JP5983276B2 - Parking assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、自車を後退させて並列駐車するための駐車支援装置に関するものである。   The present invention relates to a parking assistance device for reversing a host vehicle and performing parallel parking.

従来、自車を後退させて駐車空間に並列駐車させる操作を支援する技術として、例えば下記の特許文献１には、次のような支援を実行する駐車支援装置が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique for assisting an operation of reversing a host vehicle and parking in parallel in a parking space, for example, Patent Document 1 below discloses a parking assistance device that performs the following assistance.

この駐車支援装置では、自車側方に備え付けられた超音波センサによって自車側方の駐車車両を逐次検出しながら前進し、自車両が駐車可能な駐車空間を検出する。そして、前進中に超音波センサがその駐車空間内に輪止めを検出した場合に、自車の後輪が輪止めに接触するように目標駐車位置を設定し、目標駐車位置に自車が到達するように車両軌道を計算して誘導を実施する。   In this parking assist device, the vehicle advances while detecting the parked vehicle on the side of the host vehicle sequentially by the ultrasonic sensor provided on the side of the host vehicle, and detects a parking space in which the host vehicle can park. When the ultrasonic sensor detects a wheel stop in the parking space while moving forward, the target parking position is set so that the rear wheel of the vehicle contacts the wheel stop, and the vehicle reaches the target parking position. The vehicle trajectory is calculated and guidance is performed.

また、市販されている駐車支援装置では、駐車空間に隣接する駐車車両（以降、隣接車両）の通路側の端面を基準にして目標駐車位置を設定しているものがある。   Moreover, in the parking assistance apparatus marketed, there exist some which set the target parking position on the basis of the end surface by the side of the aisle of the parked vehicle (henceforth adjacent vehicle) adjacent to parking space.

再公表特許０２００９／０６３７１０号Republished Patent 02009/063710

しかしながら、隣接車両の通路側の端面を基準にして目標駐車位置を設定してしまうと、隣接車両の車長が自車の車長よりも短く、かつ、通路に対して駐車空間の奥側寄りに駐車している場合には、自車を後退させて駐車空間に並列駐車させた際に駐車枠から自車の後端がはみ出てしまうおそれがあった。   However, if the target parking position is set with reference to the end face of the adjacent vehicle on the aisle side, the vehicle length of the adjacent vehicle is shorter than the vehicle length of the own vehicle and is closer to the back side of the parking space than the passage. When the vehicle is parked, the rear end of the vehicle may protrude from the parking frame when the vehicle is moved backward and parked in parallel in the parking space.

なお、このように、自車の後端が駐車枠からはみ出ることがあるので、駐車支援装置の中には、目標駐車位置の０．８ｍほど手前で駐車支援を終了してしまい、その後、最終的に駐車する位置をドライバが判断するようになっている装置もある。   In addition, since the rear end of the own vehicle may protrude from the parking frame in this way, in the parking assistance device, the parking assistance is terminated about 0.8 m before the target parking position, and then the final Some devices allow the driver to determine where to park automatically.

また、輪止めにより駐車終了位置を判断することも考えられるが、駐車空間に輪止めが備えられていない場合には駐車終了位置を判断することができない。さらに、駐車空間に輪止めがあった場合でも、有料駐車場に設けられている車輪ロック機構を輪止めと誤検出してしまう可能性が考えられる。   In addition, although it is conceivable to determine the parking end position by the wheel stopper, the parking end position cannot be determined when the parking space is not provided with the wheel stopper. Furthermore, even if there is a wheel stop in the parking space, there is a possibility that the wheel lock mechanism provided in the pay parking lot is erroneously detected as a wheel stop.

本発明は、この事情を鑑みて成されたものであり、本願が解決しようとする課題は、自車を後退させて駐車車両に隣接する駐車空間に並列駐車させる際に、自車が駐車枠からはみ出しにくい駐車支援装置を提供することである。   The present invention has been made in view of this situation, and the problem to be solved by the present application is that when the host vehicle is moved backward and is parked in parallel in a parking space adjacent to the parked vehicle, the host vehicle has a parking frame. It is to provide a parking assistance device that is difficult to stick out.

その目的を達成するための本発明は、車両に搭載され、自車後輪の側方または自車後輪よりも後方の側方を送信範囲に含み、この送信範囲に探査波を逐次送信するとともに、その反射波を逐次受信する後部測距センサ（３）の検出結果を取得する後部センサ取得手段（１ａ）と、
自車両の後退中に、前記後部センサ取得手段が逐次取得する前記反射波の強度に基づいて、自車両に隣接する駐車車両の駐車空間前側の車輪および駐車空間奥側の車輪の位置を検出する車輪検出手段（１、Ｓ１１０、Ｓ１３０）と、
前記車輪検出手段が検出した前記駐車空間奥側の車輪の位置に基づいて、自車両の駐車位置を決定する駐車位置決定手段（１、Ｓ１３５）と、
その決定した駐車位置へ自車両を駐車させるための支援を行なう駐車支援手段（１、Ｓ１００）と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the object, the present invention is mounted on a vehicle and includes the side of the rear wheel of the own vehicle or the side of the rear of the rear wheel of the own vehicle in the transmission range, and sequentially transmits the exploration wave to the transmission range. And a rear sensor acquisition means (1a) for acquiring a detection result of the rear distance measuring sensor (3) that sequentially receives the reflected wave;
Based on the intensity of the reflected wave sequentially acquired by the rear sensor acquisition means while the host vehicle is moving backward, the position of the front wheel and the rear wheel of the parking space adjacent to the host vehicle is detected. Wheel detection means (1, S110, S130);
Parking position determining means (1, S135) for determining the parking position of the host vehicle based on the position of the wheel on the far side of the parking space detected by the wheel detecting means;
Parking assistance means (1, S100) for providing assistance for parking the host vehicle at the determined parking position.

これによれば、後退中の自車両に隣接して駐車している駐車車両の駐車空間奥側の車輪の位置を基準に自車の駐車位置を決定する。このため、輪止めを検出しなくても目標駐車位置を定めることができ、車輪ロック機構を輪止めと誤検出して駐車位置を決定してしまうことも回避できる。   According to this, the parking position of the own vehicle is determined on the basis of the position of the wheel on the far side of the parking space of the parked vehicle parked adjacent to the host vehicle that is moving backward. For this reason, it is possible to determine the target parking position without detecting the wheel stopper, and it is possible to avoid erroneously detecting the wheel lock mechanism as the wheel stopper and determining the parking position.

また、従来技術のように、隣接車両の通路側端面を基準にして自車両の駐車位置を決定する場合、その隣接車両の通路側端面から反対側の端面までの長さ（すなわち、隣接車両の車長）と自車の車長の差を考慮して自車両の駐車位置を決定することになる。これに対して、本発明のように、隣接する駐車車両の駐車空間奥側の車輪を基準にして自車両の駐車位置（すなわち、駐車位置の駐車空間奥側の位置）を決定する場合には、駐車車両の駐車空間奥側の車輪からその車輪に近い側の車両端までの長さと自車の後輪から後端まで長さの差を考慮して自車両の駐車位置を決定することになる。   Further, as in the prior art, when determining the parking position of the own vehicle with reference to the end surface on the aisle of the adjacent vehicle, the length from the end surface on the aisle side to the opposite end surface (that is, The parking position of the own vehicle is determined in consideration of the difference between the vehicle length) and the length of the own vehicle. On the other hand, when determining the parking position of the own vehicle (that is, the position on the far side of the parking space of the parking position) with reference to the wheel on the far side of the parking space of the adjacent parked vehicle as in the present invention. The parking position of the host vehicle is determined in consideration of the difference between the length from the wheel on the far side of the parking space of the parked vehicle to the end of the vehicle near the wheel and the length from the rear wheel to the rear end of the host vehicle. Become.

車輪からその車輪に近い側の車両端までの長さは、車長の一部分であるため、車輪からその車輪に近い側の車両端までの長さの車種による違いは、車種による車長の違いほどには大きくない。よって、本発明では、車種による車長差の影響が低減できるので、駐車枠からはみ出しにくい駐車位置を決定することができる。   Since the length from the wheel to the end of the vehicle near the wheel is a part of the vehicle length, the difference in the length from the wheel to the end of the vehicle near the wheel depends on the type of vehicle. Not as big as it is. Therefore, in this invention, since the influence of the vehicle length difference by a vehicle type can be reduced, the parking position which is hard to protrude from a parking frame can be determined.

駐車支援装置の概略的な構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of a schematic structure of a parking assistance apparatus. 駐車支援装置での駐車支援の概略を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the outline of the parking assistance in a parking assistance apparatus. 駐車支援ＥＣＵでの駐車支援関連処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the parking assistance relevant process in parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵでの駐車支援処理のフローの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the parking assistance process in parking assistance ECU. 駐車支援ＥＣＵでの駐車位置検出処理について説明を行うための概念図である。It is a conceptual diagram for demonstrating the parking position detection process in parking assistance ECU.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示す駐車支援装置１００は、駐車支援ＥＣＵ１、前部測距センサ２、後部測距センサ３、舵角センサ４、車速センサ５、ブレーキＳＷ６、表示装置７、音声出力装置８、トルク制御ＥＣＵ９および制動制御ＥＣＵ１０を含んでいる。また、駐車支援ＥＣＵ１と前部測距センサ２、後部測距センサ３、舵角センサ４、車速センサ５、ブレーキＳＷ６、表示装置７、音声出力装置８、トルク制御ＥＣＵ９および制動制御ＥＣＵ１０とは、例えばＣＡＮ（Ｃontroller Ａrea Ｎetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている。また、駐車支援ＥＣＵ１は、内部の機能として、後部センサ取得手段１ａを備えている。この後部センサ取得手段１ａは、後部測距センサ３の検出結果を取得し、この検出結果に基づいて障害物までの距離を逐次検出する。また、この後部センサ取得手段１ａが行う処理以外にも、駐車支援ＥＣＵ１は、後述する種々の処理を実行するための種々の処理を実行する。なお、駐車支援装置１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 includes a parking assistance ECU 1, a front distance measuring sensor 2, a rear distance measuring sensor 3, a steering angle sensor 4, a vehicle speed sensor 5, a brake SW 6, a display device 7, a sound output device 8, and a torque control. An ECU 9 and a braking control ECU 10 are included. The parking assist ECU 1, the front distance measuring sensor 2, the rear distance measuring sensor 3, the rudder angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the brake SW 6, the display device 7, the sound output device 8, the torque control ECU 9 and the braking control ECU 10 are: For example, each of them is connected by an in-vehicle LAN conforming to a communication protocol such as CAN (Controller Area Network). Moreover, parking assistance ECU1 is provided with the rear sensor acquisition means 1a as an internal function. The rear sensor acquisition unit 1a acquires the detection result of the rear distance measuring sensor 3, and sequentially detects the distance to the obstacle based on the detection result. In addition to the process performed by the rear sensor acquisition unit 1a, the parking assist ECU 1 executes various processes for executing various processes described later. Hereinafter, a vehicle equipped with the parking assist device 100 is referred to as a host vehicle.

前部測距センサ２および後部測距センサ３は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検出するために用いられる測距センサである。本実施形態では、探査波として超音波を送信する測距センサ、すなわち、超音波センサを用いる。なお、他の測距センサの例としては、レーザレーダ、ミリ波レーダなどがある。   The front distance measuring sensor 2 and the rear distance measuring sensor 3 transmit a search wave and receive a reflected wave of the search wave reflected by the obstacle so as to detect a distance to the obstacle. It is a distance sensor. In the present embodiment, a distance measuring sensor that transmits ultrasonic waves as an exploration wave, that is, an ultrasonic sensor is used. Examples of other distance measuring sensors include laser radar and millimeter wave radar.

前部測距センサ２は、例えば指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になるように、自車のフロントバンパの左右側面に１つずつ配置される。なお、前部測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。その場合、前部測距センサ２からは、少し自車前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の前部測距センサ２を前部測距センサ２Ｌ、自車右側の前部測距センサ２を前部測距センサ２Ｒとする。   The front distance measuring sensor 2 is disposed one by one on the left and right side surfaces of the front bumper of the own vehicle, for example, so that the directivity center line is parallel to the axle direction of the own vehicle. Note that the directivity center line of the front distance measuring sensor 2 may be arranged to be inclined forward of the host vehicle, for example, about 20 ° from the axle direction of the host vehicle. In that case, the exploration wave is transmitted from the front distance measuring sensor 2 toward the side slightly closer to the front of the vehicle. Hereinafter, the front ranging sensor 2 on the left side of the host vehicle is referred to as a front ranging sensor 2L, and the front ranging sensor 2 on the right side of the host vehicle is referred to as a front ranging sensor 2R.

ここで、前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した駐車車両や壁等の障害物及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。ここでは、便宜上、自車の右側に障害物に挟まれた駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。   Here, an explanation will be given of an example of a detection mode of a parking space and an obstacle such as a parked vehicle and a wall adjacent to the parking space using the front distance measuring sensor 2. Here, for the sake of convenience, the case where a parking space sandwiched between obstacles exists on the right side of the vehicle will be described as an example. Hereinafter, the description will be continued based on the example of FIG.

図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車Ａの前進時進行方向を示しており、Ｂ１が自車Ａの前進時の進行方向に対して手前の障害物、Ｂ２が奥の障害物を示している。自車Ａは、自車Ａの右側に配置された前部測距センサ２Ｒから自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の側方を通過しつつ、障害物Ｂ１・障害物Ｂ２からの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら前部測距センサ２Ｒで逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの通過した経路並びに自車Ａのこれから通過する経路の右側方に存在する障害物Ｂ１・障害物Ｂ２に隣接する駐車空間を、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。   A in FIG. 2 indicates the host vehicle, black arrows indicate the traveling direction when the host vehicle A is moving forward, and B1 is an obstacle in front of the traveling direction when the host vehicle A is moving forward, B2 indicates an obstacle in the back. The own vehicle A sequentially transmits the exploration wave from the front distance measuring sensor 2R arranged on the right side of the own vehicle A toward the left side slightly forward of the own vehicle A while the obstacle B1 and the obstacle B2 side. The reflected waves from the obstacle B1 and the obstacle B2 are sequentially received while passing the road. Then, based on the reflected wave sequentially received by the front distance measuring sensor 2R while the host vehicle A is traveling, the obstacle that exists on the right side of the route that the host vehicle A has passed and the route that the host vehicle A will pass from now on. The parking assistance ECU 1 detects a parking space adjacent to the object B1 and the obstacle B2.

後部測距センサ３は、たとえば指向性の中心線が自車の車軸方向と平行になるように、自車のリアバンパの左右側面に１つずつ配置される。このとき、後部測距センサ３は自車後輪よりも自車後方に取付けられているため、後部測距センサ３によって自車後輪の側方よりも後方寄りの側方に位置する障害物を検出することができる。なお、後部測距センサ３の検出結果は駐車支援ＥＣＵ１に備えられた後部センサ取得手段１ａに逐次出力される。   The rear distance measuring sensors 3 are arranged one by one on the left and right side surfaces of the rear bumper of the own vehicle, for example, so that the directivity center line is parallel to the axle direction of the own vehicle. At this time, since the rear distance measuring sensor 3 is attached to the rear side of the own vehicle with respect to the rear wheel of the own vehicle, the rear distance measuring sensor 3 is located on the side closer to the rear side than the side of the rear wheel of the own vehicle. Can be detected. In addition, the detection result of the rear distance measuring sensor 3 is sequentially output to the rear sensor acquisition unit 1a provided in the parking assist ECU 1.

また、後部測距センサ３の指向性の中心線は自車Ａの車軸方向から２０°程度、自車後方に傾くようにしてもよい。これにより、後部測距センサ３からは、自車Ａの後輪の側方よりもさらに後方寄りの側方に向けて探査波が送信される。すなわち、後部測距センサ３は、取付け位置にかかわらず、自車後輪の側方、または、自車後輪よりも後方の側方に探査波が送信されていれば良い。たとえば、後部測距センサ３の取り付け位置が、自車後輪よりもやや前方に取付けられていた場合でも、探査波の送信範囲が自車後輪の側方または自車後輪のよりも後方の側方にかかるように形成されていればよい。以降では、自車左側の後部測距センサ３を後部測距センサ３Ｌ、自車右側の後部測距センサ３を後部測距センサ３Ｒとする。   Further, the directivity center line of the rear distance measuring sensor 3 may be inclined about 20 ° from the direction of the axis of the host vehicle A toward the rear of the host vehicle. As a result, a search wave is transmitted from the rear distance measuring sensor 3 toward the side closer to the rear than the side of the rear wheel of the host vehicle A. That is, the rear distance measuring sensor 3 may transmit the exploration wave to the side of the rear wheel of the host vehicle or the side of the rear side of the rear wheel of the host vehicle regardless of the mounting position. For example, even if the mounting position of the rear distance measuring sensor 3 is mounted slightly forward of the rear wheel of the host vehicle, the transmission range of the exploration wave is behind the rear wheel of the host vehicle or the rear wheel of the host vehicle. What is necessary is just to be formed so that it may be on the side of. Hereinafter, the rear ranging sensor 3 on the left side of the host vehicle is referred to as a rear ranging sensor 3L, and the rear ranging sensor 3 on the right side of the host vehicle is referred to as a rear ranging sensor 3R.

また、前部測距センサ２および後部測距センサ３の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。   In addition, the directivity of the front distance measuring sensor 2 and the rear distance measuring sensor 3 is narrower as long as it is wide enough to perform good transmission / reception in use in the assumed vehicle speed range. Is preferred.

舵角センサ４は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車速センサ５は、たとえば、各車輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである車輪速センサとする。   The rudder angle sensor 4 is a sensor that detects the steering angle of the steering of the host vehicle A. The steering angle when the host vehicle A travels in a straight traveling state is set to the neutral position (0 degree), and the rotation angle from the neutral position. Is output as the steering angle. The steering angle is output with a positive (+) sign when rotating right from the neutral position, and is output with a negative (-) sign when rotating left from the neutral position. The The vehicle speed sensor 5 is a wheel speed sensor that is a sensor that detects the speed of the host vehicle A from the rotational speed of each wheel.

ブレーキＳＷ６は、運転者によるブレーキペダル（図示せず）の操作を検出するものであって、ブレーキペダルが踏み込まれるとオン信号を出力し、その踏み込みが解放されるとオフ信号を出力する。   The brake SW 6 detects an operation of a brake pedal (not shown) by the driver, and outputs an on signal when the brake pedal is depressed, and outputs an off signal when the depression is released.

表示装置７は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置７は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。   The display device 7 displays text and images in accordance with instructions from the parking assist ECU 1. For example, the display device 7 is capable of full-color display and can be configured using a liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, or the like. Further, as the display device 7, for example, a configuration using a display provided in the in-vehicle navigation device may be used, or a configuration using a display provided in an instrument panel or the like separately from the display of the in-vehicle navigation device. Good.

音声出力装置８は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を
出力する。なお、音声出力装置８としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられ
た音声出力装置８を利用する構成としてもよい。 The audio output device 8 is constituted by a speaker or the like, and outputs audio in accordance with an instruction from the parking assistance ECU 1. In addition, as the audio | voice output apparatus 8, it is good also as a structure which utilizes the audio | voice output apparatus 8 provided in the vehicle-mounted navigation apparatus, for example.

トルク制御ＥＣＵ９では、図示しないインジェクタやイグナイタの動作を制御し、図示しないエンジンへの燃料噴射量やエンジンの点火間隔を操作して、エンジンの回転数を制御する。また、制動制御ＥＣＵ１０は、車両に制動力を発生させるための図示しないブレーキアクチュエータを駆動する。   The torque control ECU 9 controls the operation of an injector and an igniter (not shown), and operates the fuel injection amount to the engine (not shown) and the ignition interval of the engine to control the engine speed. The braking control ECU 10 drives a brake actuator (not shown) for generating a braking force on the vehicle.

駐車支援ＥＣＵ１は、自車Ａを後退させて駐車空間へ並列駐車させるための駐車支援に関する処理（以下、駐車支援処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。メモリには、市販されている車両の平均的な車幅や車長、および、自車Ａの車幅や車長などのデータを記憶している。   The parking assistance ECU 1 executes various processes such as a process related to parking assistance (hereinafter referred to as a parking assistance process) for reversing the host vehicle A and parking in parallel in the parking space. The parking assist ECU 1 is mainly configured as a microcomputer, and each includes a known CPU, a memory such as a ROM, a RAM, and an EEPROM, an I / O, and a bus connecting them. The memory stores data such as the average vehicle width and vehicle length of commercially available vehicles, and the vehicle width and vehicle length of the own vehicle A.

駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２、後部測距センサ３、舵角センサ４、車速センサ５、ブレーキＳＷ６、トルク制御ＥＣＵ９、制動制御ＥＣＵ１０から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。そして、制御プログラムを実行した結果、トルクを上げる必要があると判定した場合には、トルク制御ＥＣＵ９にトルクを上げる制御を実施するように要求するトルク制御指令を出力する。一方、車速を減速または車両を停止させる必要があると判定した場合には、減速または走行の停止を要求するブレーキ制御指令を制動制御ＥＣＵ１０に出力する。   The parking assist ECU 1 is stored in the ROM based on various information input from the front distance measuring sensor 2, the rear distance measuring sensor 3, the steering angle sensor 4, the vehicle speed sensor 5, the brake SW 6, the torque control ECU 9, and the braking control ECU 10. Run various control programs. When it is determined that the torque needs to be increased as a result of executing the control program, a torque control command for requesting the torque control ECU 9 to perform the control for increasing the torque is output. On the other hand, when it is determined that the vehicle speed needs to be reduced or the vehicle needs to be stopped, a brake control command for requesting deceleration or stop of traveling is output to the braking control ECU 10.

ここで、図３・図４を用いて、駐車支援ＥＣＵ１での駐車支援関連処理についての説明を行う。図３に示す駐車支援関連処理のフローチャートは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする入力操作などが挙げられる。   Here, the parking assistance-related processing in the parking assistance ECU 1 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. The flowchart of the parking assistance related process shown in FIG. 3 is started when the parking assistance ECU 1 detects a predetermined start trigger. Examples of the start trigger include an input operation for turning on a parking assistance start switch (not shown).

ステップＳ１０では、駐車空間検出処理を実施してステップＳ２０に進む。駐車空間検出処理において自車Ａは、前部測距センサ２から自車Ａの側方に向けて探査波を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）送信しながら障害物（すなわち、駐車車両Ｂ１・Ｂ２）の側方を通過する。駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２が探査波を送信してから反射波を受信するまでにかかる時間から障害物までの距離を測定する。また、自車Ａの移動に伴って前部測距センサ２も移動するため、この移動距離を利用した公知の三角測量技術によって、障害物の位置を検出することができる。   In step S10, a parking space detection process is performed and the process proceeds to step S20. In the parking space detection process, the vehicle A transmits obstacles (that is, parked vehicles B1 and B2) while sequentially transmitting exploration waves from the front ranging sensor 2 toward the side of the vehicle A (for example, every 100 msec). Pass by the side. The parking assist ECU 1 measures the distance to the obstacle from the time it takes for the front ranging sensor 2 to transmit the exploration wave and receive the reflected wave. Further, since the front distance measuring sensor 2 also moves with the movement of the own vehicle A, the position of the obstacle can be detected by a known triangulation technique using this movement distance.

そして、各駐車車両からの反射波を逐次受信することで障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物の輪郭形状を特定し、障害物が存在しない空間、すなわち、駐車空間を検出する。   Then, by sequentially receiving the reflected wave from each parked vehicle, the contour shape of the obstacle is specified from the distance data series (point sequence) in which the distance to the obstacle is stored in time series, and the space where no obstacle exists That is, the parking space is detected.

ステップＳ２０では、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かを判定する。自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かは、前進時進行方向における駐車空間の長さと自車Ａの車幅とに基づいて判定する。ステップＳ２０において駐車可能と判定した場合（ステップＳ２０ ＹＥＳ）、ステップＳ３０に移る。また、駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ２０ ＮＯ）には、ステップＳ１０に戻り、自車Ａの側方に存在する障害物を検出しながら前進し、ステップＳ１０からＳ２０のフローを繰り返す。   In step S20, it is determined whether or not the vehicle A is a parking space where parking is possible. Whether or not the host vehicle A is a parking space that can be parked is determined based on the length of the parking space in the forward traveling direction and the vehicle width of the host vehicle A. When it determines with parking possible in step S20 (step S20 YES), it moves to step S30. When it is determined that parking is not possible (NO in step S20), the process returns to step S10, moves forward while detecting an obstacle present on the side of the host vehicle A, and repeats the flow of steps S10 to S20.

ステップＳ３０では仮駐車位置設定処理を行って、ステップＳ４０に移る。仮駐車位置設定処理では、駐車空間検出処理で検出した駐車空間に自車Ａを駐車するための、仮の目標とする駐車位置（以下、仮駐車位置Ｃ）を設定する。   In step S30, a temporary parking position setting process is performed, and the process proceeds to step S40. In the temporary parking position setting process, a temporary target parking position (hereinafter referred to as temporary parking position C) for parking the vehicle A in the parking space detected by the parking space detection process is set.

前進時進行方向における仮駐車位置Ｃの位置は、例えば、駐車空間の両側に障害物が隣接している場合には、これらの障害物の対向する側面の中央に設定する。また、駐車空間の片側にしか障害物が隣接していない場合には、この片側の障害物から予め設定した設定値（例えば１ｍ）だけ離間した位置に設定する。そして、仮駐車位置Ｃの、通路から駐車空間に進入する方向における位置は、駐車したときに自車Ａの前端が、隣接する障害物の通路側端面と一致するように設定すればよい。   For example, when an obstacle is adjacent to both sides of the parking space, the position of the temporary parking position C in the forward traveling direction is set at the center of the opposing side surfaces of these obstacles. Further, when an obstacle is adjacent to only one side of the parking space, the position is set at a position separated from the obstacle on one side by a preset value (for example, 1 m). The position of the temporary parking position C in the direction of entering the parking space from the passage may be set so that the front end of the host vehicle A coincides with the passage-side end face of the adjacent obstacle when parked.

なお、このステップＳ３０で設定された仮駐車位置Ｃは、駐車空間に自車Ａが進入するまでの駐車経路を算出するために用いられ、最終的に自車Ａが停止して駐車を完了する位置（駐車完了位置）は後述するステップＳ１３５で算出される。また、このステップＳ１３５で算出される駐車完了位置が請求項１に記載の駐車位置に相当する。   The temporary parking position C set in step S30 is used to calculate a parking route until the own vehicle A enters the parking space, and finally the own vehicle A stops to complete the parking. The position (parking completion position) is calculated in step S135 described later. Further, the parking completion position calculated in step S135 corresponds to the parking position described in claim 1.

ステップＳ４０では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ５０に移る。駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置Ｐ０を設定し、仮駐車位置Ｃに到達するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。   In step S40, a parking route calculation process is performed, and the process proceeds to step S50. In the parking route calculation process, a reverse start position P0 is set based on the current position of the host vehicle A, and a parking route for reaching the temporary parking position C is determined. Since the method for determining the parking route is known as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-34206 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-83806, details are omitted.

ステップＳ５０では、駐車空間に隣接する障害物が駐車車両であるか否かを判定する。駐車空間に隣接する障害物が駐車車両であるかの判定は、駐車空間に隣接する障害物の通路側端面の前進時進行方向の長さが、市販されている車両の車幅の平均値を基準に所定の範囲内に収まっているか否かに基づいて行えばよい。そして、駐車空間に隣接する障害物が駐車車両であると判定された場合（ステップＳ５０ ＹＥＳ）には、ステップＳ１００に進み、本発明における駐車支援（第１の駐車支援処理）を開始する。また、駐車空間に隣接する障害物が駐車車両ではないと判定した場合（ステップＳ５０ ＮＯ）には、ステップＳ２００に移り、従来技術による駐車支援（第２の駐車支援処理）を実施する。なお、駐車空間に隣接する駐車車両を以降では隣接車両と称する。また、このステップＳ５０が請求項４に記載の隣接障害物判定手段に相当する。さらに、前部測距センサ２の検出結果に基づいて駐車空間に隣接する障害物（以降、隣接障害物）の通路側端面の前進時進行方向の長さを取得する処理が、請求項４に記載の判定情報取得手段としての第１の障害物情報取得手段に相当する。なお、上記手法により隣接障害物が車両であるかを判定することに代えて、後述する変形例１〜２のようにして隣接障害物が車両であるかを判定してもよい。   In step S50, it is determined whether the obstacle adjacent to the parking space is a parked vehicle. The determination of whether the obstacle adjacent to the parking space is a parked vehicle is based on the average value of the vehicle width of the vehicles on the market. What is necessary is to perform based on whether or not the reference is within a predetermined range. If it is determined that the obstacle adjacent to the parking space is a parked vehicle (YES in step S50), the process proceeds to step S100, and parking assistance (first parking assistance processing) in the present invention is started. When it is determined that the obstacle adjacent to the parking space is not a parked vehicle (NO in step S50), the process proceeds to step S200, and parking assistance (second parking assistance processing) according to the conventional technique is performed. Hereinafter, a parked vehicle adjacent to the parking space is referred to as an adjacent vehicle. Further, this step S50 corresponds to the adjacent obstacle determining means described in claim 4. Furthermore, the process of acquiring the length of the advancing direction of the advancing side end surface of the obstacle adjacent to the parking space (hereinafter referred to as an adjacent obstacle) based on the detection result of the front distance measuring sensor 2 according to claim 4 This corresponds to first obstacle information acquisition means as described determination information acquisition means. Instead of determining whether the adjacent obstacle is a vehicle by the above method, it may be determined whether the adjacent obstacle is a vehicle as in Modifications 1 and 2 described later.

ステップＳ１００では、第１の駐車支援処理を実施する。ここで、第１の駐車支援処理は、別途図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４のフローチャートは図３のステップ１００に移ったときに開始される。なお、第１の駐車支援処理中では、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように、操舵角を自動制御する。よって、このステップＳ１００の処理が請求項１に記載の駐車支援手段に相当する。なお、ここでは、さらにトルク制御ＥＣＵ９や制動制御ＥＣＵ１０と駐車支援ＥＣＵ１が相互通信を実施して自動的に速度制御を行う構成とするが、運転者が速度制御を行う構成としてもよい。   In step S100, a first parking assistance process is performed. Here, the first parking assistance process will be described separately using a flowchart shown in FIG. The flowchart of FIG. 4 is started when the process moves to step 100 of FIG. During the first parking assistance process, the steering angle is automatically controlled so that the vehicle A travels along the parking path calculated in the parking path calculation process. Therefore, the process of step S100 corresponds to the parking support means described in claim 1. In addition, although torque control ECU9, braking control ECU10, and parking assistance ECU1 carry out mutual communication here, and it is set as the structure which performs speed control automatically, it is good also as a structure in which a driver | operator performs speed control.

ステップＳ１０５では、自車Ａが後退を開始したか否かを判定する。自車Ａが後退を開始したことは、シフト位置が後退位置となったことを示す信号が、図示しないシフトポジションセンサから駐車支援ＥＣＵ１に入力されたことに基づいて検出する構成とすればよい。自車Ａが後退を開始したことを検出していない場合（ステップＳ１０５ ＮＯ）には、ステップＳ１０５のフローを繰り返す。そして、後退の開始を検出した場合（ステップＳ１０５ ＹＥＳ）には、ステップＳ１１０に移る。   In step S105, it is determined whether or not the vehicle A has started to reverse. It may be configured to detect that the own vehicle A has started to reverse based on a signal indicating that the shift position has become the reverse position from the shift position sensor (not shown) to the parking assist ECU 1. If it is not detected that the own vehicle A has started to move backward (NO in step S105), the flow of step S105 is repeated. And when the start of retreat is detected (Step S105 YES), it moves to Step S110.

また、後退の開始に伴って、後部測距センサ３からの探査波の送信を開始する。後部測距センサ３は探査波を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）送信し、かつ、探査波の反射波を逐次受信し、その検出結果を後部センサ取得手段１ａに出力する。また、後部センサ取得手段１ａは、後部測距センサ３からの検出結果に基づいて障害物との距離や位置を測定する。   Also, transmission of the exploration wave from the rear distance measuring sensor 3 is started with the start of retreat. The rear distance measuring sensor 3 sequentially transmits the exploration wave (for example, every 100 msec), sequentially receives the reflected wave of the exploration wave, and outputs the detection result to the rear sensor acquisition unit 1a. Further, the rear sensor acquisition unit 1 a measures the distance and position with the obstacle based on the detection result from the rear distance measuring sensor 3.

ステップＳ１１０では、隣接車両の通路側の車輪（第１車輪）を検出したか否かを判定する。隣接車両の第１車輪を検出したか否かの判定は、後部センサ取得手段１ａが取得する検出信号の変動に基づいて行う。   In step S110, it is determined whether or not the wheel (first wheel) on the passage side of the adjacent vehicle has been detected. The determination as to whether or not the first wheel of the adjacent vehicle has been detected is made based on the variation in the detection signal acquired by the rear sensor acquisition means 1a.

この判定を以下に詳しく説明する。一般に測距センサ（本実施形態では後部測距センサ３）の信号出力（すなわち、反射波の強度）は検出中において常時変動している。しかしながら、後部測距センサ３の探査波が車両ボディ側面の比較的平面状の部分で反射される場合に比べ、タイヤハウス部の凹凸部分で乱反射されて返ってくる場合のほうが、反射波の分散度合いは大きくなる。このため、反射波の信号出力は、タイヤハウス部からの反射波を受信している場合は、常時変動している際の一定時間内の変動幅よりも大きく変動する傾向がある。その概念図を図５に示す。なお、図５は簡略化されているが、実際には信号出力や検出距離は変動している。この信号出力の変動を利用し、隣接車両の通路側端面から所定の距離（たとえば車両の前端から前輪までの距離の平均値）近傍において、後部測距センサ３の信号出力に所定の閾値を超えた変動が観測され、かつ、その閾値以上の変動を観測した位置から所定の距離移動するまでに、閾値以上の変動を観測する以前の状態に収束した場合に、第１車輪を検出したと判定する。閾値以上の変動の発生から収束までに許容される所定の距離は、タイヤハウス部の平均的な直径とすればよい。タイヤハウスを検出したか否かに用いる閾値は、平面状の部分を検出しているときの変動幅よりも大きな値を設定すればよい。   This determination will be described in detail below. In general, the signal output (that is, the intensity of the reflected wave) of the distance measuring sensor (in this embodiment, the rear distance measuring sensor 3) constantly fluctuates during detection. However, compared to the case where the exploration wave of the rear distance measuring sensor 3 is reflected by a relatively flat portion on the side surface of the vehicle body, the dispersion of the reflected wave is more likely to be reflected by irregular reflection at the uneven portion of the tire house portion. The degree increases. For this reason, when the reflected wave signal output is received from the tire house part, the reflected wave signal output tends to fluctuate more than the fluctuation width within a certain time when it constantly fluctuates. The conceptual diagram is shown in FIG. Although FIG. 5 is simplified, the signal output and the detection distance actually vary. By utilizing this variation in signal output, the signal output of the rear ranging sensor 3 exceeds a predetermined threshold in the vicinity of a predetermined distance (for example, the average value of the distance from the front end of the vehicle to the front wheels) from the end surface on the side of the adjacent vehicle. The first wheel is detected when convergence to the state before observing the fluctuation above the threshold is observed until the movement of a predetermined distance from the position where the fluctuation over the threshold is observed. To do. The predetermined distance allowed from the occurrence of fluctuations greater than or equal to the threshold to the convergence may be the average diameter of the tire house portion. The threshold used to determine whether or not a tire house has been detected may be set to a value larger than the fluctuation range when a planar portion is detected.

また、信号出力の変動だけではなく、自車Ａと隣接車両との距離の検出結果（すなわち検出距離）の一時的な変動や、三角測量を行ったときの測量点のばらつきなどを組み合わせて、第１車輪を検出したと判定しても良い。検出距離の一時的な変動を利用する場合にも、検出距離の変化の幅に閾値を設定し、その閾値を超える変化が発生してから所定距離移動するまでに元の検出距離近傍に戻れば、車輪を検出したとする。また、隣接する車両の側面ボディなどの平坦な場所を三角測量している場合は、たとえば特開２００８−２１０３９に開示されているように、測量点の点列に放物線や楕円の一部によって近似できる連続性を観測できる。その連続性から所定の閾値以上離散した測量点が検出された場合、車輪を検出したとすればよい。なお、このステップ１１０および後述するステップ１３０が、請求項１に記載の車輪検出手段に相当する。   Moreover, not only the fluctuation of the signal output but also the temporary fluctuation of the detection result of the distance between the own vehicle A and the adjacent vehicle (that is, the detection distance), the fluctuation of the survey point when the triangulation is performed, You may determine with having detected the 1st wheel. Even when using a temporary change in the detection distance, if a threshold is set for the width of the change in the detection distance, and if it returns to the vicinity of the original detection distance between the occurrence of the change exceeding the threshold and the movement of the predetermined distance, Suppose that a wheel is detected. In addition, when a flat place such as a side body of an adjacent vehicle is triangulated, the point sequence of survey points is approximated by a part of a parabola or an ellipse as disclosed in, for example, JP-A-2008-21039. The continuity that can be observed. If a survey point that is discrete from the continuity by a predetermined threshold or more is detected, the wheel may be detected. Note that step 110 and step 130 described later correspond to the wheel detection means described in claim 1.

隣接車両の第１車輪を検出した場合（ステップＳ１１０ ＹＥＳ）には、第１車輪検出済みであることを内部状態として保持しつつ後退を継続し、ステップＳ１１５に進む。また、隣接車両の第１車輪を検出していない場合は、ステップＳ１１０はＮＯとなり、後退しながらステップＳ１１０を繰り返す。   If the first wheel of the adjacent vehicle is detected (YES in step S110), the vehicle continues to move backward while maintaining that the first wheel has been detected as an internal state, and proceeds to step S115. If the first wheel of the adjacent vehicle is not detected, step S110 is NO, and step S110 is repeated while moving backward.

ステップＳ１１５では、後退を阻害する要因（以降、阻害物）を検出したか否かを判定する。阻害物の有無は、車速センサ５から算出される自車速度とブレーキＳＷ６の状態から判定される。すなわち、ブレーキＳＷ６からの出力がオフであり、かつ、車速センサ５から速度が０である場合には、ブレーキペダルが踏まれていない状態において後退ができていないため、阻害物があると判定され（ステップＳ１１５ ＹＥＳ）、ステップＳ１２０に進む。一方、その他の場合には阻害物を検出したとは判定せず（ステップＳ１１５ ＮＯ）、ステップＳ１３０に進む。なお、このステップＳ１１５は、ステップＳ１１０で第１車輪を検出してから、後述するステップＳ１３０で第２車輪を検出するまで逐次実施される。   In step S115, it is determined whether or not a factor that inhibits the retreat (hereinafter referred to as an inhibitor) has been detected. The presence or absence of an obstacle is determined from the vehicle speed calculated from the vehicle speed sensor 5 and the state of the brake SW6. That is, when the output from the brake SW 6 is off and the speed from the vehicle speed sensor 5 is 0, it is determined that there is an obstacle because the vehicle cannot reverse when the brake pedal is not depressed. (Step S115 YES), the process proceeds to Step S120. On the other hand, in other cases, it is not determined that an inhibitor has been detected (NO in step S115), and the process proceeds to step S130. Note that this step S115 is sequentially performed after the first wheel is detected in step S110 until the second wheel is detected in step S130 described later.

また、阻害物を検出する方法としては上記に限らない。たとえば、後部測距センサ３とは別に、指向性の中心が自車後方の下向きとなるように配設された超音波センサなどの測距センサを備えることによって路面上の障害物を検出する構成としても良い。なお、このステップＳ１１５と後述するステップＳ１４０が、請求項２に記載の阻害判定手段に相当する。   Further, the method for detecting an inhibitor is not limited to the above. For example, a configuration for detecting an obstacle on the road surface by providing a distance measuring sensor such as an ultrasonic sensor arranged so that the center of directivity is directed downward toward the rear of the vehicle, separately from the rear distance measuring sensor 3. It is also good. In addition, this step S115 and step S140 mentioned later correspond to the inhibition determination means of Claim 2.

ステップＳ１２０では、ステップＳ１１５で検出した阻害物を有料駐車場に備えられている車輪ロック機構などの、輪止め以外のものであると判定し、ステップＳ１２５に進む。このステップＳ１２０と後述するステップＳ１５０が請求項２に記載の輪止め判定手段に相当する。   In step S120, it is determined that the obstacle detected in step S115 is something other than a wheel stopper such as a wheel lock mechanism provided in the pay parking lot, and the process proceeds to step S125. Step S120 and step S150, which will be described later, correspond to the wheel stop determination means described in claim 2.

ステップＳ１２５では、トルク制御ＥＣＵ９にトルクを上げる制御を行うことを要求するトルクアップ要求信号を出力する。トルク制御ＥＣＵ９は、トルクアップ要求信号を受信すると、図示しないインジェクタやイグナイタなどの動作を制御し、エンジンのトルクを上げる制御を行う。このとき、駐車支援ＥＣＵ１とトルク制御ＥＣＵ９は相互に通信を行い、車速センサ５からの出力を監視しながら段階的に上昇させる。そして、阻害物を検出した位置からの所定量（０．３ｍほど）自車Ａが後退したことを検出すると、阻害物を乗り越えることができたと判断し、ステップＳ１３０に進む。このとき阻害物を乗り越えた勢いによって、駐車支援時での想定速度（たとえば４ｋｍ／ｈ）に対して、速度が超過していると判断した場合は、制動制御ＥＣＵ１０に想定速度まで減速する制御を行うことを要求する信号を出力する。   In step S125, a torque-up request signal for requesting the torque control ECU 9 to perform control to increase torque is output. When the torque control ECU 9 receives the torque-up request signal, the torque control ECU 9 controls operations of an injector, an igniter and the like (not shown) to increase the torque of the engine. At this time, the parking assist ECU 1 and the torque control ECU 9 communicate with each other and raise the output stepwise while monitoring the output from the vehicle speed sensor 5. When it is detected that the host vehicle A has moved backward by a predetermined amount (about 0.3 m) from the position where the obstacle is detected, it is determined that the obstacle has been overcome, and the process proceeds to step S130. At this time, if it is determined that the speed exceeds the assumed speed (for example, 4 km / h) at the time of parking assistance due to the momentum over the obstacle, the braking control ECU 10 performs control to decelerate to the assumed speed. Output a signal requesting to do.

ステップＳ１３０では、隣接車両の第２車輪を検出したか否かを判定する。第２車輪を検出したか否かを判定は、第１車輪を検出した位置から所定の距離（たとえば前輪から後輪までの平均的な距離）近傍において、後部測距センサ３からの検出信号に、ステップＳ１１０で前述したような変動が観測されたか否かに基づいて行えばよい。隣接車両の第２車輪を検出した場合（ステップＳ１３０ ＹＥＳ）は、ステップＳ１３５に進む。また、隣接車両の第２車輪を検出していないと判定した場合は、ステップＳ１３０はＮＯとなり、ステップＳ１１５〜Ｓ１３０のフローを繰り返す。   In step S130, it is determined whether the second wheel of the adjacent vehicle has been detected. Whether or not the second wheel has been detected is determined based on a detection signal from the rear ranging sensor 3 in the vicinity of a predetermined distance (for example, an average distance from the front wheel to the rear wheel) from the position where the first wheel is detected. This may be performed based on whether or not the above-described fluctuation is observed in step S110. When the second wheel of the adjacent vehicle is detected (YES in step S130), the process proceeds to step S135. Moreover, when it determines with not detecting the 2nd wheel of an adjacent vehicle, step S130 becomes NO and repeats the flow of step S115-S130.

ステップＳ１３５では、駐車完了位置算出を行ってステップＳ１４０に進む。駐車完了位置は、たとえば、後退方向において隣接車両の第２車輪の位置と自車Ａの後輪の位置とが一致する位置を駐車完了位置とする。駐車完了位置を算出することで、隣接車両の第２車輪を検出した位置から駐車完了位置までの移動量が求まる。   In step S135, the parking completion position is calculated, and the process proceeds to step S140. The parking completion position is, for example, a position where the position of the second wheel of the adjacent vehicle and the position of the rear wheel of the own vehicle A coincide with each other in the backward direction as the parking completion position. By calculating the parking completion position, the amount of movement from the position where the second wheel of the adjacent vehicle is detected to the parking completion position is obtained.

また、自車Ａの後輪から車両後端までの長さが、一般的な車両の後輪から車両後端までの平均的な長さと異なる場合には、その差分を考慮した所定の距離だけ第２車輪から自車Ａの後輪の位置がずれるように駐車完了位置を算出してもよい。たとえば、自車Ａの後輪から車両後端までの長さをＬ１、一般的な車両の後輪から車両後端までの平均的な長さをＬ２とすれば、ΔＬ＝Ｌ１−Ｌ２だけ駐車車両の第２車輪から自車Ａの後輪の位置がずれるように予め設定させておけばよい。なお、自車Ａにおける後輪、後端、後部測距センサ３などの位置は、駐車支援ＥＣＵ１に備えられているＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに記憶させておけばよい。なお、このステップＳ１３５が請求項１に記載の駐車位置決定手段に相当する。   Further, when the length from the rear wheel of the own vehicle A to the rear end of the vehicle is different from the average length from the rear wheel of the general vehicle to the rear end of the vehicle, only a predetermined distance in consideration of the difference. The parking completion position may be calculated so that the position of the rear wheel of the host vehicle A deviates from the second wheel. For example, if the length from the rear wheel of the own vehicle A to the rear end of the vehicle is L1, and the average length from the rear wheel of a general vehicle to the rear end of the vehicle is L2, parking is performed by ΔL = L1-L2. What is necessary is just to set beforehand so that the position of the rear wheel of the own vehicle A may shift | deviate from the 2nd wheel of a vehicle. It should be noted that the positions of the rear wheel, the rear end, the rear distance measuring sensor 3 and the like in the host vehicle A may be stored in a nonvolatile memory such as an EEPROM provided in the parking assist ECU 1. This step S135 corresponds to the parking position determining means described in claim 1.

ステップＳ１４０では、後退を阻害する阻害物を検出したかを判定する。阻害物の有無は、ステップＳ１１５で前述したように判定すればよい。阻害物を検出した場合（ステップＳ１４０ ＹＥＳ）は、ステップＳ１５０に進む。一方、阻害物を検出していないと判定した場合（ステップＳ１４０ ＮＯ）は、ステップＳ１４５に進む。なお、このステップＳ１４０は、第２車輪を検出してから、駐車完了位置に到達するまで繰り返し実施される。   In step S140, it is determined whether an inhibitor that inhibits receding is detected. The presence or absence of an inhibitor may be determined as described above in step S115. If an inhibitor is detected (YES in step S140), the process proceeds to step S150. On the other hand, if it is determined that no inhibitor is detected (NO in step S140), the process proceeds to step S145. This step S140 is repeated until the parking completion position is reached after the second wheel is detected.

ステップＳ１４５では、自車Ａが駐車完了位置に到達したか否かを判定する。駐車完了位置に自車Ａが到達したかは、隣接車両の第２車輪を検出した位置から、ステップＳ１３５で算出した移動量だけ移動したかに基づいて判定すればよい。自車Ａの移動量は車速センサ５が検出する車速から算出する。そして、自車Ａが駐車完了位置に到達したと判定した場合は、ステップＳ１４５がＹＥＳとなってステップＳ１５５に進む。一方、まだ自車Ａが駐車完了位置に到達していないと判定した場合（ステップＳ１４５ ＮＯ）は、ステップＳ１４０に戻り、ステップＳ１４０〜Ｓ１４５のフローを繰り返しながら後退を継続する。なお、自車位置と駐車完了位置とを比較して、自車位置が駐車完了位置に近づくにつれて、制動制御ＥＣＵ１０に走行速度を落とす制御を行うように要求する信号を出力してもよい。   In step S145, it is determined whether or not the vehicle A has reached the parking completion position. Whether or not the vehicle A has reached the parking completion position may be determined based on whether or not the vehicle has moved by the movement amount calculated in step S135 from the position where the second wheel of the adjacent vehicle is detected. The amount of movement of the host vehicle A is calculated from the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 5. And when it determines with the own vehicle A having reached the parking completion position, step S145 will become YES and it will progress to step S155. On the other hand, when it is determined that the vehicle A has not yet reached the parking completion position (NO in step S145), the process returns to step S140, and the retreat is continued while repeating the flow of steps S140 to S145. Note that the vehicle position may be compared with the parking completion position, and a signal may be output requesting the braking control ECU 10 to perform control to reduce the traveling speed as the vehicle position approaches the parking completion position.

ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０に検出された阻害物を輪止めであると判断して、ステップＳ１５５に進む。   In step S150, it is determined that the inhibitor detected in step S140 is a ring stop, and the process proceeds to step S155.

ステップＳ１５５では、制動制御ＥＣＵ１０に自車Ａを停止させる制御を行うように要求する停止要求信号を出力する。そして停止要求信号を受信した制動制御ＥＣＵ１０は、ブレーキアクチュエータを駆動させ、自車Ａを停止させる。車速センサ５から停止が確認されると、駐車状態（シフト位置をパーキング位置、図示しないサイドブレーキをオンなど）に遷移させる。そして、第１の駐車支援処理を終了する。   In step S155, a stop request signal for requesting the brake control ECU 10 to perform control for stopping the host vehicle A is output. Then, the braking control ECU 10 that has received the stop request signal drives the brake actuator to stop the vehicle A. When the vehicle speed sensor 5 confirms that the vehicle is stopped, the vehicle is shifted to a parking state (shift position is parking position, side brake not shown is turned on, etc.). And a 1st parking assistance process is complete | finished.

また、図３のステップＳ２００では、従来の駐車支援処理である第２の駐車支援処理を実施する。すなわち、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように自動操舵などを行う。そして、自車Ａが仮駐車位置Ｃの０．８ｍほど手前まで到達すると、駐車支援を終了する旨を音声出力装置８から報知し、第２の駐車支援処理を終了する。   Moreover, in step S200 of FIG. 3, the 2nd parking assistance process which is the conventional parking assistance process is implemented. That is, automatic steering or the like is performed so that the vehicle A travels along the parking route calculated in the parking route calculation process. Then, when the own vehicle A reaches about 0.8 m before the temporary parking position C, the voice output device 8 notifies the end of the parking support, and the second parking support process is ended.

以上の一連の処理を図２および図５を用いて説明する。自車Ａは、前部測距センサ２Rから自車Ａの右側方に向けて逐次送信した探査波の反射波に基づいて障害物までの距離を逐次検出することで、障害物Ｂ１の通路側端面の輪郭形状と障害物Ｂ２の一部分の輪郭形状を特定し、自車Ａが駐車可能な駐車空間を検出する（Ｓ１０およびＳ２０ ＹＥＳ）。図２中の点線Ｓは、障害物の通路側端面において前部測距センサ２Ｒで検出できた部分を表している。   The above series of processing will be described with reference to FIGS. The own vehicle A sequentially detects the distance to the obstacle based on the reflected wave of the exploration wave sequentially transmitted from the front ranging sensor 2R toward the right side of the own vehicle A, so that the path side of the obstacle B1 The contour shape of the end surface and the contour shape of a part of the obstacle B2 are specified, and a parking space in which the vehicle A can be parked is detected (YES in S10 and S20). A dotted line S in FIG. 2 represents a portion that can be detected by the front distance measuring sensor 2R on the end surface of the obstacle on the passage side.

検出した駐車空間に仮駐車位置Ｃを設定し（Ｓ３０）、現在位置から仮駐車位置Ｃまでの駐車経路を算出する（Ｓ４０）。そして、駐車空間に隣接する障害物（すなわち、駐車車両Ｂ１）の通路側端面の長さから、この障害物が駐車車両であると判定する（Ｓ５０ ＹＥＳ）。   A temporary parking position C is set in the detected parking space (S30), and a parking route from the current position to the temporary parking position C is calculated (S40). And it determines with this obstruction being a parked vehicle from the length of the path | pass side end surface of the obstruction (namely, parked vehicle B1) adjacent to parking space (S50 YES).

その後、第１の駐車支援処理（Ｓ１００）を開始して駐車経路に沿って自動走行を行い、後退開始位置Ｐ０に到達すると後退を開始する（Ｓ１０５ ＹＥＳ）。また、この後退に伴って後方測距センサ３は逐次探査波を送受信する。   Thereafter, the first parking support process (S100) is started to perform automatic traveling along the parking route, and when the vehicle reaches the reverse start position P0, the reverse is started (YES in S105). In addition, the backward ranging sensor 3 sequentially transmits and receives exploration waves with this retreat.

そして、隣接車両Ｂ１で反射された反射波を後部測距センサ３が受信し、この検出結果に基づいて後部センサ取得手段１ａは、隣接車両Ｂ１の通路側前端の後退方向位置を検出する（図５のＰ１）。その後、後退を継続し、Ｐ１から所定の距離近傍において検出信号や検出距離の変動（Ｐ２）を検出すると、その位置を隣接車両Ｂ１の第１車輪位置とする（Ｓ１１０ ＹＥＳ）。さらに後退を継続し、Ｐ２より所定の距離近傍において再び検出信号や検出距離に変動（Ｐ３）が見られると、その位置を第２車輪位置とする（Ｓ１３０ ＹＥＳ）。そして、隣接車両Ｂ１の第２車輪と自車Ａの後輪の奥行き位置が一致するように駐車完了位置を算出し（Ｓ１３５）、速度を落としながら後退を継続する。その後、駐車完了位置に到達すると（Ｓ１４５ ＹＥＳ）、駐車支援ＥＣＵ１は制動制御ＥＣＵ１０に停止要求信号を出力して停止させ（Ｓ１５５）、自車Ａを駐車させる。   Then, the rear ranging sensor 3 receives the reflected wave reflected by the adjacent vehicle B1, and based on the detection result, the rear sensor acquisition means 1a detects the position in the backward direction of the path-side front end of the adjacent vehicle B1 (FIG. 5 P1). Thereafter, the vehicle continues to reverse, and when a detection signal or fluctuation (P2) in the detection distance is detected in the vicinity of a predetermined distance from P1, that position is set as the first wheel position of the adjacent vehicle B1 (YES in S110). Further, the vehicle continues to move backward, and when a change (P3) is detected in the detection signal or the detection distance again in the vicinity of a predetermined distance from P2, that position is set as the second wheel position (YES in S130). Then, the parking completion position is calculated so that the depth positions of the second wheel of the adjacent vehicle B1 and the rear wheel of the own vehicle A coincide with each other (S135), and the vehicle keeps moving backward while reducing the speed. Thereafter, when the parking completion position is reached (YES in S145), the parking assistance ECU 1 outputs a stop request signal to the braking control ECU 10 to stop it (S155), and parks the host vehicle A.

本実施形態では、駐車空間に隣接する駐車車両の、駐車空間奥側の車輪の位置と自車Ａの後輪の位置に基づいて駐車完了位置を設定する。これにより、駐車車両と自車Ａの車長の差が大きい場合においても、その車長差の影響を低減し、駐車枠から自車Ａがはみ出すことを抑制できる。   In the present embodiment, the parking completion position is set based on the position of the wheel on the far side of the parking space and the position of the rear wheel of the host vehicle A of the parked vehicle adjacent to the parking space. Thereby, even when the difference of the vehicle length of a parked vehicle and the own vehicle A is large, the influence of the vehicle length difference can be reduced and it can suppress that the own vehicle A protrudes from a parking frame.

さらに、駐車車両の後輪の位置を基準に自車Ａの駐車位置を決めるため、輪止めを検出しなくても駐車完了位置を定めることができ、また、車輪ロック機構を輪止めと誤検出して駐車完了位置を誤って定めることも回避できる。   Furthermore, since the parking position of the vehicle A is determined based on the position of the rear wheel of the parked vehicle, the parking completion position can be determined without detecting the wheel stopper, and the wheel lock mechanism is erroneously detected as wheel stopper. Thus, it is possible to avoid erroneously setting the parking completion position.

また、路面上の阻害物を検出し、その阻害物が輪止めであるかどうかを判定する構成を備えることによって、阻害物が輪止めであった場合には輪止めの位置に合わせて駐車することが可能となる。さらに、路面上の阻害物が車輪ロック機構などであった場合には、駐車位置の手前で停止してしまうことを防ぐことが可能となる。   In addition, by providing a configuration for detecting an obstacle on the road surface and determining whether the obstacle is a wheel stop, if the obstacle is a wheel stop, the vehicle is parked in accordance with the position of the wheel stop. It becomes possible. Furthermore, when the obstacle on the road surface is a wheel lock mechanism or the like, it is possible to prevent the vehicle from stopping before the parking position.

（変形例１）
本実施形態において、隣接障害物が駐車車両であるかどうかの判断は、Ｓ５０で述べたように、隣接障害物の通路側端面の長さに基づいて行うとしたが、これに限らない。駐車空間に隣接する障害物の通路側前端の位置から、一定時間内の反射波の信号出力に所定の閾値以上の変動を検出する位置までの距離を取得する第２の障害物情報取得手段を判定情報取得手段として備えてもよい。この場合には、隣接障害物判定手段は、第２の障害物情報取得手段が取得した距離が、市販されている車両の前端から前輪までの平均的な距離を基準として、その基準から所定の範囲内に収まっているかどうかで判定すればよい。 (Modification 1)
In the present embodiment, as described in S50, whether the adjacent obstacle is a parked vehicle is determined based on the length of the end surface on the side of the adjacent obstacle, but is not limited thereto. Second obstacle information acquisition means for acquiring a distance from the position of the front end of the obstacle side adjacent to the parking space to a position where a signal output of a reflected wave within a certain time is detected to detect a fluctuation greater than a predetermined threshold value; You may provide as determination information acquisition means. In this case, the adjacent obstacle determination means uses the average distance from the front end to the front wheels of the commercially available vehicle as the reference for the distance acquired by the second obstacle information acquisition means. What is necessary is just to judge by whether it is settled in the range.

また、後部センサ取得手段１ａが取得する検出結果に基づいて、一定時間における隣接障害物の駐車空間側の側面からの反射波の信号出力に、所定の閾値以上の変動を最初に検出した位置から、信号出力の変動が上記閾値よりも小さくなり、再び所定の閾値以上の変動を検出する位置までの距離を取得する第３の障害物情報取得手段を判定情報取得手段として備えてもよい。この場合には、隣接障害物判定手段は、第３の障害物情報取得手段が取得した距離が、市販されている車両の前輪から後輪までの平均的な距離を基準として、その基準から所定の範囲内に収まっているかどうかで判定すればよい。   Further, based on the detection result acquired by the rear sensor acquisition unit 1a, the signal output of the reflected wave from the side surface of the adjacent obstacle on the parking space side for a certain time from the position at which the fluctuation of the predetermined threshold or more is first detected. The third obstacle information acquisition unit that acquires the distance to the position where the variation in the signal output becomes smaller than the threshold value and again detects the variation of the predetermined threshold value or more may be provided as the determination information acquisition unit. In this case, the adjacent obstacle determination means determines the distance acquired by the third obstacle information acquisition means based on the average distance from the front wheels to the rear wheels of a commercially available vehicle. It may be determined whether it is within the range of.

（変形例２）
さらには、判定情報取得手段として、それら３つの障害物情報取得手段のうちの２つ以上を備え、隣接障害物が駐車車両であるか否かの判定には、それら２つ以上の障害物情報取得手段が取得した情報を組み合わせて用いてもよい。 (Modification 2)
Further, as the determination information acquisition means, two or more of these three obstacle information acquisition means are provided, and in determining whether the adjacent obstacle is a parked vehicle, the two or more obstacle information Information acquired by the acquisition unit may be used in combination.

第１の障害物情報取得手段と第２の障害物情報取得手段を組み合わせた場合の判定例としては、隣接障害物の通路側端面の長さが車幅程度であるときに、隣接障害物は駐車車両であると仮判定する。そしてその後、隣接障害物の通路側前端（図５のＰ１）から所定の位置近傍で、反射波の信号出力に所定の閾値以上の変動が観測された時点（図５のＰ２）で、この隣接障害物を駐車車両と本判定とする構成とすればよい。さらに、３つの障害物情報取得手段を全て組み合わせた場合は、それぞれの障害物情報取得手段を個別に用いた場合において隣接障害物を駐車車両と判定する条件を、各障害物情報取得手段が取得した情報が満たしていれば、隣接障害物を駐車車両と判定する。   As an example of determination when the first obstacle information acquisition unit and the second obstacle information acquisition unit are combined, when the length of the passage side end surface of the adjacent obstacle is about the vehicle width, the adjacent obstacle is It is temporarily determined that the vehicle is a parked vehicle. After that, at the time when a fluctuation of the reflected wave signal output over a predetermined threshold is observed in the vicinity of a predetermined position from the front end (P1 in FIG. 5) of the adjacent obstacle, this adjacent position is detected. What is necessary is just to set it as the structure made into a parked vehicle and this determination as an obstruction. Furthermore, when all three obstacle information acquisition means are combined, each obstacle information acquisition means acquires the condition for determining the adjacent obstacle as a parked vehicle when each obstacle information acquisition means is used individually. If the received information is satisfied, the adjacent obstacle is determined as a parked vehicle.

このように複数の障害物情報取得手段を用いて隣接障害物が駐車車両であるか否かを判定することで、駐車空間に隣接する障害物が車両でないにも関わらず、駐車車両であると誤判定する可能性を低減することができる。   In this way, by determining whether an adjacent obstacle is a parked vehicle using a plurality of obstacle information acquisition means, the obstacle adjacent to the parking space is not a vehicle, but is a parked vehicle. The possibility of erroneous determination can be reduced.

また、隣接障害物を誤判定する可能性が低減することによって、車輪を検出したと判定する条件を変更してもよい。前述の実施形態においては、後部測距センサ３の信号出力に所定の閾値を超えた変動が観測され、かつ、その閾値以上の変動を観測した位置から所定の距離移動するまでに、閾値以上の変動を観測する以前の状態に収束した場合に、車輪を検出したと判定した。これに代えて、車両でない隣接障害物を駐車車両であると誤判定してしまう可能性を低減できる場合には、後部測距センサ３の信号出力に所定の閾値を超えた変動が観測された時点で車輪を検出したと判定してもよい。   Moreover, you may change the conditions which determine with having detected the wheel by reducing the possibility of misjudging an adjacent obstacle. In the above-described embodiment, the signal output from the rear distance measuring sensor 3 is observed to have a fluctuation exceeding a predetermined threshold, and before moving to a predetermined distance from the position where the fluctuation exceeding the threshold is observed, It was determined that the wheel was detected when it converged to the state before the change was observed. Instead, when the possibility of erroneously determining that an adjacent obstacle that is not a vehicle is a parked vehicle can be reduced, a fluctuation exceeding a predetermined threshold was observed in the signal output of the rear ranging sensor 3. It may be determined that the wheel is detected at the time.

Ａ…自車、Ｂ１、Ｂ２…駐車車両、
Ｃ…仮駐車位置、
１…駐車支援ＥＣＵ、１ａ…後部センサ取得手段、２、２Ｒ…前部測距センサ、
３…後部測距センサ A ... Own car, B1, B2 ... Parked vehicle,
C ... Temporary parking position,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Parking assistance ECU, 1a ... Rear sensor acquisition means 2, 2R ... Front distance sensor,
3 Rear sensor

Claims (7)

車両に搭載され、
自車後輪の側方または自車後輪よりも後方の側方を送信範囲に含み、この送信範囲に探査波を逐次送信するとともに、その反射波を逐次受信する後部測距センサ（３）の検出結果を取得する後部センサ取得手段（１ａ）と、
自車両の後退中に、前記後部センサ取得手段が逐次取得する前記反射波の強度に基づいて、自車両に隣接する駐車車両の駐車空間前側の車輪および駐車空間奥側の車輪の位置を検出する車輪検出手段（１、Ｓ１１０、Ｓ１３０）と、
前記車輪検出手段が検出した前記駐車空間奥側の車輪の位置に基づいて、自車両の駐車位置を決定する駐車位置決定手段（１、Ｓ１３５）と、
その決定した駐車位置へ自車両を駐車させるための支援を行なう駐車支援手段（１、Ｓ１００）と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。 Mounted on the vehicle,
Rear distance sensor (3) that includes the side of the rear wheel of the own vehicle or the side of the rear of the rear wheel of the own vehicle in the transmission range, sequentially transmits the exploration wave to the transmission range, and sequentially receives the reflected wave. Rear sensor acquisition means (1a) for acquiring the detection result of
Based on the intensity of the reflected wave sequentially acquired by the rear sensor acquisition means while the host vehicle is moving backward, the position of the front wheel and the rear wheel of the parking space adjacent to the host vehicle is detected. Wheel detection means (1, S110, S130);
Parking position determining means (1, S135) for determining the parking position of the host vehicle based on the position of the wheel on the far side of the parking space detected by the wheel detecting means;
A parking support device, comprising: parking support means (1, S100) for performing support for parking the host vehicle at the determined parking position. 請求項１において、
前記車両に搭載されているエンジンのトルクを制御するトルク制御手段（９）と相互通信可能に接続された駐車支援装置であって、
後退中において前記車両の走行が阻害物により阻害されている状態であるか否かを判定する阻害判定手段（１、Ｓ１１５、Ｓ１４０）と、
前記阻害判定手段により、車両の走行が阻害されていると判定されたときの自車後輪の位置が、前記車輪検出手段により検出される駐車空間奥側の車輪よりも通路側であれば、前記阻害物を輪止めではないと判定し、前記車輪検出手段が前記阻害物を駐車空間奥側の車輪よりも駐車空間の奥側の位置に検出した場合には、前記阻害物を輪止めであると判定する輪止め判定手段（１、Ｓ１２０、Ｓ１５０）を備え、
前記輪止め判定手段が前記阻害物を輪止めでないと判定した場合には、前記トルク制御手段にトルクを上げる制御を実施することを要求するトルクアップ要求信号を出力し、
前記輪止め判定手段が前記阻害物を輪止めであると判定した場合には、前記駐車支援手段は阻害物を検出した位置に前記車両を駐車させ、駐車支援を終了することを特徴とする駐車支援装置。 In claim 1,
A parking assist device connected to a torque control means ( 9 ) for controlling the torque of an engine mounted on the vehicle so as to be capable of mutual communication,
Inhibition determination means (1, S115, S140) for determining whether or not the traveling of the vehicle is obstructed by an obstacle during reverse,
If the position of the host vehicle rear wheel when it is determined by the inhibition determination means that the vehicle travel is inhibited is a passage side from the wheel on the far side of the parking space detected by the wheel detection means, If it is determined that the obstruction is not a wheel stop and the wheel detection means detects the obstruction at a position on the far side of the parking space with respect to the wheel on the far side of the parking space, Provided with a wheel stopper determining means (1, S120, S150) for determining that there is,
If the wheel stop determination means determines that the obstacle is not a wheel stop, a torque up request signal is output to request that the torque control means perform control to increase torque,
When the wheel stop determining means determines that the obstacle is a wheel stop, the parking support means parks the vehicle at a position where the obstacle is detected, and ends the parking support. Support device. 請求項２に記載の駐車支援装置は、
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段（５）と、前記車両の運転者が前記車両の制動操作をしているかを検出する制動操作検出手段（６）と、を備え、
前記阻害判定手段は、前記速度検出手段および前記制動操作検出手段の検出結果から、運転者が制動操作をしておらず、かつ、前記車両の速度が０である場合には、阻害物によって後退が阻害されている判定し、一方、前記車両の速度が０より大きい、または、運転者が制動操作をしている場合には、阻害物によって後退を阻害されていないと判定することを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 2 is:
Speed detecting means (5) for detecting the traveling speed of the vehicle, and braking operation detecting means (6) for detecting whether the driver of the vehicle is braking the vehicle,
The inhibition determination means reverses by an obstacle when the driver does not perform a braking operation and the vehicle speed is 0 based on the detection results of the speed detection means and the braking operation detection means. On the other hand, when the speed of the vehicle is greater than 0, or when the driver is performing a braking operation, it is determined that the reverse is not inhibited by the obstacle. Parking assistance device. 請求項１〜３の何れか１項に記載の駐車支援装置は、
前進時に前記車両の側方に逐次送信した探査波の反射波に基づいて障害物までの距離を逐次測定し、その測定結果に基づいて駐車空間に隣接する障害物の通路側端面の長さを検出する第１の障害物情報取得手段（１、Ｓ５０）と、
前記車両の後退中に前記後部センサ取得手段が逐次取得する検出結果に基づいて、前記障害物の通路側端面の位置から反射波の強度に所定の閾値以上の変動を検出する位置までの距離を取得する第２の障害物情報取得手段（１、Ｓ５０）と、
前記後部センサ取得手段が取得する検出結果に基づいて、前記障害物の駐車空間側の側面からの反射波の強度に所定の閾値以上の変動を検出した位置から再び所定の閾値以上の変動を検出する位置までの距離を取得する第３の障害物情報取得手段（１、Ｓ５０）、のうちの少なくとも１つを、障害物の判定のための情報を取得する判定情報取得手段（１、Ｓ５０）として備え、この判定情報取得手段で取得した情報に基づいて前記障害物が駐車車両であるか否かを判定する隣接障害物判定手段（１、Ｓ５０）を備え、
前記隣接障害物判定手段で前記障害物が駐車車両であると判定した場合に、前記車輪検出手段、前記駐車位置決定手段、前記駐車支援手段を実行し、
前記隣接障害物判定手段で前記障害物が駐車車両ではないと判定した場合には、前記車輪検出手段、前記駐車位置決定手段、前記駐車支援手段を実行しないことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3,
The distance to the obstacle is sequentially measured based on the reflected wave of the exploration wave sequentially transmitted to the side of the vehicle when traveling forward, and the length of the path side end face of the obstacle adjacent to the parking space is determined based on the measurement result. First obstacle information acquisition means (1, S50) to detect;
Based on the detection results sequentially acquired by the rear sensor acquisition means while the vehicle is moving backward, the distance from the position of the obstacle side surface of the obstacle to the position where the reflected wave intensity is detected to be more than a predetermined threshold is detected. A second obstacle information acquisition means (1, S50) to acquire;
Based on the detection result acquired by the rear sensor acquisition means, a change greater than a predetermined threshold is detected again from a position where a change greater than the predetermined threshold is detected in the intensity of the reflected wave from the side of the obstacle on the parking space side. Determination information acquisition means (1, S50) for acquiring information for determining the obstacle, at least one of the third obstacle information acquisition means (1, S50) for acquiring the distance to the position to be Equipped with an adjacent obstacle determination means (1, S50) for determining whether the obstacle is a parked vehicle based on the information acquired by the determination information acquisition means,
When the adjacent obstacle determination means determines that the obstacle is a parked vehicle, the wheel detection means, the parking position determination means, and the parking support means are executed.
The parking assistance device, wherein when the adjacent obstacle judging means judges that the obstacle is not a parked vehicle, the wheel detecting means, the parking position determining means, and the parking assistance means are not executed. 請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装置において、
前記車輪検出手段は、前記後部センサ取得手段が取得した反射波の強度の変動幅が所定の閾値以上になり、かつ、閾値以上の変動を観測した地点から所定距離移動するまでに、反射波の強度の変動幅が所定の閾値以下の状態に収束した場合に、前記駐車車両の前記駐車空間側の車輪の位置を検出したと判定することを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 4,
The wheel detection means has a fluctuation range of the intensity of the reflected wave acquired by the rear sensor acquisition means equal to or greater than a predetermined threshold, and the reflected wave of the reflected wave is moved by a predetermined distance from a point where the fluctuation greater than the threshold is observed. A parking assist device, wherein when the fluctuation range of intensity converges to a state equal to or less than a predetermined threshold, it is determined that the position of the wheel on the parking space side of the parked vehicle has been detected . 請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装置において、
前記後部センサ取得手段は前記後部測距センサの検出結果に基づいて障害物との距離を検出するものであって、
前記車輪検出手段は、前記駐車車両までの検出距離の変動の幅が所定の閾値以上であり、かつ、閾値以上の変動を観測した地点から所定距離移動するまでに、検出距離の変動の幅が閾値以内に収束した場合に、前記駐車車両の前記駐車空間側の車輪の位置を検出することを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 4,
The rear sensor acquisition means detects a distance from an obstacle based on a detection result of the rear distance sensor,
The wheel detection means has a range of variation in the detection distance until a predetermined distance from a point where the variation in the detection distance to the parked vehicle is equal to or greater than a predetermined threshold and the variation over the threshold is observed. A parking assist device that detects a position of a wheel on the parking space side of the parked vehicle when it converges within a threshold. 請求項１〜４の何れか１項に記載の駐車支援装置において、
前記後部センサ取得手段は、複数の測量点に対して三角測量をするものであって、
前記車輪検出手段は、三角測量の測量点のばらつきに基づいて、前記駐車車両の前記駐車空間側の車輪の位置を検出することを特徴とする駐車支援装置。 In the parking assistance device according to any one of claims 1 to 4,
The rear sensor acquisition means performs triangulation for a plurality of survey points,
The said wheel detection means detects the position of the wheel by the side of the said parking space of the said parked vehicle based on the dispersion | variation in the survey point of triangulation survey, The parking assistance apparatus characterized by the above-mentioned.
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