JP4607140B2 - メカニックフィルタを備えたアクチュエータ - Google Patents
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Description
本発明による以下の実施形態ではアクチュエータが光スキャナである。尚、本発明によるアクチュエータは光スキャナ以外にも実施可能である。
まず、垂直軸125の周りでの外部ジンバル220の固有振動数が約1kHzに設計され、連結軸210の周りでの内部ジンバル124とミラー122との固有振動数が(20kHzより低い)約8kHzに設計され、水平軸123の周りでのミラー122の固有振動数が約20kHzに設計されている場合を想定する。
次に、約60Hzのノコギリ波状の垂直駆動信号を約20kHzの正弦波状の水平駆動信号で変調した交流電流を駆動コイル127に流す。それにより、外部ジンバル220に対して合成モーメントを加える。ここで、その合成モーメントの波形が図7aに示され、その方向が図6に矢印300で示されている。合成モーメント300の方向は好ましくは、垂直軸125の方向と水平軸123の方向との間の角度に設定されている。
水平軸123の周りでの外部ジンバル220の回転振動に含まれる高周波成分の振動数20kHzは、水平軸123の周りでのミラー122の固有振動数20kHzと一致するので、図5に示されているように伝達度が極めて高い。従って、ミラー122はその高周波数20kHzで共振し、水平軸123の周りの回転角が極めて大きい範囲で、正弦波状に変化する。
一方、内部ジンバル124とミラー122との連結軸210の周りでの固有振動数は8kHzであるので、連結軸210の周りでの内部ジンバル124とミラー122との回転角x1は、外部ジンバル220の回転角x2と同様に、60Hzのノコギリ波状に変化する(図7dの(a)では振幅が約7度である)。しかし、高周波成分の振動数20kHzは図5に示されている緩衝領域6に含まれているので、伝導度が低い。すなわち、その高周波成分の大部分はフィルタリングされ、内部ジンバル124とミラー122とには作用しない。その結果、内部ジンバル124とミラー122との回転角x1には20kHzのぶれ(正弦波状の微細な変動)がほとんど生じない。図7dの(b)ではそのぶれの変動幅が約0.003度であり、外部ジンバル220の回転角x2に含まれている同様なぶれの変動幅(図7cの(b)では約0.03度)の約1/10まで減衰している。
その他に、連結軸が複数形成されていても良い。特に、偶数本あるいは奇数本の連結軸が、垂直軸に対して対称的に配置されていても良い。また、垂直軸が複数形成されていても良い。その場合、垂直軸は連結軸に対して対称に配置される。垂直軸と連結軸とのいずれもが複数形成されていても良い。
122 ミラー
123 水平軸
124 内部ジンバル
125 垂直軸
127 駆動コイル
150 磁石
210 連結軸
220 外部ジンバル
Claims (9)
- 外部に一端が固定された第1軸、
外縁に前記第1軸の他端が連結され、前記第1軸と平行な軸の周りに回転振動可能な外部ジンバル、
前記外部ジンバルに形成されたコイルであり、外部磁場と電流との変動に応じてモーメントを前記外部ジンバルに発生させる駆動コイル、
前記外部ジンバルの内縁に一端が連結された、前記第1軸と同じ方向に延びている連結軸、
前記外部ジンバルの内側に形成され、外縁に前記連結軸の他端が連結され、前記連結軸と平行な軸の周りに回転振動可能な内部ジンバル、
前記内部ジンバルの内縁に一端が連結され、前記連結軸に対して垂直な第2軸、及び、
外縁に前記第2軸の他端が連結され、前記第2軸と平行な軸の周りに回転振動可能な振動体、
を有し、
前記モーメントは前記振動体を加振させる高周波成分及び前記外部ジンバルを加振させる低周波成分を含み、
前記第2軸と平行な軸の周りでの前記振動体の固有振動数が、前記第1軸と平行な軸の周りでの前記外部ジンバルの固有振動数より高く、
前記連結軸と平行な軸の周りでの前記振動体及び前記内部ジンバルの固有振動数が、前記モーメントの高周波成分の周波数より低く、
前記連結軸及び内部ジンバルによって前記モーメントの高周波成分のうち前記第1軸と平行な方向の成分による振動が遮断され、前記モーメントの高周波成分のうち前記第2軸と平行な方向の成分は前記振動体に伝達されるアクチュエータ。 - 前記連結軸と平行な軸の周りでの前記振動体と前記内部ジンバルとの固有振動数が、前記第1軸と平行な前記モーメントの方向成分に含まれる、所定の高周波成分の周波数を1/√2倍した値以下である、請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記第1軸または前記連結軸が少なくとも2本である、請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記連結軸が複数であり、前記連結軸が前記連結軸と平行な前記内部ジンバルの軸に対して対称に配置されている、請求項3に記載のアクチュエータ。
- 前記振動体が光反射面を含み、前記振動体が外部光源からの光を前記反射面で反射して所定の方向に投射する、請求項1に記載のアクチュエータ。
- 前記モーメントの高周波成分によって前記振動体が前記第2軸と平行な軸の周りに共振し、前記モーメントの低周波成分によって前記外部ジンバルが前記第1軸と平行な軸の周りに加振され、
前記モーメントの方向は前記第1軸と前記第2軸との間に設定される、請求項1に記載のアクチュエータ。 - 前記振動体の光反射面が、前記第2軸と平行な軸の周りでは前記第1軸と平行な軸の周りより高い周波数で振動する、請求項5に記載のアクチュエータ。
- レーザー発振器を含み、前記レーザー発振器から放出されたレーザー光を変調するモジュレータ、及び、
光反射面を備えた振動体、を含み、前記振動体を動かすことで前記レーザー光を前記光反射面で所定の方向に反射させるアクチュエータ、
を有するシステムであり、
前記アクチュエータが、
外部に一端が固定された第1軸、
外縁に前記第1軸の他端が連結され、前記第1軸と平行な軸の周りに回転振動可能な外部ジンバル、
前記外部ジンバルに形成されたコイルであり、外部磁場と電流との変動に応じてモーメントを前記外部ジンバルに発生させる駆動コイル、
前記外部ジンバルの内縁に一端が連結された、前記第1軸と同じ方向に延びている連結軸、
前記外部ジンバルの内側に形成され、外縁に前記連結軸の他端が連結され、前記連結軸と平行な軸の周りに回転振動可能な内部ジンバル、及び、
前記内部ジンバルの内縁に一端が連結され、前記連結軸に対して垂直な第2軸、
を備え、
前記振動体の外縁に前記第2軸の他端が連結され、前記振動体が、前記第2軸と平行な軸の周りに回転振動可能であり、
前記モーメントは前記振動体を加振させる高周波成分及び前記外部ジンバルを加振させる低周波成分を含み、
前記第2軸と平行な軸な周りでの前記振動体の固有振動数が、前記第1軸と平行な軸の周りでの前記外部ジンバルの固有振動数より高く、
前記連結軸と平行な軸の周りでの前記振動体及び前記内部ジンバルの固有振動数が、前記モーメントの高周波成分の周波数より低く、
前記連結軸及び内部ジンバルによって前記モーメントの高周波成分のうち前記第1軸と平行な方向の成分による振動が遮断され、前記モーメントの高周波成分のうち前記第23軸と平行な方向の成分は前記振動体に伝達される、アクチュエータシステム。 - 請求項1に記載されたアクチュエータにより前記振動体を加振する方法であり、
前記外部磁場または前記駆動コイルの電流を変動させることにより、前記振動体を前記第2軸と平行な軸の周りに共振させる高周波成分と、前記外部ジンバルを前記第1軸と平行な軸の周りに加振する低周波成分と、を含むモーメントを前記外部ジンバルに発生させる段階、
前記振動体と前記内部ジンバルとを前記連結軸を通して前記連結軸と平行な軸の周りに加振することにより、前記モーメントの高周波成分を機械的にフィルタリングする段階、及び、
前記第2軸を通して前記振動体を前記第2軸と平行な軸の周りに加振する段階、
を備えている、振動体の加振方法。
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