JP4550168B1 - 車両用制動制御装置 - Google Patents
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Abstract
自車両の衝突を検出する衝突検出手段と、自車両の衝突が検出されたときに自車両に制動力を付与する制動力付与手段と、を備えた車両用制動制御装置において、後続車両の有無及び走行状態を検出する後続車両走行状態検出手段と、後続車両における制動制御装置の搭載の有無を検出する後続車両制動力検出手段と、自車両の衝突時に後続車両が有る場合において、後続車両走行状態検出手段及び後続車両制動力検出手段によって検出される情報に基づき、後続車両が自車両を回避可能か否かを判別する回避判定手段と、を備え、制動力付与手段は、回避判定手段による判定結果に基づき自車両に付与する制動力を異ならせる。
【選択図】図3
Description
図1は、本発明の実施の形態にかかる車両用制動制御装置30が搭載された車両10の構成例を示している。
この車両10は、油圧回路15によって各車輪11FL、11FR、11RL、11RRのホイールシリンダ13FL、13FR、13RL、13RRへの作動油圧を制御することで、各車輪11FL、11FR、11RL、11RRの制動力が制御されるようになっている。油圧回路15は公知のブレーキ圧制御装置を構成する油圧回路であって、特にその構成は制限されるものではない。ホイールシリンダ13FL、13FR、13RL、13RRへの作動油圧は、例えば、運転者によるブレーキペダル14の踏み込みにより駆動されるマスタシリンダ17内の圧力に応じて制御される。
図2は、本実施形態のSCM制御装置30の一構成例を示す図であり、SCM制御装置30の構成を機能的なブロックで示している。このSCM制御装置30は、衝突検出手段31と、周囲環境検出手段33と、後続車両走行状態検出手段35と、後続車両制動力検出手段37と、回避判定手段39と、制動力付与手段41等を主たる要素として備えている。これらの各手段は、具体的にはマイクロコンピュータによるプログラムの実行によって実現される。また、SCM制御装置30には、図示しない記憶手段(RAM:Random Access Memory)が備えられ、読み込まれる情報や各手段での演算結果等が記憶される。
図3に示す例では、自車両10の衝突時において、後続車両が自車両10を回避可能であり、かつ、自車両10の前方に障害物が存在する場合に、制動力付与手段41は車両10がフルブレーキング状態となるように制動力を付与する。また、自車両10の衝突時において、後続車両が自車両を回避可能であり、かつ、自車両10の前方に障害物が存在しない場合に、制動力付与手段41は、路肩等の回避スペースがあれば車両10が回避スペースに誘導されるように制動力を付与する一方、回避スペースがなければ車両10が走行車線上で緩やかに停止するよう制動力を付与する。
次に、本実施形態のSCM制御装置30によって行われる、自車両10の衝突時の制御フローについて、図3のフローに基づいて詳細に説明する。
まず、ステップS1において、加速度センサ23のセンサ値が読み込まれ、RAMに記憶される。次いで、ステップS2において、RAMに記憶された加速度センサ23のセンサ値の推移から、自車両10が衝突したか否かが判定される。自車両10の衝突が検知されなければステップS1に戻る一方、自車両10の衝突が検知された時にステップS3に進む。
ステップS4で後続車両が存在しないと判定された場合やステップS5で自車両10と後続車両との間に十分な車間距離があると判定された場合に進んだステップS6では、自車両10の前方での障害物の有無が判定される。具体的には、ITS通信や車車間通信、超音波センサ等に基づき、自車両10の前方に、ガードレールや立木等の障害物、前方車両、対向車両等が存在するか否かが判定される。
また、SCM制御装置で制御を行う前提として、後続車両からの追突の可能性が低い場合に、回避スペースへの誘導を優先的に考えるか、走行車線上での停止を優先的に考えるかによって、選択される制動力付与モードが異なることもあり得る。例えば、後続車両が自車両10を回避可能な場合には、前方の障害物の有無にかかわらず自車両10をフルブレーキング状態にしてもよい。
Claims (7)
- 自車両の衝突を検出する衝突検出手段と、前記自車両の衝突が検出されたときに前記自車両に制動力を付与する制動力付与手段と、を備えた車両用制動制御装置において、
後続車両の有無及び走行状態を検出する後続車両走行状態検出手段と、
前記後続車両における制動制御装置の搭載の有無を検出する後続車両制動力検出手段と、
前記自車両の衝突時に前記後続車両が有る場合において、前記後続車両走行状態検出手段及び前記後続車両制動力検出手段によって検出される情報に基づき、前記後続車両が前記自車両を回避可能か否かを判別する回避判定手段と、を備え、
前記制動力付与手段は、前記回避判定手段による判定結果に基づき前記自車両に付与する制動力を異ならせることを特徴とする車両用制動制御装置。 - 前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別されない場合において、前記制動力付与手段は前記後続車両の進行方向を妨げない位置に前記自車両を導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項1に記載の車両用制動制御装置。
- 前記自車両の衝突時に前記自車両の進行方向における路肩の有無を検出する路肩情報検出手段をさらに備え、
前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別されない場合において、前記路肩が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記路肩方向に前記自車両を導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用制動制御装置。 - 前記自車両の衝突時に前記自車両の進行方向の障害物の有無を検出する障害物検出手段をさらに備え、
前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記自車両の前方に障害物が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記自車両を速やかに停止させるよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。 - 前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記自車両の前方に障害物が検出されず、かつ、前記路肩が検出されたときには、前記制動力付与手段は前記自車両を前記路肩方向に導くよう前記制動力を付与することを特徴とする請求項4に記載の車両用制動制御装置。
- 前記後続車両が前記自車両を回避可能と判別された場合において、前記制動力付与手段は前記自車両を速やかに停止させるように前記制動力を付与することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。
- 前記回避判定手段は、前記制動力付与手段によって前記自車両を速やかに停止させたときに前記後続車両が前記自車両に衝突することなく停止可能な車間距離の有無を検出することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の車両用制動制御装置。
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