JP4249068B2 - 走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う走行制御装置に関する。

従来、例えば道路が渋滞している時に、先行車両に追従して自車両を頻繁に発進及び停止させなければならない運転者の精神的疲労を軽減することを目的に、自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行するように、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う車両用自動停止発進装置がある。具体的には、車間距離検出手段が検出した先行車両との車間距離と、安全車間距離検出手段が決定した必要な車間距離との関係により、その関係が減速領域に存在する場合は自車両を減速させ、一方その関係が増速領域に存在する場合は自車両を増速させる。これにより、自車両は先行車両に追従して自動的に発進と停止を繰り返すため、運転者の精神的疲労を軽減することができる（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭６０−１９２０８号公報

ところで、従来の装置には、上述のような自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行させる自動停止発進制御機能に加えて、自車両及び先行車両が一定速度以上で走行している場合には、自車両を先行車両に一定距離で追従して走行させる追従走行制御機能を備えたものもある。このような装置では、例えば自動停止発進制御機能は自車両の停止まで制御する一方、追従走行制御機能は自車両が制御下限車速に達すると制御を終了するというように、自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とは制御内容が異なるため、運転者にとって現在どちらの制御内容を実施しているかを把握することは重要である。

そのため、従来は自動的に自動停止発進制御機能と追従走行制御機能とを切り替える構成とはせずに、自車両が両制御内容を切り替える走行速度に達した時点で制御を一旦中止し、運転者により再度追従走行を開始させることにより、現在の制御内容が自動停止発進制御であるか、追従走行制御であるかを運転者に把握させる構成としている。従って、従来は自動停止発進制御機能と追従走行制御機能との切替ポイントであることを、運転者に適切に通知する必要があるという問題があった。また、そのために様々な警告（音）を出力すると、逆に何に対する警告（音）なのか把握しづらくなってしまうので、その方法を運転者にわかりやすくする必要があった。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両周囲の交通状況の変化を運転者に通知すると共に、運転者の指示に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る走行制御装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段（例えば後述する実施例のスイッチ類１０）と、前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段（例えば後述する実施例の報知処理部１２と制御ステート決定部１７が実行するステップＳ１からステップＳ４の処理、及びステップＳ１１からステップＳ１６の処理）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６）と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段（例えば後述する実施例の目標車間決定部１８）と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段（例えば後述する実施例の目標車速決定部１９）と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７、スロットル制御部１３、ブレーキ制御部１４、ブレーキ液圧決定部１５）とを備えた走行制御装置において、前記追従走行制御手段は、前記自車両が第１の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より速い第２の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第２の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、自車両が第１の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、追従走行制御手段が、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第２の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行することにより、自車両が第１の所定車速以上となっても、第２の所定車速までは自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第２の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたことを記憶することで、自車両及び先行車両が渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している場合に、同一先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。また、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどが先行車両である場合も、渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。

請求項２の発明に係る走行制御装置は、請求項１に記載の走行制御装置において、前記車速検出手段と前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知する先行車両発進検知手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６に含まれる先行車両発進検知部）を備え、前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、先行車両発進検知手段により、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、「先行車両が今まさに発進した」状態であることを通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。

請求項３の発明に係る走行制御装置は、請求項２に記載の走行制御装置において、前記報知手段が、前記渋滞追従制御上限車速報知と前記先行車両発進報知とを、同一の方法により行うことを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを同一の方法により行うことで、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。

請求項４の発明に係る走行制御装置は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御装置において、前記報知手段は、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行った前記先行車両が検知できなくなった場合、または他の車両が新たな前記先行車両として認識された場合には、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったとする記憶を消去することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を見失った場合、または他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、既に渋滞追従制御上限車速報知が行われたとする記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。

請求項１に記載の走行制御装置によれば、自車両が第１の所定車速以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、渋滞追従制御により、自車両を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる第２の所定車速まで、自車両を先行車両に追従して走行及び停止させることができる。一方、自車両の走行速度が第２の所定車速以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御と渋滞追従制御とを切り替えながら、追従走行制御、あるいは渋滞追従制御により、自車両を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に自車両を走行制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。
また、渋滞追従制御の上限速度近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、繰り返し行われる渋滞追従制御上限車速報知によって運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。

請求項２に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進が検知された場合、報知手段が該発進を報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができる走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

請求項３に記載の走行制御装置によれば、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。
従って、例えば警告音が聞こえる等、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることができ、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。

請求項４に記載の走行制御装置によれば、新たな先行車両に基づく報知を適切に行うことが可能となる。
従って、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。

（装置構成）
図１は、本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両１の斜視図であり、図２は、本発明の一実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２として構成されている。また、車両１には、車両１の走行速度を検出する車速センサ３や、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）に入力されている。

また、車両１には、油圧や電気によって車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５や、同様に油圧や電気によって車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６が設けられている。
また、車両１の後部には、車両１のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ７が設けられている。
また、車両１の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部８やブザー９が設けられ、ステアリングホイール３１近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類１０が設けられている。

一方、図２を参照してミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）の詳細を説明すると、符号１１は、車両１の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両１の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のレーダ装置であって、レーダ装置１１は、受信した反射波を用いて、車両１の前方に存在する物体を検知する。

一方、本実施例の走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のＥＣＵの部分において実現される処理部として、報知処理部１２と、スロットル制御部１３と、ブレーキ制御部１４と、ブレーキ液圧決定部１５と、ターゲット決定部１６と、制御ステート決定部１７と、目標車間決定部１８と、目標車速決定部１９とを備えている。
ここで、報知処理部１２は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部８やブザー９を用いて運転者に報知する処理部である。また、報知処理部１２は、運転者に対して警告を発する警告手段も備えている。なお警告は、例えば警告音を鳴らしたり、警告表示を示すランプ等の点灯により行う。

また、スロットル制御部１３は、スロットル開度を設定して、車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部１４は、車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６を制御する処理部であって、ブレーキ制御部１４によるブレーキアクチュエータ６の制御は、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両１の後部に設けられたブレーキランプ７が点灯制御される。

一方、ターゲット決定部１６は、レーダ装置１１により捉えられた車両１の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ３やヨーレートセンサ４による車両１の走行速度やヨーレートを用いて、車両１の走行軌跡（自車軌跡）を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置１１が出力する車両１の前方に存在する物体の情報とから、車両１が追従する先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と車両１との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する先行車両判定処理部を備えている。
また、算出された物体情報から、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態であることを検出する停止状態判定処理部と、同様に、算出された物体情報から、先行車両が停止状態から移動したか否かを判定し、先行車両の発進を検知する先行車両発進検知部を備えている。

なお、ターゲット決定部１６は、例えば車両１の走行速度を車両１のヨーレートで割ることで、車両１が走行する道路のコーナＲを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両１が走行する車線を判断し、車両１が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。

一方、制御ステート決定部１７は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ２５、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ２６、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ２７からの信号と、運転者が操作するブレーキペダルに設けられたブレーキペダルの操作状態を示すブレーキスイッチ２９からの信号、及びターゲット決定部１６から入力された物体情報とに基づいて車両１の走行制御を行うと共に、報知処理部１２を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両１の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の３つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部１７による車両１の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。

また、目標車間決定部１８は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の車間設定スイッチ２８から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の走行制御装置が制御する車両１と先行車両との間の目標の車間距離（目標車間距離）を決定する処理部であって、目標車速決定部１９は、制御ステート決定部１７による制御状態と、目標車間決定部１８が決定した目標車間距離とに基づいて、車両１の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両１が目標車速で走行するように、スロットル制御部１３とブレーキ液圧決定部１５とを制御する。

具体的には、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両１が加速するようにスロットルアクチュエータ５に指示する。一方、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部１５が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部１４がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ６に指示する。

なお、図３は、上述の発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール３１の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８は、車両１に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。

（制御状態遷移）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移について説明する。
図４は、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移を示す図である。
図４において、走行制御の状態には、前述のようにＡ：「オフ」、Ｂ：「追従」、Ｃ：「停止保持」の３つの状態がある。ここで、Ａ：「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、Ｂ：「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、Ｃ：「停止保持」状態は、車両１が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両１が停止状態を保持している状態である。

そして、制御ステート決定部１７は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図４に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ１）。
一方、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、車両１が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＡ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ２）。

また、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両１が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ３）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ４）。

一方、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両１が停止している時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態から直接Ｃ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ５）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態から直接Ａ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ６）。

（「追従」状態の詳細）
次に、上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態の詳細について説明する。上述の走行制御におけるＢ：「追従」状態には、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じない速度で走行している時に、車両１と先行車両との間の車間距離を一定に保ちながら車両１を先行車両に追従して走行させる追従走行制御（ＡＣＣ）が実行されている状態と、車両１及び先行車両が、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じてくる速度で走行している時に、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている状態とがある。すなわち、上述のＢ：「追従」状態とＣ：「停止保持」状態との間の状態遷移は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が実行されている時に発生する。

また、追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）との切り替えについて更に詳細に説明すると、図５の追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）の作動車速領域を示す図のようになる。図５は、横軸に車両１の走行速度を示して、車両１の走行速度がどの速度領域にあるとどちらの制御を行うか、あるいはどの速度において両方の制御を切り替えるかを示している。具体的に説明すると、図５に示すように、車両１の走行速度が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下の領域では、渋滞追従制御（ＬＳＦ）をセット（設定）可能（＝渋滞追従制御セット可能領域）とする。また、車両１の走行速度が所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上の領域では、追従走行制御（ＡＣＣ）をセット（設定）可能（＝追従走行制御セット可能領域）とする。

一方、追従走行制御（ＡＣＣ）実行中に車両１の走行速度が所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下となった場合には、追従走行制御（ＡＣＣ）は自動的に終了されるものの、運転者により制御開始スイッチ２６が押下されて追従走行を要求されない限り、渋滞追従制御（ＬＳＦ）は開始されないので、この時は運転者に運転操作が委ねられる。また、渋滞追従制御（ＬＳＦ）実行中に車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、渋滞追従制御（ＬＳＦ）が継続され、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）より大きくならないように制御される。なお、詳細は後述するが、この時、制御ステート決定部１７は、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となったことを運転者に対して報知するために、報知処理部１２を用いて例えば警告音を発する。

従って、言い換えるならば、所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）セット上限車速である。
また、所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は渋滞追従制御（ＬＳＦ）上限車速である。
また、所定速度３（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）下限車速である。
更に、所定速度４（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）は追従走行制御（ＡＣＣ）セット下限車速である。

（先行車両の発進報知制御）
次に、図面を参照して、先行車両の発進を運転者に報知する、制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作について説明する。
図６は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図６に示す処理を定期的に起動して実行する。

図６において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。
もし、ステップＳ１において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、車両１及び先行車両のいずれもが停止状態となった時の車両１と先行車両との車間距離を停止車間距離としてメモリに記憶する（ステップＳ２）。

そして、次に、制御ステート決定部１７は、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ３）。
また、ステップＳ２において、ターゲット決定部１６が車両１と先行車両のいずれもが停止状態となった瞬間を検知していない場合（ステップＳ２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、ステップＳ３へ進み、ターゲット決定部１６の出力信号に基づいて、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加した（離れた）か、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加したか否かを判定する（ステップＳ３）。

一方、ステップＳ３において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加するか、あるいは車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両の発進を運転者に報知するために、報知処理部１２を用いて警告音を発する（ステップＳ４）。
また、ステップＳ３において、車両１と先行車両との車間距離が、メモリに記憶された停止車間距離から距離しきい値以上増加しておらず、更に車両１と先行車両との相対速度が、先行車両の停止状態から速度しきい値以上増加していない場合（ステップＳ３のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。

（渋滞追従制御における上限車速報知制御）
次に、図面を参照して、渋滞追従制御中に車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合に運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する、制御ステート決定部１７による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作について説明する。
図７は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図７に示す処理を定期的に起動して実行する。なお、以下の説明は、所定速度２を例えば４５［ｋｍ／ｈ］とした場合の例である。

図７において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、現在、先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上で、更に車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
もし、ステップＳ１１において、上述の３つの条件が成立する場合、すなわち、現在先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中で、かつ車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上で、更に車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れている場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ１２）。

そして、ステップＳ１２において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされている場合（ステップＳ１２のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
一方、ステップＳ１２において、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグがセットされていない場合（ステップＳ１２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御の上限速度であることを運転者に報知するために、報知処理部１２を用いて、上述のステップＳ４における先行車両の発進の報知と同じ警告音を発する（ステップＳ１３）。

そして、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをセットして（ステップＳ１４）、次に、ターゲット決定部１６が先行車両を見失ったか否かを判定する（ステップＳ１５）。
また、ステップＳ１１において、上述の３つの条件が成立しない場合、すなわち、少なくとも現在先行車両に対する渋滞追従制御（ＬＳＦ）中でないか、あるいは車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上でないか、あるいは車両１と先行車両との車間距離が目標車間距離より例えば５［ｍ］以上離れていない場合のいずれかの場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずステップＳ１５へ進み、ターゲット決定部１６が先行車両を見失ったか否かを判定する（ステップＳ１５）。

一方、ステップＳ１５においてターゲット決定部１６が先行車両を見失っていない場合（ステップＳ１５のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせずこの回の制御動作を終了する。
また、ステップＳ１５においてターゲット決定部１６が先行車両を見失っていた場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグをクリアして（ステップＳ１６）、この回の制御動作を終了する。

また、具体的に上述の先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御をタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図８は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御動作を示すタイミングチャートである。図８の（ｂ）運転者に対する報知動作が示すように、時刻ｔ１において、運転者に対する先行車両の発進報知が行われた後、（ｃ）作動要求信号が示すように、時刻ｔ２において、スイッチ類１０の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、（ｄ）制御作動状態に示すように、制御ステート決定部１７は、この時点（例えば時刻ｔ３）で渋滞追従制御（ＬＳＦ）の「停止保持」状態を解除して、渋滞追従制御（ＬＳＦ）に基づき車両１を先行車両に追従して走行させる。

一方、（ａ）車両１及び先行車両の走行速度に示すように、時刻ｔ４において、車両１の走行速度が４５［ｋｍ／ｈ］以上になると、渋滞追従制御（ＬＳＦ）に基づく車両１の目標車速は所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）で頭打ちになる。そして、時刻ｔ５において、運転者に対する渋滞追従制御における上限車速報知制御が行われる。これに対して、（ｃ）作動要求信号が示すように、時刻ｔ６において、スイッチ類１０の操作により運転者による追従走行を要求する操作が入力された場合、（ｄ）制御作動状態に示すように、制御ステート決定部１７は、この時点（例えば時刻ｔ７）で渋滞追従制御（ＬＳＦ）を終了して追従走行制御（ＡＣＣ）を開始する。従って、（ａ）車両１及び先行車両の走行速度に示すように、車両１の目標車速は所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）で頭打ちとはならずに、追従走行制御（ＡＣＣ）に従い先行車両に追従して上昇する。

なお、上述の実施例では、制御ステート決定部１７による車両１の走行速度の判定基準を、所定速度１を例えば４０［ｋｍ／ｈ］、所定速度２を例えば４５［ｋｍ／ｈ］として説明したが、所定速度１と所定速度２は、所定速度１＜所定速度２であれば、いくつであっても良い。また、所定速度２は所定速度４以上であればいくつであっても良い。従って、上述の上限車速報知制御動作のステップＳ１１における判定条件の数値も適宜変更されるものとする。

また、上述の実施例では、制御ステート決定部１７が、上限車速報知を実行したか否かを示す通知済みフラグを設け、通知済みフラグがセットされている場合、既に上限車速報知を実行したと判断し、２回以上同一の先行車両に対する上限車速報知を実行しないように制御する例について説明したが、通知済みフラグを設けずに、運転者による追従走行を要求する操作が入力されない限り、同一の先行車両に対する上限車速報知を繰り返し実行するようにしても良い。

更に、本実施例では、報知処理部１２の他、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ１からステップＳ４の処理、及びステップＳ１１からステップＳ１６の処理が報知手段に相当する。

以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、車両１が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）より速い所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以下の走行速度において車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行する。また、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）中に車両１の走行速度が、所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、報知処理部１２により運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行う。

これにより、車両１が所定速度１（例えば４０［ｋｍ／ｈ］）以下で走行している時に、運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、車両１を先行車両に追従して停止あるいは発進させる必要が生じなくなる所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）まで、車両１を先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御（ＬＳＦ）を実行することができる。一方、車両１の走行速度が所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）以上となった場合には、運転者に対して渋滞追従制御の上限速度であることを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。

従って、走行状況に応じて適切に追従走行制御（ＡＣＣ）と渋滞追従制御（ＬＳＦ）とを切り替えながら、追従走行制御（ＡＣＣ）、あるいは渋滞追従制御（ＬＳＦ）により、車両１を適切に先行車両に追従して走行させると共に、運転者による次の運転操作指示が入力されない場合でも、これを報知して入力を促すことで、車両周囲の交通状況の変化に応じて円滑に車両１を走行制御することができるという効果が得られる。

また、制御ステート決定部１７は、渋滞追従制御（ＬＳＦ）の「停止保持」状態において、先行車両が発進したことを検知した場合には、報知処理部１２により運転者に対して先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行う。また、この場合、前述の渋滞追従制御上限車速報知と先行車両発進報知とを、例えば同一の警告音を発するというように、同一の方法により行うものとする。
これにより、先行車両の発進あるいは加速に伴って「自車両と先行車両との間の車間距離が増加中」の状態であることを同じ方法で通知し、運転者に次の運転操作指示の入力を促すことができる。

従って、運転者が周囲の交通状況の変化に気が付いていなくても、これを報知することで、運転者に次の運転操作指示の入力を行わせ、先行車両が発進すると同時に円滑に自車両を先行車両に追従させて発進させることができると共に、特に、装置からの報知があれば加速を指示する運転操作指示を入力するというような、同一動作により次の運転操作指示を入力させることで、運転操作指示において、運転者に操作内容を直感的に把握させることができるという効果が得られる。

また、先行車両に対し既に渋滞追従制御上限車速報知が行われた場合にはこれを記憶して、同一先行車両に対しては重複して渋滞追従制御上限車速報知を行わないようにし、一方、既に渋滞追従制御上限車速報知を行った先行車両を検知できなくなった場合や他の車両を新たに先行車両として認識した場合には、渋滞追従制御上限車速報知を行ったという記憶を消去することで、新たな先行車両に基づく報知を行えるようにする。
これにより、渋滞追従制御の上限速度である所定速度２（例えば４５［ｋｍ／ｈ］）近辺で走行している先行車両や、車間距離計測のばらつきが比較的大きくなる例えばトラックなどの先行車両に対して渋滞追従制御上限車速報知が繰り返し行われることを防止することができる。
従って、運転者に煩わしさや誤解を与えることを防止し、運転者に適切に周囲の交通状況の変化を把握させることができるという効果が得られる。

本発明の一実施例の走行制御装置を備えた車両の斜視図である。 同実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施例の走行制御装置の発進・停止スイッチと、制御開始スイッチと、キャンセルスイッチと、車間設定スイッチのレイアウト例である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部における走行制御の状態遷移を示す図である。 同実施例の走行制御装置の追従走行制御と渋滞追従制御の作動車速領域を示す図である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による先行車両の発進報知制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による渋滞追従制御の上限車速報知制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による先行車両の発進報知制御、及び渋滞追従制御における上限車速報知制御動作を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ 車両（自車両）
３ 車速センサ（車速検出手段）
１０ スイッチ類（追従意思検出手段）
１１ レーダ装置（物体検知手段）
１２ 報知処理部（報知手段）
１３ スロットル制御部（追従走行制御手段）
１４ ブレーキ制御部（追従走行制御手段）
１５ ブレーキ液圧決定部（追従走行制御手段）
１６ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
１７ 制御ステート決定部（追従走行制御手段）
１８ 目標車間決定部（目標車間距離決定手段）
１９ 目標車速決定部（目目標車速決定手段）
Ｓ１〜Ｓ４、Ｓ１１〜Ｓ１６ 報知手段

Claims (4)

1. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   運転者による追従走行を要求する操作を検出する追従意思検出手段と、
   前記運転者に対して走行に関する情報を報知する報知手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
   前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
   決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段とを備えた走行制御装置において、
   前記追従走行制御手段は、前記自車両が第１の所定車速以下で走行している時に前記運転者による追従走行を要求する操作が検出された場合には、前記第１の所定車速より速い第２の所定車速以下の走行速度において前記自車両を前記先行車両に追従して走行及び停止させる渋滞追従制御を実行し、
   前記報知手段は、前記渋滞追従制御中に前記自車両の走行速度が前記第２の所定車速以上となった場合には、前記運転者に対して前記渋滞追従制御の上限速度であることを報知する渋滞追従制御上限車速報知を行い、前記自車両が追従する前記先行車両に対し前記渋滞追従制御上限車速報知を行った場合にはこれを記憶すると共に、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったと記憶されている先行車両に対しては、重複して前記渋滞追従制御上限車速報知を行わないことを特徴とする走行制御装置。
2. 前記車速検出手段と前記物体検知手段からの信号に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知する先行車両発進検知手段を備え、
   前記報知手段が、前記先行車両発進検知手段により前記先行車両の発進が検知された場合に、前記運転者に対して前記先行車両が発進したことを報知する先行車両発進報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記報知手段が、前記渋滞追従制御上限車速報知と前記先行車両発進報知とを、同一の方法により行うことを特徴とする請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記報知手段は、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行った前記先行車両が検知できなくなった場合、または他の車両が新たな前記先行車両として認識された場合には、既に前記渋滞追従制御上限車速報知を行ったとする記憶を消去することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の走行制御装置。

Images