JP4560896B2 - 搬送装置及び搬送システム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷が搭載される搬送台を備え、垂直方向の循環軌道に沿って搬送台を移動させて荷を搬送する搬送装置及び搬送システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、医療の多様化・高度化に伴い病院内の業務は急速に煩雑化しており、カルテやX線フィルム,各種薬品類や検体,及び伝票や帳票類等の煩雑な搬送業務を効率良く行える搬送システムの出現が求められている。このような搬送システムにおいて、例えば所定の物品(以後、荷と称する)を入出庫するために、垂直方向の循環軌道に沿って搬送台を移動させて荷を搬送する搬送装置が用いられる場合がある。
【0003】
図3は、上述した搬送装置の従来例を示している。この搬送装置は、環状に形成される4つの伝動部材80〜83(例えばチェーンなど)が内外2つずつ離間して配設され、荷LAが搭載される搬送台84の4隅が前記伝動部材80〜83にそれぞれ連結されている。そして、4隅において伝動部材80〜83に搬送台84の荷重が支持されることにより、搬送台84の姿勢が一定に制御されるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の搬送装置では、搬送台84の4隅に伝動部材80〜83を連結することから、伝動部材80〜83を配設するための構成が複雑になり、製作コストの増大を招きやすい。
【0005】
本発明は、上述する事情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で搬送台の姿勢を安定して制御することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項1に係る発明は、搬送台を上昇させて搬送するための第1垂直搬送区間と、前記搬送台を下降させて搬送するための第2垂直搬送区間と、前記第1垂直搬送区間から前記第2垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第1連絡区間と、前記第2垂直搬送区間から前記第1垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第2連絡区間とを有する循環軌道と、この循環軌道に沿って走行する伝動部に連結された支持シャフトによって、重心から偏心した位置の上方で回転自在に吊り下げ支持された搬送台と、この搬送台から突出して前記第1垂直搬送区間の搬送方向と同じ方向に延びるガイドシャフト、及び前記第1連絡区間に沿って移動可能に設けられた移動ガイド部材を備え、前記移動ガイド部材は、前記第1連絡区間に沿って移動する際に前記ガイドシャフトを係合支持するためのガイド孔を有している姿勢制御手段と、を備える技術が採用される。また、請求項2に係る発明は、搬送システムにおいて、物品を入出庫するために、請求項1に記載の搬送装置を備える技術が採用される。この搬送装置及び搬送システムでは、移動ガイド部材によって周方向に作用する搬送台の荷重を支持することにより、搬送台の揺れを抑制して、搬送台の姿勢を制御することが可能となる。また、その移動ガイド部が第1連絡区間に沿って移動することにより、搬送台の姿勢を第1連絡区間に沿って一定に保持することが可能となる。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る搬送装置の第1実施形態について図1及び図2を参照して説明する。
この搬送装置10は、例えば、搬送台を移動させることによりカルテ等の荷を無人搬送する病院用搬送システムにおいて、所定の物品(以後、荷と称する)を入出庫するために用いられるものであり、図1に示すように、荷LAが搭載される搬送台12と、垂直方向に循環状に形成される循環軌道COBと、循環軌道COBに略平行になるように複数のスプロケット14に架け渡される無端環状のチェーン15と、スプロケット14を介してチェーン15を駆動するための駆動装置17と、チェーン15に対して搬送台12を吊り支持するために、チェーン15に連結される支持シャフト18とを備えている。なおここでは、循環軌道COBは、支持シャフト18が移動する軌道とする。
【0008】
搬送台12は、荷LAを搭載するための搭載面12aを有しており、所定の地点(例えば図1に示す搬入ステーション部AP1や搬出ステーション部AP2など)において、不図示の装置により、荷LAの搬出・搬入が行われるようになっている。支持シャフト18は、チェーン15の長手方向(周回方向)に所定のピッチで複数配されており、一の支持シャフト18に対して一の搬送台12が回転自在に吊り下げ支持されている。
【0009】
循環軌道COBは、搬送台12を上昇もしくは下降させて荷LAを垂直方向に搬送するための第1及び第2垂直搬送区間VS1,VS2と、一の垂直搬送区間から他の垂直搬送区間に搬送台12を移動させるための第1及び第2連絡区間CS1,CS2とからなり、本実施形態では、第1及び第2連絡区間において軌道が水平に形成されている。また、この循環軌道COBにおいて、例えば、第1垂直搬送区間VS1→第1連絡区間CS1→第2垂直搬送区間VS2→第2連絡区間CS2→第1垂直搬送区間VS1→…というように、移動方向が互いに異なる各区間を搬送台12が順次移動しながら循環するようになっている。
【0010】
本実施形態の搬送装置10は、搬送台12の姿勢を制御するための姿勢制御手段25を備えている。
この姿勢制御手段25は、搬送台12の重心を支持シャフト18の真下からずれた状態(図1では支持シャフト18に対して重心が紙面左側にずれた状態)に配するとともに、支持シャフト18を中心に周方向に作用する搬送台12の荷重を支持するように構成されている。なお、本実施形態では、第1連絡区間CS1と他の区間とで姿勢制御手段25の構成が異なっている。
【0011】
具体的には、第1連絡区間CS1とは異なる区間、すなわち第1垂直搬送区間VS1、第2垂直搬送区間VS2、及び第2連絡区間CS2において、姿勢制御手段25は、搬送台12の背面側及び下方に取り付けられるガイドローラ26,27と、ガイドローラ26,27を案内するために各区間ごとに循環軌道COBに略平行に配されるガイドレール28,29とを含んで構成されている。そして姿勢制御手段25は、ガイドローラ26,27のいずれかの外周面がガイドレール28,29に当接して周方向に作用する搬送台12の荷重をガイドレール28,29のいずれかが支持することにより、搬送台12の搭載面12aをほぼ水平に制御するようになっている。
【0012】
一方、第1連絡区間CS1において、姿勢制御手段25は、周方向に作用する搬送台12の荷重を支持しかつ循環軌道COBに沿って移動自在に配設される移動ガイド部材(スライダ30)と、このスライダ30を所定の方向に移動自在に支持するスライドレール31と、スライダ30を移動させるための駆動装置32と、駆動装置32の駆動力をスライダ30に伝達するためのタイミングベルト33とを備えて構成されている。
【0013】
具体的には、第1連絡区間CS1の軌道に沿ってスライドレール31が水平に延設されており、スライダ30は配設角度を維持した状態でスライドレール31上を水平方向に往復自在に配設されている。また、スライダ30及び搬送台12には、互いに係合するガイド孔40及びガイドシャフト41が設けられており、貫通孔として設けられたスライダ30のガイド孔40に、搬送台12に固定されたガイドシャフト41が挿入されるようになっている。
【0014】
また、駆動装置32の駆動力は、クラッチ42を介することにより、往復自在なスライダ30に対して、搬送台12の移動方向とは逆の方向への移動にのみ伝達されるようになっている。すなわち、搬送台12の移動方向と同方向の移動に際しては、クラッチ42によって駆動装置32からスライダ30が切り離され、そのスライダ30がフリーな状態(無負荷に近い状態)に配されるようになっている。なお、符号LS1は、スライダ30が始点位置に達したことを検出するリミットスイッチ、符号LS2は、搬送台12がスライダ30から離れたことを検出するリミットスイッチである。
【0015】
次に、上述構成の搬送装置10の作用について説明する。
第1及び第2垂直搬送区間VS1,VS2において、支持シャフト18を中心として周方向に作用する搬送台12の荷重は、略水平方向の力として、ガイドローラ26,27を介してガイドレール28,29に支持される。また、第2連絡区間CS2において、搬送台12の荷重は、ガイドローラ26,27を介してガイドレール28に支持される。
【0016】
一方、第1連絡区間CS1において、周方向に作用する搬送台12の荷重は、循環軌道COBに沿って移動するスライダ30に支持される。
すなわち、第1垂直搬送区間VS1において搬送台12が上昇し、その終点に近づくと、図2(a)に示すように、搬送台12に固定されたガイドシャフト41がスライダ30のガイド孔40に挿入される。搬送台12がさらに上昇して、ガイドローラ26がガイドレール29から離れると、支持シャフト18を中心に周方向に作用する搬送台12の荷重がガイドシャフト41を介してスライダ30のガイド孔40に作用する。
【0017】
このとき、搬送台12の重心は支持シャフト18の真下からずれた状態に配されているので、重心のずれによる荷重がスライダ30に常に作用することになり、搬送台42の回転移動(揺れ)が防止され、搭載面12aがほぼ水平になるように搬送台12の姿勢が制御される。
【0018】
また、スライダ30は、クラッチ42によって駆動装置32から切り離されてフリーな状態に配されており、互いに係合状態にある搬送台12の水平移動に伴って、図2(b)に示すように、スライドレール31上を水平に移動する。さらに、スライドレール31に対するスライダ30の配設角度は一定に維持されるので、循環軌道COBに沿って搬送台12が移動する間、搬送台12の姿勢が一定に保持される。
【0019】
続いて、搬送台12が第1連絡区間CS1の終点に達し、第2垂直搬送区間VS2を降下すると、図2(c)に示すように、搬送台12のガイドシャフト41がスライダ30のガイド孔40から脱するとともに、これを検出してリミットスイッチLS2が作動する。このリミットスイッチLS2の作動によって、クラッチ42(図1参照)が働いて駆動装置32とスライダ30とがタイミングベルト33を介して接続される。そして、駆動装置32によって駆動されたスライダ30が、搬送台12の移動方向と逆方向に移動して始点位置まで戻り、これを検出してリミットスイッチLS1が作動する。このリミットスイッチLS1の作動によって、クラッチ42が再び切り離され、スライダ30がフリーな状態に配される。
【0020】
すなわち、第1連絡区間CS1において、周方向に作用する搬送台12の荷重がスライダ30によって支持されることにより、搬送台12の姿勢が制御されるとともに、そのスライダ30が循環軌道COBに沿ってスライドレール31上を移動することにより、移動中にも搬送台12の姿勢が一定に保持される。
【0021】
このように、本実施形態の搬送装置10では、移動方向が異なる循環軌道COB上の各区間において、搬送台12の周方向の荷重を支持することにより、搬送台12の周方向の移動(揺れ)を抑制し、搬送台12の姿勢を安定して保持することができる。なお、仮に搬送台12の姿勢を制御しない場合には、移動中に搬送台12の姿勢が変化し、搬送台12に揺れが生じて他の物体と衝突したり騒音の原因になったりするなど、装置に不具合が生じる恐れがある。本実施形態では、姿勢制御手段25によって、搬送台12の姿勢を制御することにより、こうした不具合が生じるのを回避することができる。
【0022】
なお、上述した各実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上述した実施形態では、クラッチ42を介することにより、搬送台12の移動方向とは逆の方向にのみ駆動装置32の駆動力をスライダ30に伝達するように構成しているが、これに限らず、電力供給停止時に出力軸がフリーな状態となる駆動装置32を用いることで、クラッチを要しない構成としてもよい。
すなわち、駆動装置32に対する電力供給のオン・オフを切り換えることにより、クラッチを用いた場合と同様の機能を持たせることが可能となる。
さらに、上述した実施形態では、スライドレール31を水平に配設しているがこれに限るものではなく、スライドレール31を斜めに配設し、第1連絡区間CS1の終点位置においてスライダ30のガイド孔40から搬送台12のガイドシャフト41が抜けると、スライダ30自身の重力によってスライドレール31上をスライダ30が移動して元の位置に戻るように構成してもよい。
【0023】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の搬送装置及び搬送システムによれば、移動ガイド部材によって周方向に作用する搬送台の荷重を支持することにより、搬送台の揺れを抑制して、搬送台の姿勢を制御するとともに、その姿勢を第1連絡区間に沿って一定に保持することができる。すなわち、簡単な構成でありながら、搬送台の姿勢を安定して制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明に係る搬送装置の一実施形態を示す構成図である。
【図2】 図1の搬送装置の第1連絡区間における動作を示す動作説明図である。
【図3】 従来の搬送装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
LA 荷
COB 循環軌道
10 搬送装置
12 搬送台
12a 搭載面
15 チェーン(伝動部、伝動部材)
17,32 駆動装置
18 支持シャフト(支持部材)
VS1,VS2 垂直搬送区間
CS1,CS2 連絡区間
25 姿勢制御手段
30 スライダ(移動ガイド部材)
31 スライドレール
Claims (2)
- 搬送台を上昇させて搬送するための第1垂直搬送区間と、前記搬送台を下降させて搬送するための第2垂直搬送区間と、前記第1垂直搬送区間から前記第2垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第1連絡区間と、前記第2垂直搬送区間から前記第1垂直搬送区間へ前記搬送台を移動させるための第2連絡区間とを有する循環軌道と、
この循環軌道に沿って走行する伝動部に連結された支持シャフトによって、重心から偏心した位置の上方で回転自在に吊り下げ支持された搬送台と、
この搬送台から突出して前記第1垂直搬送区間の搬送方向と同じ方向に延びるガイドシャフト、及び前記第1連絡区間に沿って移動可能に設けられた移動ガイド部材を備え、前記移動ガイド部材は、前記第1連絡区間に沿って移動する際に前記ガイドシャフトを係合支持するためのガイド孔を有している姿勢制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 - 物品を入出庫するために、請求項1に記載の搬送装置を備えることを特徴とする搬送システム。
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JPS6392511A (ja) * | 1986-10-02 | 1988-04-23 | Murata Mach Ltd | 入出庫装置 |
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2000
- 2000-05-31 JP JP2000163618A patent/JP4560896B2/ja not_active Expired - Fee Related
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