JP2001208559A - ナビゲーション方法，その装置，そのシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路障害発生などによるスケジュールの変
更に伴う不安を解消し、障害の影響を予測したナビゲー
ションを可能とする。 【解決手段】 迂回路が存在する場合には、経路が変更
されるためスケジュールも変更となる可能性が高い。そ
こで、迂回路が存在する場合には、迂回路上においてス
ケジュールが再設定される（Ｓ４００）。そして、再設
定後のスケジュールデータが、迂回路の経路・案内デー
タとともにセンタ側から車両側に送信される（Ｓ４０
２）。障害が発生していない場合は、以前の経路のまま
であるので（Ｓ３００）、スケジュールも変更されな
い。車両の進路上において障害が発生したときにはスケ
ジュールも再度設定されるので、ユーザは障害の影響を
予測しつつ運転を行うことが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路案内に必要な
データをセンタ側から移動側に分割して提供する場合に
好適なナビゲーション方法，その装置，そのシステムに
関するものである。

【０００２】

【背景技術】経路・案内データ（探索された推奨経路デ
ータ及びその案内データ）をセンタ側から移動側に提供
するシステムとしては、例えば特開平１０−１９５８８
号公報に開示されたナビゲーションシステムがある。こ
れは、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像
や推奨経路データ（あるいは最適経路データ）を、セン
タ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲー
ションシステムである。このシステムによれば、センタ
側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビ
ゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送シ
ステムは、目的地まで車両を案内するために必要なデー
タを記憶したデータベースを有している。

【０００３】そして、車両側のナビゲーション装置から
のリクエストに基づいてデータベースから必要なデータ
を読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路
探索を行って最適経路データを作成する。これら作成さ
れた地図画像や最適経路を示すデータが、データ伝送シ
ステムから車両側に送信される。車両のナビゲーション
装置では、システム側から送信された地図画像などの案
内データや最適経路データに基づいて、該当する表示が
行われる。

【０００４】また、特開平８−３３４３７４号公報に
は、運転操作ミスによって車両が推奨経路を逸脱したと
きに最新の推奨経路をセンタ側から車両側に送信するよ
うにした車載経路誘導装置が開示されている。このシス
テムによれば、車両は必要に応じて出発地と目的地をコ
ントロールセンタへ送信し、推奨経路を受信する。車両
が推奨経路上を走行しているかどうかが判定されてお
り、推奨経路を逸脱した場合は、再度出発地を設定して
目的地とともにコントロールセンタへ送信する。情報セ
ンタは、車両から受信した再設定後の出発地から目的地
までの経路を探索し、探索した推奨経路のデータを車両
へ送信する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両が
推奨経路上を逸脱していない場合でも、交通事故や道路
渋滞などの何らかの障害が発生したときには、当該推奨
経路上を走行できなくなる可能性がある。このような場
合、発生した障害の内容が全く不明であると、ドライバ
としては非常に不安であるとともに、有効な対処法を見
出すことも困難である。

【０００６】本発明は、以上の点に着目したもので、進
路上に何らかの障害が生じた場合におけるドライバの不
安を解消するとともに、有効な対処法を提供することが
できるナビゲーション方法，その装置，そのシステムを
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、移動側が進行する分割経路上における障
害をセンタ側で検知し、障害が検知されたときにスケジ
ュールを再設定して移動側に送信することを特徴とす
る。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点は、以下の
詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て詳細に説明する。 （１）実施形態１……最初に図１〜図１０を参照して、
本発明の形態形態１について説明する。図１には、本形
態にかかるナビゲーションシステムの構成が示されてい
る。本形態のナビゲーションシステムは、情報センタ１
０と、移動側のナビゲーション装置である車載装置１０
０とによって構成されている。

【０００９】＜情報センタの構成＞……まず、情報セン
タ１０から説明すると、送受信部１２は、送信装置，受
信装置を含む通信機器であり、車載装置１００との間で
データの送受信を行うためのものである。自動車電話，
携帯電話，ＰＨＳなどの通信システムを利用してもよ
い。演算処理部１４は、ＣＰＵを中心に構成されてい
る。メモリ１８は、前記演算処理部１４で実行される各
種のプログラムやデータが格納されている。

【００１０】具体的には、車両の現在位置（ナビゲーシ
ョンの開始位置あるいは出発地）から目的地（ナビゲー
ションの終了位置）までの経路を探索する経路探索プロ
グラム２０，探索された経路の分割処理を行う分割処理
プログラム２２，これによって設定された道路長に対応
する案内データを検索して抽出し編集する案内データ抽
出プログラム２４，経路上における障害の有無を検知す
る進行障害検知プログラム２５，全体の動作を制御管理
するシステム制御プログラム２６など、情報センタ１０
側で実行される各種のプログラムが格納されている。ま
た、メモリ１８には、それらのプログラムの実行に使用
されるワーキングエリアも確保されている。

【００１１】データベース３０は、推奨経路を探索する
ための経路探索用データ３２，経路案内のデータを集積
した案内用データ３４，目的地を設定する電話番号や住
所などの目的地設定用データ３８などの経路探索及び経
路案内に必要なデータを格納している。経路探索用デー
タ３２は、交差点に関するデータ，道路に関するデー
タ，ノード点に関するデータ，交通事故や道路渋滞のよ
うな道路障害データなどを含んでいる。また、案内用デ
ータ３４には、各交差点や道路の地図データ，主要な施
設を示すランドマークデータ，音声案内データなどの各
種案内データが含まれる。

【００１２】更に、データベース３０には、外部情報収
集部４０が接続されている。この外部情報収集部４０
は、交通事故，道路渋滞，道路工事，交通規制，道路や
施設の新設など、最新の道路・交通情報や通信情報を電
話回線などを利用して収集し、データベース３０に格納
されたデータを随時更新するためのものである。

【００１３】＜車載装置の構成＞……次に、車載装置１
００について説明すると、演算処理部１０１はＣＰＵを
中心に構成されている。メモリ１０２には、車載装置１
００側で実行されるプログラムやデータが記憶されてい
る。これらのうち、プログラムとしては、情報センタ１
０から送信される経路データや案内データに基づいて経
路やランドマークを表示部１０６に表示したり、経路案
内の音声を音声出力部１０７から出力する経路案内プロ
グラム１５０，車両現在位置と受信した経路・案内デー
タを比較して次の経路に対する経路・案内データを要求
するデータリクエストプログラム１５２，全体の動作を
制御する制御プログラム１５４などがある。

【００１４】また、メモリ１０２に記憶されるデータと
しては、情報センタ１０から送信される経路・案内デー
タ（経路データ及び案内データ）１６０，車両固有のＩ
Ｄデータ１６２，位置計測部１０４により計測される車
両位置データ（経度・緯度）１６４，などがある。更
に、メモリ１０２は、プログラムの実行に際して適宜利
用されるワーキングエリアとしても機能する。

【００１５】車両位置データ１６４には、位置計測部１
０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの
他に、過去の複数の位置データも含まれている。例え
ば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一
定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計
測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データ
が記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データ
は消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、
車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、
車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマッ
プマッチングに利用される。

【００１６】次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰ
Ｓなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、
複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置
を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するた
めの速度センサや方位センサなどを備えている。速度セ
ンサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセ
ンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛
星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位
置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置
の測位誤差を補正するなどに利用される。

【００１７】入力部１０５には、各種スイッチ，表示部
１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコ
ン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれ
る。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイ
コンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応
するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデ
ータ入力装置では、利用者が音声を発することによって
それに対応するデータや命令が入力される。

【００１８】表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによる
ディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えて
いる。送受信部１０８は、情報センタ１０側とデータの
送受信を行うための通信装置で、送信装置，受信装置を
含む通信機器によって構成されている。これも、センタ
側と同様に、自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシス
テムを利用してよい。

【００１９】＜情報センタ側の基本的な動作＞……次
に、情報センタ１０の基本的な動作を説明する。経路上
で、特に交通事故などの障害が発生していない場合は、
以下の動作が繰り返し行われる。図２及び図３には、情
報センタ１０における経路探索・案内データ送信処理の
動作がフローチャートとして示されている。まず、車載
装置１００では、メモリ１０２に格納されている制御プ
ログラム１５４が演算処理部１０１で実行されている。
この動作状態で、メモリ１０２に格納されているデータ
リクエストプログラム１５２が実行されると、位置計測
部１０４で計測した車両現在位置及び目的地，あるいは
経路案内を必要とする道路長の各情報が情報センタ１０
側に送受信部１０８によって送信される（図６のステッ
プＳ５０参照）。このとき、自車と他車を識別するため
のＩＤを同時に送信する。すると情報センタ１０は、車
両から受信した各情報を送受信部１２で受信し（ステッ
プＳ１０のYes）、演算処理部１４に送る。なお、情報
センタ１０と車載装置１００との通信形態は、例えばパ
ケット通信によって行う。

【００２０】情報センタ１０の演算処理部１４では、メ
モリ１８に格納されているシステム制御プログラム２６
が実行されている。そして、前記情報の受信により、メ
モリ１８に格納されている経路探索プログラム２０を実
行し、経路探索を行う。すなわち、まず受信情報から車
両現在位置情報及び目的地情報を抽出するとともに（ス
テップＳ１２）、該情報から目的地を決定する（ステッ
プＳ１４）。例えば、目的地情報として電話番号や住所
などの情報を受信した場合には、データベース３０の目
的地設定用データ３８を利用して目的地を決定する。

【００２１】次に、受信情報中で要求道路長が指定され
ているときは（ステップＳ１６のYes）、そのデータ２
７をメモリ１８に保存するとともに、車両現在位置から
目的地までの経路を探索する（ステップＳ１８）。しか
し、受信情報中に要求道路長が指定されていないときは
（ステップＳ１６のNo）、要求道路長として予め用意さ
れている初期値を要求道路長データ２７として設定保存
し（ステップＳ２２）、車両現在位置から目的地までの
経路を探索する（ステップＳ１８）。経路探索は、デー
タベース３０の経路探索用データ３２，すなわち、交差
点データ，道路データ，ノードデータを参照して行われ
る。この経路探索処理は公知であり、例えば特開平１−
１７３２９７号公報，特開平１−１７３２９８号公報に
開示された方法で行われ、経路全体の距離が最も短いも
のを最適経路とするなどの条件で推奨経路を設定する。

【００２２】なお、本形態では、車両側からリクエスト
を受信する度に、車両現在位置から目的地までの経路が
探索される。情報センタ１０では、外部情報収集部４０
によって外部から道路情報や交通情報などを取得し、デ
ータベース３０が最新の情報に更新されている。このた
め、車両側からのリクエスト毎に経路探索を行うことに
より、渋滞等を避けるなど常に最新のデータに基づく推
奨経路とその案内データが車両側に提供される。

【００２３】次に、演算処理部１４は、メモリ１８に格
納されている分割処理プログラム２２を実行し、探索さ
れた経路をセグメント毎に分割する（ステップＳ２
０）。分割する単位としては、データサイズ一定（例え
ば１セグメントが１０２４バイト），道路長一定（例え
ば２０００メートル）などが考えられる。探索された全
経路は、例えば図４（Ａ）に示すように、セグメント
１，セグメント２，……に分割される。各セグメントデ
ータには、同図（Ｂ）に示すように、データヘッド，交
差点情報，道路情報，ノード情報，目印情報などが含ま
れている。

【００２４】このようにデータをセグメント化するメリ
ットは、センタ側と車両側の通信が中断しても、中断
時に送信が終了していたセグメントについてはそのまま
経路案内を行うことができる，中断時に送信中であっ
たセグメントから再送すればよい，ということである。
別言すれば、セグメントは、車両側でデコードできる情
報単位である。例えば、１０ｋmの経路・案内データを
全体で一つのファイルとして車両側に送信し車両側でデ
コードできなかったとすると、該１０ｋmの全てについ
て経路案内はできない。しかし、２ｋm毎のセグメント
に分割してファイル化したときは、セグメント毎にファ
イルをデコードして経路案内が可能となる。

【００２５】更に演算処理部１４では、探索した経路の
範囲内で、車両位置に最も近い一つのセグメントを順に
追加し（ステップＳ３０）、これを送信道路長とする
（ステップＳ３２）。すなわち、送信道路長（セグメン
トの総道路長）＝送信道路長（セグメントの総道路長）
＋追加したセグメントの道路長の演算を繰り返し行って
セグメントを一つずつ追加していく。そして、各セグメ
ントに含まれる道路の長さを加算して得た合計の送信道
路長が、上述した要求道路長よりも長くなるまで、セグ
メントの追加が行われる（ステップＳ３４のNo）。

【００２６】その結果、送信道路長＞要求道路長（ある
いは送信道路長≧要求道路長）となって分割経路の単位
となると（ステップＳ３４のYes）、演算処理部１４
は、メモリ１８に格納されている案内データ抽出プログ
ラム２４を実行し、データベース３０の案内用データ３
４を参照して、送信道路長に相当する範囲の案内データ
を検索して抽出する（ステップＳ３６）。抽出された案
内データ２９は、メモリ１８に格納される。以上のよう
にして得た分割経路の経路データと案内データは、リク
エストを行った車両のＩＤとともに送受信部１２によっ
て車載装置１００に送信される（ステップＳ３８）。こ
のとき、セグメント化された経路・案内データは、車両
現在位置に近いものから順に車両側に送信される。

【００２７】以上の動作を、図５を参照して説明する。
同図中、太線で示すＬが現在位置ＰＤから目的地ＰＡに
ついて探索された経路である。Ｍは、車両位置を示すマ
ークである。この探索経路Ｌは、５つのセグメントＳ１
〜Ｓ５に分割されており、セグメント分割点はＰ１〜Ｐ
４である。要求道路長がＬＲであるとすると、セグメン
トＳ１及びＳ２で、送信道路長＞要求道路長となる。こ
のため、セグメントＳ１〜Ｓ２を送信道路長とし、該当
する案内データを抽出して車両側に送信する。すなわ
ち、車両側には、セグメントＳ１〜Ｓ２の経路データ及
び案内データが送信される。

【００２８】＜車載装置側の基本的な動作＞……次に、
車載装置１００の基本的な動作を説明する。経路上で、
特に交通事故などの障害が発生していない場合は、以下
の動作が繰り返し行われる。図６には、車載装置１００
におけるリクエスト・経路案内処理の動作がフローチャ
ートとして示されている。なお、ステップＳ５０につい
ては、上述した通りである。送受信部１０８が上述した
経路・案内データを情報センタ１０から受信すると（ス
テップＳ５２のYes）、演算処理部１０１は、受信した
経路・案内データ１６０をメモリ１０２に記憶する。そ
して、メモリ１０２に格納されている経路案内プログラ
ム１５０を実行し、受信した経路・案内データ１６０を
利用した案内が行われる（ステップＳ５４）。すなわ
ち、経路の地図やランドマークが表示部１０６に表示さ
れるとともに、交差点の右左折などでは該当する音声案
内が音声出力部１０７から出力される。

【００２９】同時に、演算処理部１０１は、位置計測部
１０４における車両現在位置を参照するとともに、デー
タリクエストプログラム１５２を実行する。そして、車
両現在位置が受信した経路の終端から一定距離（例えば
２００ｍ手前）の位置となったときは、次の経路・案内
データのリクエストを行う（ステップＳ５６のYes）。
すると、上述したステップＳ５０の送信に基づく経路探
索，セグメント分割，通信状況判定，送信道路長の設
定，案内データの抽出などの処理が情報センタ１０で行
われ、得られた経路・案内データが車載装置１００に送
信される。一方、リクエストを行わないときは（ステッ
プＳ５６のNo）、更に目的地までの経路・案内データを
すべて受信したかどうかが判断され（ステップＳ５
８）、全て受け取っているときは動作を終了する。

【００３０】以上の情報センタ１０と車載装置１００と
のデータのやり取りの一例を示すと、図７に示すように
なる。まず、矢印Ｆ１で示すように、車載装置１００が
情報センタ１０に対して現在位置，目的地，要求道路長
を通知する。情報センタ１０では、矢印Ｆ２で示すよう
に、受信データに基づいて経路探索，セグメント分割，
要求分案内データ抽出が行われる。そして、矢印Ｆ３で
示すように、得た経路・案内データを車両側に送信す
る。車載装置１００では、矢印Ｆ４で示すように、受信
した経路・案内データに基づいて経路案内が行われる。
なお、必要がなくなった経路・案内データは破棄され
る。ここで、経路案内の継続データが必要となったとき
は、矢印Ｆ５で示すように、再び現在位置，目的地，要
求道路長を情報センタ１０に通知する。以後、目的地に
至るまで、同様の動作を繰り返し行う。

【００３１】＜障害が生じたときの動作＞……次に、既
に車両側に提供された走行予定の分割経路上で事故等が
発生したときの動作を、図８のフローチャートを参照し
て説明する。同図中（Ａ）は情報センタ１０側の動作で
あり、（Ｂ）は車載装置１００側の動作である。これら
の動作は、上述した基本動作に並行して行われる。

【００３２】情報センタ１０の演算処理部１４は、上述
した基本的な動作に平行して、メモリ１８に格納されて
いる進行障害検知プログラム２５を実行する。すなわ
ち、データベース３０を参照し（ステップＳ１００）、
探索した経路であって車両現在位置以降の経路上に交通
事故などの進行に対する障害が発生していないかどうか
を検知する（ステップＳ１０２）。なお、車両現在位置
の情報は、車両側から受信する。

【００３３】一方、データベース３０のデータは、上述
したように外部情報収集部４０によって常に最新の内容
に更新されている。特に、図９に示すように、事故情報
提供者４０Ａ，渋滞情報提供者４０Ｂ，工事情報提供者
４０Ｃなどによって各種の障害情報が提供されている。
演算処理部１４は、このような最新の情報を参照して障
害検知を行う。その結果、障害が検知されたときは（ス
テップＳ１０２のYes）、その障害の内容及び発生した
位置を車載側に通知する（ステップＳ１０４）。

【００３４】一方、車載装置１００側では、情報センタ
１０側から障害の通知があったときは（ステップＳ１０
６）、その情報が経路案内データ１６０の一部としてメ
モリ１０２に格納されるとともに、経路案内プログラム
１５０によってその旨が表示部１０６に表示される（ス
テップＳ１０８）。例えば、障害がない状態で、図１０
（Ａ）に示すような表示が表示部１０６に行われている
とする。同図中、Ｌは探索された経路の一部であり、Ｍ
は車両位置マークである。この状態で経路Ｌ上で車両Ｍ
に対して進路障害が生じたとすると、例えば図１０
（Ｂ）に示すような表示が行われる。図示の例では、経
路Ｌ上の該当位置に障害マークＭaが表示されるととも
に、障害内容の表示Ｄaが行われている。

【００３５】以上のように、本形態によれば、探索経路
上に進行障害，すなわち走行を妨げる事情が発生したと
きは、その内容及び位置情報がセンタ側から車両側に送
信されて表示される。このため、ユーザは、進行先にお
ける障害状況を把握することができ、不安感が低減され
る。 （２）実施形態２……次に、図１１〜図１４を参照しな
がら、本発明の実施形態２について説明する。上述した
実施形態では走行経路上に障害が生じた場合、その旨を
車両側に通知するが、本実施形態では更に進んで障害を
避けるための迂回路探索が行われる。図１１には、本形
態にかかるシステム構成が示されている。上述した実施
形態と比較して、情報センタ１０のメモリ１８に迂回路
調査プログラム２００が設けられている。

【００３６】図１２には、本形態における主要動作がフ
ローチャートとして示されている。進行経路上に何らか
の障害が発生したことが進行障害検知プログラム２５に
よって検知されたときは（ステップＳ１０２のYes）、
前記迂回路調査プログラム２００が演算処理部１４で実
行され、データベース３０を参照して障害地点を迂回す
る迂回路の有無が調査される（ステップＳ２００）。こ
の迂回路の調査には、メモリ１８の経路探索プログラム
２０が利用される。具体的には、上述した図２のステッ
プＳ１２で車両現在位置を取得した後、該現在位置から
目的地に至るまでの経路探索とその分割及び案内データ
取得の動作，すなわちステップＳ１８〜Ｓ３６の動作が
行なわれる。なお、障害地点を避けるような復帰経路を
探索するようにしてもよい。

【００３７】その結果、迂回路が見出せなかったときは
（ステップＳ２０２のNo）、その旨が送受信部１２を介
して車両側に通知される（ステップＳ２０４）。一方、
迂回路が検出されたときは（ステップＳ２０２のYe
s）、該迂回路を含む経路の案内データがデータベース
３０抽出される（ステップＳ２０６）。もちろん、前記
実施形態と同様に（図２及び図３参照）、所定道路長に
ついて案内データが抽出される。抽出された迂回路の経
路・案内データ，すなわち迂回路データ２０２は、車両
側に送受信部１２を介して送信される（ステップＳ２０
８）。

【００３８】次に、車載装置１００では、まず上述した
実施形態１と同様にして障害の表示が行われる（ステッ
プＳ１０６，Ｓ１０８）。そして、メモリ１０２の経路
案内プログラム１５０を演算処理部１０１で実行し、セ
ンタ側から迂回路データ２０２を取得しなかったときは
その旨を表示し（ステップＳ２１０のNo，Ｓ２１２）、
取得したときは該迂回路を表示部１０６に表示する（ス
テップＳ２１４）。

【００３９】図１３には、表示部１０６における表示の
一例が示されている。まず、同図（Ａ）は迂回路がない
場合で、上述した図１０（Ｂ）の障害表示に加えて「迂
回路はありません」という文字列Ｄbが画面左下に表示
されている。図１３（Ｂ）は、迂回路の調査途中におけ
る表示の例で、「迂回路を調査中です」という文字列Ｄ
cが表示される。迂回路データがセンタ側から取得途中
であるときは、「迂回路を取得中です」という文字列Ｄ
dが画面左下に表示される。図１３（Ｃ）は、センタ側
から取得した迂回路Ｌaが先に取得した経路Ｌに加えて
表示されている。また、画面左下には、「迂回路を表示
します」という文字列Ｄeが表示されている。

【００４０】図１４には、上述した実施形態１及び２に
おけるセンタ側の全体動作が示されている。実施形態１
の場合は、図１４（Ｂ）に示すように、車載装置１０
０から現在位置・目的地を受信（ＳＡ），受信データ
に基づいて経路探索（ＳＢ），分割経路について案内
データを送信（ＳＣ），の動作が繰り返し行われる。こ
の基本的な動作は、実施形態２でも同様である。更に実
施形態２では、図１４（Ａ）に示すように、情報提供者
４０Ａ〜４０Ｃなどから提供された情報に基づいて既に
車両側に提供された分割経路中に事故等が発生した場合
（ＳＤ）でも、経路探索が行われる。

【００４１】以上のように、本形態によれば、進路上に
障害が生じた場合には、その旨が表示されるのみなら
ず、積極的に迂回路が探索されるので、障害があっても
継続してナビゲーションを受けることが可能となり、ド
ライバは安心して運転を行うことができる。

【００４２】（３）実施形態３……次に、図１５〜図１
７を参照しながら実施形態３について説明する。上述し
た実施形態では、経路上に障害が生じていない場合で
も、経路・案内データを車両側に送信する毎にセンタ側
で経路探索を行ったが、本形態では、本実施形態では障
害がないときは経路探索を停止して過去の探索経路が利
用される。なお、障害の表示や迂回路の探索・表示など
の動作は、前記実施形態２と同様である。

【００４３】図１５には、本形態にかかるシステム構成
が示されている。上述した実施形態２と比較して、情報
センタ１０のメモリ１８に探索停止プログラム３００が
設けられている。

【００４４】図１６には、本形態における主要動作がフ
ローチャートとして示されている。進行経路上に何らか
の障害が発生したことが進行障害検知プログラム２５に
よって検知されたときは（ステップＳ１０２のYes）、
前記実施形態２と同様の迂回路に関する処理が実行され
る。しかし、障害が発生していない場合は（ステップＳ
１０２のNo）、探索停止プログラム３００に基づいて経
路探索プログラム２０による経路探索が停止される。そ
して、メモリ１８に格納されている以前の探索経路デー
タ２８や抽出案内データ２９が利用され、これらが分割
されて車両側に送信される。

【００４５】図１７にはその様子が示されており、車両
側に提供された分割経路中に事故等が発生していない場
合には（ＳＤのNo）、以前の経路探索によって得た分割
経路の案内データが車両側に送信される。進路上に交通
事故などの障害がないときは、以前に探索した経路上を
車両は進行する場合がほとんどである。そこで、本形態
のように、障害がないときは新たな経路探索を行わない
ようにすれば、センタ側の負担が低減されるなどの利点
がある。

【００４６】（４）実施形態４……次に、図１８〜図２
０を参照しながら実施形態４について説明する。この実
施形態は、目的地もしくは通過点に対する到着希望日時
を指定して、最適な出発日時を通知するか、逆に、目的
地もしくは通過点を指定してそれらに対する到着予想日
時を通知するナビゲーションシステムにおいて、上述し
た障害が発生した場合の改良に関するものである。

【００４７】出発日時，通過日時，到着日時などのスケ
ジュールデータは、交通事故や渋滞などの交通状況の変
化に伴って変化する可能性がある。そこで、本形態で
は、それら交通事故などの障害を検知し、スケジュール
を再度予測して車両側に送信する。

【００４８】図１８には、本形態にかかるシステム構成
が示されている。上述した実施形態３と比較して、情報
センタ１０のメモリ１８にスケジュール設定プログラム
４００が設けられている。図１９には、スケジュール設
定の動作がフローチャートとして示されている。演算処
理部１４は、スケジュール設定プログラム４００を実行
し、まずスケジュール設定に必要な基礎データを車載装
置１００から送受信部１２を介して取得する（ステップ
Ｓ４００）。例えば、出発日時を指定して通過点や目的
地への到着日時を予測する場合には、出発日時が基礎デ
ータとなる。目的地への到着日時を指定して出発日時や
通過点の通過日時を予測する場合には、到着日時が基礎
データとなる。

【００４９】一方、演算処理部１４では、上述したよう
に経路探索プログラム２０が実行され、探索経路データ
２８が得られているので、これを取得する（ステップＳ
４０２）。次に、演算処理部１４は、各地点（例えば出
発地と目的地，出発地と最初の経過点など）間の所要時
間が演算される（ステップＳ４０４）。これは、それら
の地点間距離と車両の移動速度や渋滞状況を考慮するこ
とで行うことができる。演算処理部１４は、これらの地
点間所要時間と、上述した出発時間などの基礎データか
ら到着予想時間などのスケジュールを設定する（ステッ
プＳ４０６）。なお、経路が変更されたときは、上述し
た処理が再び行われる。これは、経路が変更されるとス
ケジュールも変更になる可能性が高いからである。

【００５０】このようにして得られたスケジュールデー
タ４０２は、メモリ１８に格納されるとともに、送受信
部１２を介して車載装置１００に送信され、メモリ１０
２に格納される。このスケジュールデータは、例えば表
示部１０６の経路案内画面に表示される。

【００５１】次に、図２０を参照しながら、本形態の主
要動作を説明すると、迂回路が存在する場合には、経路
が変更されるためスケジュールも変更となる可能性が高
い。そこで、迂回路が存在する場合には、スケジュール
設定プログラム４００が演算処理部１４で実行され、迂
回路上においてスケジュールが再設定される（ステップ
Ｓ４００）。そして、再設定後のスケジュールデータ
が、迂回路の経路・案内データとともに車載装置１００
に送信される（ステップＳ４０２）。なお、障害が発生
していない場合は、以前の経路のままであるので（ステ
ップＳ３００）、スケジュールも変更されない。

【００５２】このように、本形態によれば、進路上にお
いて障害が発生したときは、スケジュールも再度設定さ
れるので、ユーザは障害の影響を予測しつつ運転を行う
ことが可能となる。

【００５３】本発明には数多くの実施形態があり、以上
の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例
えば、次のようなものも含まれる。 （１）前記実施形態では、車両側からセンタ側に毎回目
的地を送信しているが、最初に送信した目的地をセンタ
側で記憶するようにすれば、最初に車両側からセンタ側
に一度目的地を送信すればよく、通信時間の短縮や目的
地設定処理の省略などが可能となる。 （２）前記実施形態では、要求道路長に基づいて経路分
割を行ったが、例えば受信データを格納する車両側のメ
モリ容量に基づいて経路分割を行うようにしてもよい。
また、要求道路長の値は、毎回のリクエストで同じであ
ってもよいし、異なってもよい。 （３）前記実施形態では、車両現在位置から目的地まで
の経路探索をリクエスト毎に行ったが、センタ側が車両
側にデータを送信した経路の終端から目的地までの経路
探索を行うようにしてもよい。

【００５４】（４）前記実施形態を個々に実施するよう
にしてもよい。すなわち、 実施形態１……検知された障害に関する情報を移動側
に送信して出力する， 実施形態２……障害が検知されたときに迂回路を検出
し、この迂回路及びその案内データに基づいて経路案内
を行う， 実施形態３……障害が検知されないときは新たな経路
探索を停止し、以前に探索した経路及びその案内データ
を分割して移動側に送信し、経路案内を行う， 実施形態４……障害が検知されたときにスケジュール
を再設定し移動側に送信する， 点を組み合わせることなく別個に行ってもよい。また、
組み合わせる場合も、任意の組み合わせとしてよい。ま
た、障害は、表示以外の出力，例えば音声などの出力と
してもよい。 （５）前記形態は本発明を車両に適用したものである
が、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能であ
る。

【００５５】（６）前記形態では、車両側から経路・案
内データのリクエストがある度に、最新のデータに基づ
く経路探索及びその案内データの抽出をセンタ側で行っ
たが、次のような態様としてもよい。 前後のデータ送信時間の間に少なくとも１回の新たな
経路探索を行って経路・案内データを作成する。少なく
とも１回の経路探索を行うことで、最新の道路状況に基
づくナビゲーションを行うことができる。 前記の新たな経路探索を、前記経路・案内データを
送信する直前に行う。データ送信の直前に行うことで、
最新の道路状況を考慮したナビゲーションが可能とな
る。 前記の新たな経路探索を、前回のデータ送信以後新
たな道路情報を得た場合に限り実行する。これにより、
無駄な経路探索処理を省いてセンタ側の負担を低減する
ことができる。 前のデータ送信時から予め定められた時間を越えたと
き、前の送信時から予め定められた距離を車両が移動し
たとき、又は、移動側とセンタ側で予め定められた個別
の条件が満たされたときに、経路・案内データを移動側
に送信する。所定の条件の場合にのみセンタ側で経路探
索を行うことで、センタ側の負担の軽減を図ることがで
きる。また、無駄な通信を省くこともできる。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
障害発生に伴う迂回路設定などの経路変更に応じてスケ
ジュールを再設定することとしたので、障害の影響を予
測したナビゲーションが可能となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】センタ側における経路探索及び案内データ送信
処理の基本動作を示すフローチャートである。

【図３】センタ側における経路探索及び案内データ送信
処理の基本動作を示すフローチャートである。

【図４】探索された経路のセグメント分割と、各セグメ
ント情報の内容の一例を示す図である。

【図５】探索経路とセグメント分割の様子を示す図であ
る。

【図６】車両側におけるリクエスト及び経路案内処理の
基本動作を示すフローチャートである。

【図７】車両側とセンタ側との基本的なデータ授受の様
子を示す図である。

【図８】実施形態１の主要動作を示すフローチャートで
ある。

【図９】実施形態１におけるセンタ側の情報更新の様子
を示す図である。

【図１０】実施形態１の作用を示す図である。

【図１１】本発明の実施形態２の構成を示すブロック図
である。

【図１２】実施形態２の主要動作を示すフローチャート
である。

【図１３】実施形態２の作用を示す図である。

【図１４】実施形態１と２の全体作用を比較して示す図
である。

【図１５】本発明の実施形態３の構成を示すブロック図
である。

【図１６】実施形態３の主要動作を示すフローチャート
である。

【図１７】実施形態３の全体作用を示す図である。

【図１８】本発明の実施形態４の構成を示すブロック図
である。

【図１９】実施形態４の基本動作を示すフローチャート
である。

【図２０】実施形態４の主要動作を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…送受信部 １４…演算処理部 １８…メモリ ２０…経路探索プログラム ２２…分割処理プログラム ２４…案内データ抽出プログラム ２５…進行障害検知プログラム ２６…システム制御プログラム ２７…要求道路長データ ２８…探索経路データ ２９…抽出案内データ ３０…データベース ３２…経路探索用データ ３４…案内用データ ３８…目的地設定用データ ４０Ａ〜４０Ｃ…情報提供者 ４０…外部情報収集部 １００…車載装置 １０１…演算処理部 １０２…メモリ １０４…位置計測部 １０５…入力部 １０６…表示部 １０７…音声出力部 １０８…送受信部 １５０…経路案内プログラム １５２…データリクエストプログラム １５４…制御プログラム １６０…経路・案内データ １６２…ＩＤデータ １６４…車両位置データ ２００…迂回路調査プログラム ２０２…迂回路データ ３００…探索停止プログラム ４００…スケジュール設定プログラム ４０２…スケジュールデータ Ｌ…経路 Ｌa…迂回路 Ｍ…車両マーク Ｍa…障害マーク Ｐ１〜Ｐ４…セグメント分割点 ＰＡ…目的地 ＰＤ…現在位置 Ｓ１〜Ｓ５…セグメント

フロントページの続き (72)発明者 菅原 隆 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 北野 聡 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 (72)発明者 山川 博幸 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AB13 AC02 AC09 AC14 AC18 AC20 5H180 AA01 BB04 BB05 DD04 EE15 FF04 FF12 FF13 FF14 FF23 FF27 FF32 FF40

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ナビゲーションの開始位置から終了位置
   に至るスケジュール，経路及びその案内のデータを分割
   してセン夕側から移動側へ送信し、該データに基づいて
   移動側で経路案内を行なうナビゲーション方法であっ
   て、 移動側が進行する分割経路上における障害をセンタ側で
   検知するステップ；これによって障害が検知されたとき
   に前記スケジュールを再設定するステップ；これによっ
   て再設定されたスケジュールのデータを移動側に送信す
   るステップ；を含むことを特徴とするナビゲーション方
   法。
2. 【請求項２】 ナビゲーションの開始位置から終了位置
   に至るスケジュール，経路及びその案内のデータを分割
   して移動側へ送信するセンタ装置であって、 移動側が進行する分割経路上における障害を検知する障
   害検知手段；これによって障害が検知されたときに前記
   スケジュールを再設定するスケジュール設定手段；を含
   むことを特徴とするセンタ装置。
3. 【請求項３】 ナビゲーションの開始位置から終了位置
   に至るスケジュール，経路及びその案内のデータを分割
   してセン夕側から移動側へ送信し、該データに基づいて
   移動側で経路案内を行なうナビゲーションシステムであ
   って、 該システムは、センタ装置と移動装置とを含み、前記セ
   ンタ装置は、 移動側が進行する分割経路上における障害を検知する障
   害検知手段；これによって障害が検知されたときに前記
   スケジュールを再設定するスケジュール設定手段；を含
   み、前記移動装置は、 センタ側から受信したスケジュール，経路及びその案内
   のデータを受信する受信手段；これによって受信したデ
   ータに基づいてスケジュール出力及び経路案内を行うナ
   ビゲーション手段；を含むことを特徴とするナビゲーシ
   ョンシステム。
4. 【請求項４】 探索された経路を、予め設定したセグメ
   ントに分割するとともに、このセグメントを少なくとも
   一つ含むように、移動側に送信する経路及びその案内の
   データの分割を行う手段をセンタ装置が含むことを特徴
   とする請求項３記載のナビゲーションシステム。
5. 【請求項５】 移動装置から経路及びその案内のデータ
   のリクエストがある度に、最新のデータに基づく経路探
   索及びその案内データの抽出を行う手段をセンタ装置が
   含むことを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーシ
   ョンシステム。
6. 【請求項６】 センタ側から移動側へ分割して送信する
   前記経路及びその案内のデータを、前後の送信時間の間
   に少なくとも１回の新たな経路探索を行って作成するこ
   とを特徴とする請求項３又は４記載のナビゲーションシ
   ステム。
7. 【請求項７】 前記新たな経路探索を、前記経路及びそ
   の案内のデータを送信する直前に行うことを特徴とする
   請求項６記載のナビゲーションシステム。
8. 【請求項８】 前記新たな経路探索を、前回の送信デー
   タの送信以後新たな道路情報を得た場合に限り実行する
   ことを特徴とする請求項６又は７記載のナビゲーション
   システム。
9. 【請求項９】 前記経路及びその案内のデータを、前の
   送信時から予め定められた時間を越えたとき、前の送信
   時から予め定められた距離を移動側が移動したとき、又
   は、移動側とセンタ側で予め定められた個別の条件が満
   たされた場合に移動側に送信することを特徴とする請求
   項３又は４記載のナビゲーションシステム。