JP2002034282A - Motor driver - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ステッピングモー
タやスピンドルモータ等のモータに供給する電流を負帰
還制御する機能を備えたモータドライバに関するもので
ある。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a motor driver having a function of performing negative feedback control on a current supplied to a motor such as a stepping motor or a spindle motor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の一般的なステッピングモータドラ
イバの構成を図８に示す。４０１Ａ及び４０１Ｂは出力
回路、４０２Ａは演算増幅器、４０２Ｂは直流の電圧
源、４０２Ｃはコントローラ、４０２Ｄは外付けの抵
抗、４０３Ａ及び４０３Ｂはステッピングモータのコイ
ル、４０４Ａ、４０４Ｂ、４０４Ｃ、４０４Ｄ、４０４
Ｅ、４０４Ｆ、４０４Ｇ、及び、４０４ＨはＮＰＮ型の
トランジスタである。尚、図８に示したステッピングモ
ータドライバは２つのコイルをもったステッピングモー
タを駆動の対象とするものである。2. Description of the Related Art FIG. 8 shows a configuration of a conventional general stepping motor driver. 401A and 401B are output circuits; 402A is an operational amplifier; 402B is a DC voltage source; 402C is a controller; 402D is an external resistor;
E, 404F, 404G, and 404H are NPN transistors. The stepping motor driver shown in FIG. 8 is intended to drive a stepping motor having two coils.
【０００３】出力回路４０１Ａは、４つのトランジスタ
４０４Ａ、４０４Ｂ、４０４Ｃ、及び、４０４Ｄから成
る。出力回路４０１Ｂは、４つのトランジスタ４０４
Ｅ、４０４Ｆ、４０４Ｇ、及び、４０４Ｈから成る。ト
ランジスタ４０４Ａ、４０４Ｃ、４０４Ｅ、及び、４０
４Ｇのコレクタは端子４０５Ａに共通に接続されてい
る。端子４０５Ａは電源電圧ＶCCに接続される。また、
トランジスタ４０４Ｂ、４０４Ｄ、４０４Ｆ、及び、４
０４Ｈのエミッタは端子４０５Ｂに共通に接続されてい
る。端子４０５Ｂは抵抗４０２Ｄを介してグランドＧＮ
Ｄに接続される。[0003] The output circuit 401A comprises four transistors 404A, 404B, 404C and 404D. The output circuit 401B includes four transistors 404
E, 404F, 404G, and 404H. Transistors 404A, 404C, 404E, and 40
The 4G collector is commonly connected to the terminal 405A. Terminal 405A is connected to power supply voltage V CC . Also,
Transistors 404B, 404D, 404F, and 4
The emitter of 04H is commonly connected to a terminal 405B. Terminal 405B is connected to ground GN via resistor 402D.
Connected to D.
【０００４】出力回路４０１Ａでは、トランジスタ４０
４Ａのエミッタとトランジスタ４０４Ｂのコレクタとが
端子４０５Ｃに共通に接続されており、また、トランジ
スタ４０４Ｃのエミッタとトランジスタ４０４Ｄのコレ
クタとが端子４０５Ｄに共通に接続されている。端子４
０５Ｃと端子４０５Ｄとの間にはステッピングモータの
一方のコイル４０３Ａが接続される。In the output circuit 401A, the transistor 40
The emitter of 4A and the collector of transistor 404B are commonly connected to terminal 405C, and the emitter of transistor 404C and the collector of transistor 404D are commonly connected to terminal 405D. Terminal 4
One coil 403A of the stepping motor is connected between the terminal 05C and the terminal 405D.
【０００５】出力回路４０１Ｂでは、トランジスタ４０
４Ｅのエミッタとトランジスタ４０４Ｆのコレクタとが
端子４０５Ｅに共通に接続されており、また、トランジ
スタ４０４Ｇのエミッタとトランジスタ４０４Ｈのコレ
クタとが端子４０５Ｆに共通に接続されている。端子４
０５Ｅと端子４０５Ｆとの間にはステッピングモータの
他方のコイル４０３Ｂが接続される。In the output circuit 401B, the transistor 40
The emitter of 4E and the collector of transistor 404F are commonly connected to terminal 405E, and the emitter of transistor 404G and the collector of transistor 404H are commonly connected to terminal 405F. Terminal 4
The other coil 403B of the stepping motor is connected between the terminal 05E and the terminal 405F.
【０００６】演算増幅器４０２Ａでは、非反転入力端子
（＋）に電圧源４０２Ｂが発生する直流電圧が入力され
ており、一方、反転入力端子（−）は端子４０５Ｂに接
続されており、ステッピングモータに流れる全電流が抵
抗４０２Ｄにより電圧に変換されて反転入力端子（−）
に入力されている。[0006] In the operational amplifier 402A, a DC voltage generated by the voltage source 402B is input to a non-inverting input terminal (+), while an inverting input terminal (-) is connected to a terminal 405B. The total current flowing is converted into a voltage by the resistor 402D and the inverted input terminal (-)
Has been entered.
【０００７】コントローラ４０２Ｃは、コイル４０３Ａ
及び４０３Ｂに流れる電流の方向が適切なタイミングで
切り替わるように、出力回路４０１Ａ及び４０１Ｂを構
成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦを制御する。ま
た、コントローラ４０２Ｃは、出力回路４０１Ａ及び４
０１Ｂを構成する各トランジスタをＯＮさせる際にその
ベースに供給する電流を、演算増幅器４０２Ａの出力が
基準よりも大きくならないように抑え込む。これによ
り、ステッピングモータに流れる全電流がある値よりも
大きくならないように負帰還制御される。[0007] The controller 402C includes a coil 403A.
ON / OFF of the transistors constituting the output circuits 401A and 401B is controlled such that the direction of the current flowing through the output circuits 401A and 403B is switched at an appropriate timing. Further, the controller 402C includes output circuits 401A and 4A.
The current supplied to the base of each transistor constituting the transistor 01B when it is turned on is suppressed so that the output of the operational amplifier 402A does not become larger than the reference. Thus, negative feedback control is performed so that the total current flowing through the stepping motor does not become larger than a certain value.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにして、ステッピングモータに流れる電流を負帰還制
御する場合には、出力回路のトランジスタのＯＮ／ＯＦ
Ｆの切り替わり時に、コイルのインダクタンス成分に起
因して、図９に示すように、ステッピングモータのコイ
ルに流れる電流Ｉにオーバーシュートや発振が生じた
り、コイルの両端に生じる電圧ＶA、ＶBが数μＳ〜数ｍ
Ｓもの間発振したりして、ノイズが増大する原因となっ
ていた。このため、特に、ＵＳＢ規格に対応したフロッ
ピーディスクドライブなどの電子機器では、ホスト側か
ら電源供給を受けるようになっており、電流に対する規
格が厳しいので、問題になることが多かった。However, when the current flowing through the stepping motor is subjected to negative feedback control in this manner, the ON / OF of the transistor of the output circuit is controlled.
When F switching of, due to the inductance component of the coil, as shown in FIG. 9, overshoot or oscillation or occurs to the current I flowing through the coil of the stepping motor, the voltage V A generated across the coil, the V B Several μS to several m
S also oscillates for a while, causing noise to increase. For this reason, especially in an electronic device such as a floppy disk drive compatible with the USB standard, power is supplied from the host side, and the standard for the current is strict.
【０００９】そこで、本発明は、モータのコイルに供給
する電流を負帰還制御する機能を備えた上で、出力回路
におけるスイッチング動作に伴って発生するノイズを低
減させることができるようにしたモータドライバを提供
することを目的とする。Accordingly, the present invention provides a motor driver having a function of performing negative feedback control of a current supplied to a motor coil and capable of reducing noise generated by a switching operation in an output circuit. The purpose is to provide.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明では、モータのコイルに供給する電流を負帰
還制御する機能を備えたモータドライバにおいて、モー
タのコイルが接続される端子間にダンピング用の素子を
内蔵している。この構成により、モータのコイルに流れ
る電流が出力回路のスイッチング時に緩やかに変化する
ようになる。According to the present invention, there is provided a motor driver having a function of performing negative feedback control of a current supplied to a motor coil. Has a built-in damping element. With this configuration, the current flowing through the coil of the motor gradually changes during switching of the output circuit.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態を図面
を参照しながら説明する。磁気ディスクの１種であるフ
ロッピーディスクに対するデータの記録及び再生を行う
フロッピーディスクドライブ（以下、「ＦＤＤ」と称す
る）のブロック図を図１に示す。同図において、１はイ
ンターフェースドライバ、２はコントローラ、３はリー
ドライト部、４はステッピングモータドライバ、５はス
ピンドルモータドライバ、６はリードライトヘッド、７
はイレーズヘッド、８はステッピングモータ、９はスピ
ンドルモータ、１０はインデックスセンサ、１１はトラ
ックセンサ、１００は外部のホスト装置（例えばパーソ
ナルコンピュータなど）である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a floppy disk drive (hereinafter, referred to as "FDD") for recording and reproducing data on a floppy disk, which is one type of magnetic disk. In the figure, 1 is an interface driver, 2 is a controller, 3 is a read / write unit, 4 is a stepping motor driver, 5 is a spindle motor driver, 6 is a read / write head, 7
Is an erase head, 8 is a stepping motor, 9 is a spindle motor, 10 is an index sensor, 11 is a track sensor, and 100 is an external host device (for example, a personal computer).
【００１２】各部の動作について説明する。インターフ
ェースドライバ１は、コントローラ２及びリードライト
部３がホスト装置１００とデータ通信を行うためのもの
である。The operation of each section will be described. The interface driver 1 is for the controller 2 and the read / write unit 3 to perform data communication with the host device 100.
【００１３】コントローラ２は、インターフェードライ
バ１を介してホスト装置１００から受信したデータに応
じて、フロッピーディスクに対するＦＤＤ全体のデータ
の記録及び再生動作を制御し、また、ＦＤＤの動作状態
を示すデータなどをインターフェースドライバ１を介し
てホスト装置１００へ送信する。The controller 2 controls the recording and reproducing operations of the entire FDD on the floppy disk in accordance with the data received from the host device 100 via the interface driver 1, and further includes data indicating the operation state of the FDD. Is transmitted to the host device 100 via the interface driver 1.
【００１４】リードライト部３は、コントローラ２の制
御の下で、データの記録時には、ホスト装置１００から
インターフェースドライバ１を介して受信したデータに
応じて、磁気ヘッドであるリードライトヘッド６に電流
を供給するとともに、磁気ヘッドであるイレーズヘッド
７に電流を供給する。これにより、フロッピーディスク
上のイレーズヘッド７により初期化された磁性面がリー
ドライトヘッド６によりデータに応じて磁化されるの
で、フロッピーディスクにデータが記録されることにな
る。一方、データの再生時には、リードライトヘッド６
に生じる電圧に基づいて、フロッピーディスクからデー
タを再生し、再生したデータをインターフェースドライ
バ１を介してホスト装置１００に送信する。Under the control of the controller 2, under the control of the controller 2, at the time of data recording, a current is supplied to the read / write head 6, which is a magnetic head, according to data received from the host device 100 via the interface driver 1. The current is supplied to the erase head 7 which is a magnetic head. As a result, the magnetic surface initialized by the erase head 7 on the floppy disk is magnetized according to the data by the read / write head 6, so that the data is recorded on the floppy disk. On the other hand, during data reproduction, the read / write head 6
And reproduces the data from the floppy disk based on the voltage generated at the host device 100, and transmits the reproduced data to the host device 100 via the interface driver 1.
【００１５】ステッピングモータドライバ４は、コント
ローラ２の制御の下で、リードライトヘッド６及びイレ
ーズヘッド７をフロッピーディスクの半径方向へ移送す
るステッピングモータ８を駆動する。スピンドルモータ
ドライバ５は、コントローラ２の制御の下で、フロッピ
ーディスクを回転させるスピンドルモータ９を駆動す
る。The stepping motor driver 4 drives a stepping motor 8 for moving the read / write head 6 and the erase head 7 in the radial direction of the floppy disk under the control of the controller 2. The spindle motor driver 5 drives a spindle motor 9 for rotating a floppy disk under the control of the controller 2.
【００１６】インデックスセンサ１０は、フロッピーデ
ィスクが正常に回転しているか否かを、また、トラック
センサ１１は、リードライトヘッド６及びイレーズヘッ
ド７がフロッピーディスクの最外周に位置しているか否
かを、それぞれコントローラ２が検出するためのもので
ある。The index sensor 10 determines whether or not the floppy disk is rotating normally, and the track sensor 11 determines whether or not the read / write head 6 and the erase head 7 are located at the outermost periphery of the floppy disk. , Respectively, for the controller 2 to detect.
【００１７】ここで、ステッピングモータドライバ４の
回路図を図２に示す。同図において、４１Ａ及び４１Ｂ
は出力回路、４２Ａ及び４２Ｂは電流制限回路、４３は
コントローラ、４４Ａ及び４４Ｂは電流を電圧に変換す
るために１Ω以下が設定された外付けの抵抗、４５Ａ及
び４５Ｂはステッピングモータのコイル、４８Ａ及び４
８Ｂはダンピング用の抵抗である。Here, a circuit diagram of the stepping motor driver 4 is shown in FIG. In the figure, 41A and 41B
Is an output circuit, 42A and 42B are current limiting circuits, 43 is a controller, 44A and 44B are external resistors set to 1 Ω or less to convert current to voltage, 45A and 45B are stepping motor coils, 48A and 4
8B is a damping resistor.
【００１８】出力回路４１Ａは、ｐチャネルのＭＯＳ型
ＦＥＴ（以下、「ｐＭＯＳ」と称する）４０１、ｎチャ
ネルのＭＯＳ型ＦＥＴ（以下、「ｎＭＯＳ」と称する）
４０２、ｐＭＯＳ４０３、及び、ｎＭＯＳ４０４から成
る。出力回路４１Ｂは、ｐＭＯＳ４０５、ｎＭＯＳ４０
６、ｐＭＯＳ４０７、及び、ｎＭＯＳ４０８から成る。
ｐＭＯＳ４０１及び４０３のソースは端子４６Ｃに共通
に接続されている。端子４６Ｃは抵抗４４Ａを介して電
源電圧ＶCCに接続される。The output circuit 41A includes a p-channel MOS type FET (hereinafter referred to as "pMOS") 401 and an n-channel MOS type FET (hereinafter referred to as "nMOS").
402, a pMOS 403, and an nMOS 404. The output circuit 41B includes a pMOS 405, an nMOS 40
6, a pMOS 407 and an nMOS 408.
The sources of the pMOSs 401 and 403 are commonly connected to the terminal 46C. Terminal 46C is connected to power supply voltage V CC via resistor 44A.
【００１９】ｐＭＯＳ４０５及び４０７のソースは端子
４６Ｄに共通に接続されている。端子４６Ｄは抵抗４４
Ｂを介して電源電圧ＶCCに接続される。ｎＭＯＳ４０
２、４０４、４０６、及び、４０８のソースは端子４６
Ｂに共通に接続されている。端子４６ＢはグランドＶ
GNDに接続される。The sources of the pMOSs 405 and 407 are commonly connected to a terminal 46D. Terminal 46D is a resistor 44
It is connected to the power supply voltage V CC via B. nMOS40
The sources of 2, 404, 406 and 408 are connected to terminal 46
B is commonly connected. Terminal 46B is ground V
Connected to GND .
【００２０】ｐＭＯＳ４０１及びｎＭＯＳ４０２のドレ
インは端子４６Ｅに共通に接続されている。端子４６Ｅ
にはコイル４５Ａの一端が接続される。ｐＭＯＳ４０３
及びｎＭＯＳ４０４のドレインは端子４６Ｆに共通に接
続されている。端子４６Ｆにはコイル４５Ａの他端が接
続される。The drains of the pMOS 401 and the nMOS 402 are commonly connected to a terminal 46E. Terminal 46E
Is connected to one end of a coil 45A. pMOS403
The drain of the nMOS 404 is commonly connected to the terminal 46F. The other end of the coil 45A is connected to the terminal 46F.
【００２１】ｐＭＯＳ４０５及びｎＭＯＳ４０６のドレ
インは端子４６Ｇに共通に接続されている。端子４６Ｇ
にはコイル４５Ｂの一端が接続される。ｐＭＯＳ４０７
及びｎＭＯＳ４０８のドレインは端子４６Ｈに共通に接
続されている。端子４６Ｈにはコイル４５Ｂの他端が接
続される。The drains of the pMOS 405 and the nMOS 406 are commonly connected to a terminal 46G. Terminal 46G
Is connected to one end of a coil 45B. pMOS407
The drain of the nMOS 408 is commonly connected to the terminal 46H. The other end of the coil 45B is connected to the terminal 46H.
【００２２】電流制限回路４２Ａは、定電流源４０９、
抵抗４１０、演算増幅器４１３、抵抗４１５、ｐＭＯＳ
４１６、定電流源４１７、抵抗４１８、演算増幅器４２
１、抵抗４２３、及び、ｐＭＯＳ４２４から成る。The current limiting circuit 42A includes a constant current source 409,
Resistance 410, operational amplifier 413, resistance 415, pMOS
416, constant current source 417, resistor 418, operational amplifier 42
1, a resistor 423 and a pMOS 424.
【００２３】電流制限回路４２Ｂは、定電流源４２５、
抵抗４２６、演算増幅器４２９、抵抗４３１、ｐＭＯＳ
４３２、定電流源４３３、抵抗４３４、演算増幅器４３
７、抵抗４３９、及び、ｐＭＯＳ４４０から成る。The current limiting circuit 42B includes a constant current source 425,
Resistance 426, operational amplifier 429, resistance 431, pMOS
432, constant current source 433, resistor 434, operational amplifier 43
7, a resistor 439 and a pMOS 440.
【００２４】定電流源４０９の電流流入側は、抵抗４１
０を介して電源ライン４７に接続されている。定電流源
４０９の電流流出側は接地されている。尚、電源ライン
４７には、外部から端子４６Ａを介して電源電圧ＶCCが
印加される。演算増幅器４１３は、非反転入力端子
（＋）が定電流源４０９と抵抗４１０との接続点に接続
されており、一方、反転入力端子（−）が端子４６Ｃに
接続されている。演算増幅器４１３の出力端子は抵抗４
１５を介して出力回路４１Ａを構成するｐＭＯＳ４０１
のゲートに接続されている。ｐＭＯＳ４１６は、ソース
が電源ライン４７に接続されており、ドレインがｐＭＯ
Ｓ４０１のゲートに接続されており、ゲートのはコント
ローラ４３から出力される電圧が印加されている。The current inflow side of the constant current source 409 is connected to a resistor 41.
0 is connected to the power supply line 47. The current outflow side of the constant current source 409 is grounded. The power supply voltage V CC is applied to the power supply line 47 from the outside via the terminal 46A. The operational amplifier 413 has a non-inverting input terminal (+) connected to a connection point between the constant current source 409 and the resistor 410, and an inverting input terminal (-) connected to the terminal 46C. The output terminal of the operational amplifier 413 is a resistor 4
PMOS 401 forming output circuit 41A via
Connected to the gate. The pMOS 416 has a source connected to the power supply line 47 and a drain pMOS
The voltage output from the controller 43 is applied to the gate of S401.
【００２５】定電流源４１７の電流流入側は、抵抗４１
８を介して電源ライン４７に接続されている。定電流源
４１７の電流流出側は接地されている。演算増幅器４２
１は、非反転入力端子（＋）が定電流源４１７と抵抗４
１８との接続点に接続されており、一方、反転入力端子
（−）が端子４６Ｃに接続されている。演算増幅器４２
１の出力端子は抵抗４２３を介して出力回路４１Ａを構
成するｐＭＯＳ４０３のゲートに接続されている。ｐＭ
ＯＳ４２４は、ソースが電源ライン４７に接続されてお
り、ドレインがｐＭＯＳ４０３のゲートに接続されてお
り、ゲートのはコントローラ４３から出力される電圧が
印加されている。The current inflow side of the constant current source 417 is connected to the resistor 41.
8 is connected to the power supply line 47. The current outflow side of the constant current source 417 is grounded. Operational amplifier 42
1 indicates that the non-inverting input terminal (+) has a constant current source 417 and a resistor 4
18, and the inverting input terminal (-) is connected to the terminal 46C. Operational amplifier 42
The output terminal 1 is connected via a resistor 423 to the gate of the pMOS 403 that forms the output circuit 41A. pM
The OS 424 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 403, and a gate to which a voltage output from the controller 43 is applied.
【００２６】定電流源４２５の電流流入側は、抵抗４２
６を介して電源ライン４７に接続されている定電流源４
２５の電流流出側は接地されている。演算増幅器４２９
は、非反転入力端子（＋）が定電流源４２５と抵抗４２
６との接続点に接続されており、一方、反転入力端子
（−）が端子４６Ｄに接続されている。演算増幅器４２
９の出力端子は抵抗４３１を介して出力回路４１Ｂを構
成するｐＭＯＳ４０５のゲートに接続されている。ｐＭ
ＯＳ４３２は、ソースが電源ライン４７に接続されてお
り、ドレインがｐＭＯＳ４０５のゲートに接続されてお
り、ゲートのはコントローラ４３から出力される電圧が
印加されている。The current inflow side of the constant current source 425 is connected to the resistor 42.
6, a constant current source 4 connected to a power supply line 47.
The 25 current outflow side is grounded. Operational amplifier 429
Means that the non-inverting input terminal (+) has a constant current source 425 and a resistor 42
6, while the inverting input terminal (-) is connected to the terminal 46D. Operational amplifier 42
The output terminal 9 is connected via a resistor 431 to the gate of a pMOS 405 constituting the output circuit 41B. pM
The OS 432 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 405, and a gate to which a voltage output from the controller 43 is applied.
【００２７】定電流源４３３の電流流入側は、抵抗４３
４を介して電源ライン４７に接続されている。定電流源
４３３の電流流出側は接地されている。演算増幅器４３
７は、非反転入力端子（＋）が定電流源４３３と抵抗４
３４との接続点に接続されており、一方、反転入力端子
（−）が端子４６Ｄに接続されている。演算増幅器４３
７の出力端子は抵抗４３９を介して出力回路４１Ｂを構
成するｐＭＯＳ４０７のゲートに接続されている。ｐＭ
ＯＳ４４０は、ソースが電源ライン４７に接続されてお
り、ドレインがｐＭＯＳ４０７のゲートに接続されてお
り、ゲートのはコントローラ４３から出力される電圧が
印加されている。The current inflow side of the constant current source 433 is connected to the resistor 43.
4 is connected to a power supply line 47. The current outflow side of the constant current source 433 is grounded. Operational amplifier 43
7, a non-inverting input terminal (+) has a constant current source 433 and a resistor 4
34, while the inverted input terminal (-) is connected to the terminal 46D. Operational amplifier 43
The output terminal 7 is connected via a resistor 439 to the gate of a pMOS 407 constituting the output circuit 41B. pM
The OS 440 has a source connected to the power supply line 47, a drain connected to the gate of the pMOS 407, and a voltage output from the controller 43 applied to the gate.
【００２８】そして、ステッピングモータのコイル４５
Ａが接続される端子４６Ｅと端子４６Ｆとの間にはダン
ピング用の抵抗４８Ａが、ステッピングモータのコイル
４５Ｂが接続される端子４６Ｇと端子４６Ｈとの間には
ダンピング用の抵抗４８Ｂが、それぞれ接続されてい
る。尚、ダンピング用の抵抗４８Ａ、４８Ｂの抵抗値は
ステッピングモータの駆動を妨げない程度の大きさに設
定されており、例えば、ステッピングモータのコイル４
５Ａ、４５Ｂの抵抗成分が数十[Ω]であるのに対して、
ダンピング用の抵抗４８Ａ、４８Ｂの抵抗値を数十[ｋ
Ω]に設定している。The coil 45 of the stepping motor
A damping resistor 48A is connected between the terminal 46E and the terminal 46F to which A is connected, and a damping resistor 48B is connected between the terminal 46G and the terminal 46H to which the coil 45B of the stepping motor is connected. Have been. Note that the resistance values of the damping resistors 48A and 48B are set to a size that does not hinder the driving of the stepping motor.
While the resistance components of 5A and 45B are several tens [Ω],
The resistance values of the damping resistors 48A and 48B are set to several tens [k
Ω].
【００２９】コントローラ４３は、ＦＤＤ全体のコント
ローラ２からの指令に応じて、出力回路４１Ａを構成す
るｎＭＯＳ４０２及び４０４、出力回路４１Ｂを構成す
るｎＭＯＳ４０６及び４０８、電流制限回路４２Ａを構
成するｐＭＯＳ４１６及び４２４、並びに、電流制限回
路４２Ｂを構成するｐＭＯＳ４３２及び４４０のゲート
に印加する電圧を制御する。The controller 43 responds to a command from the controller 2 of the whole FDD, and outputs nMOSs 402 and 404 constituting the output circuit 41A, nMOSs 406 and 408 constituting the output circuit 41B, pMOSs 416 and 424 constituting the current limiting circuit 42A, Further, it controls the voltage applied to the gates of the pMOSs 432 and 440 constituting the current limiting circuit 42B.
【００３０】具体的には、図２の矢印２０１の方向へコ
イル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ
４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４
０４のゲートに印加する電圧をそれぞれ図３の（ａ）、
（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）に示すように変化させる。すな
わち、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦ
Ｆ、ｐＭＯＳ４２４がＯＮ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮにな
るように制御する。More specifically, when starting to supply current to the coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG.
416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS 4
The voltages applied to the gates of the gates 04 are respectively shown in FIG.
(B), (c), and (d). That is, the pMOS 416 is OFF and the nMOS 402 is OF
F, so that the pMOS 424 is turned on and the nMOS 404 is turned on.
【００３１】また、図２の矢印２０２の方向へコイル４
５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２
４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２
をそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに
電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎ
ＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４と同様
にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。In the direction of arrow 202 in FIG.
When the current supply to 5A starts, the pMOS42
4, nMOS 404, pMOS 416, nMOS 402
PMOS 416, n in the case where a current flows through coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG.
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 402, the pMOS 424, and the nMOS 404.
【００３２】また、図２の矢印２０３の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３
２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０８
をそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに
電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎ
ＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４と同様
にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。In the direction of arrow 203 in FIG.
When the supply of current to 5B starts, the pMOS 43
2, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 408
PMOS 416, n in the case where a current flows through coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG.
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 402, the pMOS 424, and the nMOS 404.
【００３３】また、図２の矢印２０４の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４
０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０６
をそれぞれ、図２の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに
電流を流す場合における、上述したｐＭＯＳ４１６、ｎ
ＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ４０４と同様
にＯＮ／ＯＦＦが切り替わるように制御する。In the direction of arrow 204 in FIG.
When the current supply to 5B starts, the pMOS 44
0, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 406
PMOS 416, n in the case where a current flows through coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG.
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 402, the pMOS 424, and the nMOS 404.
【００３４】以上より、例えば、図２の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに流れる電流について見ると、抵抗４
４Ａによって電圧に変換されて、演算増幅器４１３の反
転入力端子に入力されているとともに、図２の矢印２０
１の方向へコイル４５Ａに電流を供給するときには、ｐ
ＭＯＳ４１６がＯＦＦになり、演算増幅器４１３の出力
電圧がｐＭＯＳ４０１のゲートに印加されるので、図２
の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに流れる電流が負帰
還制御されることになる。From the above, for example, looking at the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG.
4A, the voltage is converted into a voltage, and is input to the inverting input terminal of the operational amplifier 413.
When a current is supplied to the coil 45A in the direction of
Since the MOS 416 is turned off and the output voltage of the operational amplifier 413 is applied to the gate of the pMOS 401, FIG.
The current flowing through the coil 45A in the direction of arrow 201 is subjected to negative feedback control.
【００３５】尚、図２の矢印２０１の方向へコイル４５
Ａに流れる電流の負帰還制御の目標値は、ｐＭＯＳ４０
１が非飽和状態にならなければ流れない電流の値に設定
されており、このため、図２の矢印２０１の方向へコイ
ル４５Ａに流れる電流が、負帰還制御の目標値よりも大
きくならないように制限されることになる。以下、負帰
還制御の目標値を「カレントリミット値」と称する。The coil 45 is moved in the direction of arrow 201 in FIG.
The target value of the negative feedback control of the current flowing through A is pMOS40
1 is set to a value of a current that does not flow unless it is not in a non-saturated state. For this reason, the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 2 is set not to be larger than the target value of the negative feedback control. Will be restricted. Hereinafter, the target value of the negative feedback control is referred to as a “current limit value”.
【００３６】また、図２の矢印２０２の方向へコイル４
５Ａに流れる電流、図２の矢印２０３の方向へコイル４
５Ｂに流れる電流、及び、図２の矢印２０４の方向へコ
イル４５Ｂに流れる電流も、図２の矢印２０１の方向へ
コイル４５Ａに流れる電流と同様に制限される。In the direction of arrow 202 in FIG.
5A, the coil 4 moves in the direction of arrow 203 in FIG.
The current flowing through the coil 45B in the direction indicated by the arrow 204 in FIG. 2 and the current flowing through the coil 45B in the direction indicated by the arrow 204 in FIG.
【００３７】そして、本実施形態では、このようにステ
ッピングモータのコイルに流れる電流を負帰還制御して
いるが、ステッピングモータのコイル４５Ａが接続され
る端子４６Ｅと端子４６Ｆとの間にはダンピング用の抵
抗４８Ａが、ステッピングモータのコイル４５Ｂが接続
される端子４６Ｇと端子４６Ｈとの間にはダンピング用
の抵抗４８Ｂがそれぞれ接続されているので、ステッピ
ングモータのコイルに流れる電流Ｉが、図３の（ｅ）に
示すように、ダンピング用の抵抗４８Ａ及び４８Ｂがな
い場合よりも緩やかに変化するようになり、コイルの両
端の電圧ＶA、ＶBが、それぞれ図３の（ｆ）、（ｇ）に
示すような波形となり、コイルに流れる電流のオーバー
シュート及び発振、並びに、コイルの両端に生じる電圧
の発振が抑制され、これにより、ノイズが低減する。し
たがって、電流に対する規格が厳しい電子機器（例えば
ＵＳＢ規格に対応した電子機器など）にも問題なく使用
することができる。また、このようにダンピング用の抵
抗４８Ａ及び４８Ｂを内蔵したことで、ステッピングモ
ータのコイル４５Ａ及び４５Ｂが接続されていない状態
であっても出力回路を構成するトランジスタのＯＮ／Ｏ
ＦＦ動作の確認等の簡単なテストを行うことができるよ
うになる。In this embodiment, the current flowing through the coil of the stepping motor is negatively feedback-controlled as described above. However, a damping device is provided between the terminal 46E and the terminal 46F to which the coil 45A of the stepping motor is connected. 3 is connected between the terminal 46G and the terminal 46H to which the coil 45B of the stepping motor is connected, and the current I flowing through the coil of the stepping motor in FIG. As shown in FIG. 3E, the voltage V A and V B at both ends of the coil are changed more gradually than when the damping resistors 48A and 48B are not provided, respectively, as shown in FIGS. ), The overshoot and oscillation of the current flowing through the coil and the oscillation of the voltage generated at both ends of the coil are suppressed. , Thereby, the noise is reduced. Therefore, it can be used without any problem even for an electronic device having a strict current standard (for example, an electronic device that conforms to the USB standard). Also, by incorporating the damping resistors 48A and 48B in this manner, even if the coils 45A and 45B of the stepping motor are not connected, the ON / O of the transistors constituting the output circuit is turned on / off.
A simple test such as confirmation of the FF operation can be performed.
【００３８】また、本実施形態では、ステッピングモー
タの各コイルに流れる電流を別個に負帰還制御している
ので、モータに流れる全電流をまとめて負帰還制御する
場合のように、モータに流れる全電流で見れば正常であ
るが、モータのある相のコイルには異常な電流が流れて
いるといった状態になることはなくなり、ステッピング
モータを精度良く駆動することができるようになり、ま
た、モータに流れる全電流をまとめて負帰還制御する場
合に比して、配線抵抗の値が帰還量に影響する度合いが
弱まり、配線抵抗の値がＩＣチップ毎にばらつくことに
起因して生じる問題を低減することができる。Further, in this embodiment, since the current flowing through each coil of the stepping motor is separately subjected to negative feedback control, the total current flowing through the motor is controlled as in the case where the total current flowing through the motor is collectively subjected to negative feedback control. Although it is normal in terms of current, it does not become a state where abnormal current is flowing through the coil of a certain phase of the motor, and it becomes possible to drive the stepping motor with high accuracy, and The degree of influence of the wiring resistance on the amount of feedback is weaker than in the case where the total current flowing is collectively subjected to negative feedback control, thereby reducing the problem caused by the variation of the wiring resistance for each IC chip. be able to.
【００３９】以下に、ステッピングモータドライバ４の
別の回路図を図４に示す。同図において、４９Ａ及び４
９Ｂは電流制限回路、５０はコントローラである。尚、
図２に示した回路構成と同一部分には同一符号を付して
説明を省略する。FIG. 4 shows another circuit diagram of the stepping motor driver 4. In the figure, 49A and 4
9B is a current limiting circuit, and 50 is a controller. still,
The same parts as those of the circuit configuration shown in FIG.
【００４０】電流制限回路４９Ａは、定電流源４０９、
抵抗４１０、抵抗４１１、ｐＭＯＳ４１２、演算増幅器
４１３、コンデンサ４１４、抵抗４１５、ｐＭＯＳ４１
６、定電流源４１７、抵抗４１８、抵抗４１９、ｐＭＯ
Ｓ４２０、演算増幅器４２１、コンデンサ４２２、抵抗
４２３、及び、ｐＭＯＳ４２４から成る。The current limiting circuit 49A includes a constant current source 409,
Resistance 410, resistance 411, pMOS 412, operational amplifier 413, capacitor 414, resistance 415, pMOS 41
6, constant current source 417, resistor 418, resistor 419, pMO
S420 comprises an operational amplifier 421, a capacitor 422, a resistor 423, and a pMOS 424.
【００４１】電流制限回路４９Ｂは、定電流源４２５、
抵抗４２６、抵抗４２７、ｐＭＯＳ４２８、演算増幅器
４２９、コンデンサ４３０、抵抗４３１、ｐＭＯＳ４３
２、定電流源４３３、抵抗４３４、抵抗４３５、ｐＭＯ
Ｓ４３６、演算増幅器４３７、コンデンサ４３８、抵抗
４３９、及び、ｐＭＯＳ４４０から成る。The current limiting circuit 49B includes a constant current source 425,
Resistance 426, resistance 427, pMOS 428, operational amplifier 429, capacitor 430, resistance 431, pMOS 43
2, constant current source 433, resistor 434, resistor 435, pMO
S436 includes an operational amplifier 437, a capacitor 438, a resistor 439, and a pMOS 440.
【００４２】接続関係について説明する。尚、図２に示
した電流制限回路４２Ａ及び４２Ｂと同一部分には同一
符号を付して説明を省略する。演算増幅器４１３の非反
転入力端子（＋）は、ソースが電源ライン４７に接続さ
れたｐＭＯＳ４１２のドレインに抵抗４１１を介して接
続されているとともに、コンデンサ４１４を介して接地
されている。尚、ｐＭＯＳ４１２及び４１６のゲートに
はコントローラ５０から出力される電圧が印加されてい
る。The connection relationship will be described. The same parts as those of the current limiting circuits 42A and 42B shown in FIG. The non-inverting input terminal (+) of the operational amplifier 413 has its source connected to the drain of the pMOS 412 connected to the power supply line 47 via the resistor 411 and grounded via the capacitor 414. The voltage output from the controller 50 is applied to the gates of the pMOSs 412 and 416.
【００４３】演算増幅器４２１の非反転入力端子（＋）
は、ソースが電源ライン４７に接続されたｐＭＯＳ４２
０のドレインに抵抗４１９を介して接続されているとと
もに、コンデンサ４２２を介して接地されている。尚、
ｐＭＯＳ４２０及び４２４のゲートにはコントローラ５
０から出力される電圧が印加されている。The non-inverting input terminal (+) of the operational amplifier 421
Is a pMOS 42 whose source is connected to the power supply line 47.
0 is connected to the drain via a resistor 419 and grounded via a capacitor 422. still,
The controller 5 is connected to the gates of the pMOSs 420 and 424.
A voltage output from 0 is applied.
【００４４】演算増幅器４２９の非反転入力端子（＋）
は、ソースが電源ライン４７に接続されたｐＭＯＳ４２
８のドレインに抵抗４２７を介して接続されているとと
もに、コンデンサ４３０を介して接地されている。尚、
ｐＭＯＳ４２８及び４３２のゲートにはコントローラ５
０から出力される電圧が印加されている。The non-inverting input terminal (+) of the operational amplifier 429
Is a pMOS 42 whose source is connected to the power supply line 47.
8 is connected to the drain via a resistor 427 and grounded via a capacitor 430. still,
The controller 5 is connected to the gates of the pMOSs 428 and 432.
A voltage output from 0 is applied.
【００４５】演算増幅器４３７の非反転入力端子（＋）
は、ソースが電源ライン４７に接続されたｐＭＯＳ４３
６のドレインに抵抗４３５を介して接続されているとと
もに、コンデンサ４３８を介して接地されている。尚、
ｐＭＯＳ４３６及び４４０のゲートにはコントローラ５
０から出力される電圧が印加されている。The non-inverting input terminal (+) of the operational amplifier 437
Is a pMOS 43 whose source is connected to the power supply line 47.
6 is connected via a resistor 435 and grounded via a capacitor 438. still,
The controller 5 is connected to the gates of the pMOSs 436 and 440.
A voltage output from 0 is applied.
【００４６】以上より、例えば、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに流れる電流のカレントリミット値
は、ｐＭＯＳ４１２がＯＦＦであるときよりもＯＮであ
るときの方が、演算増幅器４１３の非反転入力端子
（＋）に入力される電圧が高いので、小さくなる。ま
た、ｐＭＯＳ４１２のＯＮ／ＯＦＦが切り替わっても、
コンデンサ４１４を充放電するのに時間を要するため、
カレントリミット値は徐々に変化する（即座には変化し
ない）。As described above, for example, the current limit value of the current flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4 is larger when the pMOS 412 is turned on than when the pMOS 412 is turned off. Since the voltage input to the terminal (+) is high, the voltage decreases. Also, even if the ON / OFF of the pMOS 412 is switched,
Since it takes time to charge and discharge the capacitor 414,
The current limit value changes gradually (it does not change immediately).
【００４７】また、図４の矢印２０１の方向へコイル４
５Ａに流れる電流のカレントリミット値と同様に、図４
の矢印２０２の方向へコイル４５Ａに流れる電流、図４
の矢印２０３の方向へコイル４５Ｂに流れる電流、図４
の矢印２０４の方向へコイル４５Ｂに流れる電流のカレ
ントリミット値は、それぞれｐＭＯＳ４２０、４２８、
４３６のＯＮ／ＯＦＦによって２段階に切り替わる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 201 in FIG.
As with the current limit value of the current flowing through 5A, FIG.
The current flowing through the coil 45A in the direction of arrow 202 of FIG.
The current flowing through the coil 45B in the direction of arrow 203 of FIG.
The current limit value of the current flowing through the coil 45B in the direction of the arrow 204 of pMOS 420, 428,
Switching between two stages is performed by ON / OFF of 436.
【００４８】コントローラ５０は、ＦＤＤ全体のコント
ローラ２からの指令に応じて、出力回路４１Ａを構成す
るｎＭＯＳ４０２及び４０４、出力回路４１Ｂを構成す
るｎＭＯＳ４０６及び４０８、電流制限回路４９Ａを構
成するｐＭＯＳ４１２、４１６、４２０、及び、４２
４、並びに、電流制限回路４９Ｂを構成するｐＭＯＳ４
２８、４３２、４３６、及び、４４０のゲートに印加す
る電圧を制御する。The controller 50 responds to a command from the controller 2 of the whole FDD, and outputs nMOSs 402 and 404 forming the output circuit 41A, nMOSs 406 and 408 forming the output circuit 41B, pMOSs 412 and 416 forming the current limiting circuit 49A, 420 and 42
4 and pMOS4 forming the current limiting circuit 49B.
28, 432, 436 and 440 are controlled.
【００４９】コントローラ５０の具体的な動作を以下に
３つ示す。１つ目の例では、図４の矢印２０１の方向へ
コイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯ
Ｓ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯＳ
４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそれ
ぞれ図５の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に
示すように変化させる。すなわち、ｐＭＯＳ４１２がＯ
Ｎである状態で、ｐＭＯＳ４１６がＯＦＦ、ｎＭＯＳ４
０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯＮ、ｎＭＯＳ４０４
がＯＮになるとともに、その後、時間Ｔ１が経過する
と、ｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるよう
に制御する。尚、図４の矢印２０１の方向へコイル４５
Ａに電流の供給を開始するときまでには、該電流のカレ
ントリミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４
１２は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えら
れる。The following are three specific operations of the controller 50. In the first example, when current supply to the coil 45A is started in the direction of arrow 201 in FIG.
S416, nMOS 402, pMOS 424, nMOS
404 and the voltage applied to the gate of the pMOS 412 are changed as shown in FIGS. 5 (a), (b), (c), (d) and (e), respectively. That is, the pMOS 412
In the state of N, the pMOS 416 is OFF and the nMOS 4
02 is OFF, pMOS 424 is ON, nMOS 404
Is turned ON, and thereafter, when the time T1 elapses, the pMOS 412 is controlled to be switched from ON to OFF. The coil 45 is moved in the direction of the arrow 201 in FIG.
By the time the current supply to A is started, the pMOS4 is controlled so that the current limit value of the current is minimized.
Reference numeral 12 is switched from OFF to ON at an appropriate timing.
【００５０】また、図４の矢印２０２の方向へコイル４
５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２
４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０
２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０２の方
向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of arrow 202 in FIG.
When the current supply to 5A starts, the pMOS42
4, nMOS 404, pMOS 416, nMOS 40
2. In the case where the pMOS 420 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 4 is started, the pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５１】また、図４の矢印２０３の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３
２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０
８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０３の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 203 in FIG.
When the supply of current to 5B starts, the pMOS 43
2, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 40
8 and pMOS 428, respectively, when the current flows through the coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG. 4, the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 4 is started, the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５２】また、図４の矢印２０４の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４
０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０
６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０４の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 204 in FIG.
When the current supply to 5B starts, the pMOS 44
0, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 40
6, when the pMOS 436 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the pMOS 416, the nMOS 402, the pMOS 424, and the n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 4 is started, the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５３】以上より、コイルに電流の供給を開始した
後に、カレントリミット値が最小である状態から上昇し
始める（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル４５
Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図５の
（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供
給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定
されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やか
に増加する（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル
４５Ａに流れる電流Ｉは図５の（ｇ）に示すように変化
する）ようになり、その結果、図２に示した回路構成よ
りも、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発
振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振がさらに
抑制され、これにより、ノイズがさらに低減する。As described above, after the current supply to the coil is started, the current limit value starts to rise from the minimum state (for example, the coil 45 is moved in the direction of arrow 201 in FIG. 4).
The current limit value CL of the current flowing through A changes as shown in FIG. 5 (f)), so that the current limit value is fixed at the maximum value before the current supply to the coil is started. As a result, the current flowing through the coil gradually increases (for example, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4 changes as shown in FIG. 5 (g)). As compared with the circuit configuration shown in FIG. 2, overshoot and oscillation of the current flowing through the coil, and oscillation of the voltage generated at both ends of the coil are further suppressed, thereby further reducing noise.
【００５４】２つ目の例では、図４の矢印２０１の方向
へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭ
ＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯ
Ｓ４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそ
れぞれ図６の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）
に示すように変化させる。すなわち、ｐＭＯＳ４１６が
ＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯ
Ｎ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮになるのと同時に、ｐＭＯＳ
４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるように制御する。
尚、図４の矢印２０１の方向へコイル４５Ａに電流の供
給を開始するときまでに、該電流のカレントリミット値
が最小になっているように、ｐＭＯＳ４１２は適切なタ
イミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられる。In the second example, when current supply to the coil 45A is started in the direction of arrow 201 in FIG.
OS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMO
S404, the voltages applied to the gate of the pMOS 412 are respectively shown in (a), (b), (c), (d), and (e) of FIG.
Is changed as shown in FIG. That is, pMOS 416 is OFF, nMOS 402 is OFF, and pMOS 424 is O
At the same time when the N and nMOS 404 are turned on, the pMOS
412 is controlled to switch from ON to OFF.
The pMOS 412 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized by the time the supply of current to the coil 45A is started in the direction of arrow 201 in FIG. .
【００５５】また、図４の矢印２０２の方向へコイル４
５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２
４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０
２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０２の方
向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of arrow 202 in FIG.
When the current supply to 5A starts, the pMOS42
4, nMOS 404, pMOS 416, nMOS 40
2. In the case where the pMOS 420 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 4 is started, the pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５６】また、図４の矢印２０３の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３
２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０
８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０３の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 203 in FIG.
When the supply of current to 5B starts, the pMOS 43
2, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 40
8 and pMOS 428, respectively, when the current flows through the coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG. 4, the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 4 is started, the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５７】また、図４の矢印２０４の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４
０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０
６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０４の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 moves in the direction of arrow 204 in FIG.
When the current supply to 5B starts, the pMOS 44
0, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 40
6, when the pMOS 436 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the pMOS 416, the nMOS 402, the pMOS 424, and the n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 4 is started, the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００５８】以上より、コイルに電流の供給を開始する
と同時に、カレントリミット値が最小である状態から上
昇し始める（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル
４５Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図６の
（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供
給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定
されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やか
に増加する（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル
４５Ａに流れる電流Ｉは図６の（ｇ）に示すように変化
する）ようになり、その結果、図２に示した回路構成よ
りも、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発
振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振がさらに
抑制され、これにより、ノイズがさらに低減する。As described above, at the same time as the current supply to the coil is started, the current limit value starts to rise from the minimum state (for example, the current limit value CL of the current flowing through the coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG. Since the current limit value is fixed at the maximum value before the current supply to the coil is started, the current flowing through the coil gradually increases as compared with the case where the current limit value is fixed to the maximum value before the current supply to the coil is started. (For example, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4 changes as shown in FIG. 6G). As a result, the coil I Overshoot and oscillation of the current flowing through the coil and oscillation of the voltage generated at both ends of the coil are further suppressed, thereby further reducing noise.
【００５９】３つ目の例では、図４の矢印２０１の方向
へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭ
ＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎＭＯ
Ｓ４０４、ｐＭＯＳ４１２のゲートに印加する電圧をそ
れぞれ図７の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）
に示すように変化させる。すなわち、ｐＭＯＳ４１６が
ＯＦＦ、ｎＭＯＳ４０２がＯＦＦ、ｐＭＯＳ４２４がＯ
Ｎ、ｎＭＯＳ４０４がＯＮになるまでの時間Ｔ２だけ前
にｐＭＯＳ４１２がＯＮからＯＦＦに切り替わるように
制御する。尚、図４の矢印２０１の方向へコイル４５Ａ
に電流の供給を開始するときまでに、該電流のカレント
リミット値が最小になっているように、ｐＭＯＳ４１２
は適切なタイミングでＯＦＦからＯＮに切り替えられ
る。In the third example, when current supply to the coil 45A is started in the direction of arrow 201 in FIG.
OS 416, nMOS 402, pMOS 424, nMO
S404, the voltages applied to the gate of the pMOS 412 are respectively shown in (a), (b), (c), (d), and (e) of FIG.
Is changed as shown in FIG. That is, pMOS 416 is OFF, nMOS 402 is OFF, and pMOS 424 is O
The control is performed so that the pMOS 412 switches from ON to OFF before the time T2 until the N and nMOS 404 turns ON. The coil 45A is moved in the direction of arrow 201 in FIG.
By the time the current supply to the pMOS 412 is started, the current limit value of the current is minimized.
Is switched from OFF to ON at an appropriate timing.
【００６０】また、図４の矢印２０２の方向へコイル４
５Ａに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４２
４、ｎＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０
２、ｐＭＯＳ４２０がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０２の方
向へコイル４５Ａに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２０は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 202 in FIG.
When the current supply to 5A starts, the pMOS42
4, nMOS 404, pMOS 416, nMOS 40
2. In the case where the pMOS 420 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the above-described pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45A in the direction of the arrow 202 in FIG. 4 is started, the pMOS 420 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００６１】また、図４の矢印２０３の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４３
２、ｎＭＯＳ４０６、ｐＭＯＳ４４０、ｎＭＯＳ４０
８、ｐＭＯＳ４２８がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０３の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４２８は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。The coil 4 is moved in the direction of the arrow 203 in FIG.
When the supply of current to 5B starts, the pMOS 43
2, nMOS 406, pMOS 440, nMOS 40
8 and pMOS 428, respectively, when the current flows through the coil 45A in the direction of arrow 201 in FIG. 4, the pMOS 416, nMOS 402, pMOS 424, and n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of the current to the coil 45B in the direction of the arrow 203 in FIG. 4 is started, the pMOS 428 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００６２】また、図４の矢印２０４の方向へコイル４
５Ｂに電流の供給を開始するときには、ｐＭＯＳ４４
０、ｎＭＯＳ４０８、ｐＭＯＳ４３２、ｎＭＯＳ４０
６、ｐＭＯＳ４３６がそれぞれ、図４の矢印２０１の方
向へコイル４５Ａに電流を流す場合における、上述した
ｐＭＯＳ４１６、ｎＭＯＳ４０２、ｐＭＯＳ４２４、ｎ
ＭＯＳ４０４、ｐＭＯＳ４１２と同様にＯＮ／ＯＦＦが
切り替わるように制御する。尚、図４の矢印２０４の方
向へコイル４５Ｂに電流の供給を開始するときまでに
は、該電流のカレントリミット値が最小になっているよ
うに、ｐＭＯＳ４３６は適切なタイミングでＯＦＦから
ＯＮに切り替えられる。Further, the coil 4 is moved in the direction of the arrow 204 in FIG.
When the current supply to 5B starts, the pMOS 44
0, nMOS 408, pMOS 432, nMOS 40
6, when the pMOS 436 causes a current to flow through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4, respectively, the pMOS 416, the nMOS 402, the pMOS 424, and the n
Control is performed so that ON / OFF is switched as in the case of the MOS 404 and the pMOS 412. By the time the supply of current to the coil 45B in the direction of the arrow 204 in FIG. 4 is started, the pMOS 436 is switched from OFF to ON at an appropriate timing so that the current limit value of the current is minimized. Can be
【００６３】以上より、カレントリミット値が、コイル
に電流の供給を開始する前に最小である状態から上昇し
始め、コイルに電流の供給を開始した後に最大である状
態になる（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル４
５Ａに流れる電流のカレントリミット値ＣＬは図７の
（ｆ）に示すように変化する）ので、コイルに電流の供
給を開始する前からカレントリミット値が最大値で固定
されている場合に比して、コイルに流れる電流が緩やか
に増加する（例えば、図４の矢印２０１の方向へコイル
４５Ａに流れる電流Ｉは図７の（ｇ）に示すように変化
する）ようになり、その結果、図２に示した回路構成よ
りも、コイルに流れる電流のオーバーシュート及び発
振、並びに、コイルの両端に生じる電圧の発振がさらに
抑制され、これにより、ノイズがさらに低減する。As described above, the current limit value starts to rise from the minimum state before the current supply to the coil is started, and reaches the maximum state after the current supply to the coil (for example, FIG. 4). Coil 4 in the direction of arrow 201
The current limit value CL of the current flowing through 5A changes as shown in FIG. 7 (f)), so that the current limit value is fixed at the maximum value before the current supply to the coil is started. As a result, the current flowing through the coil gradually increases (for example, the current I flowing through the coil 45A in the direction of the arrow 201 in FIG. 4 changes as shown in FIG. 7G). As compared with the circuit configuration shown in FIG. 2, overshoot and oscillation of the current flowing through the coil, and oscillation of the voltage generated at both ends of the coil are further suppressed, thereby further reducing noise.
【００６４】尚、上記実施形態では、ステッピングモー
タのコイルに流れる電流を電圧に変換するための抵抗
を、電源電圧側（電源の高電位側）に挿入した構成にし
ているが、グランド側（電源の低電位側）に挿入した構
成にしてもよい。但し、電源電圧側（電源の高電位側）
に挿入した方が回路構成を簡単にすることができる。In the above embodiment, the resistor for converting the current flowing through the coil of the stepping motor into a voltage is inserted on the power supply voltage side (high potential side of the power supply). (Lower potential side). However, power supply voltage side (high potential side of power supply)
Can simplify the circuit configuration.
【００６５】また、上記実施形態のステッピングモータ
ドライバでは、スイッチング素子としてＭＯＳ型ＦＥＴ
を用いていたが、バイポーラトランジスタで代用するこ
とができる。また、出力回路を構成するトランジスタの
ＯＮ／ＯＦＦを切り替える際には、必ずしも全てのトラ
ンジスタのＯＮ／ＯＦＦを同じタイミングで切り替える
必要はない。例えば、それまでにコイルから電流が流れ
込んでいたトランジスタをＯＮからＯＦＦに切り替える
タイミングを他のトランジスタのＯＮ／ＯＦＦを切り替
えるタイミングよりも遅らせるようにしてもよい。Further, in the stepping motor driver of the above embodiment, a MOS type FET is used as a switching element.
Was used, but a bipolar transistor can be used instead. Further, when switching ON / OFF of the transistors included in the output circuit, it is not always necessary to switch ON / OFF of all the transistors at the same timing. For example, the timing at which the transistor into which the current has flowed from the coil up to that point is switched from ON to OFF may be delayed from the timing at which the ON / OFF of the other transistors is switched.
【００６６】また、カレントリミット値を３種類以上設
けるようにしてもよいし、他の回路構成でカレントリミ
ット値を切り替えるようにしてもよい。また、上記実施
形態はステッピングモータを駆動するものであったが、
本発明はこれに限定されるものではなく、スピンドルモ
ータ等の他のモータを駆動するものであってもよい。Further, three or more types of current limit values may be provided, or the current limit values may be switched by another circuit configuration. In the above embodiment, the stepping motor is driven.
The present invention is not limited to this, and may drive another motor such as a spindle motor.
【００６７】[0067]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のモータド
ライバによれば、モータのコイルが接続される端子間に
ダンピング用の抵抗を内蔵することにより、モータのコ
イルに流れる電流が出力回路のスイッチング時に緩やか
に変化するようにしているので、モータのコイルに流れ
る電流のオーバーシュート及び発振、並びに、モータの
コイルの両端に生じる電圧の発振を抑制して、ノイズを
低減させることができるようになり、その他には、モー
タを接続することなしに、出力回路を構成するトランジ
スタのＯＮ／ＯＦＦ動作の確認等の簡単なテストを行う
ことができるようになる。As described above, according to the motor driver of the present invention, by incorporating a damping resistor between terminals to which the coil of the motor is connected, the current flowing through the coil of the motor is reduced by the output circuit. Because it changes gradually at the time of switching, it is possible to reduce noise by suppressing overshoot and oscillation of current flowing through the coil of the motor and oscillation of voltage generated at both ends of the coil of the motor. In addition, a simple test such as confirmation of the ON / OFF operation of the transistor constituting the output circuit can be performed without connecting the motor.
【００６８】また、本発明のモータドライバによれば、
上記効果に加えて、各コイルに流れる電流を別個に負帰
還制御しているので、モータに流れる全電流をまとめて
負帰還制御する場合のように、モータに流れる全電流で
見れば正常であるが、モータのある相のコイルには異常
な電流が流れているといった状態になることはなくな
り、モータを精度良く駆動することができるようにな
り、また、モータに流れる全電流をまとめて負帰還制御
する場合に比して、配線抵抗の値が帰還量に影響する度
合いが弱まり、配線抵抗の値がＩＣチップ毎にばらつく
ことに起因して生じる問題を低減することができるよう
になる。According to the motor driver of the present invention,
In addition to the above effects, since the current flowing through each coil is separately subjected to negative feedback control, it is normal in terms of the total current flowing through the motor as in the case of performing negative feedback control on all the current flowing through the motor collectively. However, there is no longer a situation where abnormal current is flowing through the coil of a certain phase of the motor, and the motor can be driven with high accuracy. As compared with the case of controlling, the degree to which the value of the wiring resistance affects the feedback amount is weakened, and the problem caused by the value of the wiring resistance varying from one IC chip to another can be reduced.
【００６９】また、本発明のモータドライバによれば、
モータのコイルに供給する電流の負帰還制御の目標値を
適切に切り替えることにより、モータのコイルに流れる
電流が出力回路のスイッチング時に緩やかに変化するよ
うにしているので、モータのコイルに流れる電流に発生
するオーバーシュート及び発振、並びに、モータのコイ
ルの両端に生じる電圧の発振をさらに抑制して、ノイズ
をさらに低減させることができるようになる。According to the motor driver of the present invention,
By properly switching the target value of the negative feedback control of the current supplied to the motor coil, the current flowing through the motor coil changes gradually when the output circuit is switched. The generated overshoot and oscillation, and the oscillation of the voltage generated at both ends of the coil of the motor are further suppressed, so that the noise can be further reduced.
【図１】 本発明のステッピングモータドライバを搭載
したＦＤＤのブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of an FDD equipped with a stepping motor driver according to the present invention.
【図２】 本発明のステッピングモータドライバの回路
図である。FIG. 2 is a circuit diagram of a stepping motor driver according to the present invention.
【図３】 図２に示すステッピングモータドライバの出
力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り
替わるタイミング、モータのコイルに流れる電流の波
形、及び、モータのコイルの両端の電圧の波形を示す図
である。3 is a diagram showing a timing at which each transistor constituting an output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 2 is turned on / off, a waveform of a current flowing through a coil of the motor, and a waveform of a voltage at both ends of the coil of the motor. It is.
【図４】 本発明のステッピングモータドライバの別の
回路図である。FIG. 4 is another circuit diagram of the stepping motor driver of the present invention.
【図５】 図４に示すステッピングモータドライバの出
力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り
替わるタイミングの一例、並びに、これに伴うカレント
リミット値及びモータのコイルに流れる電流の変化の様
子を示す図である。5 shows an example of ON / OFF switching timing of each transistor included in the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 4, and a state of a change in a current limit value and a current flowing through a coil of the motor accompanying the ON / OFF switching. FIG.
【図６】 図４に示すステッピングモータドライバの出
力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り
替わるタイミングの別の例、並びに、これに伴うカレン
トリミット値及びモータのコイルに流れる電流の変化の
様子を示す図である。FIG. 6 shows another example of the ON / OFF switching timing of each transistor constituting the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 4, and the change of the current limit value and the current flowing through the coil of the motor accompanying this. FIG.
【図７】 図４に示すステッピングモータドライバの出
力回路を構成する各トランジスタのＯＮ／ＯＦＦが切り
替わるタイミングのさらに別の例、並びに、これに伴う
カレントリミット値及びモータのコイルに流れる電流の
変化の様子を示す図である。FIG. 7 shows still another example of the timing at which each of the transistors constituting the output circuit of the stepping motor driver shown in FIG. 4 is switched on / off, and the change of the current limit value and the current flowing through the coil of the motor accompanying this. It is a figure showing a situation.
【図８】 従来の一般的なステッピングモータドライバ
の構成を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a conventional general stepping motor driver.
【図９】 従来の一般的なステッピングモータドライバ
の出力回路のスイッチング時にモータのコイルに流れる
電流、及び、モータのコイルの両端の電圧の波形を示す
図である。FIG. 9 is a diagram showing a waveform of a current flowing through a coil of a motor at the time of switching of an output circuit of a conventional general stepping motor driver, and a waveform of a voltage at both ends of the coil of the motor.
１ インターフェースドライバ ２ コントローラ ３ リードライト部 ４ ステッピングモータドライバ ５ スピンドルモータドライバ ６ リードライトヘッド ７ イレーズヘッド ８ ステッピングモータ ９ スピンドルモータ １０ インデックスセンサ １１ トラックセンサ ４１Ａ、４１Ｂ 出力回路 ４２Ａ、４２Ｂ 電流制限回路 ４３ コントローラ ４４Ａ、４４Ｂ 抵抗 ４５Ａ、４５Ｂ ステッピングモータのコイル ４６Ａ、４６Ｂ、４６Ｃ、４６Ｄ 端子 ４６Ｅ、４６Ｆ、４６Ｇ、４６Ｈ 端子 ４７ 電源ライン ４８Ａ、４８Ｂ ダンピング用の抵抗 ４９Ａ、４９Ｂ 電流制限回路 ５０ コントローラ １００ ホスト装置 ４０１、４０３、４０５、４０７ ｐＭＯＳ ４０２、４０４、４０６、４０８ ｎＭＯＳ ４０９、４１７、４２５、４３３ 定電流源 ４１０、４１８、４２６、４３４ 抵抗 ４１１、４１９、４２７、４３５ 抵抗 ４１２、４２０、４２８、４３６ ｐＭＯＳ ４１３、４２１、４２９、４３７ 演算増幅器 ４１４、４２２、４３０、４３８ コンデンサ ４１５、４２３、４３１、４３９ 抵抗 ４１６、４２４、４３２、４４０ ｐＭＯＳ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Interface driver 2 Controller 3 Read / write part 4 Stepping motor driver 5 Spindle motor driver 6 Read / write head 7 Erase head 8 Stepping motor 9 Spindle motor 10 Index sensor 11 Track sensor 41A, 41B Output circuit 42A, 42B Current limiting circuit 43 Controller 44A , 44B Resistance 45A, 45B Stepping motor coil 46A, 46B, 46C, 46D terminal 46E, 46F, 46G, 46H terminal 47 Power supply line 48A, 48B Damping resistance 49A, 49B Current limiting circuit 50 Controller 100 Host device 401, 403 , 405, 407 pMOS 402, 404, 406, 408 nMOS 409, 417, 425, 433 Constant current source 410, 418, 426, 434 resistor 411, 419, 427, 435 resistor 412, 420, 428, 436 pMOS 413, 421, 429, 437 operational amplifier 414, 422, 430, 438 capacitor 415, 423, 431, 439 resistor 416 , 424, 432, 440 pMOS
Claims (4)
制御する機能を備えたモータドライバにおいて、モータ
のコイルが接続される端子間にダンピング用の素子を内
蔵したことを特徴とするモータドライバ。1. A motor driver having a function of performing negative feedback control of a current supplied to a motor coil, wherein a damping element is built in between terminals to which the motor coil is connected.
に負帰還制御するようにしたことを特徴とする請求項１
に記載のモータドライバ。2. The method according to claim 1, wherein the current supplied to each coil of the motor is separately subjected to negative feedback control.
A motor driver according to claim 1.
ともに、内部で出力回路に接続される端子に反転入力端
子が接続されており、一方、非反転入力端子に所定の基
準電圧が印加されている演算増幅器と、前記出力回路を
構成するトランジスタの少なくとも一部をＯＦＦさせる
ためのスイッチとから構成され、前記演算増幅器の出力
と前記スイッチの一端とが前記トランジスタに接続され
て、モータのコイルに供給する電流を負帰還制御する回
路が構成されていることを特徴とする請求項２に記載の
モータドライバ。3. An inverting input terminal is connected to a power supply via a resistor externally and a terminal internally connected to an output circuit, while a predetermined reference voltage is applied to a non-inverting input terminal. And a switch for turning off at least a part of a transistor constituting the output circuit. An output of the operational amplifier and one end of the switch are connected to the transistor. 3. The motor driver according to claim 2, wherein a circuit for performing negative feedback control of a current supplied to the coil is configured.
るとともに、モータのコイルに電流を供給し始める時点
よりもモータのコイルに電流を供給し始めた後の方が大
きくなるように前記負帰還制御の電流目標値を制御する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のモータドラ
イバ。4. The current target value of the negative feedback control is variable, and the current target value of the negative feedback control is larger after the current is started to be supplied to the motor coil than when the current is started to be supplied to the motor coil. 4. The motor driver according to claim 2, wherein a current target value of the negative feedback control is controlled.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000215725A JP2002034282A (en) | 2000-07-17 | 2000-07-17 | Motor driver |
| US09/904,550 US6580238B2 (en) | 2000-07-17 | 2001-07-16 | Motor driver |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000215725A JP2002034282A (en) | 2000-07-17 | 2000-07-17 | Motor driver |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002034282A true JP2002034282A (en) | 2002-01-31 |
Family
ID=18711100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000215725A Pending JP2002034282A (en) | 2000-07-17 | 2000-07-17 | Motor driver |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002034282A (en) |
-
2000
- 2000-07-17 JP JP2000215725A patent/JP2002034282A/en active Pending
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