JP4561182B2 - 経路検索案内装置 - Google Patents

Description

本発明は経路検索案内装置に関し、特に、突発的に発生する渋滞を優先して迂回する経路を探索及び案内する経路検索案内装置に関する。

従来から、車両外部から受信装置により受信した交通情報に基づいて、既に設定されている目的地までの走行経路を計算し直す走行案内装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の走行案内装置は、受信した交通情報が自車両の走行経路に関連した情報である場合、交通情報に係わる経路を迂回する新たな走行経路を計算し直し、新たな走行経路を案内する。例えば、車両衝突情報等、突発的な渋滞の発生を示す渋滞情報を他車両から受信した場合、突発性渋滞が発生している領域を優先して迂回する新たな走行経路を再計算する。
特開２０００−３９３３２号公報

しかし、特許文献１の走行案内装置は、突発性渋滞が解消する時間を予測することが困難であるため、渋滞が解消したか否かに関わらず、突発性渋滞の発生領域を迂回する経路案内を実行してしまう場合がある。

また、突発性渋滞を示す交通情報は、ＶＩＣＳ対応道路上で発生するものに限定され、ＶＩＣＳ対応道路以外の道路（ＶＩＣＳ非対応道路）について突発性を示す渋滞情報を得ることは出来ない。即ち、ＶＩＣＳ非対応道路であっても他車両から得られるプローブ情報等により渋滞情報自体は得られるが、その渋滞が突発性渋滞であるか否かという情報までは得られない。したがって、走行案内装置は、その渋滞が突発的なものであるか否かを判断できず、優先的に迂回する経路案内を行うことはできない。

本発明の特徴は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の渋滞が発生している領域を示す渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、自車両が現在走行している道路上の位置を取得する自車位置取得手段と、地図情報及び渋滞情報に基づいて、自車両が現在走行している道路の走行路線及び走行路線に対向する道路の対向路線のそれぞれにおいて渋滞が発生しているか否かを判定する上下渋滞判定手段と、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞が、実質的に道路上の同一地点から始まっているか否かを判定する始点一致判定手段と、上下渋滞判定手段及び始点一致判定手段のそれぞれの判定結果に基づいて、渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であるか否かを判定する突発性判定手段と、地図情報を参照して、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索する経路検索手段とを有する経路検索案内装置であり、渋滞情報取得手段は、渋滞情報の一部として、渋滞の長さを示す長さ情報を定期的に取得し、経路検索手段は、渋滞が突発性渋滞であると突発性判定手段が判定した場合に突発性渋滞の確証度を示す優先迂回度を設定し、当該渋滞の長さの変化に基づいて優先迂回度を高め、地図情報及び優先迂回度を参照して、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索することを要旨とする。

本発明によれば、突発性渋滞であるという情報を取得しなくても、渋滞情報のみを用いて、突発性渋滞であるか否かを検知して優先的に迂回する経路案内を行う経路検索案内装置を提供することが出来る。

以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係わる経路検索案内装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１６（以後、「地図データベース」という）と、車両の渋滞が発生している領域を示す渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段１５（以後、「渋滞情報受信部」という）と、自車両が現在走行している道路上の位置を取得する自車位置取得手段１１（以後、「位置情報部」という）と、渋滞情報の中から突発的な原因により発生した突発性渋滞を検知する突発性渋滞検知部１７と、地図情報を参照して、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索する経路検索手段１８（以後、「経路検索部」という）と、経路検索部１８から送信される経路情報に基づいて、経路を車両の乗員に対して案内する経路案内部１９と、渋滞情報受信部１５が取得した渋滞情報を記憶する渋滞情報記憶手段３４（以後、「渋滞データベース」という）を有する。

位置情報部１１は、自車両の速度を測定する車速センサ１２と、自車両の曲がった方向を検知するジャイロセンサ１３と、自車両が地球上のどこにいるかを計算するグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）１４とを有し、自車両の現在の位置情報を突発性渋滞検知部１７及び経路検索部１８に対して提供する。

渋滞情報受信部１５は、電波を介して他車両から送信された渋滞情報を受信し、突発性渋滞検知部１７へ提供する。また、渋滞情報受信部１５が取得した渋滞情報は、渋滞データベース３４に蓄積される。ここで、「渋滞情報」は車両の渋滞が発生している領域を示す情報であり、「渋滞情報」にはその渋滞が突発的な原因により発生したものであるか否かまでの情報は含まれない。例えば、渋滞情報の一例として、ＶＩＣＳ非対応道路上の他車両から得られるプローブ情報がある。

地図データベース１６に記憶された地図情報は、突発性渋滞検知部１７及び経路検索部１８へ提供される。地図データベース１６は、地図情報の一部として、道路上のノード間を接続するリンクを示す情報（道路リンク情報）を記憶する。道路上のノード及びリンクについては図８乃至図１０を参照して後述する。

突発性渋滞検知部１７は、位置情報部１１からの位置情報、渋滞情報受信部１５からの渋滞情報及び地図データベース１６からの地図情報に基づいて、突発的な原因により発生した突発性渋滞を検知する。ここで、「突発性渋滞」には、道路上における事故及び工事により発生する渋滞が含まれる。経路検索部１８は、突発性渋滞検知部１７が突発性渋滞を検知した時に、渋滞情報、位置情報及び地図情報に基づいて、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索する。

なお、渋滞情報受信部１５は、渋滞情報の一部として、渋滞の長さを示す長さ情報を定期的に取得する。経路検索部１８は、突発性渋滞検知部１７が突発性渋滞を検知した場合に優先迂回度を設定し、渋滞の長さの変化に基づいて優先迂回度を高める。具体的には、経路検索部１８は、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞の長さが、交互に伸縮していると認められる場合、優先迂回度を高める。

また、突発性渋滞検知部１７が検知した突発性渋滞に係わる渋滞情報が、渋滞データベース３４に記憶されている渋滞情報に存在しない場合、経路検索部１８は、優先迂回度を高める。つまり、突発性渋滞検知部１７が検知した突発性渋滞が発生している領域が、渋滞データベース３４に蓄積されている過去に渋滞が発生した頻度が比較的低い領域に該当すれば、突発性渋滞である可能性が増し、優先迂回度を高める。

図２に示すように、図１の突発性渋滞検知部１７は、位置情報、地図情報及び渋滞情報に基づいて、自車両が現在走行している道路の走行路線及び走行路線に対向する道路の対向路線のそれぞれにおいて渋滞が発生しているか否かを判定する上下渋滞判定手段２０（以後、「上下渋滞判定部」という）と、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞が、実質的に道路上の同一地点から始まっているか否かを判定する始点一致判定手段２１（以後、「始点一致判定部」という）と、上下渋滞判定部２０及び始点一致判定部２１のそれぞれの判定結果に基づいて、渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であるか否かを判定する突発性判定手段２２（以後、「突発性判定部」という）とを有する。

上下渋滞判定部２０が走行路線及び対向路線の双方で渋滞が発生していると判定した場合、始点一致判定部２１は、双方の渋滞が始まった地点（始点）が実質的に同一であるか否かを判断する。突発性判定部２２は、走行路線及び対向路線の双方で渋滞が発生しており、且つ双方の渋滞の始点が実質的に同一である場合、当該渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であると判定する。

なお、始点一致判定部２１は、図１の地図データベース１６に記憶された道路リンク情報に基づいて、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて渋滞が発生しているリンクを比較することにより、双方の渋滞が同一地点から始まっているか否かを判定する。

また、突発性判定部２２は、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞の長さが、交互に伸縮していると認められる場合、渋滞が突発性渋滞であると判定しても構わない。渋滞が突発性渋滞であると判定した場合、優先迂回度を設定する。即ち、突発性渋滞を検知したことを示す「フラグ」を立てる。

図３を参照して、図１の経路検索案内装置を用いた経路検索案内方法の手順を説明する。

（イ）Ｓ０１段階において、渋滞情報受信部１５は、電波を介して他車両から送信された渋滞情報を受信し、突発性渋滞検知部１７へ提供する。Ｓ０２段階において、渋滞情報に係わる道路に中央分離帯が有るか否かを判断する。道路に中央分離帯が有る場合（Ｓ０２段階においてＹＥＳ）Ｓ１１段階に進み、経路検索案内装置は当該渋滞が通常の渋滞であり、突発性渋滞ではないと判断して処理されて、図１の経路検索案内装置を用いた経路検索案内方法の手順は終了する。この場合、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路は再計算しない。

（ロ）道路に中央分離帯が無い場合（Ｓ０２段階においてＮＯ）Ｓ０３段階に進み、上下渋滞判定部２０は、自車両が現在走行している走行路線及びその対向路線のそれぞれにおいて渋滞が発生していることを確認し、始点一致判定部２１は、双方の渋滞が実質的に道路上の同一地点から始まっていることを確認する。その後、突発性判定部２２は渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であることを確認する。なお、Ｓ０３段階の詳細な手順は、図７を参照して後述する。

（ハ）Ｓ０４段階において、経路検索部１８は、突発性渋滞検知部１７が突発性渋滞を検知した場合に優先迂回度が設定されているか否かを判断する。換言すれば、突発性渋滞を検知したことを示す「フラグ」が立っているか否かを判断する。優先迂回度が設定されていない場合（Ｓ０４段階においてＮＯ）Ｓ１１段階に進む。優先迂回度が設定されている場合（Ｓ０４段階においてＹＥＳ）Ｓ０５段階に進む。

（ニ）Ｓ０５段階において、経路検索部１８は、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞の長さが、交互に伸縮していると認められるか否かを判断する。渋滞の長さが交互に伸縮していると認められる場合（Ｓ０５段階においてＹＥＳ）Ｓ０６段階に進み、優先迂回度のレベルを１つ高める。渋滞の長さが交互に伸縮していると認められない場合（Ｓ０５段階においてＮＯ）Ｓ０６段階をスキップしてＳ０７段階へ進む。

（ホ）Ｓ０７段階において、経路検索部１８は、突発性渋滞検知部１７が検知した突発性渋滞が発生している領域が、通常渋滞する道路であるか否か、つまり、渋滞データベース３４に記憶されている過去に渋滞が発生する頻度が比較的高い領域に該当するか否かを判断する。具体的には、渋滞データベース３４内に渋滞箇所の渋滞統計情報があるか否かを確認する。渋滞統計情報が存在する場合、当該渋滞箇所は通常渋滞する道路であると判断し、渋滞統計情報が存在しない場合、当該渋滞箇所は通常渋滞する道路でないと判断する。通常渋滞する道路でない場合（Ｓ０７段階においてＮＯ）突発性渋滞である可能性が増すため、Ｓ０８段階に進み、優先迂回度のレベルを１つ高める。通常渋滞する道路である場合（Ｓ０７段階においてＹＥＳ）Ｓ０８段階をスキップしてＳ０９段階へ進む。

（へ）Ｓ０８段階において、優先迂回度が設定されている場合、例えばリンクコストを上げるなどの優先迂回度に応じた処理を行い、Ｓ０９段階において、経路検索部１８は、突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を再計算し、経路案内部１９は、経路検索部１８が再計算した経路を車両の乗員に対して案内して、図１の経路検索案内装置を用いた経路検索案内方法の手順は終了する。優先迂回度が設定されていない場合、経路検索部１８は経路の再計算を行わず、一般的な渋滞情報を入手した際の処理を行う。

なお、Ｓ０２段階において中央分離帯の有無を判断している理由は以下のとおりである。図４に示すように、渋滞情報に係わる道路２３は、自車両が走行している走行路線２４と、走行路線２４に対向する対向路線２５とからなり、中央分離帯を有さない。また、走行路線２４上で車両の衝突事故が発生している。この衝突事故の発生により、事故発生地点２６を先頭にして走行路線２４に突発性渋滞が発生する。中央分離帯がない場合、車両は中央分離帯を越えて対向する路線に入ることが出来る。したがって、走行路線２４上での衝突事故の処理が終了するまでは、片側路線（ここでは対向路線２５）のみを用いて双方向の車両が通行することになり、走行路線２４のみならず対向路線２５にも突発性渋滞が発生する。更に、双方の突発性渋滞の始点は共に事故発生地点２６である。そこで、渋滞情報受信部１５が渋滞情報を受信した際に、先ず渋滞が発生している道路に中央分離帯があるか否かを地図情報を用いて、道路属性データにより確認する。地図情報の経路用データを構成するリンクの属性情報は、図５に示すように、ノード付加情報２８と、ノード付加情報２８内のノード付加レコード２９と、ノード付加レコード２９内の幅員車線情報３０と、幅員車線情報３０内の中央分離帯の有無３１とを備える。よって、渋滞情報を受信した道路のリンクに対して中央分離帯の有無を確認できる。

一方、図６に示すように、渋滞情報に係わる道路２３が、走行路線２４と対向路線２５間に中央分離帯２７を有する場合、車両は中央分離帯２７を越えて対向する路線に入ることは出来ない。よって、走行路線２４上での衝突事故の処理のために対向路線を双方向の車両が交互に通行する状況は起こり難い。このため、対向路線２５では事故の影響を受け難く対向路線２５に突発性渋滞が発生する可能性は低い。よってこの場合、Ｓ１１段階で一般的な渋滞情報として処理して、本発明の実施の形態に係わる経路検索案内方法は実施しない。

このように、渋滞情報に係わる道路に中央分離帯が存在しない場合、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて渋滞が発生し、双方の渋滞が実質的に道路上の同一地点から始まっている場合、その渋滞は突発的な原因の一例である衝突事故により発生した突発性渋滞（事故渋滞）であると判断できる。また、双方の渋滞が始まっている地点が事故発生地点２６であることも検知できる。

また、前述したように、中央分離帯がない道路で発生した双方向の渋滞の始点では、一度に上り或いは下りの片側しか走行できない。よって、走行路線（上り方向）の車が事故現場を通過中の間、上り方向の渋滞は緩和され、対向路線（下り方向）では渋滞が悪化する。したがって、渋滞情報の更新頻度が十分高く、且つ渋滞情報の分解能が渋滞の増減を判断できるほど高ければ、Ｓ０５段階において、渋滞データベース３４に蓄積された渋滞情報のログを利用して、渋滞の長さが交互に伸縮していることを検知することが出来る。そして、優先迂回度のレベルを１つ高めることは、事故渋滞等の突発性渋滞である確証性を上げることである。渋滞データベース３４に渋滞情報のログが蓄積されていない場合、Ｓ０５段階を実施せず、Ｓ０７段階に進む。

現在のＶＩＣＳ情報には、渋滞の長さに関する情報が含まれている。渋滞の長さに関する情報は、渋滞を表示するためにも必要となる情報であるので、今後もＶＩＣＳ情報に限らず、渋滞情報にはその長さ又は渋滞が発生しているリンクの数が付随されることが予想される。本発明の実施の形態では、突発性渋滞検知部１７が突発性渋滞を検知した場合、優先迂回度を１に設定する。そして、片側の路線の渋滞長が短くなった時に反対側の路線の渋滞長が長くなっているか否かを確認し、交互に渋滞の伸縮が認められれば、より確証性の高い突発性渋滞であることを示すフラグを立てる。ここでは、優先迂回度を１つ高めて２に設定する。

図８を参照して地図データベース１６に地図情報の一部として記憶された道路リンク情報について説明する。道路リンク情報には、道路上の複数のノード（点）ａ、ｂ、ｃ、・・・とこれらのノード間を接続するリンク（線）の情報が含まれる。道路の両側に示した矢印は、それぞれ走行路線（上り路線）の渋滞領域３２及び対向路線（下り路線）の渋滞領域３３を示す。走行路線では、ノードｆからノードａにかけて渋滞が発生している。これを「ｆ−ａ」と表す。一方、対向路線では、ノードａからノードｅにかけて渋滞が発生している。これを「ａ−ｅ」と表す。このように、渋滞情報には渋滞が発生している範囲のみならず渋滞が発生している方向が含まれている。よって、例えば「ａ−ｆ」と「ｆ−ａ」は異なる渋滞情報を示す。また、各ノードの情報には、ノードの変数（Ｃｏｕｎｔ：Ｎ）が予め定められている。

図７を参照して、図３のＳ０３段階の詳細な手順を説明する。

（Ａ）先ず、図７のＳ３０１段階において、走行路線の渋滞の始点であるノードの変数Ｎを求める。ここでは、例えば図９（ａ）乃至図９（ｃ）及び図１０（ａ）乃至図１０（ｆ）のように、ノードｂが走行路線の渋滞の始点である場合について説明を続ける。ノードｂの変数はＮｂ＝２である。

（Ｂ）Ｓ３０２段階において、１つ前のリンクで反対方向に渋滞があるか否かを判断する。つまり、ノードｂよりも１つ手前のリンクはリンクａ−ｂであり、リンクａ−ｂにおいて対向路線に渋滞が発生しているか否かを判断する。図９（ａ）乃至図９（ｃ）に示すようにリンクａ−ｂにおいて対向路線に渋滞が発生している場合（Ｓ３０２段階においてＹＥＳ）、Ｓ３０４段階に進む。図１０（ａ）乃至図１０（ｆ）に示すようにリンクａ−ｂにおいて対向路線に渋滞が発生していない場合（Ｓ３０２段階においてＮＯ）、Ｓ３０３段階に進む。

（Ｃ）Ｓ３０４段階において、ａ−ｂと同じ方向の次のリンクに渋滞があるか否かを判断する。対向路線で発生している渋滞の始点を見つけるためである。ここではａ−ｂと同じ方向の次のリンクｂ−ｃに渋滞が存在するか否かを判断する。図９（ｂ）及び図９（ｃ）に示すようにａ−ｂと同じ方向の次のリンクｂ−ｃに渋滞がある場合（Ｓ３０４段階においてＹＥＳ）Ｓ３０６段階に進む。図９（ａ）に示すようにａ−ｂと同じ方向の次のリンクに渋滞がない場合（Ｓ３０４段階においてＮＯ）Ｓ３１０段階に進む。

（Ｄ）Ｓ３０６段階において、ノードの変数を１つ減らし、Ｓ３０８段階においてノードの変数が零よりも大きいか否かを判断する。ノードの変数が零よりも大きい場合（Ｓ３０８段階においてＹＥＳ）Ｓ３０４段階に戻る。ノードの変数が零である場合（Ｓ３０８段階においてＮＯ）Ｓ３０９段階に進む。このように、走行路線及び対向路線の双方で渋滞が重なっているリンクの数を確認するために渋滞が発生しているリンクに遭遇するごとにノードの変数を１つづつ減らす。そして、図９（ｂ）に示すようにノードの変数が零になる前に反対方向の路線の渋滞がないリンクに遭遇すれば（Ｓ３０４段階においてＮＯ）、Ｓ３１０段階に進む。一方、図９（ｃ）に示すようにノードの変数が零になっても反対方向の路線に渋滞が有る場合（Ｓ３０８段階においてＮＯ）、Ｓ３０９段階に進み、
（Ｅ）Ｓ３１０段階において、突発性判定部２２は、走行路線及び対向路線の双方で渋滞が発生しており、且つ双方の渋滞の始点が実質的に同一であるため、当該渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であると判定し、優先迂回度を２と設定する。例えば、図９（ａ）に示すように双方向の路線に渋滞が発生し、双方向の渋滞が重なるリンクが存在しない、つまり双方向の渋滞の始点となるノードが一致する場合、突発性渋滞であると判定される。また、変数の初期値Ｎｂが２である場合、図９（ｂ）に示すように双方向の渋滞が重なるリンクの数が１つまでであれば、２度目のＳ３０４段階においてＮＯとなり、Ｓ３１０段階において、双方の渋滞の始点が実質的に同一であり、突発性渋滞であると判定される。

（Ｆ）Ｓ３０９段階において、突発性判定部２２は、走行路線及び対向路線の双方で渋滞が発生しているが、双方の渋滞の始点が実質的に同一でないため、当該渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞ではないと判定し、優先迂回度を０のままにする、つまり、優先迂回度を設定しない。突発性渋滞か自然渋滞かを見定めることが困難であり、通常の渋滞として取り扱う。

（Ｇ）一方、図１０（ａ）乃至図１０（ｆ）に示すようにリンクａ−ｂにおいて対向路線に渋滞が発生していない場合（Ｓ３０２段階においてＮＯ）、Ｓ３０３段階において、ａ−ｂと同じ方向の次のリンクに渋滞があるか否かを判断する。ａ−ｂと同じ方向の次のリンクに渋滞がある場合（Ｓ３０３段階においてＹＥＳ）Ｓ３０４段階に進む。ａ−ｂと同じ方向の次のリンクに渋滞がない場合（Ｓ３０３段階においてＮＯ）Ｓ３０５段階に進む。

（Ｈ）Ｓ３０５段階において、ノードの変数を１つ減らし、Ｓ３０７段階においてノードの変数が零よりも大きいか否かを判断する。ノードの変数が零よりも大きい場合（Ｓ３０７段階においてＹＥＳ）Ｓ３０３段階に戻る。ノードの変数が零である場合（Ｓ３０７段階においてＮＯ）Ｓ３０９段階に進む。このように、リンクａ−ｂにおいて対向路線に渋滞が発生していない場合であっても、ノードｂを始点とする渋滞と反対の方向に各リンクで渋滞が発生しているか否かを確認していく。そして、各リンクで渋滞が確認されなかった場合に変数を１つづつ減らしていき、図１０（ｃ）乃至図１０（ｆ）に示すようにノードの変数が零になる前に反対方向の路線の渋滞があるリンクに遭遇すれば（Ｓ３０３段階においてＹＥＳ）、Ｓ３０４段階に進む。一方、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すようにノードの変数が零になっても反対方向の路線に渋滞が存在しない場合（Ｓ３０７段階においてＮＯ）、Ｓ３０９段階に進む。

なお、図１０（ａ）に示す事例においては、Ｓ３０９段階において、突発性判定部２２は、走行路線及び対向路線の双方で渋滞が発生していないため、当該渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞ではないと判定する。

次に、図９（ａ）乃至図９（ｃ）及び図１０（ａ）乃至図１０（ｆ）に示す走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生する渋滞領域の様々な事例を参照して、Ｓ０３段階における突発性判定部２２の判断例を説明する。総ての事例において、走行路線にノードｂを始点とする渋滞が存在する。

図９（ａ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在し、対向路線のリンクｂ−ｃに渋滞が存在しないため、対向路線の渋滞の始点と走行路線の渋滞の始点とが一致していると判断される。

図９（ｂ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在し、ノードの変数が零になる前に渋滞がなくなるので、対向路線の渋滞と走行路線の渋滞とが実質的に同一地点から発生していると判断される。

図９（ｃ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在し、ノードの変数が零になるまで渋滞が存在するので、対向路線の渋滞と走行路線の渋滞とが実質的に同一地点から発生していないと判断される。

図１０（ａ）及び図１０（ｂ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在せず、ノードの変数が零になっても渋滞を検知しないので、対向路線と走行路線の双方に渋滞が発生していないと判断される。

図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在せず、ノードの変数が零になる前に渋滞を検知し、ノードの変数が零になる前に渋滞がなくなるので、対向路線の渋滞と走行路線の渋滞とが実質的に同一地点から発生していると判断される。

図１０（ｅ）及び図１０（ｆ）の事例においては、対向路線のリンクａ−ｂに渋滞が存在せず、ノードの変数が零になる前に渋滞を検知し、ノードの変数が零になるまで渋滞が存在するので、対向路線の渋滞と走行路線の渋滞とが実質的に同一地点から発生していないと判断される。

現在、ＶＩＣＳ対応道路においても、渋滞情報が配信されてから当該渋滞情報に係わる事故の情報が配信されるまでには時間がかかる。本発明の実施の形態に係わる経路検索案内装置は、事故の情報が配信される前に、ＶＩＣＳ渋滞情報のみが得られている段階で突発性渋滞を検知でき、より迅速に突発性渋滞を迂回する経路案内を行うことが出来る。即ち、カーナビゲーションシステムなどの車載機が受信する渋滞情報のみを用いて、事故や工事などの突発性渋滞を検知することにより、改善までの時間を予測し難い突発的な渋滞を優先的に迂回する経路案内を行うことができる。

また、本発明の実施の形態は、プローブ情報などの発達によりＶＩＣＳ非対応道路においても、事故などの付加情報がない渋滞情報のみを得られるようになった場合に特にその効果を発揮する。即ち、ＶＩＣＳ非対応道路では、プローブなどのサービスが行われてもＶＩＣＳのような大きな中央情報処理局が存在しないため、事故情報を送受信できない。このような場合であっても、道路などのインフラから送られる事故情報に頼らずに、車載機（経路検索案内装置）が渋滞情報のみを用いて突発性渋滞を検知し、対応できることがたいへん重要であり、本発明の実施の形態がもたらす効果は大きなものとなる。

また、走行路線及び対向路線のそれぞれにおいて発生している渋滞の長さが交互に伸縮しているか否かによって突発性渋滞の有無を判断することにより、より確証性の高い突発性渋滞の情報をユーザに提供することが出来る。

また、過去の渋滞統計情報を用いて突発性渋滞の有無を判断することにより、より確証性の高い突発性渋滞の情報をユーザに提供することが出来る。

上記のように、本発明は、１つの実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。実施の形態では、車両衝突事故に起因する突発性渋滞を例にとり説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他の交通事故或いは道路工事などに起因する突発性渋滞であっても構わない。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。

本発明の実施の形態に係わる経路検索案内装置を示すブロック図である。 図１の突発性渋滞検知部の詳細な構成を示すブロック図である。 図１の経路検索案内装置を用いた経路検索案内方法の手順を示すフローチャートである。 中央分離帯が存在しない道路で事故が発生した場合の渋滞の様子を示す図である。 地図情報の経路用データを構成するリンクの属性情報を示すブロック図である。 中央分離帯が存在する道路で事故が発生した場合の渋滞の様子を示す図である。 図３のＳ０３段階の詳細な手順を示すフローチャートである。 道路リンク情報に含まれる、道路上の複数のノードａ、ｂ、ｃ、・・・とこれらのノード間を接続するリンクの情報を示す模式図である。 図９（ａ）乃至図９（ｃ）は、走行路線及び対向路線のそれぞれにおける渋滞発生領域の事例を示す模式図である（その１）。 図１０（ａ）乃至図１０（ｆ）は、走行路線及び対向路線のそれぞれにおける渋滞発生領域の事例を示す模式図である（その２）。

符号の説明

１１…自車位置取得手段（位置情報部）
１２…車速センサ
１３…ジャイロセンサ
１５…渋滞情報取得手段（渋滞情報受信部）
１６…地図情報記憶手段（地図データベース）
１７…突発性渋滞検知部
１８…経路検索手段（経路検索部）
１９…経路案内部
２０…上下渋滞判定手段（上下渋滞判定部）
２１…始点一致判定手段（始点一致判定部）
２２…突発性判定手段（突発性判定部）
２３…道路
２４…走行路線
２５…対向路線
２６…事故発生地点
２７…中央分離帯
２８…ノード付加情報
２９…ノード付加レコード
３０…幅員車線情報
３１…中央分離帯の有無
３２…走行路線の渋滞領域
３３…対向路線の渋滞領域
３４…渋滞情報記憶手段（渋滞データベース）

Claims (6)

1. 地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   車両の渋滞が発生している領域を示す渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
   自車両が現在走行している道路上の位置を取得する自車位置取得手段と、
   前記地図情報及び前記渋滞情報に基づいて、前記自車両が現在走行している道路の走行路線及び前記走行路線に対向する前記道路の対向路線のそれぞれにおいて前記渋滞が発生しているか否かを判定する上下渋滞判定手段と、
   前記走行路線及び前記対向路線のそれぞれにおいて発生している前記渋滞が、実質的に前記道路上の同一地点から始まっているか否かを判定する始点一致判定手段と、
   前記上下渋滞判定手段及び前記始点一致判定手段のそれぞれの判定結果に基づいて、前記渋滞が突発的な原因により発生した突発性渋滞であるか否かを判定する突発性判定手段と、
   前記地図情報を参照して、前記突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索する経路検索手段とを有し、
   前記渋滞情報取得手段は、前記渋滞情報の一部として、前記渋滞の長さを示す長さ情報を定期的に取得し、前記経路検索手段は、前記渋滞が前記突発性渋滞であると前記突発性判定手段が判定した場合に突発性渋滞の確証度を示す優先迂回度を設定し、当該渋滞の長さの変化に基づいて前記優先迂回度を高め、前記地図情報及び前記優先迂回度を参照して、前記突発性渋滞が発生している領域を迂回する経路を検索することを特徴とする経路検索案内装置。
2. 前記地図情報記憶手段は、前記地図情報の一部として、前記道路上のノード間を接続するリンクを示す情報を記憶し、前記始点一致判定手段は、前記同一地点から始まっているか否かを判定するために、前記走行路線及び前記対向路線のそれぞれにおいて前記渋滞が発生している前記リンクを比較することを特徴とする請求項１記載の経路検索案内装置。
3. 前記突発性判定手段は、前記走行路線及び前記対向路線のそれぞれにおいて発生している前記渋滞の長さが、交互に伸縮していると認められる場合、前記渋滞が前記突発性渋滞であると判定することを特徴とする請求項１又は２記載の経路検索案内装置。
4. 前記渋滞情報取得手段が取得した前記渋滞情報を記憶する渋滞情報記憶手段を更に有し、
   前記突発性渋滞が発生している領域を示す前記渋滞情報が、前記渋滞情報記憶手段に記憶されている前記渋滞情報に存在しない場合、前記経路検索手段は、前記優先迂回度を高めることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の経路検索案内装置。
5. 前記経路検索手段は、前記突発性判定手段の判定結果に応じて、前記優先迂回度を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の経路検索案内装置。
6. 前記突発性渋滞は、前記道路上における事故及び工事により発生することを特徴とする請求項１乃至５何れか１項記載の経路検索案内装置。

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