電源電圧Ｖ_CCに接続される。また、トランジスタ４０４Ｂ、４０４Ｄ、４０４Ｆ、及び、４０４Ｈのエミッタは端子４０５Ｂに共通に接続されている。端子４０５Ｂは抵抗４０２Ｄを介してグランドＧＮＤに接続される。
【０００４】
出力回路４０１Ａでは、トランジスタ４０４Ａのエミッタとトランジスタ４０４Ｂのコレクタとが端子４０５Ｃに共通に接続されており、また、トランジスタ４０４Ｃのエミッタとトランジスタ４０４Ｄのコレクタとが端子４０５Ｄに共通に接続されている。端子４０５Ｃと端子４０５Ｄとの間にはステッピングモータの一方のコイル４０３Ａが接続される。
【０００５】
出力回路４０１Ｂでは、トランジスタ４０４Ｅのエミッタとトランジスタ４０４Ｆのコレクタとが端子４０５Ｅに共通に接続されており、また、トランジスタ４０４Ｇのエミッタとトランジスタ４０４Ｈのコレクタとが端子４０５Ｆに共通に接続されている。端子４０５Ｅと端子４０５Ｆとの間にはステッピングモータの他方のコイル４０３Ｂが接続される。
【０００６】
演算増幅器４０２Ａでは、非反転入力端子（＋）に電圧源４０２Ｂが発生する直流電圧が入力されており、一方、反転入力端子（−）は端子４０５Ｂに接続されており、ステッピングモータに流れる全電流が抵抗４０２Ｄにより電圧に変換されて反転入力端子（−）に入力されている。
【０００７】
コントローラ４０２Ｃは、コイル４０３Ａ及び４０３Ｂに流れる電流の方向が適切なタイミングで切り替わるように、出力回路４０１Ａ及び４０１Ｂを構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦを制御する。また、コントローラ４０２Ｃは、出力回路４０１Ａ及び４０１Ｂを構成する各トランジスタをＯＮさせる際にそのベースに供給する電流を、演算増幅器４０２Ａの出力が基準より大きくならないように抑え込む。これにより、ステッピングモータに流れる全電流がある値よりも大きくならないように負帰還制御される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようにして、ステッピングモータに流れる電流を負帰還するような制御を行う場合には、駆動の対象となるステッピングモータの仕様によっては、出力回路を構成するトランジスタのＯＮ／ＯＦＦの切り替わり時に、ステッピングモータのコイルのインダクタンス成分に起因して、ステッピングモータのコイルに流れる電流Ｉには、その波形を図７に示すように、オーバーシュート７０が発生しやすくなり、また、ステッピングモータのコイルに流れる電流やステッピングモータのコイルの両端に生じる電圧が発振しやすくなり、ノイズが増大する原因となっていた。特に、ＵＳＢ規格に対応したフロッピーディスクドライブなどの電子機器では、ホスト側から電源供給を受けるようになっており、電流に対する規格が厳しいので、問題になることが多かった。
【０００９】
そこで、本発明は、モータのコイルに供給する電流を負帰還制御する機能を備えた上で、出力回路におけるスイッチング動作に伴って発生するノイズを低減させることができるようにしたモータドライバを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明では、モータのコイルに供給する電流を負帰還制御する機能を備えたモータドライバにおいて、前記負帰還制御の目標値を可変とするとともに、モータのコイルに電流を供給し始める時点では最大ではなく、モータのコイルに電流を供給し始めた後に最大となるように前記負帰還制御の目標値を制御するようにしている。この構成により、モータのコイルに流れる電流が出力回路のスイッチング時に緩やかに変化するようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。磁気ディスクの１種であるフロッピーディスクに対するデータの記録及び再生を行うフロッピーディスクドライブ（以下、「ＦＤＤ」と称する）のブロック図を図１に示す。同図において、１はインターフェースドライバ、２はコントローラ、３はリードライト部、４はステッピングモータドライバ、５はスピンドルモータドライバ、６はリードライトヘッド、７はイレーズヘッド、８はステッピングモータ、９はスピンドルモータ、１０はインデックスセンサ、１１はトラックセンサ、１００は外部のホスト装置（例えばパーソナルコンピュータなど）である。
【００１２】
各部の動作について説明する。インターフェースドライバ１は、コントローラ２及びリードライト部３がホスト装置１００とデータ通信を行うためのものである。
【００１３】
コントローラ２は、インターフェードライバ１を介してホスト装置１００から受信したデータに応じて、フロッピーディスクに対するＦＤＤ全体のデータの記録及び再生動作を制御し、また、ＦＤＤの動作状態を示すデータなどをインターフェースドライバ１を介してホスト装置１００へ送信する。
【００１４】
リードライト部３は、コントローラ２の制御の下で、データの記録時には、ホスト装置１００からインターフェースドライバ１を介して受信したデータに応じて、磁気ヘッドであるリードライトヘッド６に電流を供給するとともに、磁気ヘッドであるイレーズヘッド７に電流を供給する。これにより、フロッピーディスク上のイレーズヘッド７により初期化された磁性面がリードライトヘッド６によりデータに応じて磁化されるので、フロッピーディスクにデータが記録されることになる。一方、データの再生時には、リードライトヘッド６に生じる電圧に基づいて、フロッピーディスクからデータを再生し、再生したデータをインターフェースドライバ１を介してホスト装置１００に送信する。
【００１５】
ステッピングモータドライバ４は、コントローラ２の制御の下で、リードライトヘッド６及びイレーズヘッド７をフロッピーディスクの半径方向へ移送するステッピングモータ８を駆動する。スピンドルモータドライバ５は、コントローラ２の制御の下で、フロッピーディスクを回転させるスピンドルモータ９を駆動する。
【００１６】
インデックスセンサ１０は、フロッピーディスクが正常に回転しているか否かを、また、トラックセンサ１１は、リードライトヘッド６及びイレーズヘッド７がフロッピーディスクの最外周に位置しているか否かを、それぞれコントローラ２が検出するためのものである。
【００１７】
ここで、ステッピングモータドライバ４の回路図を図２に示す。同図において、４１Ａ及び４１Ｂは出力回路、４２Ａ及び４２Ｂは電流制限回路、４３はコントローラ、４４Ａ及び４４Ｂは電流を電圧に変換するために１Ω以下が設定された外付けの抵抗、４５Ａ及び４５Ｂはステッピングモータのコイルである。
【００１８】
出力回路４１Ａは、ｐチャネルのＭＯＳ型ＦＥＴ（以下、「ｐＭＯＳ」と称する）４０１、ｎチャネルのＭＯＳ型ＦＥＴ（以下、「ｎＭＯＳ」と称する）４０２、ｐＭＯＳ４０３、及び、ｎＭＯＳ４０４から成る。出力回路４１Ｂは、ｐＭＯＳ４０５、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４０７、及び、ｎＭＯＳ４０８から成る。ｐＭＯＳ４０１及び４０３のソースは端子４６Ｃに共通に接続されている。端子４６Ｃは抵抗４４Ａを介して電源電圧Ｖ_CCに接続される。
【００１９】
ｐＭＯＳ４０５及び４０７のソースは端子４６Ｄに共通に接続されている。端子４６Ｄは抵抗４４Ｂを介して電源電圧Ｖ_CCに接続される。ｎＭＯＳ４０２、４０４、４０６、及び、４０８のソースは端子４６Ｂに共通に接続されている。端子４６ＢはグランドＶ_GNDに接続される。
【００２０】
ｐＭＯＳ４０１及びｎＭＯＳ４０２のドレインは端子４６Ｅに共通に接続されている。端子４６Ｅにはコイル４５Ａの一端が接続される。ｐＭＯＳ４０３及びｎＭＯＳ４０４のドレインは端子４６Ｆに共通に接続されている。端子４６Ｆにはコイル４５Ａの他端が接続される。
【００２１】
ｐＭＯＳ４０５及びｎＭＯＳ４０６のドレインは端子４６Ｇに共通に接続されている。端子４６Ｇにはコイル４５Ｂの一端が接続される。ｐＭＯＳ４０７及びｎＭＯＳ４０８のドレインは端子４６Ｈに共通に接続されている。端子４６Ｈにはコイル４５Ｂの他端が接続される。
【００２２】
電流制限回路４２Ａは、定電流源４０９、抵抗４１０、抵抗４１１、ｐＭＯＳ４１２、演算増幅器４１３、コンデンサ４１４、抵抗４１５、ｐＭＯＳ４１６、定電流源４１７、抵抗４１８、抵抗４１９、ｐＭＯＳ４２０、演算増幅器４２１、コンデンサ４２２、抵抗４２３、及び、ｐＭＯＳ４２４から成る。
【００２３】
電流制限回路４２Ｂは、定電流源４２５、抵抗４２６、抵抗４２７、ｐＭＯＳ４２８、演算増幅器４２９、コンデンサ４３０、抵抗４３１、ｐＭＯＳ４３２、定電流源４３３、抵抗４３４、抵抗４３５、ｐＭＯＳ４３６、演算増幅器４３７、コンデンサ４３８、抵抗４３９、及び、ｐＭＯＳ４４０から成る。
【００２４】
定電流源４０９の電流流入側は、抵抗４１０を介して電源ライン４７に接続されているとともに、抵抗４１１を介してｐＭＯＳ４１２のドレインに接続されている。定電流源４０９の電流流出側は接地されている。ｐＭＯＳ４１２は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。尚、電源ライン４７には、外部から端子４６Ａを介して電源電圧Ｖ_CCが印加される。
【００２５】
演算増幅器４１３は、非反転入力端子（＋）が定電流源４０９、抵抗４１０、及び、抵抗４１１の共通の接続点に接続されているとともに、コンデンサ４１４を介して接地されており、一方、反転入力端子（−）が端子４６Ｃに接続されている。
【００２６】
演算増幅器４１３の出力端子は抵抗４１５を介して出力回路４１Ａを構成するｐＭＯＳ４０１のゲートに接続されている。ｐＭＯＳ４１６は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ドレインがｐＭＯＳ４０１のゲートに接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００２７】
定電流源４１７の電流流入側は、抵抗４１８を介して電源ライン４７に接続されているとともに、抵抗４１９を介してｐＭＯＳ４２０のドレインに接続されている。定電流源４１７の電流流出側は接地されている。ｐＭＯＳ４２０は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００２８】
演算増幅器４２１は、非反転入力端子（＋）が定電流源４１７、抵抗４１８、及び、抵抗４１９の共通の接続点に接続されているとともに、コンデンサ４２２を介して接地されており、一方、反転入力端子（−）が端子４６Ｃに接続されている。
【００２９】
演算増幅器４２１の出力端子は抵抗４２３を介して出力回路４１Ａを構成するｐＭＯＳ４０３のゲートに接続されている。ｐＭＯＳ４２４は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ドレインがｐＭＯＳ４０３のゲートに接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００３０】
定電流源４２５の電流流入側は、抵抗４２６を介して電源ライン４７に接続されているとともに、抵抗４２７を介してｐＭＯＳ４２８のドレインに接続されている。定電流源４２５の電流流出側は接地されている。ｐＭＯＳ４２８のソースは電源ライン４７に接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００３１】
演算増幅器４２９は、非反転入力端子（＋）が定電流源４２５、抵抗４２６、及び、抵抗４２７の共通の接続点に接続されているとともに、コンデンサ４３０を介して接地されており、一方、反転入力端子（−）が端子４６Ｄに接続されている。
【００３２】
演算増幅器４２９の出力端子は抵抗４３１を介して出力回路４１Ｂを構成するｐＭＯＳ４０５のゲートに接続されている。ｐＭＯＳ４３２は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ドレインがｐＭＯＳ４０５のゲートに接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００３３】
定電流源４３３の電流流入側は、抵抗４３４を介して電源ライン４７に接続されているとともに、抵抗４３５を介してｐＭＯＳ４３６のドレインに接続されている。定電流源４３３の電流流出側は接地されている。ｐＭＯＳ４３６のソースは電源ライン４７に接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００３４】
演算増幅器４３７は、非反転入力端子（＋）が定電流源４３３、抵抗４３４、及び、抵抗４３５の共通の接続点に接続されているとともに、コンデンサ４３８を介して接地されており、一方、反転入力端子（−）が端子４６Ｄに接続されている。
【００３５】
演算増幅器４３７の出力端子は抵抗４３９を介して出力回路４１Ｂを構成するｐＭＯＳ４０７のゲートに接続されている。ｐＭＯＳ４４０は、ソースが電源ライン４７に接続されており、ドレインがｐＭＯＳ４０７のゲートに接続されており、ゲートにはコントローラ４３から出力される電圧が印加されている。
【００３６】
以上より、例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流が流れる場合について見ると、コイル４５Ａに流れる電流は抵抗４４Ａによって電圧に変換されて、演算増幅器４１３の反転入力端子に入力される。そして、この間は、後述するように、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦになり、演算増幅器４１３の出力電圧がｐＭＯＳ４０１のゲートに印加されるので、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流に応じた電圧のみが負帰還されることになる。
【００３７】
尚、ステッピングモータのコイルに流れる電流を電圧に変換するにあたって、電源電圧側（電源の高電位側）に抵抗を挿入して行う方が、グランド側（電源の低電位側）に抵抗を挿入して行うよりも、回路構成を簡単にすることができる。
【００３８】
そして、演算増幅器４１３の非反転入力端子（＋）に入力される電圧は、ｐＭＯＳ４１２がＯＦＦであるときよりもＯＮであるときの方が高いので、負帰還される電流の目標値は、ｐＭＯＳ４１２がＯＦＦであるときよりもＯＮであるときの方が小さくなる。また、ｐＭＯＳ４１２のＯＮ／ＯＦＦが切り替わっても、コンデンサ４１４を充放電するのに時間を要するため、負帰還される電流の目標値は徐々に変化する（即座には変化しない）。
【００３９】
尚、このように負帰還される電流の目標値は２種類存在するわけであるが、その大きい方の目標値は、ｐＭＯＳ４０１が非飽和状態にならなければ流れない電流の値に設定されており、このため、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流が、負帰還制御の目標値よりも大きくならないように制限されることになる。以下、負帰還される電流の目標値を「カレントリミット値」と称する。
【００４０】
また、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに流れる電流、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに流れる電流、及び、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに流れる電流も同様に制限され、それぞれの電流のカレントリミット値はｐＭＯＳ４２０、４２８、４３６のＯＮ／ＯＦＦによって２段階に切り替わる。
【００４１】
コントローラ４３は、ＦＤＤ全体のコントローラ２からの指令に応じて、出力回路４１Ａを構成するｎＭＯＳ４０２及び４０４、出力回路４１Ｂを構成するｎＭＯＳ４０６及び４０８、電流制限回路４２Ａを構成するｐＭＯＳ４１２、４１６、４２０、及び、４２４、並びに、電流制限回路４２Ｂを構成するｐＭＯＳ４２８、４３２、４３６、及び、４４０のゲートに印加する電圧を制御する。
【００４２】
コントローラ４３の具体的な動作を以下に３つ示す。１つ目の例では、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそれぞれ図３の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように変化させる。すなわち、ｐＭＯＳ４１２がＯＮである状態で、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯＮ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮになるとともに、その後、時間Ｔ１が経過すると、ｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４１２は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４３】
また、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４４】
また、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４５】
また、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４６】
以上より、コイルに電流の供給を開始した後に、カレントリミット値が最小である状態から上昇し始める（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図３の（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やかに増加する（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流Ｉは図３の（ｇ）に示すように変化する）ようになり、その結果、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振が抑制され、これにより、ノイズが低減する。また、これにより、電流に対する規格が厳しい電子機器（例えばＵＳＢ規格に対応した電子機器など）にも問題なく使用することができる。
【００４７】
２つ目の例では、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそれぞれ図４の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように変化させる。すなわち、図３の場合に比べてｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるタイミングが早くなって、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯＮ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮになるのと同時に、ｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでに、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４１２は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４８】
また、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００４９】
また、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５０】
また、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５１】
以上より、コイルに電流の供給を開始すると同時に、カレントリミット値が最小である状態から上昇し始める（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図４の（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やかに増加する（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流Ｉは図４の（ｇ）に示すように変化する）ようになり、その結果、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振が抑制され、これにより、ノイズが低減する。また、これにより、電流に対する規格が厳しい電子機器（例えばＵＳＢ規格に対応した電子機器など）にも問題なく使用することができる。
【００５２】
３つ目の例では、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそれぞれ図５の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように変化させる。すなわち、図４に比べてｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるタイミングが早くなって、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯＮ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮになるまでの時間Ｔ２だけ前にｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでに、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４１２は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５３】
また、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５４】
また、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５５】
また、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。尚、図２の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。
【００５６】
以上より、カレントリミット値が、コイルに電流の供給を開始する前に最小である状態から上昇し始め、コイルに電流の供給を開始した後に最大である状態になる（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図５の（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やかに増加する（例えば、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流Ｉは図５の（ｇ）に示すように変化する）ようになり、その結果、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振が抑制され、これにより、ノイズが低減する。また、これにより、電流に対する規格が厳しい電子機器（例えばＵＳＢ規格に対応した電子機器など）にも問題なく使用することができる。
【００５７】
尚、上記実施形態のステッピングモータドライバでは、スイッチング素子としてＭＯＳ型ＦＥＴを用いていたが、バイポーラトランジスタで代用することができる。また、出力回路を構成するトランジスタのＯＮ／ＯＦＦを切り替える際には、必ずしも全てのトランジスタのＯＮ／ＯＦＦを同じタイミングで切り替える必要はない。例えば、それまでにコイルから電流が流れ込んでいたトランジスタをＯＮからＯＦＦに切り替えるタイミングを他のトランジスタのＯＮ／ＯＦＦを切り替えるタイミングよりも遅らせるようにしてもよい。
【００５８】
また、カレントリミット値を３種類以上設けるようにしてもよいし、他の回路構成でカレントリミット値を切り替えるようにしてもよい。また、上記実施形態はステッピングモータを駆動するものであったが、本発明はこれに限定されるものではなく、スピンドルモータ等の他のモータを駆動するものであってもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のモータドライバによれば、モータのコイルに供給する電流の負帰還制御の目標値を適切に切り替えることにより、モータのコイルに流れる電流が出力回路のスイッチング時により緩やかに変化するようにしているので、モータのコイルに流れる電流のオーバーシュート及び発振、並びに、モータのコイルの両端に生じる電圧の発振を抑制して、ノイズを低減させることができるようになる。したがって、本発明のモータドライバは、電流に対する規格が厳しい電子機器（例えばＵＳＢ規格に対応した電子機器など）にも問題なく使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のステッピングモータドライバを搭載したＦＤＤのブロック図である。
【図２】本発明のステッピングモータドライバの回路図である。
【図３】図２に示すステッピングモータドライバの出力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り替わるタイミングの一例、並びに、これに伴うカレントリミット値及びモータのコイルに流れる電流の変化の様子を示す図である。
【図４】図２に示すステッピングモータドライバの出力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り替わるタイミングの別の例、並びに、これに伴うカレントリミット値及びモータのコイルに流れる電流の変化の様子を示す図である。
【図５】図２に示すステッピングモータドライバの出力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り替わるタイミングのさらに別の例、並びに、これに伴うカレントリミット値及びモータのコイルに流れる電流の変化の様子を示す図である。
【図６】従来の一般的なステッピングモータドライバの構成を示す図である。
【図７】従来の一般的なステッピングモータドライバの出力回路のスイッチング時にモータのコイルに流れる電流の波形を示す図である。
【符号の説明】
１インターフェースドライバ
２コントローラ
３リードライト部
４ステッピングモータドライバ
５スピンドルモータドライバ
６リードライトヘッド
７イレーズヘッド
８ステッピングモータ
９スピンドルモータ
１０インデックスセンサ
１１トラックセンサ
４１Ａ、４１Ｂ出力回路
４２Ａ、４２Ｂ電流制限回路
４３コントローラ
４４Ａ、４４Ｂ抵抗
４５Ａ、４５Ｂステッピングモータのコイル
４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃ、４６Ｄ端子
４６Ｅ、４６Ｆ、４６Ｇ、４６Ｈ端子
４７電源ライン
１００ホスト装置
４０１、４０３、４０５、４０７ｐＭＯＳ
４０２、４０４、４０６、４０８ｎＭＯＳ
４０９、４１７、４２５、４３３定電流源
４１０、４１８、４２６、４３４抵抗
４１１、４１９、４２７、４３５抵抗
４１２、４２０、４２８、４３６ｐＭＯＳ
４１３、４２１、４２９、４３７演算増幅器
４１４、４２２、４３０、４３８コンデンサ
４１５、４２３、４３１、４３９抵抗
４１６、４２４、４３２、４４０ｐＭＯＳ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a stepping motor driver having a function of controlling the driving of a motor by negatively feeding back a current supplied to a motor such as a stepping motor or a spindle motor.
[0002]
[Prior art]
A configuration of a conventional general stepping motor driver is shown in FIG. 401A and 401B are output circuits, 402A is an operational amplifier, 402B is a DC voltage source, 402C is a controller, 402D is an external resistor, 403A and 403B are stepping motor coils, 404A, 404B, 404C, 404D, 404E, 404F 404G and 404H are NPN transistors. Note that the stepping motor driver shown in FIG. 6 is intended to drive a stepping motor having two coils.
[0003]
The output circuit 401A includes four transistors 404A, 404B, 404C, and 404D. The output circuit 401B includes four transistors 404E, 404F, 404G, and 404H. The collectors of the transistors 404A, 404C, 404E, and 404G are commonly connected to the terminal 405A. Terminal 405A is the power supply voltage V _CC Connected to. The emitters of the transistors 404B, 404D, 404F, and 404H are commonly connected to the terminal 405B. The terminal 405B is connected to the ground GND through the resistor 402D.
[0004]
In the output circuit 401A, the emitter of the transistor 404A and the collector of the transistor 404B are commonly connected to the terminal 405C, and the emitter of the transistor 404C and the collector of the transistor 404D are commonly connected to the terminal 405D. One coil 403A of the stepping motor is connected between the terminal 405C and the terminal 405D.
[0005]
In the output circuit 401B, the emitter of the transistor 404E and the collector of the transistor 404F are commonly connected to the terminal 405E, and the emitter of the transistor 404G and the collector of the transistor 404H are commonly connected to the terminal 405F. The other coil 403B of the stepping motor is connected between the terminal 405E and the terminal 405F.
[0006]
In the operational amplifier 402A, the DC voltage generated by the voltage source 402B is input to the non-inverting input terminal (+), while the inverting input terminal (−) is connected to the terminal 405B, and the total current flowing through the stepping motor Is converted into a voltage by the resistor 402D and input to the inverting input terminal (−).
[0007]
The controller 402C controls ON / OFF of each transistor configuring the output circuits 401A and 401B so that the direction of the current flowing through the coils 403A and 403B is switched at an appropriate timing. Further, the controller 402C suppresses the current supplied to the base when turning on the transistors constituting the output circuits 401A and 401B so that the output of the operational amplifier 402A does not become larger than the reference. Thereby, negative feedback control is performed so that the total current flowing through the stepping motor does not become larger than a certain value.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, when control is performed such that the current flowing through the stepping motor is negatively fed back in this way, depending on the specifications of the stepping motor to be driven, the transistor constituting the output circuit may be switched on / off. Due to the inductance component of the stepping motor coil, the current I flowing in the stepping motor coil is likely to generate an overshoot 70 as shown in FIG. Current flowing and voltage generated at both ends of the coil of the stepping motor are likely to oscillate, causing noise to increase. In particular, electronic devices such as floppy disk drives that comply with the USB standard are supplied with power from the host side, and the standard for current is severe, which often causes problems.
[0009]
Accordingly, the present invention provides a motor driver that has a function of performing negative feedback control of a current supplied to a motor coil, and that can reduce noise generated due to a switching operation in an output circuit. For the purpose.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the present invention, in a motor driver having a function of performing negative feedback control on a current supplied to a motor coil, the target value of the negative feedback control is made variable and a current is supplied to the motor coil. The target value of the negative feedback control is controlled so that it is not the maximum at the time of starting the supply of current, but the maximum after starting to supply the current to the motor coil. With this configuration, the current flowing in the motor coil gradually changes when the output circuit is switched.
[0011]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a floppy disk drive (hereinafter referred to as “FDD”) that records and reproduces data on a floppy disk, which is a type of magnetic disk. In the figure, 1 is an interface driver, 2 is a controller, 3 is a read / write unit, 4 is a stepping motor driver, 5 is a spindle motor driver, 6 is a read / write head, 7 is an erase head, 8 is a stepping motor, and 9 is a spindle. A motor, 10 is an index sensor, 11 is a track sensor, and 100 is an external host device (for example, a personal computer).
[0012]
The operation of each part will be described. The interface driver 1 is for the controller 2 and the read / write unit 3 to perform data communication with the host device 100.
[0013]
The controller 2 controls the recording and reproduction operations of the entire FDD data on the floppy disk in accordance with the data received from the host device 100 via the interface driver 1, and also displays the data indicating the operational state of the FDD, etc. 1 to the host device 100.
[0014]
Under the control of the controller 2, the read / write unit 3 supplies current to the read / write head 6, which is a magnetic head, according to data received from the host device 100 via the interface driver 1 during data recording. A current is supplied to the erase head 7 which is a magnetic head. As a result, the magnetic surface initialized by the erase head 7 on the floppy disk is magnetized according to the data by the read / write head 6, so that the data is recorded on the floppy disk. On the other hand, at the time of data reproduction, data is reproduced from the floppy disk based on the voltage generated in the read / write head 6, and the reproduced data is transmitted to the host device 100 via the interface driver 1.
[0015]
The stepping motor driver 4 drives a stepping motor 8 that moves the read / write head 6 and the erase head 7 in the radial direction of the floppy disk under the control of the controller 2. The spindle motor driver 5 drives a spindle motor 9 that rotates the floppy disk under the control of the controller 2.
[0016]
The index sensor 10 determines whether or not the floppy disk is rotating normally, and the track sensor 11 determines whether or not the read / write head 6 and erase head 7 are located on the outermost periphery of the floppy disk. 2 is for detection.
[0017]
Here, a circuit diagram of the stepping motor driver 4 is shown in FIG. In the figure, 41A and 41B are output circuits, 42A and 42B are current limiting circuits, 43 is a controller, 44A and 44B are external resistors set to 1Ω or less to convert current to voltage, 45A and 45B are It is a coil of a stepping motor.
[0018]
The output circuit 41A includes a p-channel MOS type FET (hereinafter referred to as “pMOS”) 401, an n-channel MOS type FET (hereinafter referred to as “nMOS”) 402, a pMOS 403, and an nMOS 404. The output circuit 41B includes a pMOS 405, an nMOS 406, a pMOS 407, and an nMOS 408. The sources of the pMOSs 401 and 403 are commonly connected to the terminal 46C. Terminal 46C is connected to power supply voltage V via resistor 44A. _CC Connected to.
[0019]
The sources of the pMOSs 405 and 407 are commonly connected to the terminal 46D. The terminal 46D is connected to the power supply voltage V via the resistor 44B. _CC Connected to. The sources of the nMOSs 402, 404, 406, and 408 are commonly connected to the terminal 46B. Terminal 46B is ground V _GND Connected to.
[0020]
The drains of the pMOS 401 and the nMOS 402 are commonly connected to the terminal 46E. One end of a coil 45A is connected to the terminal 46E. The drains of the pMOS 403 and the nMOS 404 are commonly connected to the terminal 46F. The other end of the coil 45A is connected to the terminal 46F.
[0021]
The drains of the pMOS 405 and the nMOS 406 are commonly connected to the terminal 46G. One end of a coil 45B is connected to the terminal 46G. The drains of the pMOS 407 and the nMOS 408 are commonly connected to the terminal 46H. The other end of the coil 45B is connected to the terminal 46H.
[0022]
The current limiting circuit 42A includes a constant current source 409, a resistor 410, a resistor 411, a pMOS 412, an operational amplifier 413, a capacitor 414, a resistor 415, a pMOS 416, a constant current source 417, a resistor 418, a resistor 419, a pMOS 420, an operational amplifier 421, and a capacitor 422. , A resistor 423, and a pMOS 424.
[0023]
The current limiting circuit 42B includes a constant current source 425, a resistor 426, a resistor 427, a pMOS 428, an operational amplifier 429, a capacitor 430, a resistor 431, a pMOS 432, a constant current source 433, a resistor 434, a resistor 435, a pMOS 436, an operational amplifier 437, and a capacitor 438. , A resistor 439, and a pMOS 440.
[0024]
The current inflow side of the constant current source 409 is connected to the power supply line 47 through the resistor 410 and is connected to the drain of the pMOS 412 through the resistor 411. The current outflow side of the constant current source 409 is grounded. In the pMOS 412, the source is connected to the power supply line 47, and the voltage output from the controller 43 is applied to the gate. The power supply line 47 is connected to the power supply voltage V from the outside through the terminal 46A. _CC Is applied.
[0025]
In the operational amplifier 413, the non-inverting input terminal (+) is connected to a common connection point of the constant current source 409, the resistor 410, and the resistor 411, and is grounded via the capacitor 414. The input terminal (−) is connected to the terminal 46C.
[0026]
The output terminal of the operational amplifier 413 is connected to the gate of the pMOS 401 constituting the output circuit 41A via the resistor 415. The pMOS 416 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 401, and a voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0027]
The current inflow side of the constant current source 417 is connected to the power supply line 47 through the resistor 418 and is connected to the drain of the pMOS 420 through the resistor 419. The current outflow side of the constant current source 417 is grounded. In the pMOS 420, the source is connected to the power supply line 47, and the voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0028]
In the operational amplifier 421, the non-inverting input terminal (+) is connected to a common connection point of the constant current source 417, the resistor 418, and the resistor 419, and is grounded via the capacitor 422. The input terminal (−) is connected to the terminal 46C.
[0029]
The output terminal of the operational amplifier 421 is connected to the gate of the pMOS 403 constituting the output circuit 41A via the resistor 423. The pMOS 424 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 403, and a voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0030]
The current inflow side of the constant current source 425 is connected to the power supply line 47 through the resistor 426 and is connected to the drain of the pMOS 428 through the resistor 427. The current outflow side of the constant current source 425 is grounded. The source of the pMOS 428 is connected to the power supply line 47, and the voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0031]
In the operational amplifier 429, the non-inverting input terminal (+) is connected to a common connection point of the constant current source 425, the resistor 426, and the resistor 427, and is grounded via the capacitor 430. The input terminal (−) is connected to the terminal 46D.
[0032]
The output terminal of the operational amplifier 429 is connected to the gate of the pMOS 405 constituting the output circuit 41B via the resistor 431. The pMOS 432 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 405, and a voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0033]
The current inflow side of the constant current source 433 is connected to the power supply line 47 through the resistor 434 and is connected to the drain of the pMOS 436 through the resistor 435. The current outflow side of the constant current source 433 is grounded. The source of the pMOS 436 is connected to the power supply line 47, and the voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0034]
In the operational amplifier 437, the non-inverting input terminal (+) is connected to a common connection point of the constant current source 433, the resistor 434, and the resistor 435, and is grounded via the capacitor 438. The input terminal (−) is connected to the terminal 46D.
[0035]
The output terminal of the operational amplifier 437 is connected to the gate of the pMOS 407 constituting the output circuit 41B via the resistor 439. The pMOS 440 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 407, and a voltage output from the controller 43 is applied to the gate.
[0036]
From the above, for example, when the current flows in the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2, the current flowing in the coil 45A is converted into a voltage by the resistor 44A and input to the inverting input terminal of the operational amplifier 413. . During this period, as will be described later, the pMOS 416 is turned off and the output voltage of the operational amplifier 413 is applied to the gate of the pMOS 401, so that only the voltage corresponding to the current flowing in the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Will be negatively fed back.
[0037]
When converting the current flowing in the coil of the stepping motor into a voltage, inserting a resistor on the power supply voltage side (high potential side of the power supply) inserts a resistor on the ground side (low potential side of the power supply). The circuit configuration can be simplified as compared with the above.
[0038]
Since the voltage input to the non-inverting input terminal (+) of the operational amplifier 413 is higher when the pMOS 412 is ON than when the pMOS 412 is OFF, the target value of the negative feedback current is It is smaller when it is ON than when it is OFF. Even if the pMOS 412 is switched ON / OFF, since it takes time to charge and discharge the capacitor 414, the target value of the negative feedback current gradually changes (does not change immediately).
[0039]
There are two kinds of target values for the current that is negatively fed back in this way. The larger target value is set to the value of the current that does not flow unless the pMOS 401 is in a non-saturated state. Therefore, the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2 is limited so as not to be larger than the target value of the negative feedback control. Hereinafter, the target value of the negatively fed current is referred to as “current limit value”.
[0040]
Also, the current flowing in the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 2, the current flowing in the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 2, and the current flowing in the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. The current limit values of the respective currents are switched in two stages depending on ON / OFF of the pMOSs 420, 428, and 436.
[0041]
In response to a command from the controller 2 of the entire FDD, the controller 43 includes nMOSs 402 and 404 constituting the output circuit 41A, nMOSs 406 and 408 constituting the output circuit 41B, pMOSs 412, 416, 420 constituting the current limiting circuit 42A, and 424 and the voltage applied to the gates of the pMOSs 428, 432, 436, and 440 constituting the current limiting circuit 42B.
[0042]
Three specific operations of the controller 43 are shown below. In the first example, when the supply of current to the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2 is started, the voltages applied to the gates of the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412 are respectively shown in FIG. Changes are made as shown in (b), (c), (d), and (e). That is, in a state where the pMOS 412 is ON, the pMOS 416 is turned OFF, the nMOS 402 is turned OFF, the pMOS 424 is turned ON, and the nMOS 404 is turned ON. Thereafter, when the time T1 elapses, the pMOS 412 is controlled to be switched from ON to OFF. Note that the pMOS 412 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized by the time the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 201 in FIG. It is done.
[0043]
Further, when the supply of current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 2 is started, the pMOS 424, the nMOS 404, the pMOS 416, the nMOS 402, and the pMOS 420 each have a current flowing in the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. The pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 202 in FIG. It is done.
[0044]
Further, when the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 2 is started, the pMOS 432, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 408, and pMOS 428 respectively supply current to the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 203 in FIG. It is done.
[0045]
When starting to supply current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 2, when the pMOS 440, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 406, and pMOS 436 pass current through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 204 in FIG. It is done.
[0046]
As described above, after the current supply to the coil is started, the current limit value starts to increase from the minimum state (for example, the current limit value CL of the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Therefore, compared to the case where the current limit value is fixed at the maximum value before the supply of current to the coil is started, the current flowing through the coil gradually increases (for example, as shown in (f)). 2, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 changes as shown in FIG. 3 (g). As a result, overshoot and oscillation of the current flowing through the coil, The oscillation of the voltage generated at both ends is suppressed, thereby reducing noise. In addition, this makes it possible to use an electronic device with a strict standard for current (for example, an electronic device compatible with the USB standard) without any problem.
[0047]
In the second example, when the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 201 in FIG. 2, the voltages applied to the gates of the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412 are respectively shown in FIG. Changes are made as shown in (b), (c), (d), and (e). That is, the timing at which the pMOS 412 is switched from ON to OFF is earlier than in the case of FIG. 3. To control. Note that the pMOS 412 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 201 in FIG. .
[0048]
Further, when the supply of current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 2 is started, the pMOS 424, the nMOS 404, the pMOS 416, the nMOS 402, and the pMOS 420 each have a current flowing in the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. The pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 202 in FIG. It is done.
[0049]
Further, when the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 2 is started, the pMOS 432, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 408, and pMOS 428 respectively supply current to the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 203 in FIG. It is done.
[0050]
When starting to supply current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 2, when the pMOS 440, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 406, and pMOS 436 pass current through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 204 in FIG. It is done.
[0051]
As described above, at the same time as the current supply to the coil is started, the current limit value starts to increase from the minimum state (for example, the current limit value CL of the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Therefore, compared to the case where the current limit value is fixed at the maximum value before the supply of current to the coil is started, the current flowing through the coil gradually increases (for example, as shown in (f)). 2, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 changes as shown in FIG. 4 (g). As a result, overshoot and oscillation of the current flowing through the coil, The oscillation of the voltage generated at both ends is suppressed, thereby reducing noise. In addition, this makes it possible to use an electronic device with a strict standard for current (for example, an electronic device compatible with the USB standard) without any problem.
[0052]
In the third example, when the supply of current to the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2 is started, the voltages applied to the gates of the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412 are respectively shown in FIGS. Changes are made as shown in (b), (c), (d), and (e). That is, the timing at which the pMOS 412 is switched from ON to OFF is earlier than in FIG. Control to switch. Note that the pMOS 412 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 201 in FIG. .
[0053]
Further, when the supply of current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 2 is started, the pMOS 424, the nMOS 404, the pMOS 416, the nMOS 402, and the pMOS 420 each have a current flowing in the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. The pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45A is started in the direction of the arrow 202 in FIG. It is done.
[0054]
Further, when the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 2 is started, the pMOS 432, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 408, and pMOS 428 respectively supply current to the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 203 in FIG. It is done.
[0055]
When starting to supply current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 2, when the pMOS 440, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 406, and pMOS 436 pass current through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. Similar to the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 404, and pMOS 412, control is performed so that ON / OFF switching is performed. Note that the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized until the current supply to the coil 45B is started in the direction of the arrow 204 in FIG. It is done.
[0056]
As described above, the current limit value starts to increase from the minimum state before starting the supply of current to the coil, and reaches the maximum state after starting the supply of current to the coil (for example, the arrow 201 in FIG. 2). The current limit value CL of the current flowing through the coil 45A in the direction of (1) changes as shown in FIG. 5 (f)), so the current limit value is fixed at the maximum value before the current supply to the coil is started. Compared to the case, the current flowing through the coil increases gently (for example, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2 changes as shown in FIG. 5G). As a result, overshoot and oscillation of the current flowing in the coil, and oscillation of the voltage generated at both ends of the coil are suppressed, thereby reducing noise. In addition, this makes it possible to use an electronic device with a strict standard for current (for example, an electronic device compatible with the USB standard) without any problem.
[0057]
In the stepping motor driver of the above embodiment, the MOS type FET is used as the switching element, but a bipolar transistor can be used instead. Further, when switching ON / OFF of the transistors constituting the output circuit, it is not always necessary to switch ON / OFF of all the transistors at the same timing. For example, the timing at which a transistor in which current has been flowing from the coil until now is switched from ON to OFF may be delayed from the timing at which other transistors are switched ON / OFF.
[0058]
Further, three or more types of current limit values may be provided, or the current limit values may be switched with other circuit configurations. In the above embodiment, the stepping motor is driven. However, the present invention is not limited to this, and another motor such as a spindle motor may be driven.
[0059]
【The invention's effect】
As described above, according to the motor driver of the present invention, by appropriately switching the target value of the negative feedback control of the current supplied to the motor coil, the current flowing through the motor coil becomes more gradual when the output circuit is switched. Therefore, it is possible to reduce noise by suppressing overshoot and oscillation of the current flowing in the motor coil and oscillation of the voltage generated at both ends of the motor coil. Therefore, the motor driver of the present invention can be used without any problem even in electronic devices with strict standards for current (for example, electronic devices compatible with the USB standard).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an FDD equipped with a stepping motor driver of the present invention.
FIG. 2 is a circuit diagram of a stepping motor driver of the present invention.
FIG. 3 shows an example of timing for switching ON / OFF of each transistor constituting the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 2, and the current limit value and the state of the current flowing in the motor coil accompanying this change. FIG.
FIG. 4 shows another example of timing for switching on / off of each transistor constituting the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 2, and the current limit value and the change in current flowing in the motor coil accompanying this. FIG.
FIG. 5 shows still another example of timing for switching ON / OFF of each transistor constituting the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 2, and a current limit value and a change in current flowing in the motor coil accompanying this. It is a figure which shows a mode.
FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a conventional general stepping motor driver.
FIG. 7 is a diagram showing a waveform of a current flowing in a motor coil when switching an output circuit of a conventional general stepping motor driver.
[Explanation of symbols]
1 Interface driver
2 Controller
3 Read / write section
4 Stepping motor driver
5 Spindle motor driver
6 Read / write head
7 Erase head
8 Stepping motor
9 Spindle motor
10 Index sensor
11 Track sensor
41A, 41B output circuit
42A, 42B Current limit circuit
43 Controller
44A, 44B resistance
45A, 45B Stepping motor coil
46A, 46B, 46C, 46D terminals
46E, 46F, 46G, 46H terminals
47 Power line
100 Host device
401, 403, 405, 407 pMOS
402, 404, 406, 408 nMOS
409, 417, 425, 433 constant current source
410, 418, 426, 434 resistance
411, 419, 427, 435 resistance
412, 420, 428, 436 pMOS
413, 421, 429, 437 operational amplifier
414, 422, 430, 438 capacitors
415, 423, 431, 439 resistance
416, 424, 432, 440 pMOS

Claims

モータのコイルに流れる電流を負帰還することによってモータの駆動を制御する機能を備えたモータドライバにおいて、
前記負帰還する電流の目標値が可変であるとともに、モータのコイルに電流を供給し始める時点での前記目標値がモータのコイルに電流を供給し始めた後の前記目標値よりも小さくなるように設定する電流制限回路と、
前記電流制限回路からの信号に応じて前記コイルへ電流を供給する出力回路と、
前記電流制限回路および前記出力回路を制御する制御回路と、
を有し、
前記電流制限回路は、第１定電流源及び第２定電流源と、第１抵抗〜第６抵抗と、第１ｐＭＯＳ〜第４ｐＭＯＳと、第１演算増幅器及び第２演算増幅器と、第１コンデンサ及び第２コンデンサとを含み、
前記第１定電流源の電流流入側は、前記第１抵抗を介して電源ラインに接続されているとともに、前記第２抵抗を介して前記第１ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第１定電流源の電流流出側は接地されており、前記第１ｐＭＯＳは、ソースが前記電源ラインに接続されており、ゲートには前記制御回路から出力される電圧が印加されており、前記第１演算増幅器は、非反転入力端子が前記第１定電流源、前記第１抵抗、及び、前記第２抵抗の共通の接続点に接続されているとともに、前記第１コンデンサを介して接地されており、一方、反転入力端子がコイル電流検出端子に接続されており、前記第１演算増幅器の出力端子は、前記第３抵抗を介して前記出力回路の第１制御端に接続されており、前記第２ｐＭＯＳは、ソースが前記電源ラインに接続されており、ドレインが前記出力回路の第１制御端に接続されており、ゲートには前記制御回路から出力される電圧が印加されており、前記第２定電流源の電流流入側は、前記第４抵抗を介して前記電源ラインに接続されているとともに、前記第５抵抗を介して前記第３ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第２定電流源の電流流出側は接地されており、前記第３ｐＭＯＳは、ソースが前記電源ラインに接続されており、ゲートには前記制御回路から出力される電圧が印加されており、前記第２演算増幅器は、非反転入力端子が前記第２定電流源、前記第４抵抗、及び、前記第５抵抗の共通の接続点に接続されているとともに、前記第２コンデンサを介して接地されており、一方、反転入力端子が前記コイル電流検出端子に接続されており、前記第２演算増幅器の出力端子は、前記第６抵抗を介して前記出力回路の第２制御端に接続されており、前記第４ｐＭＯＳは、ソースが前記電源ラインに接続されており、ドレインが前記出力回路の第２制御端に接続されており、ゲートには前記制御回路から出力される電圧が印加されていることを特徴とするモータドライバ。In a motor driver having a function of controlling the driving of the motor by negatively feeding back the current flowing in the motor coil,
The target value of the negative feedback current is variable, and the target value at the time when the current starts to be supplied to the motor coil is smaller than the target value after the current starts to be supplied to the motor coil. A current limiting circuit to set to
An output circuit for supplying current to the coil in response to a signal from the current limiting circuit;
A control circuit for controlling the current limiting circuit and the output circuit;
Have
The current limiting circuit includes a first constant current source and a second constant current source, a first resistor to a sixth resistor, a first pMOS to a fourth pMOS, a first operational amplifier and a second operational amplifier, a first capacitor, A second capacitor,
The current inflow side of the first constant current source is connected to the power supply line via the first resistor, and is connected to the drain of the first pMOS via the second resistor. The current outflow side of the current source is grounded, the source of the first pMOS is connected to the power supply line, the voltage output from the control circuit is applied to the gate, and the first operational amplifier The non-inverting input terminal is connected to a common connection point of the first constant current source, the first resistor, and the second resistor, and is grounded through the first capacitor, The inverting input terminal is connected to the coil current detection terminal, the output terminal of the first operational amplifier is connected to the first control terminal of the output circuit via the third resistor, and the second pMOS is The source is before Connected to the power supply line, the drain is connected to the first control terminal of the output circuit, the voltage output from the control circuit is applied to the gate, and the current inflow of the second constant current source The side is connected to the power supply line via the fourth resistor, and is connected to the drain of the third pMOS via the fifth resistor, and the current outflow side of the second constant current source is grounded The third pMOS has a source connected to the power supply line, a gate applied with a voltage output from the control circuit, and the second operational amplifier has a non-inverting input terminal connected to the non-inverting input terminal. The second constant current source, the fourth resistor, and the fifth resistor are connected to a common connection point and grounded via the second capacitor, while an inverting input terminal is connected to the coil current. Inspection And the output terminal of the second operational amplifier is connected to the second control terminal of the output circuit via the sixth resistor, and the source of the fourth pMOS is connected to the power supply line. The motor driver is characterized in that a drain is connected to a second control terminal of the output circuit, and a voltage output from the control circuit is applied to the gate .

前記出力回路は、第５ｐＭＯＳ及び第６ｐＭＯＳと、第１ｎＭＯＳ及び第２ｎＭＯＳとを含み、  The output circuit includes a fifth pMOS and a sixth pMOS, a first nMOS and a second nMOS,
前記第５ｐＭＯＳ及び前記第６ｐＭＯＳのソースは前記コイル電流検出端子に共通に接続されており、前記第１ｎＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのソースはグランドに共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳ及び前記第１ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの一端に共通に接続されており、前記第６ｐＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの他端に共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳのゲートは、前記第２ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第６ｐＭＯＳのゲートは、前記第４ｐＭＯＳのドレインに接続されており、  The sources of the fifth pMOS and the sixth pMOS are commonly connected to the coil current detection terminal, the sources of the first nMOS and the second nMOS are commonly connected to the ground, and the sources of the fifth pMOS and the first nMOS are The drain is commonly connected to one end of the coil, the drains of the sixth pMOS and the second nMOS are commonly connected to the other end of the coil, and the gate of the fifth pMOS is connected to the second pMOS. A drain of the sixth pMOS is connected to a drain of the fourth pMOS;
前記制御回路は、前記第１ｐＭＯＳがＯＮである状態で、前記第２ｐＭＯＳがＯＦＦ、前記第１ｎＭＯＳがＯＦＦ、前記第４ｐＭＯＳがＯＮ、前記第２ｎＭＯＳがＯＮになるとともに、その後、所定時間が経過すると、前記第１ｐＭＯＳがＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御することを特徴とする請求項１に記載のモータドライバ。  The control circuit has the first pMOS turned on, the second pMOS is turned off, the first nMOS is turned off, the fourth pMOS is turned on, and the second nMOS is turned on. The motor driver according to claim 1, wherein the first pMOS is controlled to be switched from ON to OFF.

前記出力回路は、第５ｐＭＯＳ及び第６ｐＭＯＳと、第１ｎＭＯＳ及び第２ｎＭＯＳとを含み、  The output circuit includes a fifth pMOS and a sixth pMOS, a first nMOS and a second nMOS,
前記第５ｐＭＯＳ及び前記第６ｐＭＯＳのソースは前記コイル電流検出端子に共通に接続されており、前記第１ｎＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのソースはグランドに共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳ及び前記第１ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの一端に共通に接続されており、前記第６ｐＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの他端に共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳのゲートは、前記第２ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第６ｐＭＯＳのゲートは、前記第４ｐＭＯＳのドレインに接続されており、  The sources of the fifth pMOS and the sixth pMOS are commonly connected to the coil current detection terminal, the sources of the first nMOS and the second nMOS are commonly connected to the ground, and the sources of the fifth pMOS and the first nMOS are The drain is commonly connected to one end of the coil, the drains of the sixth pMOS and the second nMOS are commonly connected to the other end of the coil, and the gate of the fifth pMOS is connected to the second pMOS. A drain of the sixth pMOS is connected to a drain of the fourth pMOS;
前記制御回路は、前記第２ｐＭＯＳがＯＦＦ、前記第１ｎＭＯＳがＯＦＦ、前記第４ｐＭＯＳがＯＮ、前記第２ｎＭＯＳがＯＮになるのと同時に、前記第１ｐＭＯＳがＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御することを特徴とする請求項１に記載のモータドライバ。  The control circuit controls the first pMOS to be switched from ON to OFF at the same time as the second pMOS is OFF, the first nMOS is OFF, the fourth pMOS is ON, and the second nMOS is ON. The motor driver according to claim 1.

前記出力回路は、第５ｐＭＯＳ及び第６ｐＭＯＳと、第１ｎＭＯＳ及び第２ｎＭＯＳとを含み、  The output circuit includes a fifth pMOS and a sixth pMOS, a first nMOS and a second nMOS,
前記第５ｐＭＯＳ及び前記第６ｐＭＯＳのソースは前記コイル電流検出端子に共通に接続されており、前記第１ｎＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのソースはグランドに共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳ及び前記第１ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの一端に共通に接続されており、前記第６ｐＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの他端に共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳのゲートは、前記第２ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第６ｐＭＯＳのゲートは、前記第４ｐＭＯＳのドレインに接続されており、  The sources of the fifth pMOS and the sixth pMOS are commonly connected to the coil current detection terminal, the sources of the first nMOS and the second nMOS are commonly connected to the ground, and the sources of the fifth pMOS and the first nMOS are The drain is commonly connected to one end of the coil, the drains of the sixth pMOS and the second nMOS are commonly connected to the other end of the coil, and the gate of the fifth pMOS is connected to the second pMOS. A drain of the sixth pMOS is connected to a drain of the fourth pMOS;
前記制御回路は、前記第３ｐＭＯＳがＯＮである状態で、前記第４ｐＭＯＳがＯＦＦ、前記第２ｎＭＯＳがＯＦＦ、前記第２ｐＭＯＳがＯＮ、前記第１ｎＭＯＳがＯＮになるとともに、その後、所定時間が経過すると、前記第３ｐＭＯＳがＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御することを特徴とする請求項１に記載のモータドライバ。  When the third pMOS is ON, the control circuit is OFF, the fourth pMOS is OFF, the second nMOS is OFF, the second pMOS is ON, and the first nMOS is ON. The motor driver according to claim 1, wherein the third pMOS is controlled to be switched from ON to OFF.

前記出力回路は、第５ｐＭＯＳ及び第６ｐＭＯＳと、第１ｎＭＯＳ及び第２ｎＭＯＳとを含み、  The output circuit includes a fifth pMOS and a sixth pMOS, a first nMOS and a second nMOS,
前記第５ｐＭＯＳ及び前記第６ｐＭＯＳのソースは前記コイル電流検出端子に共通に接続されており、前記第１ｎＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのソースはグランドに共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳ及び前記第１ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの一端に共通に接続されており、前記第６ｐＭＯＳ及び前記第２ｎＭＯＳのドレインは、前記コイルの他端に共通に接続されており、前記第５ｐＭＯＳのゲートは、前記第２ｐＭＯＳのドレインに接続されており、前記第６ｐＭＯＳのゲートは、前記第４ｐＭＯＳのドレインに接続されており、  The sources of the fifth pMOS and the sixth pMOS are commonly connected to the coil current detection terminal, the sources of the first nMOS and the second nMOS are commonly connected to the ground, and the sources of the fifth pMOS and the first nMOS are The drain is commonly connected to one end of the coil, the drains of the sixth pMOS and the second nMOS are commonly connected to the other end of the coil, and the gate of the fifth pMOS is connected to the second pMOS. A drain of the sixth pMOS is connected to a drain of the fourth pMOS;
前記制御回路は、前記第４ｐＭＯＳがＯＦＦ、前記第２ｎＭＯＳがＯＦＦ、前記第２ｐＭＯＳがＯＮ、前記第１ｎＭＯＳがＯＮになるのと同時に、前記第３ｐＭＯＳがＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御することを特徴とする請求項１に記載のモータドライバ。  The control circuit controls the third pMOS to be switched from ON to OFF at the same time as the fourth pMOS is turned off, the second nMOS is turned off, the second pMOS is turned on, and the first nMOS is turned on. The motor driver according to claim 1.

前記第１ｐＭＯＳは、前記コイルに電流の供給を開始するときまでには、前記負帰還する電流の目標値が最小になっているように、ＯＦＦからＯＮに切り替えられることを特徴とする請求項２または３に記載のモータドライバ。 3. The first pMOS is switched from OFF to ON so that the target value of the negative feedback current is minimized by the time when supply of current to the coil is started. Or the motor driver of 3.

前記第３ｐＭＯＳは、前記コイルに電流の供給を開始するときまでには、前記負帰還する電流の目標値が最小になっているように、ＯＦＦからＯＮに切り替えられることを特徴とする請求項４または５に記載のモータドライバ。 5. The third pMOS is switched from OFF to ON so that the target value of the negative feedback current is minimized by the time when supply of current to the coil is started. Or the motor driver of 5.

モータのコイルに流れる電流が電源の高電位側に挿入された抵抗によって電圧に変換されて負帰還されることを特徴とする請求項１から７のいずれか１つに記載のモータドライバ。 8. The motor driver according to claim 1, wherein a current flowing through the motor coil is converted into a voltage by a resistor inserted on the high potential side of the power source and negatively fed back.

請求項１から８のいずれか１つに記載のモータドライバを備えたＵＳＢ規格に対応する電子機器。 The electronic device corresponding to USB specification provided with the motor driver as described in any one of Claim 1 to 8.