JP4598048B2 - Parking assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、駐車操作時における運転者の負担を軽減するための駐車支援装置に関し、特に自車位置推定結果および障害物推定結果に基づき、目標駐車区画の支援可否を判定することのできる駐車支援装置に関するものである。   The present invention relates to a parking support device for reducing a driver's burden during a parking operation, and in particular, a parking support capable of determining whether a target parking section can be supported based on a vehicle position estimation result and an obstacle estimation result. It relates to the device.

車両を駐車する際には、先ず運転者が目標とする駐車区画を探索する必要があるが、この駐車区画の探索時には、自車両が駐車できる十分なスペースがあるかどうかの判断をしなければならず、運転者にとっては少なからず負担となっている。このような駐車時における運転者の負担を軽減するために、従来から、駐車時における運転者の操作を支援する駐車支援装置が提案されており、またその支援可否を判定する手法についても提案されている。   When parking a vehicle, the driver must first search for the target parking area. When searching for this parking area, the driver must determine whether there is enough space to park the vehicle. In fact, it is a burden for the driver. In order to reduce the burden on the driver at the time of parking, a parking support device that supports the operation of the driver at the time of parking has been proposed, and a method for determining whether or not the support is possible has also been proposed. ing.

例えば、測位センサを用いて、車両を走行させながら駐車スペース周囲の物体を検出し、続いて車両側面から第１の距離にある基準線を境として検出した各検出点を駐車スペースの手前側と奥側とに分け、手前側にある各検出点のうち、第２の距離以上離れている検出点の間隔を駐車スペースの幅と認識し、上記手前側にある各検出点と奥側ある各検出点の間隔を駐車スペースの奥行きと認識すると共に、検出した駐車スペースと記憶されている自車両の大きさとを比較してそのスペースに駐車できるかどうか判定するようにしたものがある。（例えば特許文献１を参照）   For example, using a positioning sensor, an object around the parking space is detected while the vehicle is running, and then each detection point detected on the basis of a reference line at a first distance from the vehicle side is defined as the front side of the parking space. It is divided into the back side, among the detection points on the near side, the interval between the detection points that are more than the second distance is recognized as the width of the parking space, and each detection point on the near side and each on the far side In some cases, the distance between the detection points is recognized as the depth of the parking space, and the detected parking space is compared with the stored size of the host vehicle to determine whether or not parking is possible in the space. (For example, see Patent Document 1)

ところが、上記特許文献１のものは、例えば自車両が蛇行走行した場合に、自車両の位置にばらつきが生じるため、上記検知結果もばらつき、目標駐車スペースを正確に認識することが困難となる。また、自車両の移動速度が速く対象の検出精度が悪い場合に、その位置を特定できにくいことから、目標駐車スペースを正確に認識することが困難となり、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導してしまったり、障害物と接触してしまう危険性があった。   However, in the case of the above-mentioned Patent Document 1, for example, when the host vehicle runs meandering, the position of the host vehicle varies, so that the detection result also varies, making it difficult to accurately recognize the target parking space. In addition, when the moving speed of the host vehicle is fast and the detection accuracy of the target is poor, it is difficult to accurately identify the position of the target vehicle, making it difficult to accurately recognize the target parking space. There was a risk of being guided to or coming into contact with obstacles.

上記特許文献１では、自車両の車速が基準値よりも大きい場合には、目標駐車区画の検出が困難となることから、自車両の車速を支援可否判定の条件として検出を中止することもできる旨が開示されている。また、特許文献２（特開２００７−７１５３６号）では、障害物からの反射点の数を予測し、この数が所定数よりも少ない場合には、目標駐車区画の検出が困難となることから、障害物の検出点数を支援可否判定の条件として目標区画の推定を行わないようにする方法が開示されている。   In the above Patent Document 1, when the vehicle speed of the host vehicle is larger than the reference value, it becomes difficult to detect the target parking area. Therefore, the detection can be stopped using the vehicle speed of the host vehicle as a condition for determining whether or not to support. The effect is disclosed. Moreover, in patent document 2 (Unexamined-Japanese-Patent No. 2007-71536), when the number of the reflective points from an obstruction is estimated and this number is less than predetermined number, it will become difficult to detect a target parking area. A method is disclosed in which the target section is not estimated using the number of detected obstacles as a condition for determining whether or not support is possible.

特開２００７−１３１１６９号公報JP 2007-131169 A 特開２００７−７１５３６号公報JP 2007-71536 A

しかしながら、上述のような駐車支援装置での支援可否判定方法では、いずれも条件が不十分であり、実用に供し得ない。すなわち、特許文献１では、自車両の車速を支援可否判定の条件としているが、目標駐車区画の検出の過程においては、車速は変化するものであり、どの時点の車速で判断するかによって、良好な結果を得られることもあるが、頻繁に支援制御が中止となることが考えられる。   However, none of the above-described parking support device supportability determination methods have sufficient conditions and cannot be put to practical use. That is, in Patent Document 1, the vehicle speed of the host vehicle is used as a condition for determining whether or not the vehicle is supported. Although it is possible to obtain a correct result, it is considered that the support control is frequently stopped.

また、特許文献２では、障害物の検出点数を支援可否判定の条件としているが、検出点数は自車両の車速の影響を受けるものであり、たとえば、低い車速にあわせて検出点数の閾値を設定すると、閾値設定に使用する車速よりも少し車速が上がり検出点数が減少した程度でも支援制御が中止されてしまう。また反対に、高い車速にあわせて検出点数の閾値を設定すると、車速以外の要因で検出点数が少なくなり、しかし閾値は上回っている場合には、本来よりも少ない検出点数で目標駐車区画を推定しようとして、結果として誤った区画を推定・支援制御を行ってしまい、システムに対する運転者の信頼性を損なうこととなる。   In Patent Document 2, the number of detected obstacles is used as a condition for determining whether support is possible, but the number of detected points is affected by the vehicle speed of the host vehicle. For example, a threshold value for the number of detected points is set in accordance with the low vehicle speed. Then, even if the vehicle speed is slightly higher than the vehicle speed used for threshold setting and the number of detected points is reduced, the support control is stopped. Conversely, if the threshold for detection points is set according to the high vehicle speed, the number of detection points decreases due to factors other than the vehicle speed, but if the threshold is exceeded, the target parking area is estimated with fewer detection points than the original. As a result, an erroneous section is estimated and supported as a result, and the reliability of the driver with respect to the system is impaired.

本発明はこのような問題点を解決し、より確実かつ安全に運転者の駐車操作を支援することのできる駐車支援装置を実現することを目的とする。   An object of the present invention is to solve such problems and to realize a parking support device that can support a driver's parking operation more reliably and safely.

上記目的を達成するためこの発明は、 自車両の位置および移動方向を推定する自車位置推定手段と、
当該自車両の周辺の障害物を検出する距離検出手段と、
前記自車位置推定手段と前記距離検出手段の出力に基づき当該自車両の位置に対する障害物の位置およびコーナー形状を推定する障害物推定手段と、
前記障害物推定手段の出力に基づき目標駐車区画の位置を推定する目標区画推定手段と、
少なくとも前記自車位置推定手段の出力に基づき駐車区画検出の開始位置および終了位置を設定する駐車区画検出位置特定手段と、
前記目標区画推定手段の出力の妥当性を判定する推定区画妥当性判断手段と、
前記推定区画妥当性判断手段と前記目標区画推定手段の出力に基づき前記目標駐車区画の推定結果を教示ないし前記目標駐車区画への進入を支援する誘導支援手段を備え、
前記駐車区画検出位置特定手段は、前記自車位置推定手段の出力である車輪速Ｖが検出開始閾値Ｖ１以下になった時点を検出開始位置とし、前記車輪速Ｖが検出終了閾値Ｖ２以下になった時点を検出終了位置として検出し、
前記推定区画妥当性判断手段は、前記自車位置推定手段において、当該自車両が前記駐車区画検出開始位置から前記駐車区画検出終了位置までの距離を移動する間の当該自車両の操舵角の平均値の標準偏差を算出し、前記標準偏差が所定値以上の場合に、前記目標区画推定手段の出力は妥当ではないと判定し、前記誘導支援手段で前記目標駐車区画を特定できないことを運転者に教示することを特徴とするものである。 In order to achieve the above object, the present invention includes a vehicle position estimating means for estimating the position and moving direction of the vehicle,
Distance detecting means for detecting obstacles around the vehicle;
Obstacle estimation means for estimating the position and corner shape of the obstacle with respect to the position of the own vehicle based on the output of the own vehicle position estimation means and the distance detection means;
Target section estimation means for estimating the position of the target parking section based on the output of the obstacle estimation means;
Parking zone detection position specifying means for setting a start position and an end position of parking zone detection based on at least the output of the vehicle position estimation means;
Estimated partition validity determination means for determining the validity of the output of the target partition estimation means;
A guidance support means for teaching an estimation result of the target parking area based on outputs of the estimated area validity determining means and the target area estimating means or supporting an approach to the target parking area;
The parking zone detection position specifying means sets the time point when the wheel speed V, which is the output of the vehicle position estimation means, becomes the detection start threshold value V1 or less as the detection start position, and the wheel speed V becomes the detection end threshold value V2 or less. Is detected as the detection end position,
The estimated zone validity determination means is an average steering angle of the host vehicle while the host vehicle moves a distance from the parking zone detection start position to the parking zone detection end position in the host vehicle position estimation unit. When the standard deviation of the value is calculated and the standard deviation is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the output of the target section estimation means is not valid, and the driver cannot determine the target parking section by the guidance support means. It is characterized by teaching .

この発明は、例えば自車両が蛇行走行している場合、自車両の移動速度が速く対象の検出精度が悪い場合、あるいは自車両の操舵角から推定される自車両の左右車輪速差と検出される実際の左右車輪速差が所定値以上の場合にも、駐車支援による誘導を中止させることができ、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導されてしまうとか、障害物と接触してしまったりすることを効果的に防止することができる。   The present invention is detected, for example, when the host vehicle is meandering, when the host vehicle is moving at a high speed and the target detection accuracy is low, or when the difference between the left and right wheel speeds of the host vehicle estimated from the steering angle of the host vehicle is detected. Even if the actual difference between the left and right wheel speeds is greater than or equal to the predetermined value, the parking assistance guidance can be stopped and the driver may be guided to an unintended area by the parking assistance control, or may be in contact with an obstacle. It is possible to effectively prevent the trapping.

実施の形態1.
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の一実施形態について説明する。図１は実施の形態１における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図であり、各ブロックは図示しない通常のコンピュータ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵ、Ｉ／Ｏ等で構成）で個別にあるいは一体的に構成されることができ、ＲＯＭ、ＲＡＭ内に組み込まれた各種ソフトウエアによって所定の動作を行うようなされている。 Embodiment 1.
Hereinafter, an embodiment of a parking assistance apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a processing configuration of the parking assistance apparatus according to the first embodiment. Each block is individually or integrally formed by a normal computer (not shown) (configured by ROM, RAM, CPU, I / O, etc.). A predetermined operation can be performed by various software incorporated in the ROM and RAM.

図中、１は自車位置を推定する自車位置推定手段、２は障害物までの距離を検出する距離検出手段、３は上記自車位置推定手段１および距離検出手段２の出力から障害物の位置およびコーナー形状を推定する障害物推定手段、４は上記障害物推定手段３の出力に基づき目標駐車区画位置を推定する目標区画推定手段、５は自車位置推定手段１、障害物推定手段３、および後で説明する駐車区画検出位置特定手段７の出力に基づき上記目標区画推定手段４の出力の妥当性を判断する推定区画妥当性判断手段、６は上記目標区画推定手段４および推定区画妥当性判断手段５の出力に基づき駐車すべき車両の誘導支援を行う誘導支援手段である。７は駐車区画検出のための開始位置および終了位置を設定する駐車区画検出位置特定手段を示している。   In the figure, 1 is a vehicle position estimation means for estimating the vehicle position, 2 is a distance detection means for detecting the distance to the obstacle, and 3 is an obstacle from the outputs of the vehicle position estimation means 1 and the distance detection means 2. Obstacle estimation means for estimating the position and corner shape of the vehicle, 4 is a target area estimation means for estimating the target parking area position based on the output of the obstacle estimation means 3, and 5 is a vehicle position estimation means 1 and an obstacle estimation means. 3 and estimated zone validity determining means for judging the validity of the output of the target zone estimation means 4 based on the output of the parking zone detection position specifying means 7 described later, and 6 is the target zone estimation means 4 and the estimated zone. This is guidance support means for performing guidance support for a vehicle to be parked based on the output of the validity judgment means 5. Reference numeral 7 denotes a parking zone detection position specifying means for setting a start position and an end position for parking zone detection.

なお、本実施例においては、自車位置推定手段１として例えば車輪速センサおよび操舵角センサが使用されるものとして説明するが、使用する手段はこれらに限定されず、他の手段としても構わない。また、本実施例においては、距離検出手段２として超音波センサを使用するが、他の手段も使用可能である。更に、本実施例においては、誘導支援手段６としてスピーカによる音声案内を仮定するが、使用する手段はこれに限定されず、他の手段としても構わない。   In the present embodiment, for example, a wheel speed sensor and a steering angle sensor are used as the vehicle position estimation means 1, but the means to be used are not limited to these, and other means may be used. . In the present embodiment, an ultrasonic sensor is used as the distance detecting means 2, but other means can also be used. Furthermore, in this embodiment, it is assumed that the guidance assistance means 6 is voice guidance by a speaker, but the means to be used is not limited to this, and other means may be used.

次に本実施の形態の動作について説明する。図２は本実施形態における駐車支援装置の処理手順の概略を示すフローチャートである。自車位置推定処理（ステップ１１）では、自車位置推定手段１を構成する車輪速センサおよび操舵角センサの出力に基づき、自車の位置および移動方向を推定する。図３はこの自車位置推定処理１１の処理手順をフローチャートで示したものである。車輪速センサから自車の車輪速Ｖを検出し（ステップ１１１）、次いで操舵角センサから自車の操舵角θを検出する（ステップ１１２）。検出した自車の車輪速Ｖと操舵角θに基づき、自車位置のＸ座標（ステップ１１３）およびＹ座標（ステップ１１４）を算出する。   Next, the operation of the present embodiment will be described. FIG. 2 is a flowchart showing an outline of the processing procedure of the parking assistance apparatus in the present embodiment. In the own vehicle position estimating process (step 11), the position and moving direction of the own vehicle are estimated based on the outputs of the wheel speed sensor and the steering angle sensor that constitute the own vehicle position estimating means 1. FIG. 3 is a flowchart showing the procedure of the vehicle position estimation process 11. The wheel speed V of the host vehicle is detected from the wheel speed sensor (step 111), and then the steering angle θ of the host vehicle is detected from the steering angle sensor (step 112). Based on the detected vehicle wheel speed V and the steering angle θ, the X coordinate (step 113) and the Y coordinate (step 114) of the vehicle position are calculated.

上記Ｘ座標、Ｙ座標の算出方法を具体的に説明する。車輪速センサのカウント値である回転数をＮ、１回転当たりの距離を１ｍとすると、自車の移動距離Ｌは１×Ｎとなり、原点（0,0）に対して、操舵角センサで検出された自車の操舵角θの方向に上記移動距離Ｌの座標（Xc’,Yc’）をXc’＝Ｌ×sinθ、Yc’＝Ｌ×cosθにより仮定する。この座標（Xc’,Yc’）に前回の（前周期）の自車位置座標（Xｃo,Yｃo）をオフセットとして加算する。
Xｃ＝Xｃ’＋Xｃo、 Yｃ＝Yｃ’＋Yｃo The method for calculating the X coordinate and Y coordinate will be specifically described. If the rotation speed, which is the count value of the wheel speed sensor, is N, and the distance per rotation is 1 m, the moving distance L of the vehicle is 1 × N and is detected by the steering angle sensor with respect to the origin (0,0). The coordinates (Xc ′, Yc ′) of the moving distance L in the direction of the steering angle θ of the subject vehicle are assumed by Xc ′ = L × sin θ and Yc ′ = L × cos θ. The previous (previous cycle) own vehicle position coordinates (Xco, Yco) are added to the coordinates (Xc ′, Yc ′) as an offset.
Xc = Xc ′ + Xco, Yc = Yc ′ + Yco

これにより算出された座標（Xｃ,Yｃ）を現在の自車位置とし、これを自車の移動に合わせて順次算出していくものである。なお、自車位置および障害物の位置座標系の原点は、駐車区画の検出開始位置とする。
上記Ｘ座標、Ｙ座標の算出に続いて、自車の車輪速Ｖと操舵角θから自車の移動方向（ステップ１１５）および移動距離（ステップ１１６）を算出する。なお、自車の移動距離は、車輪速センサの出力のみから算出することもできる。 The coordinates (Xc, Yc) calculated in this way are set as the current vehicle position, and this is sequentially calculated according to the movement of the vehicle. Note that the origin of the vehicle position and the position coordinate system of the obstacle is the detection start position of the parking section.
Following the calculation of the X coordinate and the Y coordinate, the moving direction (step 115) and moving distance (step 116) of the host vehicle are calculated from the wheel speed V and the steering angle θ of the host vehicle. In addition, the moving distance of the own vehicle can also be calculated only from the output of the wheel speed sensor.

次に、図２に戻り、上記自車位置推定（ステップ１１）の後に駐車区画検出位置特定処理（ステップ１２）へと進む。図４は駐車区画検出位置特定処理（ステップ１２）の処理手順を示すフローチャートである。図４において、車輪速センサで検出した車輪速Ｖと駐車区画の検出開始閾値Ｖ1とを比較する（ステップ１２１）。車輪速Ｖが閾値Ｖ1以下となった時点を、駐車区画の検出開始位置として、駐車区画検出中フラグをセットする（ステップ１２２）。 Next, returning to FIG. 2, after the vehicle position estimation (step 11), the process proceeds to the parking zone detection position specifying process (step 12). FIG. 4 is a flowchart showing the processing procedure of the parking section detection position specifying process (step 12). 4, is compared with the detected start threshold value V 1 of the parking space and the wheel speed V detected by the wheel speed sensor (step 121). The parking zone detection flag is set with the time when the wheel speed V is equal to or less than the threshold V 1 as the parking zone detection start position (step 122).

上記駐車区画の検出開始閾値Ｖ1は、自車の移動に合わせて超音波センサにより獲得した複数の検出点（距離検出結果）から、障害物のコーナー形状を推定可能な範囲で設定される。超音波センサが所定の周期で送信を行うとすると、あるターゲットを超音波センサが検出する場合、自車の車速が高いほど超音波センサの検出点は少なくなり、反対に自車の車速が低いほど超音波センサの検出点は多くなる。従って、前記障害物のコーナー形状を推定可能な範囲を考慮すると、検出開始を判定する車速閾値Ｖ1は低めの値、例えば２０ｋｍ/ｈに設定される。 Detection start threshold V 1 of the said parking compartments, a plurality of detection points acquired by the ultrasonic sensor in accordance with the movement of the vehicle (distance detection result) is set to the corner shape of the obstacle estimated range. If the ultrasonic sensor transmits at a predetermined cycle, when the ultrasonic sensor detects a target, the detection point of the ultrasonic sensor decreases as the vehicle speed of the vehicle increases, and conversely the vehicle speed of the vehicle decreases. As the number of detection points of the ultrasonic sensor increases. Therefore, considering the range in which the corner shape of the obstacle can be estimated, the vehicle speed threshold value V 1 for determining the detection start is set to a low value, for example, 20 km / h.

次に、車輪速センサで検出した車輪速Ｖが閾値Ｖ2となった時点を、駐車区画の検出終了位置として検出し（ステップ１２３）、駐車区画検出中フラグをクリアし（ステップ１２４）、駐車区画検出完了フラグをセットする（ステップ１２５）。駐車区画の検出終了を判定する車速閾値Ｖ2は、自車の車速がＶ1以下となり駐車区画の検出を開始してから、障害物のコーナー形状を推定する上で十分な複数の検出点（距離検出結果）を獲得可能な値、例えば０ｋｍ/ｈに設定される。なお、本実施の形態では駐車区画の検出開始および終了の判定条件を自車両の車輪速としているが、検出終了のタイミングを起点として、そこから所定距離分遡った位置を検出開始位置としても構わない。また、駐車区画の検出開始位置および検出終了位置を決定する条件はこれらに限定せず、他の条件としても構わない。 Next, the time when the wheel speed V detected by the wheel speed sensor becomes the threshold value V 2 is detected as a parking end detection end position (step 123), the parking zone detecting flag is cleared (step 124), and parking is performed. A partition detection completion flag is set (step 125). The vehicle speed threshold V 2 for determining the end of the detection of the parking area is a plurality of detection points (a plurality of detection points sufficient for estimating the corner shape of the obstacle after the vehicle speed of the host vehicle becomes V 1 or less and the detection of the parking area is started). The distance detection result is set to a value that can be acquired, for example, 0 km / h. In the present embodiment, the detection condition for the start and end of the parking area is set as the wheel speed of the host vehicle. However, the detection start timing may be a position retroactive from the detection end timing. Absent. Further, the conditions for determining the detection start position and the detection end position of the parking section are not limited to these, and other conditions may be used.

前述のように、駐車区画検出位置特定手段７を設けて、駐車区画の検出を検出開始位置から検出終了位置に限定することにより、超音波センサの検出点をより確実に取得することができるようになり、障害物のコーナー形状の推定をより確実に行うことができる。これにより、駐車支援による誘導が難しい場合には、支援を中止し、誘導が可能と判断される場合にのみ支援を実行することができるようになる。   As described above, by providing the parking section detection position specifying means 7 and limiting the detection of the parking section from the detection start position to the detection end position, the detection point of the ultrasonic sensor can be acquired more reliably. Thus, the corner shape of the obstacle can be estimated more reliably. Thereby, when the guidance by the parking assistance is difficult, the assistance can be stopped and the assistance can be executed only when it is determined that the guidance is possible.

駐車区画検出位置特定の後に図２の障害物推定処理（ステップ１３）へと進む。図５はこの障害物推定処理１３の処理手順を示すフローチャートである。超音波センサの入力から障害物までの距離検出結果を獲得する（ステップ１３１）。検出した障害物までの距離および自車位置推定結果に基づき、自車位置と同一座標系上での障害物のＸ座標（ステップ１３２）および障害物のＹ座標（ステップ１３３）を算出する。この障害物の座標の算出方法については、まず、自車位置を原点（0,0）とし、超音波センサからの入力の距離検出結果ｄに基づき原点からＸ軸方向に距離ｄだけ離れた位置に座標（ｄ,0）を設定する。この座標（ｄ,0）を操舵角センサで検出される操舵角θだけ回転する。   After specifying the parking zone detection position, the process proceeds to the obstacle estimation process (step 13) in FIG. FIG. 5 is a flowchart showing the processing procedure of the obstacle estimation processing 13. A distance detection result from the input of the ultrasonic sensor to the obstacle is acquired (step 131). Based on the detected distance to the obstacle and the vehicle position estimation result, the X coordinate (step 132) of the obstacle and the Y coordinate (step 133) of the obstacle on the same coordinate system as the vehicle position are calculated. Regarding the method of calculating the coordinates of the obstacle, first, the position of the vehicle is set to the origin (0, 0), and the position is separated from the origin by the distance d in the X-axis direction based on the distance detection result d input from the ultrasonic sensor. Set the coordinates (d, 0) to. The coordinates (d, 0) are rotated by the steering angle θ detected by the steering angle sensor.

Xo’＝ｄ×cosθ＋０×sinθ、 Yo’＝−ｄ×sinθ＋０×cosθ
算出した座標（Xo’, Yo’）に自車位置座標（Xc , Yc）をオフセットとして加算する。
Xo＝Xo’＋Xc、 Yo＝Yo’＋Yc
これにより算出された座標（Xo,Yo）を障害物座標とし、これを超音波センサより入力される検出点全てに対して算出する。
続いて自車の移動にあわせて連続して検出した障害物の座標を結ぶ近似曲線を算出し（ステップ１３４）、これを障害物のコーナー形状を推定する上での材料とする。自車位置座標を中心、障害物の近似曲線座標までの距離を半径とする円を推定し、所定の２円の交点を算出する。 Xo ′ = d × cos θ + 0 × sin θ, Yo ′ = − d × sin θ + 0 × cos θ
The own vehicle position coordinates (Xc, Yc) are added as offsets to the calculated coordinates (Xo ', Yo').
Xo = Xo '+ Xc, Yo = Yo' + Yc
The coordinates (Xo, Yo) calculated in this way are set as obstacle coordinates, which are calculated for all detection points input from the ultrasonic sensor.
Subsequently, an approximate curve connecting the coordinates of obstacles continuously detected in accordance with the movement of the host vehicle is calculated (step 134), and this is used as a material for estimating the corner shape of the obstacle. A circle whose center is the vehicle position coordinate and whose radius is the distance to the approximate curve coordinate of the obstacle is estimated, and an intersection of two predetermined circles is calculated.

この交点を障害物の補正した座標として、障害物Ｘ座標補正値（ステップ１３５）および障害物Ｙ座標補正値（ステップ１３６）を算出し、自車の移動にあわせて複数プロットされるこの座標補正値を結んだ結果が、障害物の推定コーナー形状となる。
障害物推定の後に図２の目標区画推定処理（ステップ１４）へと進む。図６は目標区画推定処理１４の処理手順を示すフローチャートである。障害物推定結果から、障害物が存在していないと推定される区画の長さおよび幅を算出する（ステップ１４１、１４２）。 Using this intersection as a corrected coordinate of the obstacle, an obstacle X coordinate correction value (step 135) and an obstacle Y coordinate correction value (step 136) are calculated, and this coordinate correction is plotted in a plurality as the vehicle moves. The result of connecting the values is the estimated corner shape of the obstacle.
After the obstacle estimation, the process proceeds to the target section estimation process (step 14) in FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the processing procedure of the target segment estimation processing 14. From the obstacle estimation result, the length and width of the section estimated to be free of obstacles are calculated (steps 141 and 142).

例えば、超音波センサからの入力で検出点が無い場合は、超音波センサの検出範囲内に障害物が存在しないこととなり、すなわち超音波センサの検出範囲内（最大検出距離）を目標区画の幅と推定する。一方、超音波センサからの入力で検出点が有りの場合は、その距離検出結果により障害物までの距離が分かり、これを目標区画とする。目標区画の長さを、車輪速センサ出力に基づく自車位置推定結果（自車の移動距離）から推定する。   For example, when there is no detection point in the input from the ultrasonic sensor, there is no obstacle in the detection range of the ultrasonic sensor, that is, the width of the target section is within the detection range (maximum detection distance) of the ultrasonic sensor. Estimated. On the other hand, when there is a detection point as an input from the ultrasonic sensor, the distance to the obstacle is known from the distance detection result, and this is set as the target section. The length of the target section is estimated from the own vehicle position estimation result (travel distance of the own vehicle) based on the wheel speed sensor output.

目標区画推定の後に推定区画妥当性判断処理（ステップ１５）へと進む。図７は推定区画妥当性判断処理１５の処理手順を示すフローチャートである。先ず、駐車区画検出中フラグがセット状態の場合（ステップ１５１）に、自車両の操舵角θの総和θALLを算出する（ステップ１５２）。続いて駐車区画検出完了フラグがセット状態の場合（ステップ１５３）に、算出した操舵角総和θALLの平均値θAVEを算出し（ステップ１５４）、操舵角総和平均値θAVEの標準偏差σθを算出する（ステップ１５５）。そして、駐車区画検出完了フラグをクリアする（ステップ１５６）。 After the target block estimation, the process proceeds to the estimated block validity determination process (step 15). FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of the estimated section validity determination processing 15. First, when the parking zone detection flag is in the set state (step 151), a total θ ALL of the steering angle θ of the host vehicle is calculated (step 152). If subsequently parking space detection completion flag is set (step 153), the calculated steering angle sum calculates the average value theta AVE of theta ALL (step 154), the standard deviation sigma theta steering angle sum average theta AVE Is calculated (step 155). Then, the parking zone detection completion flag is cleared (step 156).

この操舵角総和平均標準偏差σθと閾値θTHとを比較し（ステップ１５７）、この操舵角総和平均標準偏差σθが閾値θTH未満の場合、目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果の採用を許可する（ステップ１５８）。また、算出した操舵角総和平均標準偏差σθが閾値θTH以上の場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ１５９）。推定区画妥当性判断の後に、誘導支援処理（ステップ１６）へと進む。 The steering angle total average standard deviation σ θ is compared with the threshold θ TH (step 157). If the steering angle total average standard deviation σ θ is less than the threshold θ TH , the target section estimation result is valid. Adoption of this result is permitted (step 158). If the calculated steering angle total average standard deviation σ θ is equal to or greater than the threshold θ TH , the estimation result of the target section is not valid and the adoption of this result is not permitted (step 159). After the estimated section validity determination, the process proceeds to the guidance support process (step 16).

図８は誘導支援処理（ステップ１６）の処理手順を示すフローチャートである。推定区画妥当性判断処理（ステップ１５）において、目標区画推定結果の採用を許可された場合（ステップ１６１）、自車両が駐車可能な目標区画を発見したことを運転者にスピーカを用いて音声案内を行い、またその位置を報知する（ステップ１６２）。一方、推定区画妥当性判断処理（ステップ１５）において、目標区画推定結果の採用が不許可となった場合は、自車両が駐車可能な区画を発見できないことを運転者にスピーカを用いて音声案内で知らせる（ステップ１６３）。   FIG. 8 is a flowchart showing the procedure of the guidance support process (step 16). In the estimated zone validity determination process (step 15), when the adoption of the target zone estimation result is permitted (step 161), the driver is told by voice that the vehicle has found a target zone where parking is possible. And the position is notified (step 162). On the other hand, in the estimated zone validity determination process (step 15), when the adoption of the target zone estimation result is not permitted, the driver is told by voice that the vehicle cannot find a zone where parking is possible. (Step 163).

以上のようにこの発明の実施の形態1によれば、自車両が駐車区画検出開始位置から駐車区画検出終了位置まで移動する間の操舵角の平均値の標準偏差が所定値以上の場合には、目標区画推定結果を妥当ではないと判定するようにしたので、例えば自車両が蛇行走行している場合等、目標駐車区画を正確に認識することが不可能な場合は、駐車支援による誘導を中止させることができ、運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったり、障害物と接触してしまうことを、より確実、安全に防止することができる。   As described above, according to Embodiment 1 of the present invention, when the standard deviation of the average value of the steering angle while the host vehicle moves from the parking zone detection start position to the parking zone detection end position is greater than or equal to a predetermined value, Since the target zone estimation result is determined to be invalid, if the target parking zone cannot be accurately recognized, for example, when the host vehicle is meandering, guidance by parking assistance is provided. It can be stopped, and it is possible to more reliably and safely prevent the driver from being guided to an unintended section or coming into contact with an obstacle.

実施の形態２.
図９は実施の形態２における駐車支援の処理構成を示すブロック図であり、図中、図１と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図９において図１と異なる部分は指定区画妥当性判断手段２５だけであり、他の部分は図１と全く同一であるため説明は省略する。図１０は上記推定区画妥当性判断処理２５の処理手順を示すフローチャートである。図１０において、駐車区画検出中フラグがセット状態で、かつ距離検出手段において検出点がある場合（ステップ２５１）に、検出点カウンタを+１し（ステップ２５２）、また車速を加算してその総和を求める（ステップ２５３）。 Embodiment 2.
FIG. 9 is a block diagram showing a parking assistance processing configuration in the second embodiment. In FIG. 9, the same or corresponding parts as those in FIG. In FIG. 9, the only part different from FIG. 1 is the designated section validity determining means 25, and the other parts are the same as those in FIG. FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure of the estimated partition validity determination processing 25. In FIG. 10, when the parking zone detection flag is set and there is a detection point in the distance detection means (step 251), the detection point counter is incremented by 1 (step 252), and the vehicle speed is added and summed up. Is obtained (step 253).

駐車区画検出完了フラグがセット状態となった時点（ステップ２５４）で、車速総和から車速平均値ＶAVEを算出し（ステップ２５５）、駐車区画検出完了フラグをクリアする（ステップ２５６）。算出した車速平均値ＶAVEよりあらかじめ設定される検出点閾値N1を検出点カウンタと比較し（ステップ２５７）、検出点カウンタ値が検出点閾値N1より大きいならば、目標区画の推定結果は妥当であるとして、その採用を許可する（ステップ２５８）。一方、検出点カウンタが検出点閾値N1以下である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、その採用を不許可とする（ステップ２５９）。目標区画推定結果の採用判定の後に、検出点カウンタをゼロとして、状態を初期化する（ステップ２６０、２６１）。 When the parking zone detection completion flag is set (step 254), the vehicle speed average value V AVE is calculated from the vehicle speed sum (step 255), and the parking zone detection completion flag is cleared (step 256). The detection point threshold value N 1 set in advance from the calculated vehicle speed average value V AVE is compared with the detection point counter (step 257). If the detection point counter value is larger than the detection point threshold value N 1 , the target section estimation result is If it is valid, the adoption is permitted (step 258). On the other hand, when the detection point counter is below the detection point threshold N 1, the estimation result of the target partition as not appropriate, and not permit the adoption (step 259). After adoption determination of the target section estimation result, the detection point counter is set to zero and the state is initialized (steps 260 and 261).

以上のようにすることで、自車両が駐車区画検出開始位置から駐車区画検出終了位置まで移動する間の自車両の車速平均値に応じて障害物の必要検出点数を設定し、検出した点数が必要検出点数未満である場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定するようにしたので、自車両の移動速度が速く対象の検出精度が悪い場合等、その位置を特定できず目標駐車区画を正確に認識することが不可能な場合には、駐車支援による誘導を中止させることができ、運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったり、障害物と接触してしまうことを、より確実、安全に防止することができる。   By doing as described above, the necessary number of obstacle detection points is set according to the vehicle speed average value of the host vehicle while the host vehicle moves from the parking zone detection start position to the parking zone detection end position. If the number of detection points is less than the required number, the target section estimation result is determined to be invalid. Therefore, the target parking section cannot be identified because the target vehicle's moving speed is high and the target detection accuracy is poor. If it is impossible to recognize the vehicle accurately, parking assistance guidance can be stopped, and it is more certain that the driver will be guided to an unintended section or contact with an obstacle. Can be safely prevented.

実施の形態３.
図１１は実際の形態３における駐車支援の処理構成を示している。図中、図１と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図１１において図１と異なる部分は指定区画妥当性判断手段３５だけであり、他の部分は図１と全く同一であるため説明は省略する。図１２は推定区画妥当性判断処理３５の処理手順を示すフローチャートである。図１２において、駐車区画検出中フラグがセット状態で、かつ距離検出手段において検出点がある場合に（ステップ３５１）、検出点カウンタを+１する（ステップ３５２）。また、今回取得した自車両の車速が最大車速以上の場合、今回取得した車速を最大車速として記憶する（ステップ３５４）。 Embodiment 3.
FIG. 11 shows a parking assistance processing configuration in an actual form 3. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. In FIG. 11, the part different from FIG. 1 is only the designated section validity determining means 35, and the other parts are completely the same as those in FIG. FIG. 12 is a flowchart showing a processing procedure of the estimated section validity determination processing 35. In FIG. 12, when the parking zone detection flag is set and the distance detection means has a detection point (step 351), the detection point counter is incremented by 1 (step 352). If the vehicle speed of the host vehicle acquired this time is equal to or higher than the maximum vehicle speed, the vehicle speed acquired this time is stored as the maximum vehicle speed (step 354).

駐車区画検出完了フラグがセット状態となった時点（ステップ３５５）で、駐車区画検出完了フラグをクリアする（ステップ３５６）。検出点取得時に求めた最大車速よりあらかじめ設定される検出点閾値N2を検出点カウンタと比較し（ステップ３５７）、検出点カウンタ値が検出点閾値N2より大きいならば、目標区画の推定結果は妥当であるとして、その採用を許可する（ステップ３５８）。一方、検出点カウンタが検出点閾値NV以下である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、その採用を不許可とする（ステップ３５９）。目標区画推定結果の採用判定の後に、検出点カウンタをゼロとして、状態を初期化する（ステップ３６０、３６１）。 When the parking zone detection completion flag is set (step 355), the parking zone detection completion flag is cleared (step 356). The detection point threshold value N 2 set in advance from the maximum vehicle speed obtained at the time of detection point acquisition is compared with the detection point counter (step 357). If the detection point counter value is larger than the detection point threshold value N 2 , the target section estimation result Is accepted, the adoption is permitted (step 358). On the other hand, when the detection point counter is below the detection point threshold N V is the estimation result of the target partition as not appropriate, and not permit the adoption (step 359). After the adoption determination of the target section estimation result, the detection point counter is set to zero and the state is initialized (steps 360 and 361).

以上のようにすることで、自車両が駐車区画検出開始位置から駐車区画検出終了位置まで移動する間の自車両の最大車速ないし最小車速に応じて障害物の必要検出点数を設定し、検出した点数が必要検出点数未満である場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定するようにしたので、自車両の移動速度が速く対象の検出精度が悪い場合等、その位置を特定できず目標駐車区画を正確に認識することが不可能な場合には、駐車支援による誘導を中止させることができ、運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったり、障害物と接触してしまうことを、より確実、安全に防止することができる。   By doing as described above, the necessary number of obstacle detection points is set and detected according to the maximum vehicle speed or the minimum vehicle speed of the own vehicle while the host vehicle moves from the parking zone detection start position to the parking zone detection end position. If the number of points is less than the required number of detection points, the target section estimation result is determined to be invalid. Therefore, the target position cannot be specified because the target vehicle's moving speed is high and the target detection accuracy is poor. If it is impossible to accurately recognize the parking area, the parking assistance guidance can be stopped, and the driver may be guided to an unintended area or contact with an obstacle. It can be prevented more securely and safely.

実施の形態４.
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図１３は実施の形態４における駐車支援の処理構成を示している。図中、図１と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図１３において図１と異なる部分は駐車区画検出位置特定手段７が存在しないことと、指定区画妥当性判断手段４５だけであり、他の部分は図１と全く同一であるため説明は省略する。 Embodiment 4.
Hereinafter, other embodiments of the parking assistance device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 13 shows a parking assistance processing configuration in the fourth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. 13 is different from FIG. 1 in that the parking zone detection position specifying means 7 does not exist and only the designated zone validity determination means 45, and the other portions are exactly the same as those in FIG.

図１４は推定区画妥当性判断処理４５の処理手順を示すフローチャートである。図１４において、先ず、操舵角センサの入力θと中立操舵角θ0とを比較する（ステップ４５１）。自車の操舵角θが中立操舵角θ0と一致した場合に、車輪速センサの入力から自車の左車輪速ＶＬと右車輪速ＶＲの差分ＶDを算出する（ステップ４５２）。なお、本実施例では、中立操舵角θ0のときと仮定しているが、操舵角条件はこれに限定せず、他の操舵角条件としても構わない。算出した左右車輪速差ＶDと推定される閾値ＶTHとを比較し（ステップ４５３）、左右車輪速差ＶDが閾値ＶTH未満である場合、目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果を採用する（ステップ４５４）。また、算出した左右車輪速差ＶDが閾値ＶTH以上である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ４５５）。 FIG. 14 is a flowchart showing a processing procedure of the estimated section validity determination processing 45. In FIG. 14, first, the input θ of the steering angle sensor and the neutral steering angle θ 0 are compared (step 451). When the steering angle of the vehicle theta matches the neutral steering angle theta 0, it calculates the difference V D of the left wheel speed V L and a right wheel speed V R of the vehicle from the input of the wheel speed sensor (step 452). In this embodiment, it is assumed that the neutral steering angle is θ 0 , but the steering angle condition is not limited to this, and other steering angle conditions may be used. The calculated left and right wheel speed difference V D is compared with the estimated threshold value V TH (step 453). If the left and right wheel speed difference V D is less than the threshold value V TH, it is assumed that the target partition estimation result is valid. This result is adopted (step 454). Further, when the calculated lateral wheel speed difference V D is greater than or equal to the threshold V TH, the estimation result of the target partition as not appropriate, and not permit the adoption of this result (step 455).

以上のようにすることで、自車両の操舵角から推定される自車両の左右車輪速差が検出される実際の左右車輪速差より大きい場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定するようにしたので、例えば自車両の左右いずれかのタイヤ空気圧が低下している場合等、自車位置を正確に認識することが不可能な場合は、駐車支援による誘導を中止させることができ、運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったりすることを確実、安全に防止することができる。また、本実施の形態によれば、タイヤ空気圧を検出するための構成を追加することなく実現できるので、コストアップを避けることができる。   As described above, when the difference between the left and right wheel speeds estimated from the steering angle of the own vehicle is larger than the detected actual left and right wheel speed difference, it is determined that the target partition estimation result is not valid. So, for example, when the tire pressure on either the left or right side of the host vehicle has decreased, if it is impossible to accurately recognize the position of the host vehicle, the parking assistance guidance can be stopped, It is possible to securely and safely prevent the driver from being guided to an unintended section. Moreover, according to this Embodiment, since it can implement | achieve, without adding the structure for detecting a tire air pressure, an increase in cost can be avoided.

実施の形態５.
図１５は実施の形態５における駐車支援の処理構成を示している。図中、実施の形態４と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図１５において図１３と異なる部分は指定区画妥当性判断手段５５だけであり、他の部分は図１３と同一であるため説明は省略する。図１６は推定区画妥当性判断処理５５の処理手順を示すフローチャートである。図１６において、推定した障害物のコーナー形状におけるプロットと超音波センサでの距離検出結果から算出したプロットのＸ方向およびＹ方向それぞれの差分を算出する（ステップ５５２）。これを、超音波センサで検出した点数分行う（ステップ５５３）。 Embodiment 5.
FIG. 15 shows a parking assistance processing configuration in the fifth embodiment. In the figure, the same reference numerals are given to the same or corresponding parts as those in the fourth embodiment. In FIG. 15, the only difference from FIG. 13 is the designated section validity determining means 55, and the other parts are the same as those in FIG. FIG. 16 is a flowchart showing a processing procedure of the estimated section validity determination processing 55. In FIG. 16, the difference between the plot in the corner shape of the estimated obstacle and the plot calculated from the distance detection result by the ultrasonic sensor is calculated (step 552). This is performed for the number of points detected by the ultrasonic sensor (step 553).

算出した障害物位置差分結果に基づき、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれでの標準偏差σx、σyを算出する（ステップ５５４、５５５）。算出した障害物位置差分標準偏差σxが閾値xTH未満であり、かつ算出した障害物位置差分標準偏差σyが閾値yTH未満であるかどうか比較し（ステップ５５６）、どちらも満足した場合には目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果を採用する（ステップ５５７）。また、算出した障害物位置差分標準偏差σxが閾値xTH以上ないし算出した障害物位置差分標準偏差σyが閾値yTH以上である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ５５８）。なお、本実施例では、推定される障害物の形状のばらつきを、推定したプロットと距離検出結果のプロットの差分の標準偏差から算出するが、ばらつきの算出方法はこれに限定せず、他の手法としても構わない。 Based on the calculated obstacle position difference result, standard deviations σ x and σ y in the X direction and Y direction are calculated (steps 554 and 555). If the calculated obstacle position difference standard deviation σ x is less than the threshold value x TH and the calculated obstacle position difference standard deviation σ y is less than the threshold value y TH (step 556), both are satisfied. In this case, it is assumed that the target partition estimation result is valid (step 557). In addition, if the calculated obstacle position difference standard deviation σ x is greater than or equal to the threshold value x TH or the calculated obstacle position difference standard deviation σ y is greater than or equal to the threshold value y TH , The adoption of the result is not permitted (step 558). In this embodiment, the estimated variation in the shape of the obstacle is calculated from the standard deviation of the difference between the estimated plot and the distance detection result plot, but the method for calculating the variation is not limited to this, It does not matter as a technique.

以上のようにすることで、障害物の形状の複雑さに起因する障害物推定結果と距離検出結果とのばらつきの程度に応じて、目標区画推定結果の妥当性を判断するようにしたので、例えばトラックのように検出点がばらつく車両が対象の場合に、その位置を特定できないと、目標駐車区画を正確に認識することが困難となり、駐車支援による誘導を中止させることができ、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導されてしまうとか、障害物と接触してしまったりすることが効果的に防止することができる。   By doing the above, according to the degree of variation between the obstacle estimation result and the distance detection result due to the complexity of the shape of the obstacle, the validity of the target partition estimation result is judged. For example, if the target vehicle is a vehicle with varying detection points, such as a truck, it is difficult to accurately identify the target parking area, and parking assistance guidance can be stopped. Therefore, it is possible to effectively prevent the driver from being guided to an unintended section or coming into contact with an obstacle.

実施の形態６.
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図１７は実施の形態６における駐車支援の処理構成を示している。図中、図１３と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図１７において図１３と異なる部分は車高検知手段８を付加したことと、指定区画妥当性判断手段６５だけであり、他の部分は図１３と全く同一であるため説明は省略する。図１８は推定区画妥当性判断処理６５の処理手順を示すフローチャートである。図において、車高センサ８により自車の車高を検出し（ステップ６５１）、検出した車高を今周期車高Hとして、これと前周期の車高HOとの差分HDを算出する（ステップ６５２）。算出した車高差HDと閾値HTHとを比較し（ステップ６５３）、車高差HDが閾値HTH以上である場合、車高変動カウンタNHを+１し（ステップ６５４）、算出した車高差HDが閾値HTH未満である場合は、車高変動カウンタNHを０とする（ステップ６５５）。 Embodiment 6.
Hereinafter, other embodiments of the parking assistance device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 17 shows a processing configuration for parking support in the sixth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. 13 are denoted by the same reference numerals. 17 is different from FIG. 13 in that the vehicle height detecting means 8 is added and only the designated section validity determining means 65, and the other parts are exactly the same as those in FIG. FIG. 18 is a flowchart showing the processing procedure of the estimated section validity determination processing 65. In the figure, the vehicle height sensors 8 detect a vehicle height of the vehicle (step 651), as detected vehicle height now periodic vehicle height H, calculates the difference H D of the vehicle height H O of this and the previous period (Step 652). Calculated by comparing the vehicle height difference H D and the threshold H TH (step 653), if the vehicle height difference H D is equal to or greater than the threshold H TH, a vehicle height variation counter N H +1 Mr (Step 654), calculates If the vehicle height difference H D that is less than the threshold H TH is a vehicle height variation counter N H and 0 (step 655).

ステップ６５２では、今周期の車高Hと前周期の車高HOとの差分HDを算出するが、次周期で使用する「前周期の車高」は今周期の車高となる。このため、次周期ステップ６５２で参照する「前周期車高Ho」を今周期車高Hとするためにステップ６５６で「前周期車高Ho」に「今周期車高H」を代入し保持しておく。
車高変動カウンタNHが閾値NHTH未満である場合（ステップ６５７）、目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果を採用する（ステップ６５８）。また、車高変動カウンタNHが閾値NHTH以上である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ６５９）。 In step 652, it calculates the difference H D of the vehicle height H O of the vehicle height H and the previous period of the current period, "height before period" to be used in the next cycle is the current period of the vehicle height. Therefore, in order to set the “previous cycle vehicle height Ho” referred to in the next cycle step 652 as the current cycle vehicle height H, the “current cycle vehicle height H” is substituted and held in the “previous cycle vehicle height Ho” in step 656. Keep it.
When the vehicle height fluctuation counter N H is less than the threshold value N HTH (step 657), this result is adopted (step 658), assuming that the target zone estimation result is valid. On the other hand, if the vehicle height fluctuation counter N H is equal to or greater than the threshold value N HTH , the estimation result of the target section is not valid and the adoption of this result is not permitted (step 659).

以上のようにすることで、自車両の車高を検知し、車高の変動の振幅が所定値以上の場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定するようにしたので、例えば路面の凹凸の激しい場所を走行して車高が変化すると、区画検知の結果がその影響を受けて変化し、結果として目標駐車区画を正確に認識することが困難となり、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったり、障害物と接触してしまうことがなくなる。   By doing as described above, the vehicle height of the host vehicle is detected, and when the amplitude of fluctuation in the vehicle height is greater than or equal to a predetermined value, the target zone estimation result is determined to be invalid. If the vehicle height changes due to driving in a highly uneven area, the result of the zone detection changes due to the influence, making it difficult to accurately recognize the target parking zone, and the driver intends by parking assistance control. You will not be guided to a section that you do not want to touch or touch an obstacle.

実施の形態７.
この実施の形態７は、実施の形態６の変形例であり、自車の前後方向ないし左右方向ないし全体的な車高に基づき推定区画の妥当性を判断させるようにしたものである。図１９の推定区画妥当性判断処理の処理手順を示すフローチャートのみについて説明する。
車高センサ８の入力から、自車の左前車高HFLおよび右前車高HFRおよび左後車高HRLおよび右後車高HRRを得る（ステップ７５１〜７５４）。 Embodiment 7.
The seventh embodiment is a modification of the sixth embodiment, in which the validity of the estimated section is determined based on the front-rear direction, the left-right direction, or the overall vehicle height of the host vehicle. Only the flowchart showing the processing procedure of the estimated section validity determination processing of FIG. 19 will be described.
From the input of the vehicle height sensor 8, to obtain a left front vehicle height H FL and a right front vehicle height H FR and the rear left vehicle height H RL and the right rear vehicle height H RR of the vehicle (step 751 to 754).

自車の左前車高HFLと左後車高HFRの差分の絶対値が閾値H1未満で、かつ自車の右前車高HFRと右後車高HRRの差分の絶対値が閾値H2未満である場合（ステップ７５５）で、また自車の左前車高HFLと右前車高HFRの差分の絶対値が閾値H3未満で、かつ自車の左後車高HRLと右後車高HRRの差分の絶対値が閾値H4未満である場合（ステップ７５６）で、更に自車の左前車高HFLおよび右前車高HFRおよび左後車高HRLおよび右後車高HRRが閾値H5より大きくかつ閾値H6未満である場合（ステップ７５７）には、目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果を採用する（ステップ７５８）。また、前述のいずれかの条件が不成立である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ７５９）。 The absolute value of the difference of the left front vehicle height H FL and the rear left vehicle height H FR of the vehicle in less than the threshold value H 1, and the absolute value of the difference between the right front vehicle height H FR and the right rear vehicle height H RR of the subject vehicle threshold If it is less than H 2 (step 755), the absolute value of the difference between the left front vehicle height H FL of the own vehicle and the right front vehicle height H FR is less than the threshold H 3 and the left rear vehicle height H RL of the own vehicle When the absolute value of the difference between the right rear vehicle height H RR is less than the threshold value H 4 (step 756), the left front vehicle height H FL, the right front vehicle height H FR, the left rear vehicle height H RL, and the right rear When the vehicle height H RR is greater than the threshold value H 5 and less than the threshold value H 6 (step 757), it is determined that the target partition estimation result is valid (step 758). If any of the above conditions is not satisfied, the estimation result of the target section is not valid and the adoption of this result is not permitted (step 759).

以上のようにすることで、自車両の車高を検知し、前後ないし左右の車高差が所定値以上、あるいは車高が所定値以下ないし所定値以上の場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定するようにしたので、例えば自車両の積載状態によって車高が前後ないし左右方向へ傾斜したり、あるいは自車両の車高が変化すると、区画検知の結果がその影響を受けて変化し、結果として目標駐車区画を正確に認識することが困難となり、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導されてしまったり、障害物と接触してしまうことが想定されるが、本手法とすることで、こういった事態を効果的に防止することができる。   In this way, the vehicle height of the host vehicle is detected, and the target zone estimation result is valid when the difference in vehicle height between front and rear or left and right is greater than or equal to a predetermined value, or when the vehicle height is less than or equal to a predetermined value. For example, if the vehicle height tilts back and forth or in the left-right direction depending on the loading state of the host vehicle, or if the vehicle height changes, the result of the zone detection changes due to the influence. However, as a result, it is difficult to accurately recognize the target parking area, and it is assumed that the driver may be guided to an unintended area by the parking assistance control, or may be in contact with an obstacle. By doing so, such a situation can be effectively prevented.

実施の形態８.
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図２０は実施の形態８における駐車支援の処理構成を示している。図中、図１３と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図２０において図１３と異なる部分はタイヤ空気圧検知手段９を付加したことと、指定区画妥当性判断手段８５だけであり、他の部分は図１３と全く同一であるため説明は省略する。図２１は推定区画妥当性判断処理８５の処理手順を示すフローチャートである。 Embodiment 8.
Hereinafter, other embodiments of the parking assistance device of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 20 shows a parking assistance processing configuration in the eighth embodiment. In the figure, the same or corresponding parts as in FIG. 13 are denoted by the same reference numerals. In FIG. 20, the only difference from FIG. 13 is the addition of the tire air pressure detecting means 9 and the designated section validity determining means 85, and the other parts are exactly the same as in FIG. FIG. 21 is a flowchart showing the processing procedure of the estimated section validity determination processing 85.

図において、タイヤ空気圧センサの入力から、自車の左前タイヤ空気圧PFL、右前タイヤ空気圧PFR、左後タイヤ空気圧PRL、右後タイヤ空気圧PRRを得る（ステップ８５１〜８５４）。左前タイヤ空気圧PFLが閾値PTH未満で、かつ右前タイヤ空気圧PFRが閾値PTH未満で、かつ左後タイヤ空気圧PRLが閾値PTH未満で、かつ右後タイヤ空気圧PRRが閾値PTH未満である場合（ステップ８５５）、目標区画の推定結果は妥当であるとして、この結果を採用する（ステップ８５６）。また、左前タイヤ空気圧PFLが閾値PTH以上、ないし右前タイヤ空気圧PFRが閾値PTH以上、ないし左後タイヤ空気圧PRLが閾値PTH以上、ないし右後タイヤ空気圧PRRが閾値PTH以上である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、この結果の採用を不許可とする（ステップ８５７）。なお、本実施例においては、自車両の4輪のタイヤ空気圧に基づき判定を行っているが、4輪すべてを使用せずとも構わない。 In the figure, the left front tire pressure P FL , the right front tire pressure P FR , the left rear tire pressure P RL , and the right rear tire pressure P RR are obtained from the input of the tire pressure sensor (steps 851 to 854). Left front tire pressure P FL is less than threshold P TH , right front tire pressure P FR is less than threshold P TH , left rear tire pressure P RL is less than threshold P TH , and right rear tire pressure P RR is threshold P TH If it is less (step 855), the result of estimation of the target section is assumed to be valid (step 856). Also, the left front tire pressure P FL is greater than or equal to the threshold P TH , the right front tire pressure P FR is greater than or equal to the threshold P TH , the left rear tire pressure P RL is greater than or equal to the threshold P TH , or the right rear tire pressure P RR is greater than or equal to the threshold P TH. If it is, the estimation result of the target section is not valid, and the adoption of this result is not permitted (step 857). In this embodiment, the determination is made based on the tire pressure of the four wheels of the host vehicle, but it is not necessary to use all four wheels.

以上のようにすることで、自車両のタイヤ空気圧を検知し、自車位置推定で使用しているいずれかのタイヤの空気圧が所定値以下の場合には目標区画推定結果は妥当ではないと判定することから、例えばいずれかのタイヤの空気圧が低下している場合には、自車位置を正確に認識することができず、駐車支援制御によって運転者が意図しない区画へ誘導されてしまうことが想定されるが、本手法とすることで、こういった事態を効果的に防止することができる。   By doing as described above, the tire pressure of the host vehicle is detected, and if the tire pressure of any tire used in the host vehicle position estimation is less than or equal to a predetermined value, the target zone estimation result is determined to be invalid. Therefore, for example, when the air pressure of one of the tires is lowered, the vehicle position cannot be accurately recognized, and the driver may be guided to an unintended section by the parking assistance control. Assumed, this method can effectively prevent such a situation.

この発明の実際の形態1における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the processing structure of the parking assistance apparatus in the actual form 1 of this invention, この発明の実際の形態1における処理手順を示すフローチャート、Flowchart showing the processing procedure in the actual form 1 of the present invention, 上記図２のフローチャートにおける自車位置推定処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the own vehicle position estimation process in the flowchart of the said FIG. 上記図２における駐車区画検出位置特定処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the parking area detection position specific process in the said FIG. 2, 上記図２における障害物推定処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the obstacle estimation process in the said FIG. 2, 上記図２における目標区画推定処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the target area estimation process in the said FIG. 2, 上記図２における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment processing in the said FIG. 2, 上記図２における誘導支援処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the guidance assistance process in the said FIG. この発明の実際の形態２における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 2 of this invention, この発明の実際の形態２における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment processing in the actual form 2 of this invention, この発明の実際の形態３における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 3 of this invention, この発明の実際の形態３における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment processing in the actual form 3 of this invention, この発明の実際の形態４における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 4 of this invention, この発明の実際の形態４における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed division | segmentation validity judgment process in the actual form 4 of this invention, この発明の実際の形態５における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 5 of this invention, この発明の実際の形態５における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment process in the actual form 5 of this invention, この発明の実際の形態６における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 6 of this invention, この発明の実際の形態６における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment processing in the actual form 6 of this invention, この発明の実際の形態７における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャート、The flowchart which shows the presumed block validity judgment process in the actual form 7 of this invention, この発明の実際の形態６における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図、The block diagram which shows the process structure of the parking assistance apparatus in the actual form 6 of this invention, この発明の実際の形態７における推定区画妥当性判断処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the estimation division validity determination process in the actual form 7 of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 自車位置推定手段、 ２ 距離検出手段、
３ 障害物推定手段、 ４ 目標区画推定手段、
５ 推定区画妥当性判断手段、 ６ 誘導支援手段、
７ 駐車区画検出位置特定手段、 ８ 車高検知手段、
９ タイヤ空気圧検知手段、
１５、２５、３５、４５、５５、６５、７５、８５ 距離検出手段。 1 vehicle position estimation means, 2 distance detection means,
3 obstacle estimation means, 4 target section estimation means,
5 Estimated zone validity judgment means, 6 Guidance support means,
7 parking section detection position specifying means, 8 vehicle height detection means,
9 Tire pressure detection means,
15, 25, 35, 45, 55, 65, 75, 85 Distance detection means.

Claims (1)

自車両の位置および移動方向を推定する自車位置推定手段と、
当該自車両の周辺の障害物を検出する距離検出手段と、
前記自車位置推定手段と前記距離検出手段の出力に基づき当該自車両の位置に対する障害物の位置およびコーナー形状を推定する障害物推定手段と、
前記障害物推定手段の出力に基づき目標駐車区画の位置を推定する目標区画推定手段と、
少なくとも前記自車位置推定手段の出力に基づき駐車区画検出の開始位置および終了位置を設定する駐車区画検出位置特定手段と、
前記目標区画推定手段の出力の妥当性を判定する推定区画妥当性判断手段と、
前記推定区画妥当性判断手段と前記目標区画推定手段の出力に基づき前記目標駐車区画の推定結果を教示ないし前記目標駐車区画への進入を支援する誘導支援手段を備え、
前記駐車区画検出位置特定手段は、前記自車位置推定手段の出力である車輪速Ｖが検出開始閾値Ｖ１以下になった時点を検出開始位置とし、前記車輪速Ｖが検出終了閾値Ｖ２以下になった時点を検出終了位置として検出し、
前記推定区画妥当性判断手段は、前記自車位置推定手段において、当該自車両が前記駐車区画検出開始位置から前記駐車区画検出終了位置までの距離を移動する間の当該自車両の操舵角の平均値の標準偏差を算出し、前記標準偏差が所定値以上の場合に、前記目標区画推定手段の出力は妥当ではないと判定し、前記誘導支援手段で前記目標駐車区画を特定できないことを運転者に教示することを特徴とする駐車支援装置。 Own vehicle position estimating means for estimating the position and moving direction of the own vehicle;
Distance detecting means for detecting obstacles around the vehicle;
Obstacle estimation means for estimating the position and corner shape of the obstacle with respect to the position of the own vehicle based on the output of the own vehicle position estimation means and the distance detection means;
Target section estimation means for estimating the position of the target parking section based on the output of the obstacle estimation means;
Parking zone detection position specifying means for setting a start position and an end position of parking zone detection based on at least the output of the vehicle position estimation means;
Estimated partition validity determination means for determining the validity of the output of the target partition estimation means;
A guidance support means for teaching an estimation result of the target parking area based on outputs of the estimated area validity determining means and the target area estimating means or supporting an approach to the target parking area;
The parking zone detection position specifying means sets the time point when the wheel speed V, which is the output of the vehicle position estimation means, becomes the detection start threshold value V1 or less as the detection start position, and the wheel speed V becomes the detection end threshold value V2 or less. Is detected as the detection end position,
The estimated zone validity determination means is an average steering angle of the host vehicle while the host vehicle moves a distance from the parking zone detection start position to the parking zone detection end position in the host vehicle position estimation unit. When the standard deviation of the value is calculated and the standard deviation is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the output of the target section estimation means is not valid, and the driver cannot determine the target parking section by the guidance support means. A parking assist apparatus characterized by teaching to .
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