JPH0430300A - Parking assisting device for car - Google Patents
Parking assisting device for carInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
自動車を駐車する時に、自車の形状及び運動特性に関す
る情報、測定により得るか又は既知である駐車しようと
する空間の形状、及び自車と駐車空間の相対位置から駐
車可能な走行経路を算出し、この走行経路に基づいて運
転者に指示を与えるか自動運転を行なう。[Detailed Description of the Invention] [Summary] When parking a car, information regarding the shape and motion characteristics of the own car, the shape of the space in which the car is to be parked that is obtained by measurement or known, and the relationship between the own car and the parking space are used. A possible parking route is calculated from the relative position, and based on this route, instructions are given to the driver or automatic driving is performed.
本発明は自動車を駐車させる際に、運転者を支援する装
置に関し、特に駐車空間が既知であるか又は測定により
駐車空間の情報が得られる場合の駐車支援装置に関する
。The present invention relates to a device for assisting a driver when parking a motor vehicle, and more particularly to a parking assist device when the parking space is known or information about the parking space can be obtained by measurement.
自動車の運転を行なう場合、運転者にとって大きな負担
となるのが駐車動作である。特に未熟な運転者にとって
は、駐車空間が充分に広い時は問題ないが、通常の場合
のように駐車空間が狭い時には、駐車は大きな負担にな
っている。When driving a car, parking is a major burden for the driver. Particularly for inexperienced drivers, there is no problem when the parking space is sufficiently wide, but when the parking space is narrow, as is usually the case, parking becomes a big burden.
これを支援するため特開昭６３−１９１９８７号に開示
されている発明では、センサを用いて駐車空間を測定し
、駐車可能か否かを自動的に判別しようとする装置が示
されている。しかしこの装置は駐車が可能かの判定を行
なうだけで、駐車が可能と判定されても運転者に対して
それ以上の支援は行なわない。To support this, the invention disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 191987/1987 discloses a device that uses sensors to measure a parking space and automatically determines whether or not parking is possible. However, this device only determines whether parking is possible, and even if it is determined that parking is possible, it does not provide any further assistance to the driver.
更に特開昭６２−２７８４７７号では自動車にセンサを
装着して、障害物との距離及びノ＼ンドルの角度を検出
し、ハンドルの角度から予測される軌跡とこの軌跡上の
障害物を表示し、危険な場合は警告を与える方法が開示
されている。この方法は、運転者が実際の運転動作に入
って後、運転者を支援するものである。Furthermore, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-278477, a sensor is attached to a car to detect the distance to an obstacle and the angle of the steering wheel, and display the trajectory predicted from the angle of the steering wheel and the obstacles on this trajectory. , a method for giving a warning in case of danger is disclosed. This method assists the driver after the driver starts the actual driving operation.
しかしながら、駐車動作等においては駐車空間へ向って
の最初の運転動作で、駐車できるかが大きく影響され、
−度駐車のだとの動作に入ってしまうとこれを修正する
のはかなり難しい。すなわち運転者にとっては、駐車の
ための動作に入る前に、どのような操作を行なえば駐車
空間へ駐車可能であるかを示され、その示された経路に
沿って運転することが、実際には有効である。However, when it comes to parking, etc., the first driving motion toward a parking space has a large impact on whether or not you can park.
- It is quite difficult to correct this behavior once it has entered the parking behavior. In other words, for the driver, before starting the parking operation, he is shown what operations he must perform to park in a parking space, and it is difficult for him to actually drive along the indicated route. is valid.
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、駐車
動作に入る前に、駐車のだとの走行経路をあらかじめ算
出し、これに基づいて運転者に対する支援を行なうもの
である。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and is intended to calculate the driving route of the parking lot in advance before starting the parking operation, and to provide assistance to the driver based on this calculation.
第１図は、本発明の駐車支援装置の原理構成を示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the principle configuration of a parking assist device of the present invention.
１は、自車特性記憶手段で、駐車する車の形状及び駐車
のための走行に関する情報である自車情報が記憶されて
いる。２は、駐車空間情報記憶手段で、駐車しようとす
る空間の形状に関する情報である駐車空間情報が記憶さ
れている。３は相対位置検出手段で、駐車しようとする
空間に対する車の相対位置を検出する。４は、駐車経路
算出手段である。Reference numeral 1 denotes own vehicle characteristic storage means in which own vehicle information, which is information regarding the shape of the parked car and the driving direction for parking, is stored. Reference numeral 2 denotes a parking space information storage means in which parking space information, which is information regarding the shape of the space in which the vehicle is to be parked, is stored. 3 is a relative position detection means that detects the relative position of the car with respect to the space in which the vehicle is to be parked. 4 is a parking route calculation means.
自車の大きさ、形、タイヤ位置等の形状と最小回転半径
及び内輪差等の自車情報、駐車しようとする空間の形状
、及び駐車空間に対する自車の位置が既知であれば、駐
車が可能か判定でき、駐車可能ならば、駐車するための
走行経路を算出てきる。駐車経路算出手段４は、自車情
報記憶手段１に記憶されている自車情報、駐車空間情報
記憶手段２に記憶されている駐車空間情報、及び相対位
置検出手段３で検出された相対位置に基づいて、駐車可
能か判定し、可能ならば駐車のための走行経路を算出す
る。Parking is possible if the size, shape, tire position, etc., vehicle information such as minimum turning radius and inner wheel difference, the shape of the space you are trying to park, and the position of your vehicle in relation to the parking space are known. It can be determined whether parking is possible, and if parking is possible, a driving route for parking will be calculated. The parking route calculation means 4 uses the own vehicle information stored in the own vehicle information storage means 1, the parking space information stored in the parking space information storage means 2, and the relative position detected by the relative position detection means 3. Based on this, it is determined whether parking is possible, and if possible, a driving route for parking is calculated.
第２図は、本発明に基づく自動車の駐車支援装置の一実
施例の構成を示すブロック図である。第１図に示したも
のと同一の機能を行なう部分については同一の数字にア
ルファベットを付加して表わしである。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of a parking assist device for a car based on the present invention. Parts that perform the same functions as those shown in FIG. 1 are represented by the same numbers and letters added.
第２図に示すように、本実施例の駐車支援装置には距離
センサ８ａ、車速センサ９ａ、及び方位センサ１０ａが
備わっている。駐車空間形状認識部５ａは、これらのセ
ンサからの出力に基づいて駐車しようとする空間の形状
を認識し、駐車空間の形状に関する情報を駐車空間情報
記憶部２ａに出力するように構成されている。誘導部７
ａは、駐車経路算出部４ａにより算出された駐車のため
の走行経路に従がって運転者に指示を与える。指示は音
声部１１ａ及び表示部１２ａを通して運転者に与えられ
る。差検出部６ａは、駐車経路算出部４ａにより算出さ
れた走行経路に対して、相対位置検出部３ａにより検出
された駐車動作中の自車の位置との差を検出し、この差
を誘導部７ａに出力するものである。As shown in FIG. 2, the parking assist device of this embodiment includes a distance sensor 8a, a vehicle speed sensor 9a, and a direction sensor 10a. The parking space shape recognition unit 5a is configured to recognize the shape of the space in which the vehicle is to be parked based on the outputs from these sensors, and output information regarding the shape of the parking space to the parking space information storage unit 2a. . Guidance part 7
a gives instructions to the driver according to the driving route for parking calculated by the parking route calculation unit 4a. Instructions are given to the driver through the audio section 11a and the display section 12a. The difference detection unit 6a detects a difference between the driving route calculated by the parking route calculation unit 4a and the position of the own vehicle during the parking operation detected by the relative position detection unit 3a, and uses this difference as a guide unit. 7a.
相対位置検出部３ａは、駐車空間形状認識部５ａが駐車
空間を認識した時点で判明する駐車空間に対する自車の
位置の情報を受け、その時点での相対位置を特定する。The relative position detection unit 3a receives information on the position of the own vehicle with respect to the parking space, which is known at the time when the parking space shape recognition unit 5a recognizes the parking space, and specifies the relative position at that time.
それ以後、車の走行に従って変化する相対位置を、車速
センサ９ａ及び方位センサ１０ａからの出力に基づいて
更新し、常に最新の相対位置が検出できるように構成さ
れている。Thereafter, the relative position, which changes as the vehicle travels, is updated based on the outputs from the vehicle speed sensor 9a and the direction sensor 10a, so that the latest relative position can always be detected.
第３図は、第２図の実施例の動作を示すフローチャート
であり、このフローチャートに基づいて第２図の実施例
の動作を説明する。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the embodiment of FIG. 2, and the operation of the embodiment of FIG. 2 will be explained based on this flowchart.
運転者は、まず駐車しようとする空間を特定し、その空
間の形状を認識するための工程１０１に入る。The driver first specifies the space in which he or she wishes to park, and enters step 101 to recognize the shape of the space.
この工程においては第４ａ図に示すように、超音波セン
サ等の距離センサ８ａが、車の側面に取り付けられてい
る。この工程では、第４ｂ図のＡ地点にある自車が距離
センサ８ａを動作させながらＢ地点へ向う。他車Ｍの前
を通過する時には他車Ｍの前面と自車の側面の間の距離
が検出される。In this step, as shown in FIG. 4a, a distance sensor 8a such as an ultrasonic sensor is attached to the side of the vehicle. In this step, the own vehicle at point A in FIG. 4b heads toward point B while operating the distance sensor 8a. When passing in front of another vehicle M, the distance between the front of the other vehicle M and the side of the own vehicle is detected.
更に自車が前進し、他車Ｍの前を通過すると、距離セン
サ８ａは壁までの距離を検出し、他車Ｎの前面に至るま
でこの距離を検出し続ける。この間に自車が進行した距
離は車速センサの出力から算出可能であるから、駐車空
間の奥行きと幅が検出されることになる。更に距離セン
サ８ａにより、自車側面と駐車空間との位置関係が測定
されるので、自車と駐車空間の相対位置が求まる。この
駐車空間の形状及び相対位置は相対位置検出部３ａに記
憶される。自車は、更にＢ地点まで前進し停止する。相
対位置は、車速センサ９ａにより検出したこの進行分だ
け、更新されている。これで工程１０１が終了する。When the vehicle further advances and passes in front of another vehicle M, the distance sensor 8a detects the distance to the wall and continues to detect this distance until it reaches the front of the other vehicle N. Since the distance traveled by the own vehicle during this time can be calculated from the output of the vehicle speed sensor, the depth and width of the parking space can be detected. Further, since the distance sensor 8a measures the positional relationship between the side of the vehicle and the parking space, the relative position of the vehicle and the parking space can be determined. The shape and relative position of this parking space are stored in the relative position detection section 3a. The vehicle further advances to point B and stops. The relative position is updated by the amount of progress detected by the vehicle speed sensor 9a. This completes step 101.
次に工程１０２において、測定した駐車空間に対して自
車が駐車可能か判定される。この判定は、自車情報記憶
部１ａに記憶されている自車の形状が駐車空間に対して
どの程度の余裕があるかにより決定され、その基準は種
々状況に応じて決約ることができる。もし駐車不可能と
いうことになれば工程１０４に移り、運転者に駐車不可
能であると指示して終了する。Next, in step 102, it is determined whether the vehicle can be parked in the measured parking space. This determination is determined based on how much space the shape of the own vehicle stored in the own vehicle information storage unit 1a has relative to the parking space, and the criteria can be determined depending on various situations. . If it is determined that parking is not possible, the process moves to step 104, where the driver is instructed that parking is not possible, and the process ends.
工程１０５では測定した駐車空間に対して縦列、車庫入
れ等どのような駐車方法が可能かを運転者に提示し、駐
車方法を決定させる。In step 105, the driver is presented with possible parking methods such as tandem or parking in the measured parking space, and is asked to decide on a parking method.
工程１０６では、自車情報記憶部１ａに記憶されている
自車形状及び駐車のための走行に関する自車情報を読み
出し、測定した駐車空間に駐車するための走行経路を算
出する。この算出方法には車に応じて種々の方法が考え
られる。たとえばあらかじめ走行実験によって定めであ
るパターンから最適なものを選択する等である。ここで
は計算によって算出する方法の例について説明する。In step 106, the own vehicle information regarding the shape of the own vehicle and the driving for parking stored in the own vehicle information storage section 1a is read out, and the driving route for parking in the measured parking space is calculated. Various methods can be considered for this calculation depending on the vehicle. For example, the optimal one may be selected from predetermined patterns through running experiments. Here, an example of a calculation method will be described.
第５ａ図は、一般に車庫入れといわれる場合の駐車方法
を説明する図である。この場合駐車空間は他車Ｐ及び０
により規定される。自動車には最小回転半径があり、こ
の半径をＲで表わすものとして説明する。第５ａ図に示
すように駐車予定位置を想定すれば、最小回転半径で回
転する場合の回転中心から駐車可能範囲が求まる。もち
ろん内輪差等を考慮して他車と接触しないことを確認す
る。この範囲ならば直進と最小回転を組み合せて、第５
ａ図及び第５ｂ図に示すように駐車可能である。最小回
転半径による回転では、それ以上の小回りが無理である
ため駐車動作中における修正が難しい。そこで実際は駐
車可能範囲内に自車がある場合には回転半径が最小回転
半径より大きくなることが望ましく、第５ｃ図に示すよ
うにできるだけ大きい回転半径と直線走行を組み合せる
。但し、回転半径は大きければ良い訳でなく、他車との
接触の危険等も考慮して算出することが望ましい。FIG. 5a is a diagram illustrating a parking method generally referred to as parking in a garage. In this case, the parking space is occupied by other cars P and 0.
Defined by An automobile has a minimum turning radius, and this radius will be described as R. Assuming the expected parking position as shown in FIG. 5a, the possible parking range can be determined from the center of rotation when rotating with the minimum turning radius. Of course, take into account the difference between the inner wheels, etc., and make sure that there is no contact with other cars. If this is the range, the 5th
Parking is possible as shown in Figures a and 5b. When turning with the minimum turning radius, it is impossible to make a smaller turn than that, making it difficult to make corrections during parking operations. Therefore, in reality, when the own vehicle is within the parking area, it is desirable that the turning radius be larger than the minimum turning radius, and as shown in FIG. 5c, a turning radius as large as possible is combined with straight-line running. However, a large turning radius is not necessarily a good thing, and it is desirable to calculate the turning radius by taking into account the risk of contact with other vehicles.
第６ａ図に示すような縦列駐車の場合も、最小回転半径
による回転と直線走行を組み合せて走行経路を算出する
ことが考えられる。たとえば、Ｘｙ、β、θ、Ｒが第６
ｂ図に示すような関係にあるとする。Ｘ及びｙは自車の
現在位置と、駐車空間で危険も考慮して他車Ｖにもっと
も接近できる位置との差である。θは最小回転半径Ｒて
の回転部分の角度である。βは直線走行の長さを表わす
。Even in the case of parallel parking as shown in FIG. 6a, it is conceivable to calculate the travel route by combining rotation using the minimum turning radius and straight-line travel. For example, Xy, β, θ, R are the 6th
Assume that there is a relationship as shown in figure b. X and y are the differences between the current position of the own vehicle and the position in the parking space where the vehicle can approach the other vehicle V most easily, taking into account danger. θ is the angle of the rotating portion with the minimum rotation radius R. β represents the length of straight travel.
するとこれらの関係は次式で表わされる。Then, these relationships are expressed by the following equation.
ｘ＝２Ｒｓｉｎθ＋Ｉ ｃｏｓθ＋ｋ −（１）
ｙ＝２Ｒ（１−ＣＯ９θ） ＋ Ｒｓｉｎθ−（２）Ｘ
・ｙ・Ｒは既知であるから、θを定めればβとｋが定ま
る。第６ｃ図に示すように回転中心と他車Ｗの角までの
距離をｔ、駐車方向に垂直な方向からの角度をαとする
。そして自車の回転中心から側面までの距離をｒとすれ
ば、他車Ｗに接触することなく直進できる地点までの回
転角θは次の式で表わされる。x=2Rsinθ+I cosθ+k −(1)
y=2R(1-CO9θ)+Rsinθ-(2)X
・Since y・R is known, β and k can be determined by determining θ. As shown in FIG. 6c, the distance between the center of rotation and the corner of the other vehicle W is t, and the angle from the direction perpendicular to the parking direction is α. If the distance from the center of rotation of the own vehicle to the side surface is r, then the rotation angle θ to the point where the vehicle can proceed straight without contacting another vehicle W is expressed by the following equation.
ｒ＝ｔｃｏｓ（α−β） −（３）（
３）式により限界のθを定と（１）及び（２）の式に適
用すれば駐車のための経路が求まる。r=tcos(α-β)−(3)(
By applying equation (1) and (2) to the limit θ using equation (3), a parking route can be found.
以上説明したのはあくまで基本的なものであり、実際に
は種々の他の要因も考慮して駐車のための経路を定杓る
必要がある。また前述のように実際の走行実験により得
られた結果を用いるのも有効である。What has been explained above is just the basics, and in reality, it is necessary to take various other factors into consideration when determining the parking route. Furthermore, as mentioned above, it is also effective to use the results obtained from actual driving experiments.
駐車空間は駐車が充分可能であるが、自車が駐車可能領
域外にいる時には、駐車可能領域内への適当な経路も算
出する。Although the parking space is sufficient for parking, when the own vehicle is outside the parking area, an appropriate route into the parking area is also calculated.
工程１０７では、工程１０６で算８した走行経路に基づ
いて、運転者への指示内容が作成される。指示内容は、
指示するための装置が、音声部１１ａか表示部１２ａで
異なるが、基本的には変速器の操作地点、ハンドル操作
地点及びハンドル操作量、車体を含めた走行経路上の軌
跡、及び障害物とそれに対する接近距離等である。In step 107, instructions to the driver are created based on the travel route calculated in step 106. The instructions are as follows:
The device for giving instructions differs depending on whether it is the audio part 11a or the display part 12a, but basically it is the transmission operation point, the steering wheel operation point, the amount of steering wheel operation, the trajectory on the driving route including the vehicle body, and the obstacle. This includes the approach distance, etc.
工程１０８では、上記の運転者への指示内容が、音声部
１１ａ及び表示部１２ａを通して運転者へ与えられる。In step 108, the above instruction to the driver is given to the driver through the audio section 11a and the display section 12a.
それと同時に、走行経路が差検８部６ａに出力される。At the same time, the travel route is output to the differential detection section 6a.
指示された内容に基づいて運転者は、駐車動作に入る。Based on the instructions, the driver starts the parking operation.
実際に駐車のだ必の走行を行なうと、算出した走行経路
との差が生じる。相対位置検出部３ａは、走行により変
化する自車の位置を、車速センサ９ａ及び方位センサ１
０ａからの出力により常に検出しており、この検圧結果
を差検出部６ａに出力する。工程１０９では差検出部６
ａが、駐車経路算出部４ａより受は取った走行経路と自
車の位置の差を検出し、誘導部７ａに出力する。When the vehicle actually travels while parking, there will be a difference from the calculated travel route. The relative position detection unit 3a detects the position of the own vehicle that changes as the vehicle travels, using a vehicle speed sensor 9a and a direction sensor 1.
It is constantly detected by the output from 0a, and the pressure detection result is output to the difference detection section 6a. In step 109, the difference detection unit 6
A detects the difference between the driving route received from the parking route calculating section 4a and the position of the own vehicle, and outputs it to the guiding section 7a.
工程１１０では、前記の差に基づいて誘導部７ａが、音
声部１１ａ及び表示部１２ａを通して運転者に指示を与
える。工程１０９から１１０は駐車が完了するまで繰り
返えされる。In step 110, the guiding section 7a gives instructions to the driver through the audio section 11a and the display section 12a based on the above-mentioned difference. Steps 109 to 110 are repeated until parking is completed.
以上が第２図に示した駐車支援装置の一実施例であるが
、第２図の装置は実際にはマイクロプロセッサを用いて
実現される。そのための構成を示したのが第７図である
。第２図の距離センサ８ａは超音波センサ８ｂに、車速
センサ９ａは車速センサ９ｂに、方位センサ１０ａは振
動ジャイロセンサ１０ｂに対応する。更に音声部１１ａ
はスピーカ１１ｂに、表示部１２ａはＣＲＴ１２ｂに対
応する。プログラム及び自車特性はＲＯＭ２２ｂに記憶
されている。駐車場の形状や走行経路及び運転者に対す
る画像による指示はＶ［ｌＡλ１２４ｂに記憶され、計
算値等はＲＡＭ２３１］に記憶される。計算処理等は、
ＣＰ［！２１ｂで行う。The above is an embodiment of the parking assist device shown in FIG. 2, but the device in FIG. 2 is actually realized using a microprocessor. FIG. 7 shows the configuration for this purpose. The distance sensor 8a in FIG. 2 corresponds to the ultrasonic sensor 8b, the vehicle speed sensor 9a corresponds to the vehicle speed sensor 9b, and the direction sensor 10a corresponds to the vibration gyro sensor 10b. Furthermore, the audio section 11a
corresponds to the speaker 11b, and the display section 12a corresponds to the CRT 12b. The program and vehicle characteristics are stored in the ROM 22b. The shape of the parking lot, the driving route, and image instructions for the driver are stored in V[lAλ 124b, and calculated values, etc. are stored in RAM 231]. Calculation processing etc.
CP [! 21b.
次に第２の実施例について説明する。第２実施例は、常
時使用している車庫のようなあらかじめ駐車空間の情報
が既知で、記憶部中に記憶されており、その駐車空間へ
自動運転により駐車する場合に適用される装置である。Next, a second embodiment will be described. The second embodiment is a device in which information about a parking space such as a garage that is always used is already known and stored in a storage unit, and is applied when automatically driving to park in that parking space. .
第８図は、第２図の実施例の駐車支援装置のブロック図
である。第２図に示した実施例と異なる点は、車庫より
放射される赤外線を検出するたｔの赤外線センサ８Ｃ１
及び自動運転のための変速器制御部１３ Ｃ、ハンドル
制御部１４ｃとアクセル制御部１５Ｃとブレーキ制御部
１６ｃである。そして駐車空間情報記憶部２Ｃには、あ
らかじめ対象となる駐車空間の形状及び位置特定のため
の情報が記憶されていることである。FIG. 8 is a block diagram of the parking assist device according to the embodiment of FIG. 2. The difference from the embodiment shown in FIG. 2 is that the infrared sensor 8C1 detects infrared rays emitted from the garage.
and a transmission control section 13C for automatic driving, a steering wheel control section 14c, an accelerator control section 15C, and a brake control section 16c. The parking space information storage unit 2C stores in advance information for specifying the shape and position of the target parking space.
第９図に示すように、駐車しようとする車庫５０には、
２個の赤外線投光器が放射方向を異ならせて取り付けで
ある。自車の側面には赤外線センサ８Ｃが取り付けられ
ており、車庫の前を横切ることにより、２回赤外線が検
出される。駐車空間情報記憶部２Ｃには、この赤外線の
位置及び方向も記憶されており、この情報と検出地点か
ら自車の車庫５０に対する位置が相対位置検出部３Ｃに
より決定される。As shown in FIG. 9, in the garage 50 where you want to park,
Two infrared projectors are installed with different radiation directions. An infrared sensor 8C is attached to the side of the vehicle, and infrared rays are detected twice when the vehicle passes in front of the garage. The parking space information storage section 2C also stores the position and direction of this infrared ray, and the relative position detection section 3C determines the position of the own vehicle with respect to the garage 50 from this information and the detection point.
自車情報及び駐車空間に関する情報はすでに記憶されて
いるので、相対位置検出部３Ｃから相対位置が得られれ
ば、駐車経路算出部４Ｃにより駐車のための走行経路が
算出できる。Since the own vehicle information and the information regarding the parking space are already stored, if the relative position is obtained from the relative position detection section 3C, the parking route calculation section 4C can calculate the travel route for parking.
算出された走行経路に基づいて変速器、ハンドル、アク
セル及びブレーキに対する制御方法が算出され、誘導部
７Ｃから変速器制御部１３ｃ、ハンドル制御部１４Ｃ、
アクセル制御部１５Ｃ１及びブレーキ制御部１６ｃに制
御信号が送られ、自動運転により駐車動作が行なわれる
。A control method for the transmission, steering wheel, accelerator, and brake is calculated based on the calculated driving route, and the guidance section 7C, transmission control section 13c, steering wheel control section 14C,
A control signal is sent to the accelerator control section 15C1 and the brake control section 16c, and parking operation is performed automatically.
あらかしｔ駐車空間に対する情報を得た上で、その駐車
空間と自車の相対位置を検出すれば、駐車空間への走行
経路が求まる。この走行経路に基づいて運転者を支援す
れば、駐車時の運転動作が軽減できる。Summary: After obtaining information about a parking space, the relative position of the parking space and the vehicle can be detected to determine the driving route to the parking space. If the driver is supported based on this travel route, the driving action during parking can be reduced.
第１図は、本発明の原理構成を示すブロック図、第２図
は、本発明に基づく駐車支援装置の一実施例を示すブロ
ック図、
第３図は、第２図の駐車支援装置の動作を説明するフロ
ーチャート、
第４ａ図及び第４ｂ図は、距離センサを用いた駐車空間
の測定を説明する図、
第５ａ図、第５ｂ図、及び第５Ｃ図は、車庫入れ駐車の
場合の走行経路の説明図、
第６ａ図、第６ｂ図、及び第６Ｃ図は、縦列駐車の場合
の走行経路の説明図、
第７図は、第２図に示す装置をマイクロコンピュータを
用いて実現する構成図、
第８図は、第２の実施例の構成を示すブロック図、
第９図は、第２の実施例において車庫と自車の相対位置
の検出方法を説明する図である。
１・・・自車情報記憶手段、
２・・・駐車空間情報記憶手段、
３・・・相対位置検出手段、
４・・・駐車経路算出手段、
５ａ・・・駐車空間形状認識部、
６ａ・・・差検出部、 ７ａ・・・誘導部、８ａ・
・・距離センサ、 ９ａ・・・車速センサ、１０ａ
・・・方位センサ、 ｌｌａ・・・音声装置、１２ａ
・・・表示装置。
本発明の原理構成ブロック図
第１図
本発明の一実施例のブロック図
第
図
非接触型距離センサの取りつけ装置
第４ｏ図
駐車可能な限界線
距離センサを用いての駐車空間の認識
第４ｂ図
駐享予定位置
駐車可能Ｉｉ！囲
車庫入れ駐車の走行説明図
第５０図
車庫入れ駐車の走行説明図
第５ｂ図
縦列駐車の接触限界説明図
第６Ｃ図
巾FIG. 1 is a block diagram showing the principle configuration of the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of the parking assist device based on the present invention, and FIG. 3 is the operation of the parking assist device shown in FIG. 2. Figures 4a and 4b are diagrams illustrating the measurement of parking space using a distance sensor, Figures 5a, 5b, and 5c are driving routes for parking in a garage. FIG. 6a, FIG. 6b, and FIG. 6C are explanatory diagrams of travel routes in parallel parking. FIG. 7 is a configuration diagram realizing the device shown in FIG. 2 using a microcomputer. , FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of the second embodiment, and FIG. 9 is a diagram illustrating a method of detecting the relative position of the garage and the own vehicle in the second embodiment. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Own vehicle information storage means, 2... Parking space information storage means, 3... Relative position detection means, 4... Parking route calculation means, 5a... Parking space shape recognition part, 6a. ...Difference detection section, 7a...Guidance section, 8a.
...Distance sensor, 9a...Vehicle speed sensor, 10a
... Orientation sensor, lla ... Audio device, 12a
...Display device. Figure 1: Block diagram of the principle structure of the present invention. Figure 1: Block diagram of an embodiment of the present invention. Figure 4: Non-contact distance sensor mounting device. Figure 4o. Parking limit line. Recognition of parking space using distance sensor. Figure 4b. Parking available at planned parking location Ii! Figure 50 Explanatory diagram of driving when parking in an enclosed garage Figure 5b Explanatory diagram of contact limit for parallel parking Figure 6C Width
Claims (1)
の記憶手段（１）、 駐車しようとする空間に関する駐車空間情報の記憶手段
（２）、 該駐車空間に対する自車の相対位置を検出する相対位置
検出手段（３）、及び 該自車情報、該駐車空間情報、及び該相対位置から駐車
が可能か判定し、可能な場合には駐車するための走行経
路を算出する駐車経路算出手段（４）を備えたことを特
徴とする自動車の駐車支援装置。 ２、該経路形状に基づいて運転者に、指示を与える誘導
手段（７ａ）を更に備えたことを特徴とする請求項の２
に記載の自動車の駐車支援装置。[Scope of Claims] 1. Storage means for own vehicle information regarding the shape of the own vehicle and traveling for parking (1); Storage means for parking space information regarding the space in which the vehicle is to be parked (2); Relative position detection means (3) that detects the relative position of the car, and determines whether parking is possible from the own vehicle information, the parking space information, and the relative position, and if possible, determines a driving route for parking. A parking assistance device for an automobile, comprising: a parking route calculation means (4) for calculating a parking route. 2. Claim 2, further comprising guidance means (7a) for giving instructions to the driver based on the route shape.
A parking assistance device for a car described in .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13385790A JPH0430300A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Parking assisting device for car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP13385790A JPH0430300A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Parking assisting device for car |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0430300A true JPH0430300A (en) | 1992-02-03 |
Family
ID=15114665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13385790A Pending JPH0430300A (en) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | Parking assisting device for car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0430300A (en) |
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