JP4620084B2 - Motor-driven position control device - Google Patents

Description

本発明は、直流モータを駆動機構部分に用いて制御対象を目標位置に制御する場合に係り、特にターボチャージャの吸入空気導入路の通路を開閉させ、ターボチャージャの加給圧を調整する制御装置であって、前記モータによる駆動機構を用いて位置制御された位置検出を、エンコーダを用いて行うモータ駆動による位置制御装置に関する。   The present invention relates to a case where a DC motor is used as a drive mechanism portion to control a control target to a target position, and in particular, a control device that opens and closes a passage of an intake air introduction path of a turbocharger and adjusts a boosting pressure of the turbocharger. In addition, the present invention relates to a motor-driven position control device that uses an encoder to detect a position that has been position-controlled using the motor-driven drive mechanism.

先行技術の特許文献１は、モータによって駆動された位置を、エンコーダを用いて検出する場合にエンコーダに発生するノイズの影響を除くものである。ロータリエンコーダから出力される信号の変化をカウントする場合において、ノイズ等による誤カウントがないようにした、ロータリエンコーダカウント方法及び装置について記載している。   Patent Document 1 of the prior art removes the influence of noise generated in the encoder when the position driven by the motor is detected using the encoder. The present invention describes a rotary encoder counting method and apparatus that prevents erroneous counting due to noise or the like when counting changes in signals output from a rotary encoder.

具体的には、出力信号の変化が検出されてから基準時間経過後の信号レベルを記憶する第１の記憶手段と、所定のタイミングで転送された第１記憶手段に記憶されている出力信号のレベルを記憶する第２の記憶手段とを有し、この第１、２の記憶手段に記憶されているレベルに基づいて、ロータリエンコーダの、出力信号の変化のカウント値を更新するかどうかを判定し、判定結果により判定終了したタイミングで第１記憶手段の信号レベルを第２の記憶手段に転送するようにしている。   Specifically, the first storage means for storing the signal level after the lapse of the reference time after the change of the output signal is detected, and the output signal stored in the first storage means transferred at a predetermined timing. And determining whether to update the output signal change count value of the rotary encoder based on the levels stored in the first and second storage means. Then, the signal level of the first storage means is transferred to the second storage means at the timing when the determination is completed based on the determination result.

特許第３０３９５１２号公報Japanese Patent No. 3039512

上記した従来技術の場合、正規パルスとノイズの分別を、エンコーダの信号の立ち上がり後、又は立ち上がり検出後一定時間の間のパルス検出をしないことによって行っているが、ノイズの影響を完全にはなくすことができない。特にターボ制御の場合、ノイズの影響で誤って位置検出制御をおこなった場合、誤差が積算されて、実際の制御位置がずれてしまい、通常動作範囲内に収まらなくなる。更に、全閉位置又は全開位置のストッパにあたってしまい、機械的な噛みこみ、或いはギヤ装置の破損に至る可能性がある。上記の従来技術には、このような問題があった。   In the case of the prior art described above, the normal pulse and noise are separated by not detecting the pulse after the rising edge of the encoder signal or for a certain period of time after the rising edge is detected. However, the influence of noise is completely eliminated. I can't. In particular, in the case of turbo control, if position detection control is erroneously performed due to the influence of noise, errors are accumulated and the actual control position is shifted, so that it does not fall within the normal operating range. Furthermore, it may hit the stopper in the fully closed position or the fully open position, leading to mechanical engagement or damage to the gear device. The above prior art has such a problem.

本発明の目的は、モータの位置ずれを防止することができ、しかも装置の耐久性を向上できるモータ駆動による位置制御装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a motor-driven position control device that can prevent displacement of the motor and improve the durability of the device.

本発明のモータ駆動による位置制御装置は、回転軸出力により可変リンクを介して自動車のターボチャージャへの吸入空気導入路の通路を可動翼により開閉させるモータと、与えられた目標開度により前記モータを回転させるとともに前記可動翼の開度を検出するエンコーダとを有し、前記吸入空気導入路の通路の可動翼を目標開度になるように制御する装置であって、前記位置制御装置は、前記可動翼を閉める方向の停止位置及び前記可動翼を開く方向の停止位置までモータを回転制御し、前記停止位置を前記モータの動作基準開度点とし、前記両停止位置間を前記モータの駆動動作範囲とし、前記吸入空気導入路の通路を目標開度になるように制御し、前記モータの回転制御は予め定められた開度ずつ順次可動翼の開方向に目標開度を変えてＰＩＤ制御を実施したとき、前記エンコーダでカウントされる開度位置が変化しない状態が所定時間継続したときには、その位置を前記可動翼の開方向停止位置とし、前記モータの回転制御は予め定められた開度ずつ順次可動翼の閉方向に目標開度を変えてＰＩＤ制御を実施したとき、前記エンコーダでカウントされる開度位置が変化しない状態が所定時間継続したときには、その位置を前記可動翼の閉方向停止位置とし、かつ前記位置制御装置は、前記可動翼を初期位置から前記閉方向停止位置に移動した後に前記開方向に移動させる場合、前記全閉方向停止位置から前記初期位置までは一挙に移動させ、その後は予め定められた開度ずつ目標開度を変えて前記ＰＩＤ制御を実施するものであることを特徴とする。 The position control device driven by a motor according to the present invention includes a motor that opens and closes a passage of an intake air introduction path to a turbocharger of an automobile via a variable link by a rotating shaft output, and the motor according to a given target opening. And an encoder that detects the opening degree of the movable blade, and controls the movable blade of the passage of the intake air introduction path to a target opening degree, the position control device comprising: The motor is rotationally controlled to a stop position in the direction of closing the movable blade and a stop position in the direction of opening the movable blade, the stop position is set as an operation reference opening point of the motor, and the motor is driven between the stop positions. The operating range is controlled so that the passage of the intake air introduction passage becomes a target opening, and the rotation control of the motor changes the target opening in the opening direction of the movable blade sequentially by a predetermined opening. Te when carrying out the PID control, when a state where the opening degree position that are counted by the encoder does not change continues for a predetermined time, the position and opening direction stop position of the movable blade, the rotation control of the motor in advance when carrying out the PID control in the closing direction of the successively movable vanes each opening degree defined by changing the target opening, when the state in which opening position does not change, which is counted by the encoder continues for a predetermined time, the position When the movable blade is moved in the opening direction after moving the movable blade from the initial position to the closing direction stop position, the position control device starts from the fully closed direction stopping position. It is characterized in that the PID control is performed by changing the target opening by a predetermined opening after the movement to the initial position at once .

本発明によれば、モータを用いた位置制御装置のモータの位置ずれを防止することができ、また制御装置の耐久性を向上できるという効果がある。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the position shift of the motor of the position control apparatus using a motor can be prevented, and there exists an effect that durability of a control apparatus can be improved.

以下、本発明のモータ駆動による位置制御装置について、図１から図２０を使用して具体的に説明する。   Hereinafter, the position control apparatus by motor drive according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS.

図１は、本発明の一実施例の構成を示している。モータ２の出力軸に設けられたギヤ２ａ、ピニオンギヤ２ｂ、ホイールギヤ２ｃ、ロッド２ｄ、更に可動リンク２ｅを介してターボチャージャ１内の翼角度を矢印のように押しこんだり引いたりすることにより、ターボチャージャ１内の可変翼１ａの角度を変えることができる。７はウオームギヤである。そして、この可変翼１ａの角度が変化することにより、ターボチャージャ１内吸入空気導入路の断面積が変化し、ターボチャージャの加給圧を変化させることができる。   FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of the present invention. By pushing and pulling the blade angle in the turbocharger 1 as shown by the arrow through the gear 2a, pinion gear 2b, wheel gear 2c, rod 2d, and movable link 2e provided on the output shaft of the motor 2, The angle of the variable blade 1a in the turbocharger 1 can be changed. 7 is a worm gear. Then, by changing the angle of the variable blade 1a, the cross-sectional area of the intake air introduction passage in the turbocharger 1 is changed, and the pressurizing pressure of the turbocharger can be changed.

モータ２の出力軸２ｅにはギヤ２ａの他にモータの回転位置検出用のロータリエンコーダ３が設けられている。本実施例ではインクリメンタルエンコーダを２個（３ａ、３ｂ）用いている。エンコーダ３には、回転位置を信号に変換するためのホール素子４（４ａ、４ｂ）を設け、エンコーダ３の回転位置を信号（４ａａ、４ｂｂ）に変換して制御装置５へ入力する。   In addition to the gear 2a, the output shaft 2e of the motor 2 is provided with a rotary encoder 3 for detecting the rotational position of the motor. In this embodiment, two incremental encoders (3a, 3b) are used. The encoder 3 is provided with a Hall element 4 (4a, 4b) for converting the rotational position into a signal, and the rotational position of the encoder 3 is converted into a signal (4aa, 4bb) and input to the control device 5.

図２には、前述したエンコーダからの信号波形を示す。ΦＡ信号とΦＢ信号は位相が９０度ずれている。例えば信号ΦＡ（４ａａ）の立ち上がり、又は立ち下がり時の信号ΦＢ（４ｂｂ）の信号レベルを見ることによりモータの回転方向がわかり、信号のパルス数を計数することにより、モータの回転位置を検出することが可能である。   FIG. 2 shows a signal waveform from the encoder described above. The ΦA signal and the ΦB signal are 90 degrees out of phase. For example, the rotational direction of the motor can be determined by looking at the signal level of the signal ΦB (4bb) at the rising or falling of the signal ΦA (4aa), and the rotational position of the motor is detected by counting the number of pulses of the signal. It is possible.

一方、他の制御装置６から制御装置５へ、ターボチャージャモータ回転位置（ターボチャージャ内回転翼角度）の制御目標位置信号６ａが入力されると、制御装置５は制御目標位置信号６ａとモータの回転位置が等しくなるように、モータ２を駆動するための信号５ａを出力し、制御目標位置信号６ａに従ってモータ２の回転位置を制御する。本実施例では制御装置５と他の制御装置６を分離しているが、両者を統合したものであっても同一の機能を有することができる。通信信号６ｂは外部からの制御装置６或いは５への通信信号である。６ｂは開度信号のこともある。   On the other hand, when the control target position signal 6a of the turbocharger motor rotation position (turbocharger inner rotor blade angle) is input from the other control device 6 to the control device 5, the control device 5 detects the control target position signal 6a and the motor A signal 5a for driving the motor 2 is output so that the rotational positions are equal, and the rotational position of the motor 2 is controlled according to the control target position signal 6a. In this embodiment, the control device 5 and the other control device 6 are separated, but even if they are integrated, they can have the same function. The communication signal 6b is a communication signal from the outside to the control device 6 or 5. 6b may be an opening signal.

また、モータの回転位置検出用として、モータの回転軸にロータリエンコーダ３をとりつけているが、ウオームギヤ７の回転軸にポテンショメータ等を取付け、ギヤ２ｃの回転角度を直接測定してターボチャージャ内回転翼角度を、制御目標位置信号にしたがって制御することもできる。ポテンショメータの代りに、アブソリュートタイプのエンコーダを用いたり、３個以上のエンコーダを用いたりすることができる。更に、本実施例のように、２個のインクメンタリタイプのエンコーダに加え、アクチュエータの出力軸が特定の角度に位置することがわかる接点スイッチを付け加えて、モータの位置検出を行うことも可能である。   Further, the rotary encoder 3 is mounted on the rotating shaft of the motor for detecting the rotational position of the motor. However, a potentiometer or the like is attached to the rotating shaft of the worm gear 7, and the rotational angle of the gear 2c is directly measured to determine the rotor blades in the turbocharger. The angle can also be controlled according to the control target position signal. Instead of the potentiometer, an absolute type encoder can be used, or three or more encoders can be used. Furthermore, as in this embodiment, in addition to two incremental type encoders, it is also possible to add a contact switch that indicates that the output shaft of the actuator is located at a specific angle to detect the position of the motor. is there.

図３は、本実施例の制御装置５の内部ブロック図を示している。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）８、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１５、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ ）１６、不揮発性メモリ１７、モータドライバ１０、コミュニケーションドライバ１３等から構成されている。   FIG. 3 shows an internal block diagram of the control device 5 of the present embodiment. CPU (Central Processing Unit) 9, I / O (Input / Output) 8, A / D (Analog to Digital converter) 14, RAM (Random Access Memory) 15, ROM (Read Only Memory, 17) The motor driver 10 and the communication driver 13 are included.

本実施例の場合、Ｉ／Ｏ８に入力された目標開度信号６ａとモータの回転位置信号（４ａａ、４ｂｂ）の値が等しくなるようにモータドライバ１０へ制御信号９ａを出力する。そしてモータへの制御信号５ａがモータに出力される。ＣＰＵ９は、ＲＯＭ１６から制御演算式を読み出し計算し、ＲＡＭ１５に計算値を保持させる機能を有している。不揮発性メモリ１７は、制御装置の電源が切れた後も上記演算データ等を保持したい場合に用いるもので、保持するデータが無い場合は設けなくてもよい。   In the case of this embodiment, the control signal 9a is output to the motor driver 10 so that the target opening signal 6a input to the I / O 8 is equal to the values of the motor rotational position signals (4aa, 4bb). Then, a control signal 5a to the motor is output to the motor. The CPU 9 has a function of reading out and calculating a control arithmetic expression from the ROM 16 and holding the calculated value in the RAM 15. The non-volatile memory 17 is used when it is desired to retain the calculation data and the like even after the control device is turned off, and may not be provided when there is no data to be retained.

また、コミュニケーションドライバ１３を介してＣＰＵが外部とデータ（１３ａ或いは６ｂ）とのやりとりを行う機能も有しており、目標開度信号を、コミュニケーションドライバ１３を介してＣＰＵ９へ入力しても同一の機能を持たせることができる。またポテンショメータを用い位置信号を検出している場合は信号１１がアナログデータであるため、Ａ／Ｄ変換器１４を介してギヤ位置信号を入力することになる。   In addition, the CPU also has a function of exchanging data (13a or 6b) with the outside via the communication driver 13, and even if a target opening degree signal is input to the CPU 9 via the communication driver 13, the same operation is performed. Can have a function. If the position signal is detected using a potentiometer, the signal 11 is analog data, and therefore the gear position signal is input via the A / D converter 14.

この制御装置５において、モータ位置を検出するため、最初にモータ動作基準点を求めるためモータをモータ駆動範囲内でターボチャージャの吸入空気導入路を閉める方向の停止位置にあるストッパ位置、或いはこの反対方向の回し切った位置にあるターボチャージャの吸入空気導入路を開く方向の回し切った位置にあるストッパ位置、或いは前記両方向のストッパ位置へ回しきるまでモータを回転させて、前記ストッパ位置を検出し、この位置をモータ動作時の動作基準点とする動作(以後イニシャライズと称す)を実施する。   In this control device 5, in order to detect the motor position, in order to first obtain the motor operation reference point, the motor is within the motor drive range, and the stopper position at the stop position in the direction of closing the intake air introduction path of the turbocharger, or vice versa The stopper position is detected by rotating the motor until the stopper position is at the fully-rotated position in the direction to open the intake air introduction path of the turbocharger at the fully-rotated position, or until it is fully turned to the stopper position in both directions. Then, an operation (hereinafter referred to as initialization) is performed with this position as the operation reference point during motor operation.

しかしながら、はじめはモータの位置が制御装置で把握できていないため、モータをどちらかの方向へ回転させて機械的に動かなくなる所まで動作させる必要がある。この場合ギヤ等を使って駆動させているため、一定値以上の駆動力でモータを回すと、ストッパに当たった際にギヤの噛み込みが発生し、場合によっては固着してしまい、最大トルクで反転させた場合でも噛み込みのために、ギヤを動作させることができなくなることがある。そのため、イニシャライズ動作時は、前記のギヤの噛み込みが発生しない程度の駆動力にする必要がある。またモータの回転方向はターボチャージャ及びエンジンの保護及び通常の運転動作中に行う場合は、安全側である加給圧を下げる方向で行うべきである。   However, since the position of the motor cannot be grasped by the control device at first, it is necessary to rotate the motor in either direction to move to a place where it does not move mechanically. In this case, since it is driven using a gear or the like, if the motor is rotated with a driving force of a certain value or more, the gear will be caught when it hits the stopper, and in some cases, it will be stuck and the maximum torque will be Even when reversed, the gear may not be able to operate due to biting. For this reason, during the initialization operation, it is necessary to set the driving force to such an extent that the aforementioned gear biting does not occur. Further, when the motor is rotated during the turbocharger and engine protection and during normal operation, it should be performed in the direction of decreasing the supply pressure on the safe side.

図４（Ａ）に、イニシャライズ時の動作ロジックを示す。図４（Ａ）は機械的な噛み込みの発生するモータ駆動ＤＵＴＹ Ａ（予め定められた値）以下の一定の駆動力でモータを回転させてエンコーダパルスの信号が変化を始め、その後変化しなくなった状態（ステップ４０ａ）からタイマをスタート（ステップ４０ｂ）させ、この状態が一定時間ＴＢ以上継続した時点（ステップ４０ｃ）で、ストッパ位置と判断し、出力ＤＵＴＹを０としてイニシャライズを終了する場合のロジックである。図４（Ｂ）はエンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹの様子を示している。予め定められた時間ＴＢを越えた場合、ストッパの位置と判断し、イニシャライズ処理を終了する。   FIG. 4A shows the operation logic at the time of initialization. FIG. 4 (A) shows that the encoder pulse signal starts to change by rotating the motor with a constant driving force equal to or less than the motor drive DUTY A (predetermined value) where mechanical biting occurs, and then stops changing. When the timer is started (step 40b) from this state (step 40a), and when this state continues for a certain time TB or longer (step 40c), it is determined as a stopper position, and the output DUTY is set to 0 and the initialization is finished. It is. FIG. 4B shows the state of motor drive DUTY with respect to changes in encoder pulses. When a predetermined time TB is exceeded, it is determined that the position is the stopper, and the initialization process is terminated.

図４（Ｃ）も同じ目的であるが、モータ速度を一定値ではなく、０からスタートさせて、徐々に速度を上昇させていくようにしたものであり、動作域内に機械的な抵抗がある場合や、動作を繰り返すうちに機械的な劣化により動作抵抗が増大する部位が発生した場合などの対応として有効な方法である。図４（Ｄ）にはエンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹの様子を示している。ステップ４１ａでエンコーダパルスが変化しないときは、図４（Ｄ）の特性で引っかかりがあると判断し、図４（Ｃ）のステップ４１ｂでＤＵＴＹを（Ｖ＋１）、のようにＤＵＴＹを増加させる。   FIG. 4C also has the same purpose, but the motor speed is not a constant value but is started from 0, and the speed is gradually increased, and there is a mechanical resistance in the operating range. This is an effective method for dealing with a case where a portion where the operating resistance increases due to mechanical degradation occurs during repeated operation. FIG. 4D shows the state of motor drive DUTY with respect to changes in encoder pulses. If the encoder pulse does not change in step 41a, it is determined that there is a catch due to the characteristics of FIG. 4D, and DUTY is increased as shown in step 41b of FIG. 4C, such as (V + 1).

その結果、ステップ４１ｃでＶ＝Ｃになったかどうかを判断し、Ｖ＝Ｃでかつエンコーダパルスの変化がなくなれば（ステップ４１ｄ）、そこでＤＵＴＹ＝０としイニシャライズを終了する（ステップ４１ｅ）。図４（Ｂ）の場合は、タイマＴＢによりイニシャライズの終了を判断しているが、図４（Ｄ）の場合はＤＵＴＹがＶ＝Ｃの状態でイニシャライズ終了を判断している。   As a result, it is determined in step 41c whether or not V = C, and if V = C and the encoder pulse does not change (step 41d), then DUTY = 0 is set and initialization is terminated (step 41e). In the case of FIG. 4B, the end of initialization is determined by the timer TB. In the case of FIG. 4D, the end of initialization is determined in a state where DUTY is V = C.

図４（Ｅ）の場合は、図４（Ｃ）に対し抵抗部分に到達した場合、少なくとも一回は一旦逆方向にモータを戻したうえで勢いをつけて機械的な抵抗部を通過させるようにしたものであり、より効果的な方法である。図４（Ｆ）にはエンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹの様子を示している。引っかかりガあったとき予め定められたパルス数分だけ逆方向へ移動（点線部分）させた場合を示している。   In the case of FIG. 4 (E), when the resistance portion is reached with respect to FIG. 4 (C), the motor is returned to the reverse direction once at least once, and the momentum is passed through the mechanical resistance portion. This is a more effective method. FIG. 4F shows the state of motor drive DUTY with respect to changes in encoder pulses. The figure shows a case of moving in the reverse direction (dotted line portion) by a predetermined number of pulses when there is a catch.

ステップ４２ｂのリトライで、図４（Ｆ）の点線部分で所定パルス分逆方向に移動させてＤＵＴＹをＶ＝（Ｖ＋１）とする（ステップ４２ｃ、４２ｄ）。そしてステップ４２ｅにおいてＶ＝Ｃ、と判断させたときは、ステップ４２ｆでエンコーダパルスの変化がないことを確認し、ＤＵＴＹ＝０として、イニシャライズを終了する（ステップ４２ｆ、４２ｇ）。図４（Ｆ）において、点線で示した戻し分はここでは一定値にしているが、一定値にかぎらない。モータのＤＵＴＹによって戻し分を変えてもよい。   In the retry of step 42b, the DUTY is set to V = (V + 1) by moving in the reverse direction by a predetermined pulse at the dotted line portion in FIG. 4F (steps 42c and 42d). When it is determined in step 42e that V = C, it is confirmed in step 42f that there is no change in the encoder pulse, and DUTY = 0 is set, and initialization is completed (steps 42f, 42g). In FIG. 4F, the return amount indicated by the dotted line is a constant value here, but is not limited to a constant value. The return amount may be changed according to the DUTY of the motor.

次に、通常動作中にイニシャライズを行う方法について、実施例により説明する。制御装置の電源投入時のイニシャライズ終了後通常制御に移行し、外部から入力される目標開度信号に従って、モータ位置を制御する。この制御装置がターボ制御用であることから、通常の制御中でもイニシャライズを行っても、制御に殆ど影響をあたえないモードが存在する。   Next, a method for performing initialization during normal operation will be described with reference to an embodiment. After the initialization at the time of power-on of the control device is completed, the control shifts to normal control, and the motor position is controlled according to the target opening signal inputted from the outside. Since this control device is for turbo control, there is a mode in which control is hardly affected even if initialization is performed during normal control.

これは、エンジンがアイドリング状態で加給圧が低い場合、エンジンの負荷が小さい場合、アクセル開度が小さい場合等であり、また外部からのイニシャライズ実施命令等が入力された場合等がある。エンコーダによりモータの回転方向と位置を検出する方法を用いた場合、エンコーダの信号にノイズが混入すると、モータの回転位置検出位置をとりきれない場合がある。   This may be the case when the engine is idling and the applied pressure is low, when the engine load is small, when the accelerator opening is small, or when an initialization execution command or the like is input from the outside. When the method of detecting the rotation direction and position of the motor by the encoder is used, if the noise is mixed in the encoder signal, the rotation position detection position of the motor may not be taken.

図５（Ａ）にこの一例を示す。左半分は正転の場合、右半分は反転の場合を示している。そして、図５（Ａ）は正常な場合の正転及び逆転の場合の、エンコーダの波形である。エンコーダを用いたモータの位置検出方法には、一般的に次の方法が用いられる。エンコーダ信号ΦＡの、立ち上がり時のエンコーダ信号ΦＢがＬｏｗレベル、エンコーダ信号ΦＡの立ち下がり時のエンコーダ信号ΦＢがＨｉｇｈレベルであること。   An example of this is shown in FIG. The left half shows normal rotation and the right half shows reverse rotation. FIG. 5A shows the waveform of the encoder in the normal rotation and reverse rotation in the normal case. In general, the following method is used as a method for detecting the position of a motor using an encoder. Of the encoder signal ΦA, the encoder signal ΦB at the rising edge is at the low level, and the encoder signal ΦB at the falling edge of the encoder signal ΦA is at the high level.

同様にエンコーダ信号ΦＢの、立ち上がり時のエンコーダ信号ΦＡがＨｉｇｈレベル、エンコーダ信号ΦＢの立ち下り時のエンコーダ信号ΦＡがＬｏｗレベルにあるときに、正転と判断し、カウンタをカウントアップさせていく。また、反転の場合は上記と逆のパターンになるため、この場合はカウンタをカウントダウンさせる。このロジックにより、モータの位置をエンコーダパルスの１／４周期の分解能で検出することができる。   Similarly, when the encoder signal ΦA at the rising edge of the encoder signal ΦB is at the high level and the encoder signal ΦA at the falling edge of the encoder signal ΦB is at the low level, it is determined as normal rotation and the counter is counted up. Further, in the case of inversion, the reverse pattern is obtained, and in this case, the counter is counted down. With this logic, the position of the motor can be detected with a resolution of ¼ period of the encoder pulse.

図５（Ｂ）は、エンコーダΦＡにノイズが混入し、ノイズの立ち上がり及び立ち下りにより誤カウントし、結果として位置ずれが発生している例を示している。この図に示すように、エンコーダを用いてモータの回転位置を検出する方法において、エンコーダ信号にノイズ等が混入する場合には、誤カウントし検出位置にずれが発生する場合がある。この位置ずれが発生しないようにするには、エンコーダ信号が正規のものか、或いはノイズなのかを判別するロジックを設ければよいが、ロジック処理に時間を要すること、またエンコーダの信号周期が短い場合などは、処理しきれなくなる。   FIG. 5B shows an example in which noise is mixed in the encoder ΦA, erroneously counted due to the rise and fall of the noise, and as a result, a positional deviation has occurred. As shown in this figure, in the method of detecting the rotational position of the motor using an encoder, if noise or the like is mixed in the encoder signal, there is a case where the detection position is misaligned and a deviation occurs. In order to prevent this misalignment, logic for determining whether the encoder signal is normal or noise may be provided. However, it takes time for the logic processing and the signal cycle of the encoder is short. In some cases, it cannot be processed.

更に、このノイズのため、本発明においては位置ずれに関してはある程度起こり得るという前提条件のもとで、電源ＯＮ時、ＯＦＦ時以外の通常制御中にもイニシャライズ動作を行わせて、位置ずれをキャンセルし、位置ずれが積算されないようにさせることができる。   In addition, due to this noise, in the present invention, the misalignment is canceled by performing an initialization operation during normal control other than when the power is turned on and off, on the precondition that misregistration can occur to some extent. However, it is possible to prevent the positional deviation from being accumulated.

次に、通常制御中にイニシャライズ動作を行わせる場合の実施例について説明する。図６は、その概略を示すフロー図で、点線で示した部分が、通常制御中にイニシャライズを行う場合である。その条件についてはさまざま考えられるが、図７を用いた例では、目標開度信号が一定値Ｅより小さく、且つ目標開度信号の変化が一定値Ｆ時間以上継続したときが該当する。通常動作時で、目標開度信号の値がエンジンに影響を与えない程度の低加給圧の状態Ｅより小さく、且つ目標開度信号の変化の無い状態がＦ時間以上継続したときは、通常動作状態中のイニシャライズ動作を実施する。   Next, an example in which the initialization operation is performed during normal control will be described. FIG. 6 is a flowchart showing the outline, and a portion indicated by a dotted line is a case where initialization is performed during normal control. Although various conditions can be considered, the example using FIG. 7 corresponds to the case where the target opening signal is smaller than the constant value E and the change in the target opening signal continues for a certain value F or more. Normal operation when the value of the target opening signal is smaller than the low boost pressure state E that does not affect the engine and the target opening signal remains unchanged for more than F hours during normal operation Execute the initialization operation in the state.

ステップ４３ａでは、目標開度が予め定められた値Ｅよりも小さいかどうかを判断する。そしてステップ４３ｂでは、目標位置の変化があるかどうかをみて、変化がなければ、ステップ４３ｃでタイマを起動させ、予め定められた前記一定時間Ｆを経過したかどうかを判断する。時間Ｆを経過したとき、イニシャライズ処理（ステップ４３ｄ）にはいる。イニシャライズフラグが「１」であることを確かめた（ステップ４３ｄ）上で、イニシャライズを実行する。終了すれば（ステップ４３ｆ）、イニシャライズフラグをクリアする（ステップ４３ｇ）。   In step 43a, it is determined whether the target opening is smaller than a predetermined value E. In step 43b, it is determined whether or not there is a change in the target position. If there is no change, a timer is started in step 43c to determine whether or not the predetermined time F has elapsed. When the time F has elapsed, the initialization process (step 43d) is started. After confirming that the initialization flag is “1” (step 43d), the initialization is executed. If completed (step 43f), the initialization flag is cleared (step 43g).

ステップ４３ｈでは、（目標位置―旧位置）＜（目標位置―現在位置）でなければ、通常制御にはいる。一方、前記大小関係を満たしているときは、ステップ４３ｉに示したように、目標位置と旧位置との差に比例し、（目標位置−現在位置）／（旧位置のモータ速度）の値に応じてモータ速度を演算し、そのモータ速度で目標位置に制御する。   In step 43h, if (target position-old position) <(target position-current position), normal control is entered. On the other hand, when the magnitude relationship is satisfied, as shown in step 43i, the value is proportional to the difference between the target position and the old position, and becomes the value of (target position-current position) / (motor speed of the old position). In response, the motor speed is calculated and controlled to the target position at the motor speed.

イニシャライズ動作中には、イニシャライズフラグを定期的にモニタし、イニシャライズ動作中に目標開度が変化することにより、イニシャライズ禁止（イニシャライズフラグがクリア、ステップ４３ｇ）状態となったら、その時点でイニシャライズを終了し（ステップ４３ｆ）、通常制御に復帰させるようにしている。   During the initialization operation, the initialization flag is monitored periodically. If the target opening changes during the initialization operation and initialization is disabled (initialization flag is cleared, step 43g), initialization is terminated at that point. (Step 43f), the normal control is restored.

ここで、通常制御に復帰させる際、モータ位置がイニシャライズを実施する以前の旧位置と目標値との差より大きい場合は、イニシャライズを実施することにより動作が遅くなるという問題があるため、この状態の時はモータの動作速度を早くして、動作遅れが発生しないようにする必要がある。図７の（Ｂ）に示すように、これを実現させるための一案としては、モータの動作は目標位置と現在位置の偏差に応じたＰＩＤ制御を行う。それは、偏差に対する比例項を設けて、これに応じたモータ駆動用ＤＵＴＹ信号を出力することにより可能である。モータ速度は次式で表すことができる。   Here, when returning to normal control, if the motor position is larger than the difference between the old position before the initialization and the target value, there is a problem that the operation will be slowed down by performing the initialization. In this case, it is necessary to increase the operation speed of the motor so that no operation delay occurs. As shown in FIG. 7B, as one proposal for realizing this, the motor operation performs PID control according to the deviation between the target position and the current position. This can be achieved by providing a proportional term for the deviation and outputting a motor drive DUTY signal corresponding to the proportional term. The motor speed can be expressed as:

モータ速度＝（（目標位置−現在位置）／（目標位置−旧位置））×（旧位置のモータ速度））
以上のようにして、通常動作中にイニシャライズを行うことにより、モータの位置精度のばらつきや誤カウントの蓄積によるモータ位置のずれをキャンセルすることができる。また、ターボチャージャはエンジンの排気管に直結されているため、常に高温下の条件にさらされており、且つ排気ガス中の炭素等の堆積により、ターボチャージャの吸入空気量を可変させるための可変翼の機構部品は劣化しやすく、排気ガス中の炭素等の堆積により機械的な抵抗成分も動作時間に比例して増加する。 Motor speed = ((target position-current position) / (target position-old position)) x (motor speed at old position))
As described above, by performing initialization during normal operation, it is possible to cancel motor position deviation due to variations in motor position accuracy and accumulation of erroneous counts. Also, since the turbocharger is directly connected to the exhaust pipe of the engine, it is always exposed to high temperature conditions, and a variable to vary the intake air amount of the turbocharger by depositing carbon etc. in the exhaust gas. The mechanical parts of the blade are easily deteriorated, and the mechanical resistance component increases in proportion to the operation time due to the deposition of carbon or the like in the exhaust gas.

特に常用可動域が狭い場合等は、常用可動域以外の動作部分に炭素等が堆積するため、この部分を動作させる時の抵抗が増加し、最悪常用範囲以外の領域へは動作させることができなくなってしまう。これが繰り返されると、徐徐にモータの動作可動域はどんどん小さくなっていき、動作時間に比例して動作可動域がどんどん小さくなり、その結果耐久劣化が著しく大きくなってしまう。   Especially when the normal range of motion is narrow, carbon, etc. accumulates in the operating part other than the normal range of motion, so the resistance when operating this part increases, and it can be operated in areas other than the worst normal range. It will disappear. When this is repeated, the operation movable range of the motor gradually becomes smaller, and the operation movable range becomes smaller in proportion to the operation time. As a result, the durability deterioration becomes remarkably large.

この様子を図８に示す。イニシャライズを実施しないと、上記の理由により点線部に示す様に耐久劣化が進行するが、イニシャライズを頻繁におこない、可動全域にわたり、一様に動作させることにより、耐久劣化を防止することができる効果がある。従って、機械部分の動作抵抗を減らす意味でも、イニシャライズは実施すべきであり、イニシャライズを実施することにより、機械部分の抵抗の増大を防止でき、機械部分の耐久性も向上し、駆動モータへの負担も少なくなるため、モータの耐久性も向上させることができる。   This is shown in FIG. If initialization is not performed, durability deterioration progresses as shown by the dotted line for the above reasons, but by performing initialization frequently and operating uniformly over the entire movable range, it is possible to prevent durability deterioration There is. Therefore, initialization should also be performed in order to reduce the operating resistance of the machine part. By performing initialization, the increase in resistance of the machine part can be prevented, the durability of the machine part can be improved, and the drive motor can be reduced. Since the burden is reduced, the durability of the motor can be improved.

図９は、イニシャライズを全閉と全開の両方で行う方法を示している。電源投入時のモータの初期位置から、本実施例では全閉方向に動作させ、全閉位置に達してエンコーダのカウント値がＡのまま変化しなくなった状態が、時間Ｔ１の間継続した時点で全閉位置と判断する。   FIG. 9 shows a method in which initialization is performed both fully closed and fully open. In this embodiment, the motor is moved from the initial position when the power is turned on in the fully closed direction, reaches the fully closed position, and the state where the encoder count value remains unchanged at A continues for the time T1. Judged as the fully closed position.

その後、反対方向である全開方向へ動作させ同様にエンコーダカウント値がＢのまま変化しなくなった状態が、時間Ｔ２間継続した場合に全開位置と判断する。このカウンタＢとカウンタＡの差が、全閉位置と全開位置のダイナミックレンジＣになるので、イニシャライズを実施した結果、ダイナミックレンジＣの値が異常に小さい時は、動作範囲内に機械的な故障が局所的に発生している可能性があることがわかる。また、異常に大きい時はストッパが利かない状態、又はギヤの破損等によるモータの空転が発生していることが考えられる、といった故障診断が可能となる効果もある。   After that, when the state in which the encoder count value remains unchanged at B by operating in the fully open direction, which is the opposite direction, continues for the time T2, it is determined as the fully open position. Since the difference between the counter B and the counter A is the dynamic range C between the fully closed position and the fully opened position, when the value of the dynamic range C is abnormally small as a result of initialization, there is a mechanical failure within the operating range. It can be seen that there is a possibility that is generated locally. In addition, there is also an effect that it is possible to perform a failure diagnosis such that when it is abnormally large, it is considered that the stopper does not work or that the motor is idling due to gear breakage or the like.

なお、この実施例では全閉及び全開動作を同じタイミングで実施しているが、全閉及び全開動作を同時に実施する必要はなく、電源ＯＮ時は一旦全閉側の動作をさせ、その後イニシャライズが許可されるタイミングで、全開側の動作を行わせること、或いはこの逆の方法で実施する、といった組み合わせの動作を行っても同様の効果を得ることが可能である。   In this embodiment, the full-close and full-open operations are performed at the same timing, but it is not necessary to perform the full-close and full-open operations at the same time. The same effect can be obtained even by performing a combination of operations such as causing the operation on the full opening side to be performed at the permitted timing, or performing the operation in the opposite manner.

図１０は、前述した全閉、全閉動作中に機械的な抵抗部分が発生することにより部分的に動作しにくい部分がある場合の例であるが、一旦エンコーダのパルスが変化しなくなった場合でもその個所が機械的なストッパの位置でない場合がある。そのため、本実施例では一旦所定のカウント分だけ全閉方向へ戻して、再度全開方向へ動作させることによって、この個所（機械的な抵抗部分）を通過させる場合の動作で、数回のリトライで通過させることが可能な場合が少なくない。   FIG. 10 shows an example of the case where there is a part that is difficult to operate partially due to the generation of the mechanical resistance part during the above-described full-closed and full-closed operations, but once the encoder pulse stops changing. However, the location may not be the mechanical stopper position. For this reason, in this embodiment, by returning to the fully closed direction by a predetermined count once and operating again in the fully open direction, this part (mechanical resistance portion) is passed through in several retries. In many cases, it can be passed.

図１１は、図７の（Ｂ）と同様に全閉、全開の動作中にも開度指令値が入力された場合に、動作を即中止して目標開度位置への動作をさせて、通常の動作時間よりおくれることのないようにした例である。ところで、本実施例では全閉、全開動作時のモータ駆動力を一定値で動作させて全閉位置と全開位置を検出した後に、通常のＰＩＤ制御を実施しているが、機械系のねじれ分が存在することにより次のような問題がある。   FIG. 11 is similar to (B) of FIG. 7, when the opening command value is input even during the fully-closed and fully-opened operation, the operation is immediately stopped and the operation to the target opening position is performed. In this example, the normal operation time is not set. In this embodiment, the normal PID control is carried out after detecting the fully closed position and the fully opened position by operating the motor driving force at the fully closed and fully opened operation at a constant value. Due to the existence of the problem, there are the following problems.

通常のＰＩＤ制御の場合、目標開度を全閉或いは全開にした場合には、目標値に近づいたときに行きすぎることがないように、移動量が減少するように減速させる動作を行う。そのため、全開位置及び全閉位置の機械的なねじれが発生するところまでモータを押しこむことはないが、イニシャライズ時には一定の駆動力で押そうとするため、モータの惰性力が加わり、前記機械的なねじれの分まで押し込んでしまう。このとき、見かけ上正規全閉位置のカウント値より少なく、或いは正規全開位置のカウント値より大きくなる場合がある。   In the case of normal PID control, when the target opening is fully closed or fully opened, an operation of decelerating so as to reduce the amount of movement is performed so as not to go too far when approaching the target value. For this reason, the motor is not pushed in until the mechanical twist in the fully open position and the fully closed position occurs, but at the time of initialization, it tries to push with a constant driving force. It pushes in as much as possible. At this time, it may appear to be less than the count value of the normal fully closed position or larger than the count value of the normal fully open position.

これについては、イニシャライズのモータ駆動力を下げればなくすことはできるが、反面イニシャライズ中の機械的抵抗分が増大した場合に、すぐモータが止まってしまうため、イニシャライズ時に全開、全閉位置を誤検出する可能性がでてくる。従ってイニシャライズ時のモータ駆動力は極力大きくする必要がある。   This can be eliminated by lowering the initialization motor drive force, but on the other hand, if the mechanical resistance during initialization increases, the motor will stop immediately, so the fully open and fully closed positions are erroneously detected during initialization. There is a possibility to do. Therefore, the motor driving force at the time of initialization needs to be increased as much as possible.

また、前記の方法では図１２に示すように、イニシャライズ時の全閉、全開位置とＰＩＤ制御により動かすことができる動作範囲が異なることになる。したがって、イニシャライズで求めた全閉、全開位置を目標位置として、この目標位置へＰＩＤ制御により動かそうとすると、目標位置へ到達させようとし、モータへ通電したままの状態が続くことが発生しうる。   In the above-described method, as shown in FIG. 12, the fully closed and fully opened positions at the time of initialization and the operation range that can be moved by PID control are different. Therefore, if the fully closed and fully opened positions obtained by the initialization are set as target positions and the target position is moved by PID control, the target position may be reached and the motor may be kept energized. .

この状態が継続すると、モータへ通電される時間が増大し、モータやモータドライバの発熱が増大するという問題が発生する。このようにイニシャライズ時の全閉、全開位置と通常動作時の全閉、全開位置との差が発生するのを防止するための方法を図１３〜１５に、この時の制御フローを図１６、１７に示す。   If this state continues, the time during which the motor is energized increases, and there is a problem that the heat generation of the motor and motor driver increases. A method for preventing the difference between the fully closed and fully opened position at the time of initialization and the fully closed and fully opened position at the normal operation is shown in FIGS. 13 to 15, and the control flow at this time is shown in FIG. 17 shows.

図１３は、一定のモータ駆動力で全閉、全開位置へ動作させた後、一旦所定量だけ戻し（図１３では値β）、その戻した位置から再度、最初の全閉、全開位置を目標としてＰＩＤ制御で動作させて所定時間モータ位置が変化しない点を真の全閉位置とし、ギヤの食い込み分の補正を行うものである。ＰＩＤ制御では図のように順次小さな目標値を与え制御を行うので、ギヤに食いこむことなく全閉位置を求めることができる。   FIG. 13 shows a state in which the motor is moved to a fully closed and fully opened position with a constant motor driving force and then returned by a predetermined amount (value β in FIG. 13), and the first fully closed and fully opened positions are set as targets again from the returned position. The point where the motor position does not change for a predetermined time after being operated by PID control is set as a true fully closed position, and correction for the biting in of the gear is performed. In PID control, control is performed by sequentially giving small target values as shown in the figure, so that the fully closed position can be obtained without biting into the gear.

本制御の詳細を図１６で説明する。イニシャライズでは、全閉或いは全開方向へモータ駆動ＤＵＴＹを、０％から上昇させていく。ステップ６２ａで、エンコーダパルスの変化をみる。パルスが変化しない場合は、モータ駆動ＤＵＴＹをΔ％づつ上昇させていき、一定値Ｃ％の駆動ＤＵＴＹとなってエンコーダパルスが変化しなくなるまで続ける（ステップ６２ｂ、６２ｃ）。   Details of this control will be described with reference to FIG. In the initialization, the motor drive duty is increased from 0% in the fully closed or fully opened direction. In step 62a, the change of the encoder pulse is observed. If the pulse does not change, the motor drive DUTY is increased by Δ%, and the operation is continued until the drive pulse becomes a constant value C% drive DUTY and the encoder pulse does not change (steps 62b and 62c).

ここでは、モータ駆動ＤＵＴＹで制御をしているが、駆動ＤＵＴＹではなくモータの回転速度を計算し、一定の速度になるようにしても同様である（図１３は一定速度の場合を示している）。Ｃ％の駆動ＤＵＴＹは、モータが全閉位置又は全開位置へ移動したときに惰性で機械への噛みこみが発生せず、この上限の駆動ＤＵＴＹで動作させて、エンコーダパルスが変化しなくなった状態がごく短時間（α_０）継続した時点で、この位置を仮の全閉位置とし、カウンタをリセットする。 Here, the control is performed by the motor drive DUTY, but the same applies even if the rotation speed of the motor is calculated instead of the drive DUTY so as to obtain a constant speed (FIG. 13 shows the case of the constant speed). ). C% drive DUTY is a state in which when the motor moves to the fully closed position or the fully open position, no biting occurs in the machine due to inertia and the upper limit drive DUTY is operated, and the encoder pulse does not change. When this continues for a very short time (α ₀ ), this position is set as a temporary fully closed position, and the counter is reset.

その後、モータ位置をＤＵＴＹ１００％として所定量の値βだけ戻し（ステップ６２ｇ）、その後再度ＰＩＤ制御で、前記で求めた全閉位置を目標開度としてＰＩＤ制御で移動させる（ステップ６２ｈ）。そして、ステップ６２ｉでエンコーダパルスの変化がないときは、ステップ６２ｊで、タイマをスタートさせる。ステップ６２ｋでは、タイマＴの値がＴ≧αを満たしたかどうかを判定し、この条件を満たしたときは、その値を全閉位置と決定する。   Thereafter, the motor position is set to DUTY 100% and the value β is returned by a predetermined amount (step 62g). Thereafter, the PID control is performed again, and the fully closed position obtained above is moved as the target opening degree by the PID control (step 62h). When there is no change in the encoder pulse at step 62i, the timer is started at step 62j. In step 62k, it is determined whether or not the value of the timer T satisfies T ≧ α. When this condition is satisfied, the value is determined as the fully closed position.

この状態で、エンコーダパルスが変化しない状態が所定時間α継続したところを真の全閉位置とし、エンコーダカウンタを再度リセットする。この動作で全閉位置がきまるが、この動作の後、全開方向へ同じ動作を実施し、全開位置を求めることができる。なお、このイニシャライズは同時に行う必要はなく、イニシャライズ動作が許可された時点でどちらか一方のみ実施してもよい。図１３では、一定速度で全開側に移動させ、全開位置を求める場合の例を示している。   In this state, the state where the encoder pulse does not change continues for a predetermined time α is set as a true fully closed position, and the encoder counter is reset again. Although the fully closed position is determined by this operation, after this operation, the same operation can be performed in the fully open direction to obtain the fully open position. This initialization need not be performed at the same time, and only one of them may be performed when the initialization operation is permitted. FIG. 13 shows an example in which the position is moved to the fully open side at a constant speed to obtain the fully open position.

駆動ＤＵＴＹ＝０からスタートする。ステップ６３ａ〜６３ｍは、全閉位置を求める場合のステップ６２ａ〜６２ｍに対応している。噛みこみ位置から値βだけ戻し、その位置からＰＩＤ制御を実施し、予め定められた値ずつ目標値を与え、ＰＩＤ制御により目標値を与えてもエンコーダパルスの変化がなくなったとき、その位置を全開位置として決定するものである。   Start from drive DUTY = 0. Steps 63a to 63m correspond to steps 62a to 62m when the fully closed position is obtained. When the value β is returned from the biting position, PID control is performed from that position, the target value is given by a predetermined value, and when the encoder pulse does not change even if the target value is given by PID control, the position is changed. It is determined as a fully open position.

図１４は、イニシャライズ動作を、最初からＰＩＤ制御で実施した例である。ＰＩＤ制御は、目標位置を決めて行う制御であるから、電源投入時の初期状態では絶対位置はわからないため、現在位置にたいし目標開度を所定量変化させその目標位置にＰＩＤ制御で移動させるものである。もちろん、所定量の変化を大きくすると（例えばＤＵＴＹ１００％の状態）、全閉、全開位置へ到達したあと、噛みこみが発生し、そこから脱出できなくなる可能性がある。したがって、目標位置を少しずつ変えて、モータが目標位置へ移動した後に、更に少しずつ変化させるという動作を繰り返して、徐徐に全閉位置へ動作させる方法である。   FIG. 14 shows an example in which the initialization operation is performed by PID control from the beginning. Since the PID control is control performed by determining the target position, the absolute position is not known in the initial state when the power is turned on. Therefore, the target opening is changed by a predetermined amount with respect to the current position and moved to the target position by PID control. Is. Of course, if the change of the predetermined amount is increased (for example, in a state where DUTY is 100%), after reaching the fully closed and fully opened positions, there is a possibility that biting occurs and it is impossible to escape from there. Therefore, the target position is changed little by little, and after the motor has moved to the target position, the operation is further changed little by little to gradually move to the fully closed position.

図１４では、例えば目標位置を予め定められた小さな目標量の値β１を、繰り返し設定して動作させた場合を示している。全閉位置でいうと、値β１の設定を繰り返し設定したが、実際の位置は変化していない。その時間が予め設定した時間Ｔ＝α１の間継続した場合、その位置を全閉位置とする。全開位置についても同様で、値β１ずつ目標値を変えて前回位置に移動させ、目標値の値β１を変えても位置の変化がおこらない時間Ｔ＝α１続いたとき、その位置は前開位置であると判断するものである。   FIG. 14 shows a case where, for example, a small target amount value β1 having a predetermined target position is repeatedly set and operated. In the fully closed position, the setting of the value β1 was repeated, but the actual position has not changed. If the time continues for a preset time T = α1, the position is set as a fully closed position. The same applies to the fully open position. When the target value is changed by the value β1 and moved to the previous position, and the time T = α1 at which the position does not change even if the target value β1 is changed, the position is the front open position. It is judged that there is.

この動作フローを図１７（Ａ）に示す。この方法では目標位置への微小動作を繰り返し行う。ステップ７０ａではイニシャライズ時、カウンタ値の最小値（Ｃ＝Ｃｏｕｎｔ ｍｉｎｉ（１））がＣの場合である。ステップ７０ｂでは、図１４に示した所定量の値β１だけ、目標位置を開度が閉じる方向に変更し、ＰＩＤ制御を行う。その結果、ステップ７０ｃでエンコーダのパルス変化があるかどうかを判断し、パルス変化がある場合は、ステップ７０ｄで（Ｃ−β１）を新たなモータ位置として、更に値β１だけ目標値を変化させＰＩＤ制御を繰り返す。   This operation flow is shown in FIG. In this method, a minute operation to the target position is repeatedly performed. In step 70a, the minimum counter value (C = Count mini (1)) is C at the time of initialization. In step 70b, the target position is changed in the direction in which the opening is closed by the predetermined amount β1 shown in FIG. 14, and PID control is performed. As a result, it is determined in step 70c whether or not there is a pulse change of the encoder. If there is a pulse change, in step 70d, (C-β1) is set as the new motor position, and the target value is further changed by the value β1. Repeat control.

そして、ステップ７０ｃでパルス変化がなくなったと判断されたときは、ステップ７０ｅでタイマをスタートさせ、ステップ７０ｆで、タイマＴ≧α１となったとき、そのカウント位置を全閉位置とする。そこでステップ７０ｇでは、エンコーダカウント位置Ｃｏｕｎｔ ｍｉｎｉ（１）を「０」とし、全閉位置を決定する。図１４では、全閉位置からスタートした例を示している。   When it is determined in step 70c that the pulse change has disappeared, the timer is started in step 70e, and in step 70f, when the timer T ≧ α1, the count position is set to the fully closed position. In step 70g, the encoder count position Count mini (1) is set to “0”, and the fully closed position is determined. FIG. 14 shows an example starting from the fully closed position.

図１７（Ａ）のステップ７０ｉは、全閉位置決定と同じ方法でスタートしてイニシャライズを行う例を示している。即ち、ステップ７０ａと同じようにＣ＝Ｃｏｕｎｔ ｍａｘ（１）としてスタートさせている。ステップ７０ｊではＣ＝Ｃ＋β１を新たな目標値としてＰＩＤ制御する。ステップ７０ｋでエンコーダパルス変化あり、と判断されたときは、ステップ７０ｍで（Ｃ＋β１）を新たなカウンタ値とし、ステップ７０ｊで（Ｃ＋β１）をあらたな目標値としてＰＩＤ制御を行う。   Step 70i in FIG. 17A shows an example in which the initialization is performed by the same method as that for determining the fully closed position. That is, it is started as C = Count max (1) as in step 70a. In step 70j, PID control is performed with C = C + β1 as a new target value. If it is determined in step 70k that there is an encoder pulse change, PID control is performed in step 70m with (C + β1) as a new counter value and in step 70j with (C + β1) as a new target value.

そして、ステップ７０ｋでエンコーダパルスに変化なし、と判断されたときは、ステップ７０ｎでタイマをスタートさせ、ステップ７０ｐでタイマＴ≧α１となったとき、ステップ７０ｑでは、そのカウンタ値を全開位置として決定する（Ｃ＝Ｃｏｕｎｔ ｍａｘ（１）とする）。   When it is determined in step 70k that there is no change in the encoder pulse, the timer is started in step 70n. When timer T ≧ α1 in step 70p, the counter value is determined as the fully open position in step 70q. (C = Count max (1)).

しかしこの場合、全閉側と全開方向への動作を行った場合は、イニシャライズに要する時間は図１３の場合よりも大きくなる場合がある。これを改善するための方法を、図１５に示す。   However, in this case, when the operation in the fully closed side and the fully opened direction is performed, the time required for initialization may be longer than in the case of FIG. A method for improving this is shown in FIG.

図１５は、初期位置から全閉方向へ移動し、目標値を予め定められた値β２ずつ変えても変化がないことを確認して、全閉位置とする。その後、同時に全開方向への動作を行う場合、初期位置までの動作は全閉位置から一挙に移動させ、その後は目標値を予め定められた値β２ずつ変えてＰＩＤ制御を行う例を示している。そして、全開位置では予め定められた値β２ずつ変えても変化がないことを確認し、その位置を全開位置とする。このように制御することによって、全閉−全開間のイニシャライズに要する時間を短縮することができる。   In FIG. 15, the position is moved from the initial position to the fully closed direction, and it is confirmed that there is no change even if the target value is changed by a predetermined value β2, and the fully closed position is set. Thereafter, when the operation in the fully open direction is performed simultaneously, the operation up to the initial position is moved from the fully closed position all at once, and thereafter, the target value is changed by a predetermined value β2 and PID control is performed. . Then, in the fully open position, it is confirmed that there is no change even if the predetermined value β2 is changed, and that position is set as the fully open position. By controlling in this way, the time required for initialization between fully closed and fully open can be shortened.

この制御フローを、図１７（Ｂ）に示す。ステップ７２ａでは、エンコーダカウンタＣを初期値とし、ステップ７２ｂでは、予め定められた値β２だけ目標値を変えてＰＩＤ制御をおこない、ステップ７２ｃでは、エンコーダパルスが変化したかどうかを判断する。変化があれば、ステップ７２ｄでＣ＝Ｃ−β２とし、ステップ７２ｂに戻り、更に値β２だけ目標値を変えてＰＩＤ制御を行う。これを繰り返し、目標値を値β２だけ変えてもエンコーダパルスの変化がなくなったとき、ステップ７２ｅでタイマをスタートさせる。そしてタイマＴが、Ｔ≧α２かどうかをステップ７２ｆで判定し、Ｔ≧α２のとき、ステップ７２ｇでは、そのときのエンコーダパルスを全閉位置として決定する（Ｃｏｕｎｔ ｍｉｎｉ ２）。   This control flow is shown in FIG. In step 72a, the encoder counter C is set as an initial value. In step 72b, the target value is changed by a predetermined value β2, and PID control is performed. In step 72c, it is determined whether the encoder pulse has changed. If there is a change, C = C−β2 is set in step 72d, the process returns to step 72b, and the target value is further changed by the value β2 to perform PID control. This is repeated, and when the change in the encoder pulse no longer occurs even if the target value is changed by the value β2, the timer is started in step 72e. Then, the timer T determines whether T ≧ α2 or not at step 72f. When T ≧ α2, at step 72g, the encoder pulse at that time is determined as the fully closed position (Count mini 2).

次に、ステップ７２ｉでは、値β２だけ目標値を替え、ＰＩＤ制御を行う。ステップ７２ｊではβ２に対してエンコーダパルスの変化があったかどうかを判断し、変化があればステップ７２ｋで、Ｃ＝Ｃ＋β２とし、ステップ７２ｉに戻り、更に値β２だけ目標値を変化させてエンコーダパルスの変化があるかどうかをみる。ステップ７２ｊでパルス変化なしと判断されたときは、ステップ７２ｍでタイマをスタートさせる。   Next, in step 72i, the target value is changed by the value β2, and PID control is performed. In step 72j, it is determined whether or not there has been a change in the encoder pulse with respect to β2, and if there is a change, in step 72k, C = C + β2 is set, the process returns to step 72i, and the target value is further changed by the value β2 to change the encoder pulse. See if there is. When it is determined in step 72j that there is no pulse change, a timer is started in step 72m.

そして、ステップ７２ｎで、前記タイマＴが、Ｔ≧α２の条件を満たしたとき、ステップ７２ｐでそのカウンタ位置を、全開位置として決定する（Ｃｏｕｎｔ ｍａｘ ２）。この方法では、ステップ７２ｈで示したように、全閉位置、全開位置とも初期値をベースとして決定することになるので、図１４の場合に比較してイニシャライズ時間の短縮を図ることができる。   In step 72n, when the timer T satisfies the condition of T ≧ α2, the counter position is determined as a fully open position in step 72p (Count max 2). In this method, as shown in step 72h, the fully closed position and the fully opened position are determined based on the initial values, so that the initialization time can be shortened compared to the case of FIG.

次に、ＣＰＵの内部にあるバックアップ用のＲＡＭに常時通電させて、このバックアップ用ＲＡＭに前回制御回路の電源が遮断される時のモータ位置を記憶しておいて、イニシャライズの時間短縮を図るものである。次に、電源が投入された際に、イニシャライズに要する時間を短縮し、或いはイニシャライズを行わないようにすることができる方法について説明する。   Next, the backup RAM in the CPU is always energized, and the motor position at the time when the power supply to the control circuit is shut off is stored in the backup RAM so as to shorten the initialization time. It is. Next, a description will be given of a method that can reduce the time required for initialization or prevent initialization when the power is turned on.

この実施例を図１８（Ａ）に示す。ＣＰＵ９、Ｉ／Ｏ８、Ａ／Ｄ１４、ＲＡＭ１５、ＲＯＭ１６、不揮発性メモリ１７、モータドライバ１０、コミュニケーションドライバ１３から構成され、本実施例の場合Ｉ／Ｏ８に入力された目標開度信号１１ｂとモータの回転位置信号１１ａの値が等しくなるようにモータドライバ１０へ制御信号９ａを出力する。   This embodiment is shown in FIG. CPU 9, I / O 8, A / D 14, RAM 15, ROM 16, nonvolatile memory 17, motor driver 10, communication driver 13, and in this embodiment, the target opening signal 11 b input to I / O 8 and the motor A control signal 9a is output to the motor driver 10 so that the values of the rotational position signal 11a are equal.

ＣＰＵ９は、ＲＯＭ１６から制御演算式を読み出しＲＡＭ１５に計算値を保持する機能を有している。また、コミュニケーションドライバ１３を介してＣＰＵが外部とデータのやり取りを行う機能も有しており、目標開度信号を、コミュニケーションドライバ１３を介してＣＰＵ９へ入力しても、同一の機能を持たせることができる。   The CPU 9 has a function of reading a control arithmetic expression from the ROM 16 and holding the calculated value in the RAM 15. Further, the CPU also has a function of exchanging data with the outside via the communication driver 13, and even if a target opening degree signal is input to the CPU 9 via the communication driver 13, the same function should be provided. Can do.

電源回路１９は、バッテリ電圧ＶＢとＩＧＮ信号及びＩ／Ｏ８を介してＣＰＵ９より出力されるコントロール信号１８ａにより、制御回路への電源を供給或いは遮断する。この電源回路の動作ロジックでは、制御回路への電源ＶＣＣ供給はバッテリ電圧ＶＢとＩＧＮ信号が入った時に開始される。この電源ＶＣＣの他にバッテリ電圧が印加されている間は、常にＲＡＭの値を保持するために通電されているＲＡＭバックアップ用ＶＣＣを供給している。   The power supply circuit 19 supplies or cuts off the power supply to the control circuit according to the control voltage 18a output from the CPU 9 via the battery voltage VB, the IGN signal, and the I / O 8. In the operation logic of this power supply circuit, supply of the power supply VCC to the control circuit is started when the battery voltage VB and the IGN signal are input. While the battery voltage is applied in addition to the power supply VCC, the RAM backup VCC that is energized is always supplied to maintain the RAM value.

また、制御回路への電源ＶＣＣは、ＩＧＮ信号がＯＦＦした後、ＣＰＵ９より出力されるコントロール信号１８ａの立ち上りで遮断される。即ち、この回路構成にすることにより、ＩＧＮ信号が遮断された後も、ＣＰＵ９からコントロール信号を出力するまでの間に制御回路単独で動作することができる。   The power supply VCC to the control circuit is cut off at the rising edge of the control signal 18a output from the CPU 9 after the IGN signal is turned OFF. That is, with this circuit configuration, even after the IGN signal is cut off, the control circuit can operate alone until the control signal is output from the CPU 9.

この回路構成とすることにより、従来の制御回路に対して以下のような改善を図ることができる。
（１）バックアップＲＡＭの電源は、バッテリが接続されている間は、通電されているので、イニシャライズの結果のモータ位置や全閉動作及び全開動作をすることによってわかる、全閉位置から全開位置までの動作可能範囲の保持、診断結果動作可能範囲の変化を把握することができる。したがって、ターボアクチュエータの劣化の診断を行うことができる。
（２）ＩＧＮ ＯＮ時のイニシャライズ動作の廃止
前記（１）に関しては、本実施例にも示してあるように、制御回路内に不揮発性メモリを搭載することにより、同様の効果を得ることが可能であるが、不揮発性メモリを搭載すると、その分の部品代アップにつながり、部品の実装も難しくなる。前記（２）は、ＩＧＮ ＯＮ時にイニシャライズを実施すると、イニシャライズ実施中にスタータが回転した場合、バッテリの電圧低下によりアクチュエータが動作停止し、可変吸気弁の停止時の角度によってはエンジンの始動性に悪影響をあたえる可能性がある。 With this circuit configuration, the following improvements can be achieved with respect to the conventional control circuit.
(1) The power supply of the backup RAM is energized while the battery is connected. From the fully-closed position to the fully-open position, which can be understood by performing the motor position, the fully-closed operation, and the fully-opened operation as a result of initialization. It is possible to grasp the change of the operable range of the diagnosis result and the operable range of the diagnosis result. Therefore, the deterioration of the turbo actuator can be diagnosed.
(2) Abolition of initialization operation when IGN is ON With regard to (1), it is possible to obtain the same effect by mounting a non-volatile memory in the control circuit as shown in this embodiment. However, mounting a non-volatile memory leads to an increase in the part cost, and it becomes difficult to mount the part. In (2) above, if initialization is performed when IGN is ON, the actuator will stop operating due to battery voltage drop if the starter rotates during initialization, and depending on the angle when the variable intake valve stops, engine startability may be reduced. There is a possibility of adverse effects.

また運転者によっては、アクセルを踏みこんだ状態でＩＧＮ ＯＮさせ、その後、即スタータをまわす場合があり、エンジン始動直後にイニシャライズを実施すると、仮に全閉方向でイニシャライズを行っている場合、全閉位置で上記のケースになり、エンジン回転数が急激に上昇する可能性がある。特に、寒冷地においては、ターボチャージャの軸受けの潤滑油がまわりきらないうちにエンジンが始動、回転数が急激に上昇することにより、ターボチャージャが破損する可能性がある。   Also, depending on the driver, the IGN may be turned on with the accelerator depressed, and then the starter may be turned immediately.If initialization is performed immediately after the engine is started, if the initialization is performed in the fully closed direction, the fully closed position In this case, the engine speed may increase rapidly. In particular, in a cold region, there is a possibility that the turbocharger may be damaged when the engine starts and the rotational speed rapidly rises before the lubricating oil of the turbocharger bearing is not fully rotated.

以上の理由より、ＩＧＮ ＯＮ時にイニシャライズ、特に全閉方向へのイニシャライズ動作は、エンジンにとっては好ましい動作とはいいがたい。このため、前記（１）及び（２）の効果により、ＩＧＮ ＯＮ時のイニシャライズを、特に全閉側のイニシャライズ動作を行わないようにすることができる。図１８（Ｂ）は、ＩＧＮ ＯＮ及びＯＦＦにおけるイニシャライズのタイミングを示している。   For the above reasons, initialization at the time of IGN ON, especially the initialization operation in the fully closed direction, is not a preferable operation for the engine. For this reason, due to the effects (1) and (2), it is possible to prevent the initialization when the IGN is ON, particularly the initialization operation on the fully closed side. FIG. 18B shows the initialization timing when IGN is ON and OFF.

図１９は、モータ制御装置内には不揮発性メモリを搭載せず、モータ制御装置以外の制御装置に搭載されている不揮発性メモリを用い、必要な情報をコミュニケーションライン１３ａを介してやりとりする場合を示している。モータ制御装置のモータ位置情報や診断内容を、モータ制御装置以外の不揮発性メモリに保存し、必要に応じ保存してあるデータを、モータ位置制御装置にコミュニケーションラインを介して与えることができる。   FIG. 19 shows a case where necessary information is exchanged via the communication line 13a using a non-volatile memory mounted in a control device other than the motor control device without mounting a non-volatile memory in the motor control device. Show. The motor position information and diagnosis contents of the motor control device can be stored in a non-volatile memory other than the motor control device, and stored data can be given to the motor position control device via a communication line as necessary.

この構成では、図１８の実施例に示すＩＧＮ信号、バッテリ電圧ＶＢ、コントロール信号１８ａにより制御回路の電源をコントロールする機能は不要且つ、制御回路内部に不揮発性メモリを設ける必要もなく、本発明と同等の効果を得ることができるため、回路構成が簡素化でき、構成部品コスト的に有利である。   In this configuration, the function of controlling the power supply of the control circuit by the IGN signal, the battery voltage VB, and the control signal 18a shown in the embodiment of FIG. 18 is unnecessary, and it is not necessary to provide a nonvolatile memory inside the control circuit. Since an equivalent effect can be obtained, the circuit configuration can be simplified, which is advantageous in terms of component cost.

図２０は、運転状態をＣＰＵに取り込み、その結果にしたがって、イニシャライズ処理が必要な目安となるフロー図を示している。ステップ２０ａでは、運転状態を取り込み、ステップ２０ｂでは、走行時間が所定時間Ｔ_Ｒよりも大きくなったかどうかを判断する。これは、全開のイニシャライズ実施以降の所定時間であってもよいし、累積の運転時間であってもよい。この条件を満たしたときは、イニシャライズ処理が必要であることの表示等をステップ２０ｇで行う。前記のようにイニシャライズ処理は、いろんな方法があるので、その中から選択して実施することになる。 FIG. 20 shows a flow chart that is a guideline that requires the initialization process in accordance with the result of taking the operating state into the CPU. In step 20a, it captures the operating state, in step 20b, the travel time to determine if is greater than the predetermined time T _R. This may be a predetermined time after the fully opened initialization or may be a cumulative operation time. When this condition is satisfied, a display indicating that initialization processing is necessary is performed in step 20g. As described above, there are various methods for the initialization process, so that it is selected and executed.

ステップ２０ｃでは、可動翼可動回数が所定値を超えたときイニシャライズを行う場合である。また、ステップ２０ｄは、走行距離をひとつの目安として所定値Ｌ_Ｒを超えたとき、イニシャライズを実施するようにした場合である。また、ステップ２０ｅは、予め分かっている機械的な動作範囲に対して、実際に可動している動作範囲が狭くなったときにイニシャライズ処理を行う例である。可動範囲の値Ｓ_Ｒは、経験的な値で決められる。このように運転状態を監視して、その状況によってイニシャライズ処理を行うようにすれば、耐久劣化をできるだけ少なくすることができる。 Step 20c is a case where initialization is performed when the number of movable blade movements exceeds a predetermined value. Step 20d is a case where initialization is performed when a predetermined distance _LR is exceeded with the travel distance as one guide. Step 20e is an example in which the initialization process is performed when the actually movable operating range becomes narrower than the previously known mechanical operating range. The value S _R of the movable range is determined by empirical values. If the operation state is monitored in this way and the initialization process is performed depending on the situation, the durability deterioration can be minimized.

また、ターボチャージャの吸入空気導入路の開度を所望の開度に制御するモータ位置制御装置において、モータ動作範囲中の機械的な全開位置及び全閉位置への動作を、通常制御中に行うことにより、機械的や熱履歴的な摩擦力の増大による機械的な抵抗で、モータが動かすことができないほど大きくなることによる機械的な固着の発生を防止する効果がある。   Further, in the motor position control device that controls the opening degree of the intake air introduction path of the turbocharger to a desired opening degree, the operation to the mechanical fully open position and the fully closed position in the motor operation range is performed during normal control. Thus, there is an effect of preventing the occurrence of mechanical sticking due to the mechanical resistance due to an increase in mechanical and thermal history frictional force, which becomes so large that the motor cannot be moved.

モータ制御装置のシステム全体の構成図である。It is a block diagram of the whole system of a motor control apparatus. モータ位置検出用エンコーダの信号の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the signal of the encoder for motor position detection. 本実施例の制御装置の内部ブロック構成図を示している。The internal block block diagram of the control apparatus of a present Example is shown. イニシャライズ処理例のロジックフロー図である。It is a logic flow figure of the example of initialization processing. エンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹを示す図である。It is a figure which shows the motor drive DUTY with respect to the change of an encoder pulse. モータ速度を徐々に上昇させた場合のイニシャライズ処理例のロジックフロー図である。It is a logic flow figure of the example of initialization processing at the time of raising a motor speed gradually. 図４（Ｃ）の場合のエンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹを示す図である。It is a figure which shows the motor drive DUTY with respect to the change of the encoder pulse in the case of FIG.4 (C). 抵抗部があって一旦モータを逆回転方向に戻すイニシャライズ処理のフロー図である。It is a flowchart of the initialization process which has a resistance part and returns a motor to a reverse rotation direction once. 図４（Ｅ）におけるエンコーダパルスの変化に対するモータ駆動ＤＵＴＹを示す図である。It is a figure which shows the motor drive DUTY with respect to the change of the encoder pulse in FIG.4 (E). 正常な場合のエンコーダの波形を示す図である。It is a figure which shows the waveform of the encoder in the case of normal. ノイズがある場合のエンコーダの波形を示す図である。It is a figure which shows the waveform of an encoder when there exists noise. 全体の中での通常時のイニシャライズのフローシーケンス図である。It is a flow sequence diagram of initialization at the normal time in the whole. 通常動作時のイニシャライズ処理のフロー図である。It is a flowchart of the initialization process at the time of normal operation. 機械部の動作抵抗特性（モータ可動域の特性変化）を示す図である。It is a figure which shows the operating resistance characteristic (characteristic change of a motor movable range) of a machine part. 全閉、全開位置へのイニシャライズ処理とダイナミックレンジの説明図である。It is explanatory drawing of the initialization process and dynamic range to a full close and a full open position. リトライ処理の説明図である。It is explanatory drawing of a retry process. イニシャライズ処理の模式図である。It is a schematic diagram of the initialization process. 定速度制御とＰＩＤ制御の比較を示す図である。It is a figure which shows the comparison of constant speed control and PID control. 定速度制御とＰＩＤ制御の組み合わせの例である。It is an example of a combination of constant speed control and PID control. 全域ＰＩＤ駆動（１）の場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of whole area PID drive (1). 全域ＰＩＤ駆動（２）の場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of whole area PID drive (2). 図１３の制御フロー図である。FIG. 14 is a control flow diagram of FIG. 13. 図１４の制御フロー図である。FIG. 15 is a control flow diagram of FIG. 14. 図１５の制御フロー図である。FIG. 16 is a control flowchart of FIG. 15. ＲＡＭバックアップ方式の構成図である。It is a block diagram of a RAM backup system. 不揮発性メモリを外部に配置した場合の構成例である。This is a configuration example when a nonvolatile memory is arranged outside. イニシャライズ処理の目安となるフロー図である。It is a flowchart used as a standard of the initialization process.

符号の説明Explanation of symbols

１；ターボチャージャ、１ａ；可動翼、２；モ−タ、２ａ；ギヤ、２ｂ；ピニオンギヤ、２ｃ；ホイールギヤ、２ｄ；ロッド、２ｅ；可動リンク、２ｆ；モータ出力軸、３；エンコーダ、４；ホール素子、５；制御装置、６；他の制御装置、６ａ；他の制御装置からの目標開度信号、７；ウオームギヤ、８；Ｉ／Ｆ回路、９；ＣＰＵ、１０；モータドライバ、１３；コミュニケーションドライバ、１４；Ａ／Ｄ変換器、１５；ＲＡＭ、１６；ＲＯＭ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1; Turbocharger, 1a; Movable wing, 2; Motor, 2a; Gear, 2b; Pinion gear, 2c; Wheel gear, 2d; Rod, 2e; Movable link, 2f: Motor output shaft, 3; Hall element, 5; control device, 6; other control device, 6a; target opening signal from other control device, 7; worm gear, 8; I / F circuit, 9; CPU, 10; Communication driver, 14; A / D converter, 15; RAM, 16; ROM.

Claims (1)

回転軸出力により可変リンクを介して自動車のターボチャージャへの吸入空気導入路の通路を可動翼により開閉させるモータと、与えられた目標開度により前記モータを回転させるとともに前記可動翼の開度を検出するエンコーダとを有し、前記吸入空気導入路の通路の可動翼を目標開度になるように制御するモータ駆動による位置制御装置であって、前記位置制御装置は、可動翼を閉める方向の停止位置及び前記可動翼を開く方向の停止位置までモータを回転制御し、前記停止位置を前記モータの動作基準開度点とし、前記両停止位置間を前記モータの駆動動作範囲とし、前記吸入空気導入路の通路を目標開度になるように制御し、前記モータの回転制御は予め定められた開度ずつ順次可動翼の開方向に目標開度を変えてＰＩＤ制御を実施したとき、前記エンコーダでカウントされる開度位置が変化しない状態が所定時間継続したときには、その位置を前記可動翼の開方向停止位置とし、前記モータの回転制御は予め定められた開度ずつ順次可動翼の閉方向に目標開度を変えてＰＩＤ制御を実施したとき、前記エンコーダでカウントされる開度位置が変化しない状態が所定時間継続したときには、その位置を前記可動翼の閉方向停止位置とし、かつ前記位置制御装置は、前記可動翼を初期位置から前記閉方向停止位置に移動した後に前記開方向に移動させる場合、前記全閉方向停止位置から前記初期位置までは一挙に移動させ、その後は予め定められた開度ずつ目標開度を変えて前記ＰＩＤ制御を実施するものであることを特徴とするモータ駆動による位置制御装置。 A motor that opens and closes a passage of an intake air introduction path to a turbocharger of an automobile via a variable link by a rotating shaft output, and rotates the motor according to a given target opening, and the opening of the movable blade And a motor-driven position control device that controls the movable blades of the intake air introduction passage so as to reach a target opening degree, the position control device in a direction for closing the movable blades. The rotation of the motor is controlled to a stop position and a stop position in the direction in which the movable blades are opened, the stop position is set as the operation reference opening point of the motor, the drive operation range of the motor is set between the two stop positions, and the intake air The passage of the introduction path is controlled so as to have a target opening, and the rotation control of the motor performs PID control by sequentially changing the target opening in the opening direction of the movable blades by a predetermined opening. Opening time was, when the state in which the opening position is counted by the encoder does not change continues for a predetermined time, the position and opening direction stop position of the movable blade, the rotation control of the motor is predetermined when carrying out the PID control by changing the target opening sequentially in the closing direction of the movable blade portions, when the state in which opening position does not change, which is counted by the encoder continues for a predetermined time, the position of the movable vanes When the movable blade is moved from the initial position to the closed stop position and then moved in the open direction after the movable blade is moved from the initial position to the closed position, the position control device does not move from the fully closed stop position to the initial position. The motor-driven position control apparatus is characterized in that the PID control is performed by moving the head at a time and then changing the target opening by a predetermined opening .

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