JP2003246249A - Parking-support apparatus - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a further suitable parking support to a driver by properly setting a target parking location regarding a parking-support apparatus which performs the support for a parking operation to the driver at the time of parallel parking or longitudinal parking or the like. <P>SOLUTION: The location of an object which exists on the side of a vehicle 1 to a vehicle 1 is detected by an object location detecting means 2 which is provided on the front end of the vehicle 1. Then, the target parking location of the vehicle 1 is set by a target parking location setting means 11 based on the output of the object location detecting means 2. Then, an instructing means 13 instructs the driver required driving operations for parking based on the target parking location which is set by the target parking location setting means 11. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバに対して
並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐
車支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assist device for assisting a driver in parking operations such as parallel parking and parallel parking.

【０００２】[0002]

【従来の技術】近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする
際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発
されている。例えば、特開２０００−１１８３３４号公
報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両
の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置
とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算
し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転
者にスピーカから音声で教示する技術が開示されてい
る。2. Description of the Related Art In recent years, a parking assist device has been developed which assists a driver's parking operation when vehicles are parked in parallel or put in a garage. For example, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-118334, a position from a current position to a parking position is considered by regarding a position having a predetermined positional relationship with the position of the vehicle when the driver operates the parking assist switch. A technique is disclosed in which a recommended route is calculated and the driver is instructed by voice with information necessary for traveling along the recommended route.

【０００３】また、特開２０００−３３５４３６号公報
には、ドライバが、予め決められた目印が車庫の中心線
に一致する位置になるよう車両を停止させ、駐車支援ス
イッチを入れることにより、車両を停止させた位置から
予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操
舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されてい
る。Further, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-335436, a driver stops a vehicle so that a predetermined mark coincides with a center line of a garage, and turns on a parking assist switch to turn the vehicle on. A technique is disclosed in which automatic steering control is performed from a stopped position to a parking position based on a previously stored movement locus to provide parking assistance.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の駐車
支援装置では、駐車支援のためにスイッチ操作を行なっ
た位置（初期停車位置）から所定の位置関係にある位置
を目標駐車位置として設定し、予め決められた軌跡を描
いてこの目標駐車位置に収まるよう駐車支援を行なうも
ので、ドライバは、駐車区画に対して常に所定の位置に
車両を停車させる必要がある。By the way, in the conventional parking assist device, a position having a predetermined positional relationship from the position where the switch operation is performed for parking assist (the initial stop position) is set as the target parking position, Parking assistance is provided to draw a predetermined trajectory so that the vehicle can be contained in the target parking position, and the driver must always stop the vehicle at a predetermined position with respect to the parking section.

【０００５】しかしながら、運転操作の習熟度の違い
や、着座姿勢が異なると目標駐車位置への視点がずれる
ことにより、初期停車位置に誤差が生じるおそれがあ
る。このように、車両の初期停車位置に誤差が生じる
と、目標駐車位置にずれが生じてしまい、本来目標とす
べき位置とは異なる位置に向けてドライバを案内してし
まうという課題がある。However, if the proficiency level of the driving operation is different or if the sitting posture is different, the viewpoint to the target parking position is deviated, which may cause an error in the initial stop position. As described above, when an error occurs in the initial stop position of the vehicle, the target parking position is deviated, and there is a problem that the driver is guided to a position different from the original target position.

【０００６】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、目標駐車位置を適切に設定できるようにし
て、ドライバに対してより適切な駐車支援を行なえるよ
うにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
さらには、駐車操作のための初期停車位置への運転操作
も支援できるようにすることを目的としている。The present invention was devised in view of the above problems, and a parking assisting device capable of appropriately setting a target parking position to provide more appropriate parking assist to a driver. The purpose is to provide.
Furthermore, it is intended to be able to assist the driving operation to the initial stop position for the parking operation.

【０００７】[0007]

【課題を解決するための手段】このため、本発明の駐車
支援装置は、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう
駐車支援装置であって、車両の前端に設けられた物***
置検出手段により、該車両の側方に存在する物体の車両
に対する位置が検出され、該物***置検出手段の出力に
基づいて、目標駐車位置設定手段により該車両の目標駐
車位置が設定され、該目標駐車位置設定手段により設定
された目標駐車位置に基づいて、教示手段によりドライ
バに対して駐車するための必要な運転操作が教示される
ように構成されている。従って、この装置では、目標駐
車位置を設定したい領域の近傍に存在する物体（主とし
て他車両）の車両に対する位置を検出し、この検出位置
に基づいて車両の目標駐車位置を設定し、この目標駐車
位置に基づいて必要な運転操作を教示することができ
る。Therefore, the parking assist system of the present invention is a parking assist system for assisting a driver in a parking operation, and the object position detecting means provided at the front end of the vehicle enables The position of an object existing on the side of the vehicle with respect to the vehicle is detected, and the target parking position setting means sets the target parking position of the vehicle based on the output of the object position detecting means. Based on the target parking position set by, the teaching means is taught to the driver the necessary driving operation for parking. Therefore, this device detects the position of an object (mainly another vehicle) existing in the vicinity of the area where the target parking position is to be set with respect to the vehicle, sets the target parking position of the vehicle based on this detected position, and sets the target parking position. The required driving operation can be taught based on the position.

【０００８】さらに、移動距離推定手段により該車両の
移動距離を推定し、上記の物***置検出手段の出力と移
動距離推定手段の出力とに基づいて、該目標駐車位置設
定手段により該目標駐車位置を設定することが好まし
い。この場合、目標駐車位置設定手段では、上記の目標
駐車位置近傍の物体（例えば、他車両）の検出位置と、
車両の移動距離とに基づいて、自車両が駐車しようとし
ている領域の近傍の物体の有無を把握しながら目標駐車
位置を設定することができ、例えば、駐車しようとして
いる領域の近傍に物体が存在する場合には、この物体に
自車両が接近し過ぎないように目標駐車位置を設定する
ことも可能である。Further, the moving distance estimating means estimates the moving distance of the vehicle, and the target parking position setting means makes the target parking position based on the outputs of the object position detecting means and the moving distance estimating means. Is preferably set. In this case, in the target parking position setting means, the detection position of the object (for example, another vehicle) near the target parking position,
The target parking position can be set while grasping the presence / absence of an object in the vicinity of the area in which the vehicle is going to park, based on the moving distance of the vehicle. In this case, the target parking position can be set so that the own vehicle does not come too close to this object.

【０００９】また、指示手段により駐車支援の開始を指
示し、この指示手段の出力に基づいて、該教示手段によ
り駐車操作の初期停車位置への運転操作を教示するとと
もに、該目標駐車位置設定手段により、この初期停車位
置への運転操作の教示中に目標駐車位置を設定すること
が好ましい。これにより、車両を所定の初期停車位置に
移動させ、その後の駐車操作を適切に行なえるようにす
るとともに、物***置検出手段による最近の検出情報に
よって車両の目標駐車位置を設定することができる。Further, the instruction means instructs the start of parking assistance, and based on the output of the instruction means, the teaching means teaches the driving operation to the initial stop position and the target parking position setting means. Therefore, it is preferable to set the target parking position while teaching the driving operation to the initial stop position. As a result, the vehicle can be moved to a predetermined initial stop position and the subsequent parking operation can be appropriately performed, and the target parking position of the vehicle can be set based on the latest detection information by the object position detection means.

【００１０】そして、操舵角検出手段により、該車両の
操舵角を検出し、現在位置推定手段により、該物***置
検出手段の出力と該移動距離検出手段の出力と該操舵角
検出手段の出力とに基づいて駐車支援開始後の該車両の
現在位置を推定することが好ましい。これにより、駐車
支援開始後の車両の現在位置が推定できるので、車両が
初期停車位置に到達したかどうかや目標駐車位置に到達
したかどうか等がわかる。The steering angle detecting means detects the steering angle of the vehicle, and the current position estimating means outputs the output of the object position detecting means, the output of the moving distance detecting means and the output of the steering angle detecting means. It is preferable to estimate the current position of the vehicle after the parking assistance is started based on the above. As a result, the current position of the vehicle after the start of parking assistance can be estimated, so that it is possible to know whether the vehicle has reached the initial stop position or the target parking position.

【００１１】さらに、該目標駐車位置設定手段により、
隣接する物体の有無に応じて目標駐車位置を設定するこ
とが好ましい。従って、この装置では、目標とする駐車
領域に隣接する物体がある場合と隣接する物体がない場
合とで目標駐車位置を変えることができる。また、目標
とする駐車領域の左右のうちの一方のみ又は前後のうち
の一方のみに該物体が隣接して存在する場合、該目標駐
車位置設定手段により、この物体と該車両との間のスペ
ースを所定量以上確保して該目標駐車位置を設定する。
従って、例えば、目標とする駐車領域に物体が１つ隣接
して存在している場合、この物体から所定の距離をおい
て車両を駐車することができる。Further, by the target parking position setting means,
It is preferable to set the target parking position according to the presence / absence of an adjacent object. Therefore, in this device, the target parking position can be changed depending on whether there is an object adjacent to the target parking area or not. Further, when the object is adjacent to only one of the left and right sides of the target parking area or only one of the front and rear sides of the target parking area, the target parking position setting means sets a space between the object and the vehicle. Is secured for a predetermined amount or more and the target parking position is set.
Therefore, for example, when there is one object adjacent to the target parking area, the vehicle can be parked at a predetermined distance from the object.

【００１２】さらに、目標とする駐車領域の左右又は前
後に該物体が２つ隣接して存在する場合、上記２つの物
体の間のスペースが所定量以上であれば、該目標駐車位
置設定手段により、該車両が上記の２つの物体の間にく
るように該目標駐車位置を設定し、上記２つの物体の間
のスペースが所定量よりも小さければ、該目標駐車位置
を設定せずに該教示手段により駐車支援を中止する旨を
教示することが好ましい。従って、目標とする駐車領域
の両隣に物体がある場合、これら物体の間に駐車可能な
スペースがあるかどうかがわかり、さらに、駐車可能な
スペースが存在する場合にはこれら物体の中間に目標駐
車位置を設定し、駐車可能なスペースが存在しない場合
には駐車支援を教示して中止することができる。Further, when two objects are present adjacent to each other on the left and right or front and back of the target parking area, if the space between the two objects is equal to or more than a predetermined amount, the target parking position setting means , Setting the target parking position so that the vehicle is located between the two objects, and if the space between the two objects is smaller than a predetermined amount, the teaching is performed without setting the target parking position. It is preferable to teach that the parking assistance is stopped by means. Therefore, when there are objects on both sides of the target parking area, it is possible to know whether or not there is a space available for parking between these objects. Further, when there is a space available for parking, the target parking area is located between these objects. A position can be set, and when there is no space for parking, parking assistance can be taught and stopped.

【００１３】また、上記の運転操作の教示が行なわれて
いる間、変速位置制御手段により、変速段を所定の低速
段（一般的には、１速）に限定することが好ましい。従
って、この装置では、極低速で駐車支援を行なうことが
できる。さらに、該教示手段を、ドライバに対して該車
両の前進、後進又は停止を教示可能に構成するととも
に、教示制御手段により、上記の前進、後進又は停止の
教示を制御することが好ましい。従って、この装置で
は、これらの教示を適宜制御することができる。While the teaching of the driving operation is being performed, it is preferable that the shift position control means limits the shift speed to a predetermined low speed (generally, the first speed). Therefore, this device can provide parking assistance at an extremely low speed. Further, it is preferable that the teaching means is configured to be capable of teaching the driver to advance, reverse or stop the vehicle, and the teaching control means controls the teaching of forward, reverse or stop. Therefore, in this device, these teachings can be controlled appropriately.

【００１４】また、教示タイミング学習手段により、該
教示手段による停止の教示タイミングをドライバの反応
時間に基づいて学習し、該教示制御手段により、該教示
タイミング学習手段の学習に基づいて停止の教示タイミ
ングを補正することが好ましい。従って、この装置で
は、各ドライバの反応時間に応じた停止の教示を行なう
ことができる。Further, the teaching timing learning means learns the teaching timing of the stop by the teaching means based on the reaction time of the driver, and the teaching control means learns the teaching timing of the stop based on the learning of the teaching timing learning means. Is preferably corrected. Therefore, in this device, it is possible to teach the stop according to the reaction time of each driver.

【００１５】一方、案内手段により、駐車操作中に必要
とされる側にドライバが着目するようにドライバに対し
て注意を促すことが好ましい。従って、この装置では、
駐車操作中、ドライバに対してどこに注意しながら操作
すべきかを案内することができる。また、該案内手段
を、ドライバに対して警告音を発生するスピーカ又は光
を発生する発光体で構成することが好ましい。従って、
この装置では、ドライバに対して音や光による案内を行
なうことができる。On the other hand, it is preferable that the guide means call the driver's attention so that the driver pays attention to the side required during the parking operation. Therefore, with this device,
During parking operation, the driver can be informed of where to be careful. Further, it is preferable that the guide means is configured by a speaker that emits a warning sound to the driver or a light emitting body that emits light. Therefore,
In this device, the driver can be guided by sound or light.

【００１６】[0016]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。図１〜図１４は本発明の
一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１は
その構成を示すブロック図、図２はその物***置検出手
段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディスプレイを
説明するための模式図、図４はその案内手段を説明する
ための模式図、図５はその縦列駐車の駐車支援を説明す
るための模式図、図６及び図７はその縦列駐車の駐車支
援を説明するためのフローチャート、図８及び図９はそ
の縦列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１０
はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図
１１及び図１２はその並列駐車の駐車支援を説明するた
めのフローチャート、図１３及び図１４はその並列駐車
の駐車支援を説明するための模式図である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 to 14 show a parking assistance device as an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing its configuration, FIG. 2 is a schematic diagram showing a detection range of its object position detecting means, and FIG. Is a schematic diagram for explaining the display, FIG. 4 is a schematic diagram for explaining the guiding means, FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the parking assistance of the parallel parking, and FIGS. 6 and 7 are the vertical columns. Flowchart for explaining parking assistance for parking, FIGS. 8 and 9 are schematic diagrams for explaining parking assistance for parallel parking, FIG.
Is a schematic diagram for explaining the parking assistance of the parallel parking, FIGS. 11 and 12 are flowcharts for explaining the parking assistance of the parallel parking, and FIGS. 13 and 14 are for explaining the parking assistance of the parallel parking. FIG.

【００１７】図１に示すように、本実施形態の駐車支援
装置は、物***置検出手段としての超音波センサ２、操
舵角検出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速セン
サ４、変速位置検出手段としてのシフトポジションセン
サ５、指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビ
ューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手
段１３、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１
８、案内手段２０をそなえて構成されている。As shown in FIG. 1, the parking assist system of this embodiment has an ultrasonic sensor 2 as an object position detecting means, a steering wheel angle sensor 3 as a steering angle detecting means, a wheel speed sensor 4, and a shift position detecting means. Shift position sensor 5, parking guide switch 6 as instruction means, rear view camera 7, ECU (electronic control unit) 8, teaching means 13, teaching timing learning means 17, teaching control means 1
8 and a guide means 20.

【００１８】超音波センサ２は、図２に示すように、車
両１の前端に設けられ、車両１の側方に存在する物体の
車両１に対する位置を検出するようになっている。つま
り、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答
を検知することで、車両側方に存在する物体の有無を検
出するとともに、車両１と物体との距離を検出するよう
になっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、
この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはい
けない車両や建物などの存在を認識できるようになって
いる。As shown in FIG. 2, the ultrasonic sensor 2 is provided at the front end of the vehicle 1 and detects the position of an object existing on the side of the vehicle 1 with respect to the vehicle 1. That is, the ultrasonic sensor 2 detects the presence or absence of an object existing on the side of the vehicle by detecting the response to the transmitted ultrasonic wave, and also detects the distance between the vehicle 1 and the object. Here, the objects include vehicles and buildings,
By using the ultrasonic sensor 2, it is possible to recognize the existence of a vehicle, a building, or the like that should not be approached too much at the time of parking.

【００１９】なお、ここで、図２に示す符号１６はコー
ナーセンサであり、このコーナーセンサ１６は、車両１
の四隅に設けられ、例えば、超音波センサ２と同様に、
超音波により物体の有無及び物体までの距離を検出する
センサであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を
有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかの
コーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨を
ドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシ
ステムの一部として構成されている。The reference numeral 16 shown in FIG. 2 is a corner sensor, and the corner sensor 16 is the vehicle 1.
Are provided at the four corners of, for example, like the ultrasonic sensor 2,
It is a sensor that detects the presence or absence of an object and the distance to the object by ultrasonic waves, and has a detection range as shown by area B in FIG. These corner sensors 16 are configured as part of a corner sensor system that, when any of the corner sensors 16 detects an object, informs the driver of that fact to call attention.

【００２０】超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すよ
うな検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６
よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両
１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程
度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようにな
っている。ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を
検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵
角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提
供できるようになっている。The ultrasonic sensor 2 has a detection range as shown by a region A in FIG.
The directivity is stronger than that of the vehicle, and the object is longer than the detection distance of the corner sensor 16 from the vehicle 1 (for example, about 1.5 m), and an object existing further away can be detected. The steering wheel angle sensor 3 detects the steering angle of the steering wheel, and thereby can provide steering angle position information for teaching whether or not the steering angle of the vehicle 1 has reached a predetermined steering angle. .

【００２１】車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回
転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周と
に基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっ
ている。シフトポジションセンサ５は、選択されている
変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された
速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断すると
ともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしている
かを確認するために用いることや、変速機１９の変速段
の制御に用いることができる。The wheel speed sensor 4 detects the rotational speed of a wheel (not shown), and can provide the travel distance information of the vehicle based on the rotational speed and the circumference of the wheel. The shift position sensor 5 detects the selected shift speed, determines whether the speed detected by the wheel speed sensor 4 corresponds to forward or reverse, and the driver performs a correct operation for guidance. It can be used for confirming whether or not the vehicle is operating, and can be used for controlling the gear stage of the transmission 19.

【００２２】駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作
しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの
駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援
装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示
したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることが
できるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６
により、駐車支援の選択ができるようになっており、例
えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並
列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支
援を選択できるようになっている。The parking guide switch 6 is provided in the vicinity of the driver's seat where the driver can easily operate, and by operating the parking guide switch 6 by the driver, the parking assist device is turned on (that is, the parking assist device is turned on). It is possible to instruct start and turn off the parking assist device. Also, parking guide switch 6
Allows the selection of parking assistance, and for example, the required parking assistance can be selected from "left side parallel parking", "right side parallel parking", "left side parallel parking", and "right side parallel parking". It is like this.

【００２３】リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設
けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤ
ビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備
されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ド
ライバが車両後方の状況を認識することができるように
なっている。ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在
位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位
置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制
御手段１８に相当する各機能が設けられている。The rear-view camera 7 is provided at the rear end of the vehicle 1 and takes an image of the situation behind the vehicle 1. The image taken by the rear-view camera 7 is displayed on the display 15 mounted in the vehicle compartment. This allows the driver to recognize the situation behind the vehicle. The ECU 8 is provided with respective functions corresponding to the moving distance estimating means 9, the current position estimating means 10, the target parking position setting means 11, the shift position control means 12, the teaching timing learning means 17, and the teaching control means 18.

【００２４】移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が
検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移
動距離を推定するようになっている。現在位置推定手段
１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角セン
サ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を
積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に
対して現在どのような位置にあるのかを推定するように
なっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角
センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレー
トセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角
を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置
を推定するようにしても良い。The moving distance estimating means 9 is adapted to estimate the moving distance of the vehicle 1 from the wheel rotation speed detected by the wheel speed sensor 4 and the wheel circumference. The current position estimating means 10 integrates the behavior of the vehicle 1 after the start of parking assistance based on the output of the moving distance estimating means 9 and the output of the steering wheel angle sensor 3 so that the vehicle 1 becomes a reference position (for example, a target parking position). On the other hand, the current position is estimated. A yaw rate sensor is provided in place of the moving distance estimation means 9 and the steering wheel angle sensor 3, and the yaw angle of the vehicle is calculated by integrating the detection value of the yaw rate sensor. May be estimated.

【００２５】目標駐車位置設定手段１１は、超音波セン
サ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定する
ようになっている。つまり、超音波センサ２により物体
の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐
車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車
位置を設定するようになっている。また、目標駐車位置
設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された
車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設
定できるようになっている。従って、超音波センサ２に
より駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらい
の距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とす
る駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、
これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどう
かがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐
車位置を設定できるようになっている。The target parking position setting means 11 is adapted to set the target parking position of the vehicle 1 based on the output of the ultrasonic sensor 2. That is, since the presence or absence of an object and the position with respect to the vehicle can be known by the ultrasonic sensor 2, for example, the target parking position of the vehicle 1 is set with the position where the parked vehicle is detected as the base point. Further, the target parking position setting means 11 can set the target parking position of the vehicle 1 in consideration of the moving distance of the vehicle 1 estimated by the moving distance estimating means 9. Therefore, it is possible to know how far the vehicle 1 has moved from the position where the parked vehicle is detected by the ultrasonic sensor 2. For example, when there are parked vehicles on both sides of the target parking area,
Whether or not there is a parking space between these parked vehicles is known, and the target parking position of the vehicle 1 can be set according to this parking space.

【００２６】さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現
在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置
も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようにな
っている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的
な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する
教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、
車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。Further, the target parking position setting means 11 can set the target parking position of the vehicle 1 in consideration of the present position of the vehicle 1 estimated by the present position estimating means 10. Therefore, the target parking position can be set at a position relative to the position where the vehicle 1 currently exists.
Further, the target parking position setting means 11 is provided while the vehicle 1 is being guided to the initial stop position by the teaching means 13 described later.
The target parking position of the vehicle 1 is set.

【００２７】変速位置制御手段１２は、駐車支援のため
の運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に
限定するように機能している。これにより、車両１は低
速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列
駐車又は並列駐車ができるようになっている。教示タイ
ミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停
止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて
学習するようになっている。The shift position control means 12 functions to limit the shift speed to the first speed while the driving operation for parking assistance is being taught. As a result, the vehicle 1 can travel while maintaining a low speed, and can safely and easily perform parallel parking or parallel parking while traveling. The teaching timing learning unit 17 is configured to learn the teaching timing of the stop by the teaching unit 13 described later based on the reaction time of the driver.

【００２８】教示制御手段１８は、後述する教示手段１
３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもの
で、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングで
ドライバに提供するようになっている。教示手段１３
は、図３及び図４に示すように、ディスプレイ１５及び
スピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、目標駐車
位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向か
って車両１が走行するようにドライバの操作を案内する
ために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、
さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになって
いる。The teaching control means 18 is a teaching means 1 which will be described later.
The teaching content and the teaching timing according to No. 3 are controlled, and an appropriate teaching content is provided to the driver at an appropriate timing during the parking operation. Teaching means 13
As shown in FIGS. 3 and 4, is composed of a display 15 and speakers 14a and 14b. The driver 1 controls the vehicle 1 to travel toward the target parking position set by the target parking position setting means 11. In order to guide the operation, the vehicle 1 is moved forward, backward or stopped to the driver.
Furthermore, the direction to turn the handle is taught.

【００２９】具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，
１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっく
り、１メーターほど、前進してください」，「ハンドル
を左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが
発せられるようになっている。また、図３に示すよう
に、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により
撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりに
ハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら
側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドル
のアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又
は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようにな
っている。Specifically, the speaker 14a shown in FIG.
Through 14b, a guidance sound such as "Pipon", a voice message such as "Please move forward slowly by about 1 meter", "Please turn the steering wheel to the left", etc. are issued. As shown in FIG. 3, on the display 15, a handle icon 30 is displayed in the upper right corner of the screen together with the image captured by the rear view camera 7, and which side should the handle be turned. A right arrow (turns the handle to the right) or a left arrow (turns the handle to the left) is displayed on the handle icon 30 so that it can be understood whether it is good or not.

【００３０】したがって、ドライバは、スピーカ１４
ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示によ
り、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をし
たりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくこと
ができるようになっている。もちろん、ドライバは、ス
ピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるの
で、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作す
る必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができ
るようになっている。Therefore, the driver is the speaker 14
By teaching from both a and 14b and the display 15, the vehicle 1 can be accurately brought to the target parking position by operating the steering wheel or operating the vehicle forward or backward. Of course, since the driver can receive sufficient instruction only with the speaker 14, it is not necessary to operate the steering wheel while gazing at the display 15, and the driving operation can be performed more safely.

【００３１】案内手段２０は、駐車操作中に必要とされ
る側のサイドミラー近傍にドライバが着目するようにド
ライバに対して注意を促すようになっている。この案内
手段２０としては、ここでは、車室内の運転席側及び助
手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１４ｂ、及
び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍に装備さ
れた光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２４ｂを用
いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂでは、駐車
操作中にドライバが注意しなければならない側のスピー
カ１４からドライバに対して後退音等の警告音を発生す
るようになっている。また、駐車操作中にドライバが注
意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光（点灯や点
滅）することにより、ドライバに注意を促すようになっ
ている。The guide means 20 draws attention to the driver so that the driver pays attention to the vicinity of the side mirror on the side required during the parking operation. As the guide means 20, here, speakers 14a and 14b mounted on doors on the driver's seat side and the passenger side in the vehicle interior, and lights installed near both side mirrors inside or outside the vehicle interior are generated. The luminous bodies (LEDs) 24a and 24b are used. For example, in the speakers 14a and 14b, a warning sound such as a backward sound is issued to the driver from the speaker 14 on the side where the driver has to be careful during the parking operation. In addition, the LED 24 on the side that the driver has to pay attention to during the parking operation emits light (lights or blinks) to call the driver's attention.

【００３２】したがって、例えば、教示手段１３によ
り、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切っ
て後退してください」との教示がなされた場合には、ド
ライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左
側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側
のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すよう
になっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のう
ちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。Therefore, for example, in the case where the teaching means 13 instructs the driver to "turn the steering wheel fully to the left and move backward", the driver pays attention to the left side mirror. As can be seen, the backward sound is emitted only from the left speaker 14b, and the left LED 24b blinks to call the driver's attention. Note that only one of the speaker 14 and the LED 24 may be operated.

【００３３】本実施形態における駐車支援装置は、上述
のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支
援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形態の駐車
支援装置では、縦列駐車するのに必要な駐車スペースを
例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必要な駐車スペース
を例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペ
ースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものであ
る。Since the parking assist system in this embodiment is configured as described above, parking assist for parallel parking is performed in the following procedure. In the parking assistance device of the present embodiment, the parking space required for parallel parking is set to 7.5 m, for example, and the parking space required for parallel parking is set to 2.5 m, for example. The parking space is set according to the total length and width of the vehicle type.

【００３４】〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援 図５，図６及び図７に示すように、例えば、左側縦列駐
車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図
５中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイ
ッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、
「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってくだ
さい」という音声メッセージが流れる（ステップＳ
２）。[A] Parking assistance for parallel parking As shown in FIGS. 5, 6 and 7, for example, when performing parallel parking on the left side, first, on the right side in front of the area to be parked (indicated by a chain double-dashed line in FIG. 5). When the parking guide switch 6 is turned on at the position of the vehicle 1 shown) and "left side parallel parking" is selected,
A voice message "Please move forward slowly and stop beside the position where you want to park" is played (step S
2).

【００３５】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図５中に実線で示す車両１の位
置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、
図５に示すように、駐車したい領域の手前側（図５中下
側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）
２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２
１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距
離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。Then, when the driver comes to the side of the desired parking area (the position of the vehicle 1 shown by the solid line in FIG. 5) from the sitting position, the vehicle 1 is stopped. At this time,
As shown in FIG. 5, a vehicle already parked on the front side (lower side in FIG. 5) of the area to be parked (hereinafter referred to as rear vehicle).
21 is present, the ultrasonic sensor 2 is
In order to detect 1 assuredly, the vehicle is driven in the vicinity of a predetermined distance X1 (for example, 1 m) from the rear vehicle 21.

【００３６】図５中に示す超音波センサ２の出力は、車
両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以
後、図８，図１０，図１３にも、同様に超音波センサ２
の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前
端位置に対応している。その後、一時停止が完了したか
どうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了した
ら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領
域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されて
おり、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車し
ている車両（以下、前方車という）２２の有無も検出さ
れている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なっ
てくる。The output of the ultrasonic sensor 2 shown in FIG. 5 is shown in correspondence with the position of the front end of the vehicle 1 in the traveling direction. Thereafter, the ultrasonic sensor 2 is similarly used in FIGS. 8, 10, and 13.
Are displayed, which also correspond to the front end position of the vehicle 1. After that, it is determined whether or not the temporary stop is completed (step S4), and when the temporary stop is completed, at this time, the ultrasonic sensor 2 detects the presence or absence of the rear vehicle 21 parked behind the area to be parked. In some cases, the presence or absence of a vehicle 22 (hereinafter referred to as a front vehicle) parked in front of the area to be parked is also detected. The next parking assistance varies depending on the detection result.

【００３７】例えば、超音波センサ２の検出結果によ
り、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方
車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て
（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、後方
車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位置に目標駐車
位置を設定する（ステップＳ１０）。つまり、図８
（ｂ）に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ
６をオンにしてから車両１を位置ｂ１に停止させた場
合、超音波センサ２は、一般には、後方車２１のみを検
出する。即ち、目標とする駐車領域の前方に前方車２２
が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１
では通常、超音波センサ２で前方車２２を検出できる位
置まで進んでいないので、前方車２２を検出することが
できない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段１
１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、後方車２１
のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位
置を設定する。For example, if it is determined in step S6 that "there is a rear vehicle signal and no front vehicle signal" based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, a type B flag is set (step S8), and the target parking position setting means is set. 11 sets the target parking position at a position away from the front end of the rear vehicle 21 by a predetermined distance L2 (step S10). That is, FIG.
As shown in (b), when the driver stops the vehicle 1 at the position b1 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 generally detects only the rear vehicle 21. That is, the front vehicle 22 is in front of the target parking area.
Is actually present, the stop position b1 of the vehicle 1
Since the ultrasonic sensor 2 does not normally reach a position where the front vehicle 22 can be detected, the front vehicle 22 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 1
1 indicates the rear vehicle 21 based on the detection result of the ultrasonic sensor 2.
The target parking position of the vehicle 1 is set assuming that only the vehicle exists.

【００３８】具体的には、図９（ｂ）に示すように、車
両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２離
れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。な
お、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペー
ス長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足し
たものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足した
ものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい値
に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車２
１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上の
スペースを確保して）駐車できるようにしている。Specifically, as shown in FIG. 9 (b), the initial stop position b2 is set so that the front end of the vehicle 1 is located a predetermined distance M2 away from the front end of the rear vehicle 21. The predetermined distance M2 is obtained by adding the total length N of the vehicle 1 to the parking space length Sp (for example, 7.5 m) that allows parallel parking, and further adding the allowance α (for example, 1 m). Is. That is, by setting the value to be slightly larger than (Sp + N), the rear end of the vehicle 1 and the rear vehicle 2 after the parking is completed.
1 It is possible to park with some margin between the front end and the front end (that is, secure a space of a predetermined amount or more).

【００３９】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て
（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車
両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位
置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１
６）。Further, according to the detection result of the ultrasonic sensor 2,
When it is determined in step S12 that "there is no rear vehicle signal and there is a front vehicle signal", a type C flag is set (step S14), and the target parking position setting means 11 causes the front end of the vehicle 1 to be predetermined from the rear end of the front vehicle. The target parking position is set so that the target parking position is located a distance L3 away (step S1).
6).

【００４０】つまり、図８（ｃ）に示すように、ドライ
バが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を
位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車
２２を検出する。即ち、ドライバが車両１を駐車させる
ために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車し
たつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置ま
で進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２後
端を検出する。That is, as shown in FIG. 8C, when the driver stops the vehicle 1 at the position c1 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 detects the front vehicle 22. . That is, although the driver intends to find an empty area to park the vehicle 1 and stop next to this empty area, if the front end of the own vehicle 1 has advanced to the rear end position of the front vehicle 22, ultrasonic waves are generated. The sensor 2 detects the rear end of the front vehicle 22.

【００４１】したがって、このような場合、図９（ｃ）
に示すように、目標とする領域の前方に前方車２２が実
際に存在しており、この前方車２２の後端から前方に所
定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車両１前
端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。なお、超
音波センサ２により後方車２１が存在しないとわかって
いるので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２後端と
の間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のスペース
を確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設定す
る。Therefore, in such a case, FIG.
As shown in, the front vehicle 22 is actually present in front of the target area, and the front end of the vehicle 1 is located at a position a predetermined distance M3 (eg, 3.5 m) forward from the rear end of the front vehicle 22. The initial stop position c2 is set so that Since it is known from the ultrasonic sensor 2 that the rear vehicle 21 does not exist, there is some margin between the front end of the vehicle 1 and the rear end of the front vehicle 22 after the parking is completed (that is, a space larger than a predetermined amount is secured). The predetermined distance M3 is set so that the vehicle can be parked.

【００４２】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て
（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後
方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペースＳ
ｐ１を算出する（ステップＳ２２）。つまり、図８
（ａ）に示すように、車両１が後方車２１よりも後方に
ある時点で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出し
うる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、後
方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検出
する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させ
るために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車
したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置
まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２
後端を検出する。Further, according to the detection result of the ultrasonic sensor 2,
When it is determined in step S18 that “there is a rear vehicle signal and a front vehicle signal exists”, a type A flag is set (step S20), and the target parking position setting means 11 sets the rear vehicle 21 front end and the front vehicle 22 rear end. Parking space S between
p1 is calculated (step S22). That is, FIG.
As shown in (a), when the vehicle 1 is behind the rear vehicle 21, the driver turns on the parking guide switch 6 and then moves the vehicle 1 forward to detect the rear end of the front vehicle 22. When stopped at a1, the ultrasonic sensor 2 detects the rear vehicle 21 and the front vehicle 22. The situation in which the front vehicle 22 is detected is similar to that described above, but the driver intends to find a vacant area to park the vehicle 1 and stop next to the vacant area. If the vehicle has reached the end position, the ultrasonic sensor 2 will
Detect the trailing edge.

【００４３】このような場合、図９（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在し
ているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車
できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要が
ある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステ
ップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上
の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直
線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置
ａ３を設定する（ステップＳ２６）。In such a case, as shown in FIG. 9 (a), since the front vehicle 22 actually exists in front of the area to be parked, it is possible to park between the front vehicle 22 and the rear vehicle 21. It is necessary to determine whether or not there is space. Therefore, the parking space length Sp1 is the predetermined length Sp
(For example, 7.5 m) or more is determined (step S24), and if the parking space length Sp1 is greater than or equal to the predetermined length Sp, the vehicle is located on the straight line L1 between the rear end of the front vehicle 22 and the front end of the rear vehicle 21. The target parking position a3 is set so that the center of 1 in the front-rear direction comes (step S26).

【００４４】具体的には、車両１前端が現在位置から前
方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるよ
うに初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１
は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった
場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即
ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能
にする距離である。Specifically, the initial stop position a2 is set so that the front end of the vehicle 1 is located at a position a predetermined distance M1 (for example, 4 m) away from the current position. The predetermined distance M1
Is a distance that allows the vehicle 1 to be parked at an intermediate position between the rear end of the front vehicle 22 and the front end of the rear vehicle 21 (that is, the target parking position a3) when the parking operation is performed according to the parking assistance described later. .

【００４５】一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
未満の場合、図７に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが
足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッ
セージにより、駐車できるくらいのスペースがないこと
をドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これに
より、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには
駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作
を回避して他の駐車スペースを探すように案内すること
ができる。On the other hand, the parking space length Sp1 is the predetermined length Sp.
If less than, proceed to J1 shown in Fig. 7 and teach the driver that there is not enough space for parking by the voice message "Insufficient parking space. The parking guide will be terminated." finish. As a result, the driver can know that it is difficult to park in the empty space to be parked, and can guide the driver to avoid a difficult parking operation and search for another parking space.

【００４６】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した
場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ス
テップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１
が現在停車している位置の真横に目標駐車位置を設定す
る（ステップＳ３２）。つまり、図８（ｄ）に示すよう
に、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてか
ら車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音波センサ２
は、何も検出しない。即ち、目標とする駐車領域の前方
に前方車２２が実際に存在しているとしても、車両１の
停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で前方車２２を
検出できる位置まで進んでいないので前方車２２を検出
することができない。従って、この場合、目標駐車位置
設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、
駐車しようとするスペースの前後に駐車車両が存在して
いないものと仮定して、車両１の目標駐車位置を設定す
る。Further, when it is determined from the detection result of the ultrasonic sensor 2 that "no rear vehicle signal and no front vehicle signal" (step S28), a type D flag is set (step S30), and the target parking position setting means is set. 11 is a vehicle 1
Sets the target parking position just beside the position where the vehicle is currently stopped (step S32). That is, as shown in FIG. 8D, when the driver stops the vehicle 1 at the position d1 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2
Does not detect anything. That is, even if the front vehicle 22 actually exists in front of the target parking area, at the stop position d1 of the vehicle 1, since the ultrasonic sensor 2 does not normally reach the position where the front vehicle 22 can be detected, The car 22 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 determines, based on the detection result of the ultrasonic sensor 2,
The target parking position of the vehicle 1 is set on the assumption that no parked vehicle exists before and after the space to be parked.

【００４７】具体的には、図９（ｄ）に示すように、車
両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例えば、
６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を設定
する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支援に
したがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が存在
している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に車両
１を駐車させることを可能にする距離である。Specifically, as shown in FIG. 9 (d), the front end of the vehicle 1 is moved forward from the current position by a predetermined distance M4 (eg,
6 m) The initial stop position d2 is set so that the vehicle is located at a distance of 6 m. The predetermined distance M4 allows the vehicle 1 to be parked right next to the position where the vehicle 1 is present (that is, the target parking position d3) when the parking operation is performed according to the parking assistance described below. Is the distance to

【００４８】上述のように、目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＳ４０）。つまり、縦列駐車を行なう場
合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）か
ら所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目
標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじ
めに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操
舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方
が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状
態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向
に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車
位置まで後退させる（第２後退旋回）。When the target parking position is set as described above, the traveling route of the vehicle 1 to the target parking position is calculated (step S40). That is, when performing parallel parking, first, the vehicle 1 is moved forward by a predetermined distance from the side of the target parking position (here, substantially right next to it), and then the vehicle 1 is moved backward toward the target parking position. At the time of this backward movement, first, the steering operation is performed so that the rear side of the vehicle 1 faces the direction of the target parking position. Then, when the vehicle moves backward in this state and the rear side of the vehicle 1 faces the required direction (first backward turning), the steering is neutralized. In this state, the vehicle is further moved backward (neutral reverse), and finally, the steering operation is performed in the opposite direction to move backward to the target parking position so that the direction of the vehicle 1 is also adjusted (second reverse turning).

【００４９】このため、車両１の現在位置から前進位置
（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移
動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，
ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第
１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋
回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。ここで、
車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ
１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とし
た場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、
第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退
旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準か
ら幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間
距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離
Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。Therefore, the required moving distance D1 from the current position of the vehicle 1 to the forward drive position (initial stop position) a2, b2, c2, d2, and further the initial stop positions a2, b2, c2.
The first backward turning distance Db1, the neutral backward moving distance Dc, and the second backward turning distance Db2 from d2 to the target parking positions a3, b3, c3, d3 are calculated (step S40). here,
The vehicle 1 is a predetermined distance from the rear vehicle 21 (inter-vehicle distance in the width direction) X
When the traveling line when traveling at a position 1 away is used as a reference, when the vehicle 1 is traveling along this reference,
The first backward turning distance Db1, the neutral backward moving distance Dc, and the second backward turning distance Db2 are fixed to constant values, and when the vehicle 1 is running deviating from the reference in the width direction, it is determined according to the width direction inter-vehicle distance. , The first backward turning distance Db1, the neutral backward moving distance Dc, and the second backward turning distance Db2.

【００５０】なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ
３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所
定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車
位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１
に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的
に決まるのである。各距離が算出されたら、ステップＳ
４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づ
いて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどう
かを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期
停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１
の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が
「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、
５メーターほど、前進してください」という音声メッセ
ージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車
支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置まで
は、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作
を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後
退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例え
ば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないと
き、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バ
ックしてください」とドライバに教示する（ステップＳ
４４）。The target parking positions a3, b3, c3, d
3 and the initial stop positions a2, b2, c2, d2 have a relative positional relationship according to the predetermined distance X1, and when the target parking positions a3, b3, c3, d3 are determined, the predetermined distance X1.
Therefore, the initial stop positions a2, b2, c2, d2 are inevitably determined according to. Once each distance is calculated, step S
At 42, it is determined whether or not the current vehicle 1 has reached the initial stop position based on the estimation result of the current position estimation means 10. If the current vehicle 1 has not reached the initial stop position, guidance to the initial stop position is performed. . At this time, for example, the vehicle 1
When the required movement distance D1 from the current position of the vehicle to the initial stop position is “+5 m”, the teaching means 13 “slowly,
Teach the driver to move forward with a voice message saying "Please move forward about 5 meters." In the case of parking assistance for parallel parking, basically, from the current position of the vehicle 1 to the initial stop position, a forward driving operation is performed, but after performing this forward operation, if the initial stop position is exceeded, A backward driving operation is required. Therefore, in this case, for example, when it is necessary to move backward by 1 m to the initial stop position, the teaching means 13 teaches the driver, "Please slowly back about 1 meter" (step S).
44).

【００５１】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２
を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方
車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを
判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図６
に示すＪ２へ移る。While the driver who has received the instruction is moving forward or backward, the ultrasonic sensor 2 keeps moving forward.
Is detected (step S46), and if the forward vehicle 22 is not detected, the process returns to step S42.
On the other hand, when the forward vehicle 22 is detected, it is determined whether it is type B (step S48).
Move to J2 shown in.

【００５２】つまり、超音波センサ２により、「後方車
信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出され
たので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しな
い」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検
出できない位置に前方車２２が存在していたことにな
る。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信
号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２
との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能な
スペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能
なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標
駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡと
しての手順を行なう。That is, since the ultrasonic sensor 2 detects "there is a rear vehicle signal and there is no front vehicle signal" (type B), it is determined that "the rear vehicle 21 exists and the front vehicle 22 does not exist". However, in reality, the forward vehicle 22 is present at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type B is corrected to the type A of “with rear vehicle signal and front vehicle signal”, and the rear vehicle 21 and the front vehicle 22 are corrected.
A parking space length Sp1 between and is determined to determine whether or not there is a parking space, and when there is a parking space, the target parking position a3 of type A is set again. After that, the procedure of type A is performed.

【００５３】一方、ステップＳ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定
し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップ
Ｓ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図６中のＪ３へ
移る。つまり、超音波センサ２により、「後方車信号な
し及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定し
たのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位
置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タ
イプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイ
プＣに修正し、再度、タイプＣの初期停車位置ｃ２を設
定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行な
う。On the other hand, in step S48, type B
If not, it is determined whether it is type D (step S50). If it is not type D, the process returns to step S42, and if it is type D, the process proceeds to J3 in FIG. In other words, since the ultrasonic sensor 2 detected "no rear vehicle signal and no front vehicle signal" (type D), it was determined that "the rear vehicle 21 and the front vehicle 22 do not exist", but in reality, This means that the forward vehicle 22 was present at a position that cannot be detected by the sound wave sensor 2. Therefore, the type D is corrected to the type C of "there is no rear vehicle signal and the front vehicle signal exists", and the initial stop position c2 of the type C is set again. After that, the procedure of type C is performed.

【００５４】車両１が初期停車位置に到達した場合、案
内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに
停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了
したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。停止が完
了したら、図７に示すステップＳ５６へ進み、「ハンド
ルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセー
ジによりドライバにハンドル操作の教示を行なうととも
に、ディスプレイ１５に左矢印を表示し、ドライバにハ
ンドル操作の教示を行なう。When the vehicle 1 reaches the initial stop position, the driver is instructed to stop by the guide sound (for example, the sound of "pipon") (step S50), and then it is determined whether or not the stop is completed (step S50). S52). When the stop is completed, the process proceeds to step S56 shown in FIG. 7, and the driver is instructed to operate the steering wheel by the voice message "Please turn the steering wheel to the left all the way." Teach the operation.

【００５５】そして、ハンドルが左最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になっ
たら、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてく
ださい」という音声メッセージとによりドライバに後退
の教示を行なう（ステップＳ６０）。その後、Ｄｂ１後
退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後
退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を
行なう（ステップＳ６４）。Then, it is judged whether or not the steering wheel has reached the left maximum steering angle (step S58), and when the steering wheel reaches the maximum left steering angle, the guidance sound and the voice message "Please back about Db1 meter" are used. The driver is instructed to move backward (step S60). After that, it is determined whether or not the vehicle has moved backward by Db1 (step S62), and when the backward movement of Db1 is completed, the driver is instructed to stop by the guidance sound (step S64).

【００５６】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
中立にしてください」という音声メッセージによりドラ
イバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６
８）。ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し
（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音と、
「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声
メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ス
テップＳ７２）。Then, it is judged whether or not the stop is completed (step S66), and when the stop is completed, the driver is instructed to operate the handle by the voice message "Please set the handle to neutral" (step S6).
8). It is determined whether or not the steering wheel has reached the neutral steering angle (step S70).
The driver is instructed to retreat by the voice message "Please move back as much as Dc meter" (step S72).

【００５７】その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し
（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音に
よりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７
６）。停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７
８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切
ってください」という音声メッセージによりドライバに
ハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。After that, it is judged whether or not Dc has retreated (step S74). When the Dc retreat is completed, the driver is instructed to stop by the guidance sound (step S7).
6). It is determined whether the stop is completed (step S7).
8) When the stop is completed, the driver is instructed to operate the steering wheel by the voice message "Please turn the steering wheel to the right all the way" (step S80).

【００５８】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になっ
たら、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほ
ど、バックしてください」という音声メッセージとによ
りドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ
８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音によりドライ
バに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。Then, it is determined whether or not the steering wheel has reached the maximum steering angle to the right (step S82). When the maximum steering angle to the right has been reached, a guidance sound is displayed and "Please confirm safety and move back about Db2 meters." The driver is instructed to move backward (step S84).
After that, it is determined whether or not Db2 has retreated (step S
86), when the Db2 backward movement is completed, the driver is instructed to stop by the guidance sound (step S88).

【００５９】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終
了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定
手段１１によって設定された駐車位置に停車することが
できる。なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達
する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前
後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。Then, it is judged whether or not the stop is completed (step S90), and when the stop is completed, the parking assistance is ended. In this way, the vehicle 1 can be stopped at the parking position set by the target parking position setting means 11. At this time, even if the vehicle 1 stops before reaching the target parking position, the distance between the front-rear center point of the target parking position and the front-rear center point of the vehicle 1 is within a predetermined distance (for example, 50 cm). If so, the parking support is ended assuming that the parking is completed.

【００６０】また、車両１が目標駐車位置に到達したに
もかかわらず、停止していないような状況が生じた場合
でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５
秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を
終了する。また、上記の駐車支援中には、教示タイミン
グ学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づいて
停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御手
段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習に
基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。例
えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレーキ
を踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して評
価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで教
示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した平
均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答時
間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じた
タイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、ド
ライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車両
が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。Even when the vehicle 1 has reached the target parking position but has not stopped, a predetermined time (for example, 1.5
After a lapse of seconds, it is considered that parking has been completed and the parking assistance is ended. Further, during the above parking assistance, the teaching timing learning means 17 learns the teaching timing for stopping based on the reaction time of the driver. Then, the teaching control means 18 corrects the teaching timing of the subsequent stop based on the learning of the teaching timing learning means 13. For example, the response time from when the driver stops the vehicle 1 when the driver depresses the brake to stop the vehicle 1 is accumulated and evaluated, and the teaching is performed at the teaching timing according to the driver response time. The simplest way is to teach "stop" at the timing according to the average response time for which the cumulative time is simply averaged, or at the timing for the response time obtained by weighted averaging with more emphasis placed on the latest response time. . With this, if the driver operates according to the instruction, the vehicle moves along a predetermined locus and is reliably parked at the target parking position.

【００６１】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。Further, for example, when the vehicle is turning leftward and backwards, the driver needs to be careful while operating the left side of the vehicle 1. In this case, the driver can make a backward sound from the left speaker 14b in the vehicle, By blinking the LED 24b, the driver is informed of where to focus on the operation. Thereby, safer parking assistance can be provided.

【００６２】また、ここでは、駐車支援中、変速位置制
御手段１２により、変速段を１速に限定している。従っ
て、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏
んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又
は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレイ
１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及
びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるので、
特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映像と
模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なうこと
ができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運転操
作を行なうことができる。Further, here, the gear position is limited to the first speed by the gear shift position control means 12 during parking assistance. Therefore, even if the driver unintentionally depresses the accelerator pedal during driving operation, safe parallel parking or parallel parking can be performed at an extremely low speed. Then, on the display 15, since the image captured by the rear view camera 7 and the icon for teaching the steering wheel operation are displayed,
In particular, when the vehicle 1 moves backward, the driver can perform a driving operation while checking the image behind the vehicle 1 and the schematic operation display. Therefore, the driver can perform a safe and appropriate driving operation.

【００６３】上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、縦列駐車するのに
可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。According to the above procedure, the parking assistance for the left side parallel parking is performed. However, the parking assistance for the right side parallel parking is only the direction of turning the steering wheel opposite to the case of the left side parallel parking, and the other parking assistance. The procedure of is the same as the procedure of left side parallel parking. In the present embodiment, the vehicle length direction parking space that can be used for parallel parking is set to 7.5 m, but it is of course possible to set a value other than that.

【００６４】〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援 図１０，図１１及び図１２に示すように、例えば、左側
並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右
側（図１０中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライ
バが駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐
車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置
の横に止まってください」という音声メッセージが流れ
る（ステップＴ２）。[B] Parking assistance for parallel parking As shown in FIGS. 10, 11 and 12, for example, when performing left-sided parallel parking, first, the front right side of the area to be parked (indicated by a two-dot chain line in FIG. 10). When the driver turns on the parking guide switch 6 and selects "Parallel parking on the left side" at the position of the vehicle 1 shown), a voice message "Please move forward slowly and stop beside the position where you want to park" is played (step T2). .

【００６５】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図１０中に実線で示す車両１の
位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このと
き、図１０に示すように、駐車したい領域の手前側（図
１０中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接
車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこ
の右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３
１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。Then, when the driver comes to the side of the area where he / she wants to park from the seated position (the position of the vehicle 1 shown by the solid line in FIG. 10), the vehicle 1 is stopped. At this time, as shown in FIG. 10, when there is a vehicle 31 (hereinafter, referred to as a right adjacent vehicle) 31 already parked on the front side (right side in FIG. 10) of the area to be parked, the ultrasonic sensor 2 So that the right adjacent vehicle 31 can be reliably detected by the right adjacent vehicle 3
The vehicle is caused to travel in the vicinity of a predetermined distance X1 from 1.

【００６６】その後、一時停止が完了したかどうかを判
定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時
点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に
駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場
合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車
両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されてい
る。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってく
る。After that, it is judged whether or not the temporary stop is completed (step T4), and when the temporary stop is completed, the ultrasonic sensor 2 at this time, the right adjacent vehicle 31 parked on the right side of the area to be parked. The presence or absence of the vehicle is detected, and in some cases, the presence or absence of a vehicle 32 (hereinafter, referred to as a left adjacent vehicle) parked on the left side of the area to be parked is also detected. The next parking assistance varies depending on the detection result.

【００６７】したがって、超音波センサ２の検出結果に
より、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び
左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグ
を立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１
が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例え
ば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を
設定する（ステップＴ１０）。Therefore, if it is determined in step T6 that "the right adjacent vehicle signal is present and the left adjacent vehicle signal is not present" based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, a type B flag is set (step T8), and the target parking position is set. Setting means 11
However, the target parking position is set so that the vehicle 1 is located at a position L20 (for example, 1.5 m) away from the left side of the right adjacent vehicle 31 (step T10).

【００６８】つまり、図１３（ｂ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一
般には、右隣接車３１については確実に検出する。しか
し、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した
場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる
位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出すること
ができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段
１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車
３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐
車位置を設定する。That is, as shown in FIG. 13B, the driver turns on the parking guide switch 6 and then the vehicle 1
When the vehicle is stopped at the position b10, the ultrasonic sensor 2 generally reliably detects the right adjacent vehicle 31. However, even if the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the parking area, when the vehicle 1 stops at the stop position b10, the ultrasonic sensor 2 advances to a position where the left adjacent vehicle 32 can be detected. Therefore, the left adjacent vehicle 32 cannot be detected. Therefore, in this case, the target parking position setting means 11 sets the target parking position of the vehicle 1 based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, assuming that only the right adjacent vehicle 31 exists.

【００６９】具体的には、図１４（ｂ）に示すように、
右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１
から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できる
ように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定
距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在し
ている場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車
両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３
１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余
裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することが
できる。Specifically, as shown in FIG. 14 (b),
If only the right adjacent vehicle 31 exists, this right adjacent vehicle 31
The target parking position b30 is set so that the vehicle can be parked at a position separated by a predetermined distance L20 to the left. The predetermined distance L20 is set to be slightly larger than a general vehicle distance between the vehicle 1 and the adjacent vehicles 31 and 32 when the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32 are present. That is, right adjacent vehicle 3
When there is only one, the vehicle 1 can be parked with a space having a predetermined amount or more from the right adjacent vehicle 31 secured.

【００７０】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２にお
いて、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１
４）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車端から所
定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目
標駐車位置を設定する（ステップＴ１６）。Further, the target parking position setting means 11 has an initial stop position b2 at a position relative to the target parking position b30.
Set to 0. That is, if the predetermined driving operation is performed with the initial stop position b20 as the starting point, the vehicle 1
Can be parked at the target parking position b30. Also,
When it is determined in step T12 that "the right adjacent vehicle signal is absent and the left adjacent vehicle signal is present" based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, a type C flag is set (step T1).
4) The target parking position setting means 11 sets the target parking position at a position separated from the left adjacent vehicle end by a predetermined distance L30 (for example, 1.5 m) (step T16).

【００７１】つまり、図１３（ｃ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左
隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を
駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の
横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の
右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の
右端を検出する。That is, as shown in FIG. 13C, after the driver turns on the parking guide switch 6,
When the vehicle is stopped at the position c10, the ultrasonic sensor 2 detects only the left adjacent vehicle 32. That is, when the driver finds an empty area to park the vehicle 1 and stops next to the empty area, if the tip of the vehicle 1 advances to the right end position of the left adjacent vehicle 32, the ultrasonic sensor 2 moves to the left. The right end of the adjacent vehicle 32 is detected.

【００７２】したがって、このような場合、目標駐車位
置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づ
き、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１
の目標駐車位置を設定する。具体的には、図１４（ｃ）
に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、こ
の左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に
駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。な
お、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様
に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合
の車両１と右隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よ
りもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存
在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもっ
たスペースを確保して車両１を駐車することができる。Therefore, in such a case, the target parking position setting means 11 determines that only the left adjacent vehicle 32 exists based on the detection result of the ultrasonic sensor 2 and the vehicle 1
Set the target parking position of. Specifically, FIG. 14 (c)
When only the left adjacent vehicle 32 exists, the target parking position c30 is set so that the vehicle can be parked at a position away from the left adjacent vehicle 32 by a predetermined distance L30 to the right, as shown in FIG. The predetermined distance L30 is, like the predetermined distance L20, larger than a general vehicle distance between the vehicle 1 and the right adjacent vehicles 31 and 32 when the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32 are present. Set slightly larger. That is, when only the left adjacent vehicle 32 is present, the vehicle 1 can be parked while ensuring a space with a predetermined amount or more from the left adjacent vehicle 32.

【００７３】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８にお
いて、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２
０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右
隣接車３１との間の駐車スペースＳｐ２を算出する（ス
テップＴ２２）。Further, the target parking position setting means 11 has an initial stop position c2 at a position relative to the target parking position c30.
Set to 0. That is, if the predetermined driving operation is performed with the initial stop position c20 as the starting point, the vehicle 1
Can be parked at the target parking position c30. Also,
When it is determined in step T18 that "there is a signal of a right adjacent vehicle and a signal of a left adjacent vehicle" based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, a type A flag is set (step T2).
0), the target parking position setting means 11 calculates the parking space Sp2 between the left adjacent vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31 (step T22).

【００７４】つまり、図１３（ａ）に示すように、車両
１が右隣接車３２の右側にある時点で、ドライバが駐車
ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させて
左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させ
た場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３
２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と
同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域
を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自車
両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合で
ある。That is, as shown in FIG. 13A, when the vehicle 1 is on the right side of the right adjacent vehicle 32, the driver turns on the parking guide switch 6 and then advances the vehicle 1 to move the left adjacent vehicle 32. When the ultrasonic sensor 2 is stopped at the position a10 where the right end of the vehicle can be detected,
2 and are detected. The situation in which the left adjacent vehicle 32 is detected is similar to the above, when the driver finds an empty area for parking the vehicle 1 and stops next to this empty area, the tip of the host vehicle 1 is located at the left adjacent vehicle 32. This is the case when reaching the right end position.

【００７５】このような場合、図１４（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間
に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する
必要がある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定
長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し
（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓ
ｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間
のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位
置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。In such a case, as shown in FIG. 14 (a), since the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the parking area, a space between the left adjacent vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31 is set. You need to determine whether there is enough space to park in. Therefore, it is determined whether or not the parking space length Sp2 is greater than or equal to the predetermined length Sp '(for example, 2.5 m) (step T24), and the parking space length Sp2 is determined to be the predetermined length S.
If it is greater than or equal to p ', the target parking position a30 is set so that the front-rear center of the vehicle 1 is located on the intermediate L10 between the left adjacent vehicle 32 and the right adjacent vehicle 31 (step T26).

【００７６】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。一方、
駐車スペースＳｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１２
に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐車
ガイドを終了します」という音声メッセージにより、駐
車できるくらいのスペースがないことをドライバに教示
した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバ
は、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なこ
とがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避し
て、他の駐車スペースを探すように案内することができ
る。Further, the target parking position setting means 11 has an initial stop position a2 at a position relative to the target parking position a30.
Set to 0. That is, if the predetermined driving operation is performed with the initial stop position a20 as the starting point, the vehicle 1
Can be parked at the target parking position a30. on the other hand,
When the parking space Sp2 is less than the predetermined length Sp ', FIG.
Proceed to K1 shown in (4), and after instructing the driver that there is not enough space to park by the voice message "There is not enough parking space. The parking guide will be ended." As a result, the driver can know that parking is difficult in the empty space in which he / she intends to park, and the driver can be guided to search for another parking space by avoiding the difficult parking assist operation.

【００７７】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定
した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て
（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現
在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設
定する（ステップＴ３２）。つまり、図１３（ｄ）に示
すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波
センサ２は、駐車車両を検出しない。即ち、目標とする
駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在していると
しても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波セン
サ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいない
ので左隣接車３２を検出することができない。従って、
この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ
２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左
右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１
の目標駐車位置を設定する。Further, when it is determined from the detection result of the ultrasonic sensor 2 that there is no right adjacent vehicle signal and no left adjacent vehicle signal (step T28), a type D flag is set (step T30), and the target parking position is set. The setting means 11 sets the target parking position right next to the position where the vehicle 1 is currently stopped (step T32). That is, as shown in FIG. 13D, when the driver stops the vehicle 1 at the position d10 after turning on the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 does not detect the parked vehicle. That is, even if the left adjacent vehicle 32 actually exists on the left side of the target parking area, at the stop position d10 of the vehicle 1, the ultrasonic sensor 2 normally does not advance to a position where the left adjacent vehicle 32 can be detected. Therefore, the left adjacent vehicle 32 cannot be detected. Therefore,
In this case, the target parking position setting means 11 assumes that there is no parked vehicle on the left and right of the space to be parked, based on the detection result of the ultrasonic sensor 2, and the vehicle 1
Set the target parking position of.

【００７８】具体的には、図１４（ｄ）に示すように、
目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止してい
る位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するととも
に、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車
位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０
をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれ
ば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができ
る。Specifically, as shown in FIG. 14 (d),
The target parking position setting means 11 sets the target parking position d30 right next to the position where the vehicle 1 is currently stopped, and sets the initial stop position d20 at a position relative to the target parking position d30. That is, this initial stop position d20
The vehicle 1 can be parked at the target parking position d30 by performing a predetermined driving operation with the starting point set to.

【００７９】上述のように目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＴ４０）。つまり、並列駐車を行なう場
合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は
後退させて初期停車位置に案内する。そして、この初期
停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、
はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように
操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋
回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を
目標駐車位置まで旋回後退させる。When the target parking position is set as described above, the traveling route of the vehicle 1 to the target parking position is calculated (step T40). That is, when parallel parking is performed, first, the vehicle 1 is moved forward or backward by a predetermined distance from the current position and is guided to the initial stop position. Then, when moving forward or backward from this initial stop position to the target parking position,
First, the steering operation is performed such that the rear of the vehicle 1 faces the target parking position. In this state, when the vehicle 1 turns forward to a predetermined position, the steering operation is performed in the opposite direction to turn the vehicle 1 backward to the target parking position. Let

【００８０】このため、車両１の現在位置から前進又は
後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ
２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３
０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，
後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。こ
こで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間
距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを
基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行してい
る時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定
値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行
している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋
回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。Therefore, from the current position of the vehicle 1 to the forward or backward position (initial stop position) a20, b20, c20, d.
Required travel distance D2 up to 20 and initial stop position a
Target parking position a3 from 20, b20, c20, d20
Forward turning distance Df to 0, b30, c30, d30,
The backward turning distance Db3 is calculated (step T40). Here, when the traveling line when the vehicle 1 is traveling a predetermined distance (inter-vehicle distance in the width direction) X1 from the adjacent vehicle 31 to the right is used as a reference, the vehicle 1 is traveling along this reference. At this time, the forward turning distance Df and the backward turning distance Db3 are fixed to constant values, and when the vehicle 1 is running with a deviation from this reference in the width direction, the forward turning distance Df, The backward turning distance Db3 is calculated.

【００８１】なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３
０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係
があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０
が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２
０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのであ
る。The target parking positions a30, b30, c3
0, d30 and initial stop positions a20, b20, c20, d
There is a relative positional relationship between the target parking positions a30, b30, c30, d30 according to the predetermined distance X1.
Is determined, the initial stop position a2 is determined according to the predetermined distance X1.
0, b20, c20, d20 are inevitably determined.

【００８２】各距離が算出されたら、ステップＴ４２に
おいて、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、
現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判
定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していな
い場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例
えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移
動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、
「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」と
いう音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、
必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、教示手
段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してくだ
さい」という音声メッセージによりドライバに前進の教
示をする（ステップＴ４４）。When each distance is calculated, in step T42, based on the estimation result of the current position estimating means 10,
It is determined whether the vehicle 1 has reached the initial stop position at present (step T42), and if it has not reached the initial stop position, guidance to the initial stop position is performed. At this time, for example, when the required moving distance D1 from the current position of the vehicle 1 to the initial stop position is “−1 m”, the teaching means 13
Instruct the driver to retreat with the voice message "Please back slowly, about 1 meter",
When the required movement distance D1 is "+0.5 m", the teaching means 13 instructs the driver to move forward by a voice message "Please move forward slowly, about 50 cm" (step T44).

【００８３】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車
３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、
左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ
戻る。一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢか
どうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場
合は図１１に示すＫ２へ移る。Further, it is determined whether or not the ultrasonic sensor 2 has detected the left adjacent vehicle 32 while the driver who has been instructed is moving forward or backward (step T46).
When the left adjacent vehicle 32 is not detected, the process returns to step T42. On the other hand, when the left adjacent vehicle 32 is detected, it is determined whether or not it is type B (step T48), and if it is type B, the process proceeds to K2 shown in FIG.

【００８４】つまり、超音波センサ２により、「右隣接
車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出
されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は
存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ
２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していた
ことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及
び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイ
プＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後は
タイプＡとしての手順を行なう。That is, since the ultrasonic sensor 2 has detected that "the right adjacent vehicle signal is present and the left adjacent vehicle signal is not present" (type B), "the right adjacent vehicle 31 exists and the left adjacent vehicle 32 does not exist". However, in reality, the left adjacent vehicle 32 is present at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type B is corrected to the type A of “with right adjacent vehicle signal and left adjacent vehicle signal”, and the initial stop position a2 of the type A is set again. After that, the procedure of type A is performed.

【００８５】一方、ステップＴ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ス
テップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２
へ戻り、タイプＤである場合は、図１１中のＫ３へ移
る。つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号な
し及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判
定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できな
い位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従っ
て、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あ
り」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位
置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとして
の手順を行なう。On the other hand, in step T48, type B
If not, it is determined whether it is type D (step T50), and if it is not type D, step T42.
Returning to, in the case of type D, the process proceeds to K3 in FIG. That is, since the ultrasonic sensor 2 detects "no right adjacent vehicle signal and no left adjacent vehicle signal" (type D), it is determined that "the right adjacent vehicle 31 and the left adjacent vehicle 32 do not exist". Actually, it means that the left adjacent vehicle 32 is present at a position that cannot be detected by the ultrasonic sensor 2. Therefore, the type D is corrected to the type C of "no right adjacent vehicle signal and left adjacent vehicle signal", and the target parking position c30 of the type C is set again. After that, the procedure of type C is performed.

【００８６】車両１が初期停車位置に到達した場合、案
内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに
停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了
したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。停止が完
了したら、図１２に示すステップＴ５６へ進み、「ハン
ドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセ
ージによりドライバにハンドル操作の教示を行なうとと
もに、ディスプレイ１５に右矢印を表示し、ドライバに
ハンドル操作の教示を行なう。When the vehicle 1 reaches the initial stop position, the driver is instructed to stop by a guide sound (for example, a sound of "pipon") (step T50), and then it is determined whether or not the stop is completed (step T50). T52). When the stop is completed, the process proceeds to step T56 shown in FIG. 12, and the driver is instructed to operate the steering wheel by the voice message “Please turn the steering wheel to the right all the way.” And the right arrow is displayed on the display 15 to drive the driver Teach the operation.

【００８７】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になっ
たら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してくださ
い」という音声メッセージとによりドライバに前進の教
示が行なわれる（ステップＴ６０）。その後、Ｄｆ前進
したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が
完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行な
う（ステップＴ６４）。Then, it is determined whether or not the steering wheel has reached the right maximum steering angle (step T58), and when it reaches the right maximum steering angle, the guidance sound and the voice message "Please move forward as much as Df meter" are used. The driver is instructed to move forward (step T60). After that, it is determined whether or not the Df has advanced (step T62). When the Df advance is completed, the driver is instructed to stop by the guidance sound (step T64).

【００８８】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
左いっぱいに切ってください」という音声メッセージに
よりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップ
Ｔ６８）。ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判
定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内
音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」と
いう音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行
なう（ステップＴ７２）。Then, it is judged whether or not the stop is completed (step T66), and when the stop is completed, the driver is instructed to operate the handle by a voice message "Please turn the handle to the left all the way" (step T68). . It is determined whether or not the steering wheel has reached the left maximum steering angle (step T70), and when the steering wheel reaches the maximum left steering angle, the driver is instructed to retreat by the guidance sound and the voice message "Db3 meters, please back". Is performed (step T72).

【００８９】その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し
（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音
によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７
６）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステ
ップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了す
る。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段
１１によって設定された駐車位置に停車することができ
る。After that, it is judged whether or not the vehicle has retreated to Db3 (step T74), and when the retreat of Db3 is completed, the driver is instructed to stop by the guidance sound (step T7).
6). Then, it is determined whether or not the stop is completed (step T78), and when the stop is completed, the parking assistance is ended. In this way, the vehicle 1 can be stopped at the parking position set by the target parking position setting means 11.

【００９０】なお、このとき、車両１が目標駐車位置に
到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置
の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。また、車両１が目標駐車位置
に到達したにもかかわらず、停止していないような状況
が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例
えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなし
て駐車支援を終了する。At this time, even if the vehicle 1 stops before reaching the target parking position, the distance between the center point of the target parking position and the front and rear center points of the vehicle 1 is a predetermined distance (for example, 50 cm). If it is within the range, it is considered that the parking is completed and the parking support is ended. Even when the vehicle 1 has reached the target parking position but has not stopped, the vehicle 1 is parked after a predetermined time (for example, 1.5 seconds) has elapsed after reaching the target parking position. The parking support is ended assuming that it is completed.

【００９１】また、上記の駐車支援中には、教示タイミ
ング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づい
て停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御
手段１８では、この教示タイミング学習手段１３の学習
に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。
例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレー
キを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して
評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで
教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した
平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答
時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じ
たタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、
ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車
両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。Further, during the above parking assistance, the teaching timing learning means 17 learns the teaching timing for stopping based on the reaction time of the driver. Then, the teaching control means 18 corrects the teaching timing of the subsequent stop based on the learning of the teaching timing learning means 13.
For example, the response time from when the driver stops the vehicle 1 when the driver depresses the brake to stop the vehicle 1 is accumulated and evaluated, and the teaching is performed at the teaching timing according to the driver response time. The simplest way is to teach "stop" at the timing according to the average response time for which the cumulative time is simply averaged, or at the timing for the response time obtained by weighted averaging with more emphasis placed on the latest response time. . This allows
If the driver operates according to the instruction, the vehicle moves along a predetermined locus and is reliably parked at the target parking position.

【００９２】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。Further, for example, when the vehicle is turning leftward and backwards, the driver needs to pay attention to the left side of the vehicle 1. In this case, the driver may make a backward sound from the left speaker 14b in the passenger compartment, By blinking the LED 24b, the driver is informed of where to focus on the operation. Thereby, safer parking assistance can be provided.

【００９３】また、ここでは、駐車支援中は、変速位置
制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従
って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを
踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車
又は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレ
イ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像
及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるの
で、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映
像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なう
ことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運
転操作を行なうことができる。Further, here, during the parking assistance, the shift position is limited to the first speed by the shift position control means 12. Therefore, even if the driver unintentionally depresses the accelerator pedal during driving operation, safe parallel parking or parallel parking can be performed at an extremely low speed. Since the image captured by the rear view camera 7 and the icon for teaching the steering wheel operation are displayed on the display 15, the driver can display the image behind the vehicle 1 and the schematic operation display especially when the vehicle 1 moves backward. It is possible to perform a driving operation while checking. Therefore, the driver can perform a safe and appropriate driving operation.

【００９４】上記の手順により、左側並列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、並列駐車するのに
可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。According to the above procedure, the parking assistance for the left side parallel parking is performed. However, the parking assistance for the right side parallel parking is only opposite to the case of the left side parallel parking except that the steering wheel is turned in the opposite direction. The procedure of is the same as the procedure of left side parallel parking. In addition, in this embodiment, although the vehicle width direction parking space which can be parked in parallel was set to 2.5 m and demonstrated, of course, it is also possible to set it to other numerical values.

【００９５】上述したように、本実施形態の駐車支援装
置では、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援を開始す
ると、超音波センサ２により、駐車したい領域付近の駐
車車両が検出される。従って、駐車車両の有無及び駐車
車両の車両１に対する位置がわかる。また、移動距離推
定手段９により、車両１の移動距離が推定される。従っ
て、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置か
ら車両１がどのくらい移動したかが推定できる。一方、
ハンドル角センサ３により、運転操作中のハンドル角が
検出される。従って、現在位置推定手段１０により、上
記の車両１の移動距離とハンドル角とに基づいて、車両
１の現在位置を推定することができる。As described above, in the parking assistance system of this embodiment, when the parking assistance is started by the parking guide switch 6, the ultrasonic sensor 2 detects the parked vehicle near the area to be parked. Therefore, the presence or absence of a parked vehicle and the position of the parked vehicle with respect to the vehicle 1 can be known. Further, the moving distance estimating means 9 estimates the moving distance of the vehicle 1. Therefore, it can be estimated how much the vehicle 1 has moved from the position at which the parked vehicle is detected by the ultrasonic sensor 2. on the other hand,
The steering wheel angle sensor 3 detects the steering wheel angle during the driving operation. Therefore, the current position estimating means 10 can estimate the current position of the vehicle 1 based on the moving distance of the vehicle 1 and the steering wheel angle.

【００９６】そして、目標駐車位置設定手段１１によ
り、この車両１の現在位置に基づいて、車両１の目標駐
車位置を設定することができる。また、教示手段１３
が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運
転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１
により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車
位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期
停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の
初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車
位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来
目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内すること
ができる。このように、駐車操作のための初期停車位置
への運転操作の支援を行なうことができる。Then, the target parking position setting means 11 can set the target parking position of the vehicle 1 based on the current position of the vehicle 1. Also, the teaching means 13
Teaches the driver the driving operation to the initial stop position of the parking operation, and the target parking position setting means 11
As a result, the target parking position is set during the teaching of the driving operation to the initial stop position, so that it is not necessary to set the initial stop position by visual inspection of the driver himself. That is, since there is no error in the initial stop position of the vehicle 1, it is possible to prevent the target parking position from deviating, and to reliably guide the driver toward the target position. In this way, it is possible to assist the driving operation to the initial stop position for the parking operation.

【００９７】また、教示手段１３が、目標駐車位置に基
づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応
じて適切に駐車支援を行なうことができる。そして、駐
車したい領域の左右又は前後に駐車車両が２台隣接して
存在する場合、上記２台の駐車車両の間のスペースが所
定量以上であれば、車両１が上記の２台の駐車車両の中
間にくるように目標駐車位置を設定することができる。Further, since the teaching means 13 teaches the parking operation based on the target parking position, the parking assistance can be appropriately provided according to the current position of the vehicle 1. When two parked vehicles are adjacent to each other on the left or right or front and back of the area to be parked, if the space between the two parked vehicles is equal to or more than a predetermined amount, the vehicle 1 is the two parked vehicles. The target parking position can be set to be in the middle of.

【００９８】さらに、上記２台の駐車車両の間のスペー
スが所定量より小さければ、目標駐車位置を設定しない
とともに教示手段１３が駐車支援を中止する旨を教示す
るので、ドライバは、駐車可能なスペースがないことが
わかり、ドライバが無理に車両を駐車しようとすること
を防止できる。従って、ドライバに対してより安全な駐
車支援を行なうことができる。Further, if the space between the two parked vehicles is smaller than a predetermined amount, the target parking position is not set and the teaching means 13 teaches that the parking assistance is stopped, so that the driver can park. It can be seen that there is no space and the driver can be prevented from trying to park the vehicle forcibly. Therefore, safer parking assistance can be provided to the driver.

【００９９】なお、車両１の停止を教示する案内音と、
ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを
互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに
明確に運転操作の教示を行なうことができる。以上、本
発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの
実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができる。A guide sound for teaching the vehicle 1 to stop,
The guide sound for teaching that the steering wheel has reached the predetermined steering angle may be different sounds. As a result, the driver can be clearly taught the driving operation. Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

【０１００】例えば、単に、超音波センサ２が物体を検
出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１に
より目標駐車位置を設定するようにしても良い。そし
て、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３によ
り、ドライバに対して必要な運転操作を教示することも
できる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設
定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適
切な駐車支援を行なうことができる。For example, the target parking position may be set by the target parking position setting means 11 simply at the time point when the ultrasonic sensor 2 detects an object. Then, based on the target parking position, the teaching means 13 can also teach the driver a necessary driving operation. Therefore, with a simple configuration, the setting of the target parking position can be mechanically appropriately set, and more appropriate parking assistance can be provided to the driver.

【０１０１】また、物***置検出手段としての超音波セ
ンサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、
もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検
出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出す
ることによっても駐車支援を行なうことができる。さら
に、本実施形態では、変速機１９が有段の場合におい
て、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定す
ることを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくて
も良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する
変速比領域に限定しても良い。The ultrasonic sensor 2 as the object position detecting means has been described as detecting a parked vehicle.
Of course, not only the parked vehicle but also the wall and other objects can be detected, and the parking assist can be performed by the ultrasonic sensor 2 detecting these objects. Further, in the present embodiment, when the transmission 19 has a step, it is explained that the shift position control means 12 limits the shift step to the first speed. However, in particular, the step may not be the stepped transmission 19. For example, in the case of CVT, it may be limited to the gear ratio region corresponding to the low speed stage.

【０１０２】駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定
結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた
場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，
第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回
距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じて
ずれを修正するようにしても良い。During parking assistance, when the position of the vehicle deviates from the required locus based on the estimation result of the current position estimating means 10, the first reverse turning distance Db1, the neutral reverse distance Dc,
The deviations of the second backward turning distance Db2, the forward turning distance Df, and the backward turning distance Db3 may be corrected according to the current position (including direction) of the host vehicle.

【０１０３】[0103]

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の駐車支援装置によれば、物***置検出手段により
物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例え
ば、駐車車両を検出した位置を基点として、目標駐車位
置設定手段により、車両の目標駐車位置を設定すること
ができる。また、教示手段により、この目標駐車位置に
基づいて、ドライバに対して駐車するための必要な運転
操作を教示することができる。従って、目標駐車位置の
設定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより
適切な駐車支援を行なうことができる。As described above in detail, according to the parking assistance apparatus of the present invention as set forth in claim 1, the presence or absence of an object and the position with respect to the vehicle can be known by the object position detecting means. Therefore, for example, a parked vehicle is detected. The target parking position of the vehicle can be set by the target parking position setting means with the position as the base point. Further, the teaching means can teach the driver a necessary driving operation for parking based on the target parking position. Therefore, the target parking position can be mechanically set appropriately, and more appropriate parking assistance can be provided to the driver.

【０１０４】また、請求項２記載の本発明の駐車支援装
置によれば、自車両が駐車しようとしている領域の近傍
の物体の有無を把握しながら、物***置検出手段により
物体が検出されてからの車両の移動距離を推定できるの
で、例えば、駐車したい領域の前後又は両隣に物体が存
在する場合には、この物体間の間のスペースがわかり、
この駐車スペースに応じて目標駐車位置を設定すること
ができる。つまり、ドライバに対して、より適切な駐車
支援を行なうことができる。According to the second aspect of the parking assistance apparatus of the present invention, the object position detecting means detects the object while grasping the presence or absence of the object in the vicinity of the area where the vehicle is about to park. Since the moving distance of the vehicle can be estimated, for example, when there is an object in front of or behind the area to be parked or on both sides, the space between the objects can be known,
A target parking position can be set according to this parking space. That is, more appropriate parking assistance can be provided to the driver.

【０１０５】また、請求項３記載の本発明の駐車支援装
置によれば、ドライバ自身の目視により初期停車位置を
設定する必要がなくなる。つまり、車両の初期停車位置
に誤差が生じることがないので、目標駐車位置にずれが
生じてしまうのを防止でき、本来目標とする位置へ向け
てドライバを確実に案内することができる。また、請求
項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、駐車支援開
始後の車両の現在位置がわかるので、目標駐車位置へ向
かって適切な運転操作がされているかどうかを確認しな
がら、確実に目標駐車位置へ案内することができる。Further, according to the parking assistance apparatus of the present invention as set forth in claim 3, it is not necessary to set the initial stop position visually by the driver himself. That is, since there is no error in the initial stop position of the vehicle, it is possible to prevent the deviation of the target parking position, and it is possible to reliably guide the driver toward the original target position. Further, according to the parking assistance device of the present invention as set forth in claim 4, since the current position of the vehicle after the start of parking assistance can be known, while confirming whether or not an appropriate driving operation is performed toward the target parking position, It is possible to reliably guide to the target parking position.

【０１０６】また、請求項５記載の本発明の駐車支援装
置によれば、目標駐車位置設定手段により、隣接する物
体の有無に応じて目標駐車位置を設定することができ
る。従って、例えば、隣接する物体がある場合と隣接す
る物体がない場合とでは異なった目標駐車位置を設定す
ることが可能である。また、請求項６記載の本発明の駐
車支援装置によれば、目標駐車位置設定手段により、目
標とする駐車領域の左右のうちの一方のみ又は前後のう
ちの一方のみに物体が隣接して存在する場合、車両と物
体との間のスペースを所定量以上確保して目標駐車位置
を設定することができる。つまり、物体から所定の余裕
をもって車両の駐車位置を設定できる。従って、ドライ
バに対してより安全且つ適切な駐車支援を行なうことが
できる。According to the parking assistance apparatus of the present invention as defined in claim 5, the target parking position setting means can set the target parking position according to the presence or absence of an adjacent object. Therefore, for example, it is possible to set different target parking positions depending on whether there is an adjacent object or not. According to the parking assistance apparatus of the present invention as set forth in claim 6, the target parking position setting means allows the object to be present adjacent to only one of the left and right of the target parking area or only one of the front and rear. In this case, the target parking position can be set with a space between the vehicle and the object being secured by a predetermined amount or more. That is, the parking position of the vehicle can be set with a certain margin from the object. Therefore, safer and more appropriate parking assistance can be provided to the driver.

【０１０７】また、請求項７記載の本発明の駐車支援装
置によれば、目標駐車位置設定手段により、目標とする
駐車領域の左右又は前後に物体が２つ隣接して存在する
場合、上記２つの物体の間のスペースが所定量以上であ
れば、車両が上記の２つの物体の間にくるように目標駐
車位置を設定することができる。また、上記２つの物体
の間のスペースが所定量より小さければ、目標駐車位置
を設定しないとともに教示手段が駐車支援を中止する旨
を教示するので、ドライバは、駐車しようとする空きス
ペースには駐車が困難なことがわかり、ドライバが難し
い駐車操作を回避して、他の駐車スペースを探すように
案内することができる。従って、ドライバに対してより
安全且つ適切な駐車支援を行なうことができる。According to the parking assistance apparatus of the present invention as defined in claim 7, when two objects are adjacent to each other on the left or right or front and back of the target parking area by the target parking position setting means, the above-mentioned 2 If the space between two objects is a predetermined amount or more, the target parking position can be set so that the vehicle is located between the two objects. Further, if the space between the two objects is smaller than the predetermined amount, the target parking position is not set and the teaching means teaches that the parking assistance is stopped. Therefore, the driver parks in an empty space to park. Can be found to be difficult, and the driver can be guided to avoid another difficult parking operation and look for another parking space. Therefore, safer and more appropriate parking assistance can be provided to the driver.

【０１０８】また、請求項８記載の本発明の駐車支援装
置によれば、運転操作の教示が行なわれている間、変速
位置制御手段により、変速段が１速に限定されるので、
運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んで
しまったとしても、極低速により安全な駐車支援を行な
うことができる。また、請求項９記載の本発明の駐車支
援装置によれば、教示手段により、ドライバに対して車
両の前進、後進又は停止の教示を行なうことができる。
また、教示制御手段により、これらの教示が適宜制御さ
れるので、ドライバは、教示手段により教示されたとお
りに運転操作を行なえば、適切に車両を目標駐車位置に
駐車することができる。According to the parking assistance apparatus of the present invention as defined in claim 8, the gear position is limited to the first speed by the gear shift position control means while the driving operation is being taught.
Even if the driver unintentionally depresses the accelerator pedal during the driving operation, safe parking assistance can be performed at an extremely low speed. Further, according to the parking assistance apparatus of the present invention described in claim 9, the teaching means can instruct the driver to move the vehicle forward, backward or stop.
Further, since the teaching control means appropriately controls these teachings, the driver can appropriately park the vehicle at the target parking position by performing the driving operation as taught by the teaching means.

【０１０９】また、請求項１０記載の本発明の駐車支援
装置によれば、ドライバの反応時間に応じた適切な教示
を行なうことができる。従って、ドライバは、教示に応
じて操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目
標駐車位置に駐車することができる。また、請求項１１
記載の本発明の駐車支援装置によれば、駐車操作中、ド
ライバに対して、どこに注意して運転操作を行なえばよ
いのかを案内するので、ドライバに対してより安全な駐
車支援を行なうことができる。Further, according to the parking assistance apparatus of the present invention as set forth in claim 10, it is possible to give an appropriate instruction according to the reaction time of the driver. Therefore, if the driver operates according to the instruction, the vehicle moves along a predetermined locus and can reliably park at the target parking position. In addition, claim 11
According to the described parking assistance device of the present invention, since the driver is informed of where to perform the driving operation while paying attention during the parking operation, safer parking assistance can be provided to the driver. it can.

【０１１０】また、請求項１２記載の本発明の駐車支援
装置によれば、ドライバに対して音や光により運転操作
の注意を促すので、より適切に目標駐車位置への案内を
行なうことができる。According to the parking assist system of the present invention as defined in claim 12, since the driver is alerted to the driving operation with sound or light, it is possible to more appropriately guide the driver to the target parking position. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance device as an embodiment of the present invention.

【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の物
***置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view showing a detection range of an object position detection means of the parking assistance device as the embodiment of the present invention.

【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置のデ
ィスプレイを説明するための模式的正面図である。FIG. 3 is a schematic front view for explaining the display of the parking assistance device as the embodiment of the present invention.

【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の案
内手段を説明するための模式的斜視図である。FIG. 4 is a schematic perspective view for explaining guide means of the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図で
ある。FIG. 5 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート
である。FIG. 6 is a flowchart for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート
である。FIG. 7 is a flowchart for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図で
ある。FIG. 8 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図で
ある。FIG. 9 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。FIG. 10 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図１１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 11 is a flowchart for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図１２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャー
トである。FIG. 12 is a flowchart for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図１３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。FIG. 13 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【図１４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。FIG. 14 is a schematic plan view for explaining parking assistance for parallel parking by the parking assistance device according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 車両 ２ 超音波センサ（物***置検出手段） ３ ハンドル角センサ（操舵角検出手段） ４ 車輪速センサ ５ シフトポジションセンサ（変速位置検出手段） ６ 駐車ガイドスイッチ（指示手段） ７ リヤビューカメラ ８ ＥＣＵ（電子制御ユニット） ９ 移動距離推定手段 １０ 現在位置推定手段 １１ 目標駐車位置設定手段 １２ 変速位置制御手段 １３ 教示手段 １４，１４ａ，１４ｂ スピーカ １５ ディスプレイ １６ コーナーセンサ １７ 教示タイミング学習手段 １８ 教示制御手段 １９ 変速機 ２０ 案内手段 ２１ 後方車 ２２ 前方車 ２４，２４ａ，２４ｂ ＬＥＤ（発光体） ３０ アイコン ３１ 右隣接車 ３２ 左隣接車 Ａ 物***置検出手段の検出範囲 Ｂ コーナーセンサの検出範囲 1 vehicle 2 Ultrasonic sensor (object position detection means) 3 Steering wheel angle sensor (steering angle detection means) 4 Wheel speed sensor 5 Shift position sensor (shift position detecting means) 6 Parking guide switch (instruction means) 7 Rear view camera 8 ECU (electronic control unit) 9 Moving distance estimation means 10 Current position estimation means 11 Target parking position setting means 12 Shift position control means 13 Teaching means 14,14a, 14b Speaker 15 display 16 corner sensor 17 Teaching timing learning means 18 Teaching control means 19 transmission 20 Guide means 21 Rear car 22 forward car 24, 24a, 24b LED (light emitter) 30 icons 31 Right adjacent car 32 Adjacent left car A Detection range of object position detection means B Corner sensor detection range

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｄ ６２６Ｇ ６３０ ６３０Ｃ (72)発明者 御室 哲志 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁷ Identification symbol FI theme code (reference) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626B 626C 626D 626G 630 630C (72) Inventor Tetsushi Omuro Shiba, Minato-ku, Tokyo 5 chome 33-8 Mitsubishi Motors Corporation

Claims (12)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 ドライバに対して駐車操作の支援を行な
う駐車支援装置であって、 車両の前端に設けられ、該車両の側方に存在する物体の
車両に対する位置を検出する物***置検出手段と、 該物***置検出手段の出力に基づいて該車両の目標駐車
位置を設定する目標駐車位置設定手段と、 該目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置
に基づいてドライバに対して駐車するための必要な運転
操作を教示する教示手段とをそなえていることを特徴と
する、駐車支援装置。1. A parking assistance device for assisting a driver in a parking operation, comprising an object position detecting means provided at a front end of a vehicle for detecting the position of an object existing laterally of the vehicle with respect to the vehicle. A target parking position setting means for setting a target parking position of the vehicle based on the output of the object position detecting means, and for parking a driver based on the target parking position set by the target parking position setting means And a teaching means for teaching the necessary driving operation of the parking assistance device. 【請求項２】 該車両の移動距離を推定する移動距離推
定手段をそなえ、 該目標駐車位置設定手段が、該物***置検出手段の出力
と該移動距離推定手段の出力とに基づいて該目標駐車位
置を設定することを特徴とする、請求項１記載の駐車支
援装置。2. The target parking position setting means comprises a moving distance estimating means for estimating a moving distance of the vehicle, and the target parking position setting means based on the output of the object position detecting means and the output of the moving distance estimating means. The parking assistance device according to claim 1, wherein a position is set. 【請求項３】 駐車支援の開始を指示する指示手段をそ
なえ、 該教示手段が、該指示手段の出力に基づいて駐車操作の
初期停車位置への運転操作を教示するとともに、該目標
駐車位置設定手段が、該初期停車位置への運転操作の教
示中に該目標駐車位置を設定することを特徴とする、請
求項１又は２記載の駐車支援装置。3. Instructing means for instructing the start of parking assistance, wherein the teaching means teaches a driving operation to an initial stop position of the parking operation based on the output of the instructing means, and sets the target parking position. 3. The parking assistance apparatus according to claim 1, wherein the means sets the target parking position while teaching the driving operation to the initial stop position. 【請求項４】 該車両の操舵角を検出する操舵角検出手
段と、 該物***置検出手段の出力と該移動距離検出手段の出力
と該操舵角検出手段の出力とに基づいて駐車支援開始後
の該車両の現在位置を推定する現在位置推定手段とをそ
なえていることを特徴とする、請求項２又は３記載の駐
車支援装置。4. Steering angle detecting means for detecting a steering angle of the vehicle, after starting parking assistance based on the outputs of the object position detecting means, the moving distance detecting means and the steering angle detecting means. 4. The parking assistance device according to claim 2, further comprising: a current position estimating means for estimating the current position of the vehicle. 【請求項５】 該目標駐車位置設定手段は、隣接する物
体の有無に応じて目標駐車位置を設定することを特徴と
する、請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装
置。5. The parking assistance apparatus according to claim 1, wherein the target parking position setting means sets the target parking position according to the presence or absence of an adjacent object. 【請求項６】 該目標駐車位置設定手段は、目標とする
駐車領域の左右のうちの一方のみ又は前後のうちの一方
のみに該物体が隣接して存在する場合、該車両と該物体
との間のスペースを所定量以上確保して該目標駐車位置
を設定することを特徴とする、請求項５記載の駐車支援
装置。6. The target parking position setting means sets the vehicle and the object when the object is adjacent to only one of the left and right of the target parking area or only one of the front and rear of the target parking area. The parking assistance apparatus according to claim 5, wherein the target parking position is set by securing a predetermined space or more. 【請求項７】 該目標駐車位置設定手段は、目標とする
駐車領域の左右又は前後に該物体が２つ隣接して存在す
る場合、上記２つの物体の間のスペースが所定量以上で
あれば、該車両が上記の２つの物体の間にくるように該
目標駐車位置を設定し、上記２つの物体の間のスペース
が所定量よりも小さければ、該目標駐車位置を設定せず
に該教示手段が駐車支援を中止する旨を教示することを
特徴とする、請求項５記載の駐車支援装置。7. The target parking position setting means, when two objects are adjacent to each other on the left and right or front and back of a target parking area, if the space between the two objects is a predetermined amount or more. , Setting the target parking position so that the vehicle is between the two objects, and if the space between the two objects is smaller than a predetermined amount, the teaching is performed without setting the target parking position. 6. A parking assistance device as claimed in claim 5, characterized in that the means teaches that parking assistance is stopped. 【請求項８】 上記の運転操作の教示が行なわれている
間、変速段を所定の低速段に限定する変速位置制御手段
をそなえていることを特徴とする、請求項１〜７の何れ
か１項に記載の駐車支援装置。8. A shift position control means for limiting a shift stage to a predetermined low shift stage while the teaching of the driving operation is being performed, according to any one of claims 1 to 7. The parking assistance device according to item 1. 【請求項９】 該教示手段は、ドライバに対して該車両
の前進，後進又は停止を教示可能に構成されるととも
に、 上記の前進、後進又は停止の教示を制御する教示制御手
段をそなえていることを特徴とする、請求項１〜８の何
れか１項に記載の駐車支援装置。9. The teaching means is configured to be capable of teaching a driver to move forward, reverse or stop the vehicle, and further has a teaching control means for controlling the teaching of forward, reverse or stop. The parking assistance device according to claim 1, wherein the parking assistance device is a parking assistance device. 【請求項１０】 該教示手段による停止の教示タイミン
グをドライバの反応時間に基づいて学習する教示タイミ
ング学習手段をそなえ、 該教示制御手段が、該教示タイミング学習手段の学習に
基づいて停止の教示タイミングを補正することを特徴と
する、請求項９記載の駐車支援装置。10. The teaching timing learning means for learning the teaching timing of the stop by the teaching means based on the reaction time of the driver, the teaching control means, the teaching timing of the stop based on the learning of the teaching timing learning means. The parking assistance device according to claim 9, wherein the parking assistance device corrects 【請求項１１】 駐車操作中に必要とされる側にドライ
バが着目するようにドライバに対して注意を促す案内手
段をそなえていることを特徴とする、請求項１〜１０の
何れか１項に記載の駐車支援装置。11. A guide means for urging a driver to pay attention to a side required during a parking operation, the guide means being provided to the driver. Parking assistance device described in. 【請求項１２】 該案内手段は、ドライバに対して警告
音を発生するスピーカ又は光を発生する発光体であるこ
とを特徴とする、請求項１１記載の駐車支援装置。12. The parking assistance apparatus according to claim 11, wherein the guide means is a speaker that emits a warning sound to a driver or a light emitter that emits light.