CN111452788B - 一种后向防追尾控制方法及装置 - Google Patents

一种后向防追尾控制方法及装置 Download PDF

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    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
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  • Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract

本发明提供了一种后向防追尾控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的周边环境信息，周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；如果后方障碍物为预设有风险障碍物，根据后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级；在后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在前方可缓冲路径，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若车辆状态信息满足预设向前运动条件，执行预设主动保护操作。基于本发明公开的方法可以对车辆后方潜在的危险目标主动避让，从而减少车辆被追尾的风险。

Description

一种后向防追尾控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆主动安全技术领域，更具体地说，涉及一种后向防追尾控制方法及装置。
背景技术
随着汽车人均保有量的提升，道路交通事故频发，追尾是其中最为常见的事故形式。为提高车辆行驶安全，防追尾技术应运而生。
现有的防追尾技术主要用于防止自车追尾前车。汽车自适应巡航***或者自动紧急制动AEB***基于前向环境感知设备所获取的环境信息输出加速或者减速控制指令给车辆执行***，以此辅助驾驶员进行前向的主动安全。但由于无法防止自车被追尾，也就增加了车辆不安全因素。
发明内容
有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种后向防追尾控制方法及装置，技术方案如下：
一种后向防追尾控制方法，包括：
获取车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；
如果所述后方障碍物为预设有风险障碍物，根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级；
在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据所述前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；
若存在所述前方可缓冲路径，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；
若所述车辆状态信息满足所述预设向前运动条件，执行预设主动保护操作；
其中，所述根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，包括：
从所述后方障碍物的信息中获取所述后方障碍物与所述车辆的相对速度、所述后方障碍物与所述车辆的相对距离以及所述后方障碍物的行驶速度；
根据所述相对速度与所述后方障碍物的行驶速度计算基础防撞距离；
获取预设预碰阈值和所述后方障碍物的行驶速度所对应的相对补偿距离，并利用所述相对补偿距离和所述基础防撞距离计算所述预设预碰阈值下的安全距离阈值；
基于所述相对距离和所述安全距离阈值确定后向追尾危险等级。
优选的，获取后向防追尾激活信号的获取方式，包括：
生成用于表征所述后向追尾等级的报警信息，并获取用户基于所述报警信息所输入的后向防追尾激活信号；或者
在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件的情况下，自动生成后向防追尾激活信号。
优选的，所述预设主动保护操作，包括：
加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。
优选的，所述方法还包括：
如果所述后方障碍物为预设无风险障碍物，生成用于表征无后向追尾风险的提示信息。
优选的，所述方法还包括：
若不存在所述前方可缓冲路径或者所述车辆状态信息不满足所述预设向前运动条件，执行预设被动保护操作。
优选的，所述预设被动保护操作，包括：
安全带预紧操作、主动悬架调节操作、电子驻车***EPB驻车操作和制动***ESP预建压操作中的任意一种或多种。
一种后向防追尾控制装置，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；
等级计算模块，用于如果所述后方障碍物为预设有风险障碍物，根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级；
第一判断模块，用于在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据所述前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在所述前方可缓冲路径，则触发第二判断模块；
所述第二判断模块，用于判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若所述车辆状态信息满足所述预设向前运动条件，则触发主动保护模块；
所述主动保护模块，用于执行预设主动保护操作；
其中，所述等级计算模块，具体用于：
从所述后方障碍物的信息中获取所述后方障碍物与所述车辆的相对速度、所述后方障碍物与所述车辆的相对距离以及所述后方障碍物的行驶速度；根据所述相对速度与所述后方障碍物的行驶速度计算基础防撞距离；获取预设预碰阈值和所述后方障碍物的行驶速度所对应的相对补偿距离，并利用所述相对补偿距离和所述基础防撞距离计算所述预设预碰阈值下的安全距离阈值；基于所述相对距离和所述安全距离阈值确定后向追尾危险等级。
优选的，所述预设主动保护操作，包括：
加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。
相较于现有技术，本发明实现的有益效果为：
以上本发明提供的后向防追尾控制方法及装置，可以检测车辆的周边环境信息；由于道路行驶中大部分为汽车，相较于非机动车或者行人等出现追尾的概率要高很多，因此可以在确定后方障碍物有风险时进一步确定后方障碍物的后向追尾危险等级，从而在后向追尾等级和后向追尾激活信号满足条件以及存在向前运动条件时，则执行预设主动保护操作。基于本发明公开的方法可以对车辆后方潜在的危险目标主动避让，从而减少车辆被追尾的风险。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的后向防追尾控制方法的方法流程图；
图2为本发明实施例提供的后向防追尾控制方法的部分方法流程图；
图3为本发明实施例提供的后向防追尾控制方法的另一方法流程图；
图4为本发明实施例提供的后向防追尾控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种后向防追尾控制方法，可以在城市工况和高速工况下实现后向防追尾。以下对于城市工况和高速工况进行简单介绍：
城市工况，本车驾驶员发现前车制动且车辆逐渐静止，因距离前车较近，故本车驾驶员踩下制动踏板，而后车因为未注意到或者较晚注意到本车已经制动这一情况，而未及时制动故可出现后车追尾本车的情况。
高速路工况，后车跟随本车较近，当本车采取较强制动时，因后车驾驶员获取这一信息并且进行制动操作有一定延迟，故有追尾本车风险。
本实施例所提供的后向防追尾控制方法的方法流程图如图1所示，包括如下步骤：
S10，获取车辆的周边环境信息，周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息。
在执行步骤S10的过程中，可以利用车载毫米波雷达获取车辆的周边环境信息，具体可以包括周边障碍物，比如普通轿车、跑车、商用车、非机动车、行人等的相对纵向速度、相对横向速度、相对纵向距离、相对横向距离等。
而在具体实现过程中，可以利用前置毫米波雷达获取前方障碍物的相关信息，通过车载CAN网络发送至用于执行后向防追尾控制的控制器；利用后置毫米波雷达获取后方障碍物的相关信息，当然，为保证后方障碍物识别的准确性，还可以利用后置摄像头同时采集后方障碍物的相关信息，并以私CAN形式发送至后置毫米波雷达，由后置毫米波雷达进行数据融合，并将融合后的数据通过车载CAN网络发送至上述控制器。
S20，如果后方障碍物为预设有风险障碍物，根据后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级。
在执行步骤S20的过程中，可以预先对周边障碍物按照追尾风险进行分类。比如，商用车刹车距离较长、跑车在道路上驾驶行为相对激进，因此可以将商用车和跑车分类为高风险障碍物；非机动车和行人由于行驶速度很低，因此可以将其分类为无风险障碍物；而普通轿车相较于商用车和跑车来说追尾风险较低、相较于非机动车和行人来说追尾风险较高，因此可以将其分类为低风险障碍物。从而将预先设置的高风险障碍物和低风险障碍物归类为预设有风险障碍物，而将预先设置的无风险障碍物归类为预设无风险障碍物。
如果后方障碍物为预设有风险障碍物，则进一步结合防撞***的基础跟车算法和补偿算法对候车障碍物的信息进行处理，以计算后方障碍物的后向追尾危险等级。而如果后方障碍物为预设无风险障碍物，则生成用于表征无后向追尾风险的提示信息，比如亮绿灯。
具体实现过程中，步骤S20中“根据后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级”可以采用如下步骤，方法流程图如图2所示：
S201，从后方障碍物的信息中获取后方障碍物与车辆的相对速度、后方障碍物与车辆的相对距离以及后方障碍物的行驶速度。
S202，根据相对速度与后方障碍物的行驶速度计算基础防撞距离。
在执行步骤S202的过程中，可以采用如下公式(1)计算基础防撞距离：
其中，DRCA_b为基础防撞距离，vrear为后方障碍物的行驶速度，vego为本车的行驶速度、τrsys为后方障碍物的预设反应预估时间，τrdrv为后方驾驶员的预设反应时间，ACCego为本车的加速度，为不同后方障碍物的行驶速度下的安全距离补偿。
S203，获取预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度所对应的相对补偿距离，并利用相对补偿距离和基础防撞距离计算预设预碰阈值下的安全距离阈值。
在执行步骤S203的过程中，预设预碰阈值可以包括最大预碰阈值、中等预碰阈值以及最小预碰阈值。按照如下计算公式(2)计算预设预碰阈值下的安全距离阈值：
DRCA(TL)＝DRCA_b+fL(vrear,TL) (2)
其中，DRCA(TL)为预设预碰阈值下的安全距离阈值，fL(vrear,TL)为不同预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度下的相对补偿距离。
S204，基于相对距离和安全距离阈值确定后向追尾危险等级。
在执行步骤S204的过程中，可以按照如下公式(3)确定后向追尾危险等级：
其中，DangerLevel为后向追尾危险等级，Dsen为相对距离，TL_MAX为最大预碰阈值，TL_MID为中等预碰阈值，TL_MIN为最小预碰阈值。
需要说明的是，由于预设有风险障碍物又进一步分为高风险障碍物和低风险障碍物两类，因此为实现高风险障碍物相较于低风险障碍物提前进入主动控制，对于上述公式(1)～公式(3)中后方障碍物的预设反应预估时间τrsys、后方驾驶员的预设反应时间τrdrv、不同预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度下的相对补偿距离fL(vrear,TL)、最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID和最小预碰阈值TL_MIN可以适应性配置不同值。
此外，如果后方障碍物为高风险障碍物时，还可以直接通过HMI人机交互***，比如中控大屏向驾驶员展示提示信息“尽快驶离本车道”。
S30，在后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在前方可缓冲路径，则执行步骤S40。
在执行步骤S30的过程中，预设等级条件可以具体为“后向追尾危险等级高于三级”或者“后向追尾危险等级为一级”等等，可以根据实际需要进行设置。
此外，可以结合自动驾驶模式的状态采用不同的获取方式获取后向防追尾激活信号：
如果自动驾驶模式处于关闭状态，则生成用于表征后向追尾等级的报警信息，比如三级亮绿灯、二级亮黄灯、一级亮红灯，并获取用户基于报警信息所输入的后向防追尾激活信号，具体的，用户可以通过HMI人机交互***，比如中控大屏输入。
如果自动驾驶模式处于开启状态，则在后向追尾危险等级满足预设等级条件的情况下，自动生成后向防追尾激活信号。
进一步的，根据前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径的过程，可以利用前方障碍物的相对纵向速度、相对横向速度、相对纵向距离、相对横向距离等为车辆预规划可行驶路径，如果规划出可行驶路径，则表示存在前方可缓冲路径，反之，则不存在。而规划可行驶路径可以采用现有的软件或算法实现。
需要说明的是，在后向追尾危险等级不满足预设等级条件或者未获取到后向防追尾激活信号的情况下，不执行任何操作。
S40，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若车辆状态信息满足预设向前运动条件，则执行步骤S50。
在执行步骤S40的过程中，所获取的车辆状态信息可以来自DOC主动悬架***、ESP制动***、EMS发动机***、TCU变速器***、EPB电子驻车***、SDM车载安全***、HMI人机交互***、GW网关***、WSS轮速传感器***以及EPS电子助力转向***等等。
而预设向前运动条件可以针对整车上电状态，档位状态，安全带状态，车门状态，轮速状态以及各相关控制器节点***故障状态等具体设置，本实施例对此不做限制。
S50，执行预设主动保护操作。
在执行步骤S50的过程中，预设主动保护操作可以为加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。其中，加速缓冲操作可以减缓后车碰撞风险，而转向变道操作可以在旁车到没有车辆的情况下，进行一定的转向以及变道，以辅助减缓后车碰撞风险。
在其他一些实施例中，车辆在不可避免被碰撞时，为尽可能降低对乘客的伤害，在图1所示出后向防追尾控制方法的基础上，还包括如下步骤，此时后向防追尾控制方法的方法流程图如图3所示：
S60，若不存在前方可缓冲路径或者车辆状态信息不满足预设向前运动条件，执行预设被动保护操作。
在执行步骤S60的过程中，预设被动保护操作可以为安全带预紧操作、主动悬架调节操作、EPB驻车操作和ESP预建压操作中的任意一种或多种。其中，
安全带预紧操作可以减少碰撞发生后对乘客造成的伤害；主动悬架调节操作可以降低整车质心位置并且通过对四个车轮不同的刚度阻尼调节，以减少车辆因碰撞造成的翻车风险；EPB驻车操作或者ESP预建压操作可以在车辆碰撞时增大车辆与地面的摩擦力，从而减少车辆在外力下的运动，从而降低对驾驶员颈部的伤害。
本发明实施例提供的后向防追尾控制方法，可以检测车辆的周边环境信息；由于道路行驶中大部分为汽车，相较于非机动车或者行人等出现追尾的概率要高很多，因此可以在确定后方障碍物有风险时进一步确定后方障碍物的后向追尾危险等级，从而在后向追尾等级和后向追尾激活信号满足条件以及存在向前运动条件时，则执行预设主动保护操作。基于本发明公开的方法可以对车辆后方潜在的危险目标主动避让，从而减少车辆被追尾的风险。
基于上述实施例提供的后向防追尾控制方法，本发明实施例则对应提供执行上述后向防追尾控制方法的装置，该装置的结构示意图如图4所示，包括：
信息获取模块10，用于获取车辆的周边环境信息，周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；
等级计算模块20，用于如果后方障碍物为预设有风险障碍物，根据后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级；
第一判断模块30，用于在后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在前方可缓冲路径，则触发第二判断模块40；
第二判断模块40，用于判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若车辆状态信息满足预设向前运动条件，则触发主动保护模块50；
主动保护模块50，用于执行预设主动保护操作。
可选的，等级计算模块20，具体用于：
从后方障碍物的信息中获取后方障碍物与车辆的相对速度、后方障碍物与车辆的相对距离以及后方障碍物的行驶速度；根据相对速度与后方障碍物的行驶速度计算基础防撞距离；获取预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度所对应的相对补偿距离，并利用相对补偿距离和基础防撞距离计算预设预碰阈值下的安全距离阈值；基于相对距离和安全距离阈值确定后向追尾危险等级。
可选的，预设主动保护操作，包括：
加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。
本发明实施例提供的后向防追尾控制装置，可以对车辆后方潜在的危险目标主动避让，从而减少车辆被追尾的风险。
以上对本发明所提供的一种后向防追尾控制方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备所固有的要素，或者是还包括为这些过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种后向防追尾控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；
如果所述后方障碍物为预设有风险障碍物，根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，或者，若所述后方障碍物为高风险障碍物时，直接通过HMI人机交互***展示提示信息，所述预设有风险障碍物包括按照追尾风险进行分类的高风险障碍物和低风险障碍物；
在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据所述前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；
若存在所述前方可缓冲路径，判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；
若所述车辆状态信息满足所述预设向前运动条件，执行预设主动保护操作；
其中，所述根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，包括：
从所述后方障碍物的信息中获取所述后方障碍物与所述车辆的相对速度、所述后方障碍物与所述车辆的相对距离以及所述后方障碍物的行驶速度；
根据所述相对速度与所述后方障碍物的行驶速度，采用公式：
计算基础防撞距离；其中，DRCA_b为基础防撞距离，vrear为后方障碍物的行驶速度，vego为本车的行驶速度、τrsys为后方障碍物的预设反应预估时间，τrdrv为后方驾驶员的预设反应时间，ACCego为本车的加速度，为不同后方障碍物的行驶速度下的安全距离补偿；
获取预设预碰阈值TL和所述后方障碍物的行驶速度vrear所对应的相对补偿距离fL(vrear,TL)，并利用所述相对补偿距离fL(vrear,TL)和所述基础防撞距离DRCA_b带入公式：DRCA(TL)＝DRCA_b+fL(vrear,TL)计算所述预设预碰阈值TL下的安全距离阈值DRCA(TL)；其中，预设预碰阈值TL包括：最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID以及最小预碰阈值TL_MIN；
基于所述相对距离Dsen和所述安全距离阈值DRCA(TL)，按照公式：
确定后向追尾危险等级DangerLevel；
若不存在所述前方可缓冲路径或者所述车辆状态信息不满足所述预设向前运动条件，执行预设被动保护操作；
其中，针对所述高风险障碍物和低风险障碍物，预设反应预估时间τrsys、后方驾驶员的预设反应时间τrdrv、不同预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度下的相对补偿距离fL(vrear,TL)、最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID和最小预碰阈值TL_MIN配置不同值，使所述后方障碍物为所述高风险障碍物时比低风险障碍物提前进入主动控制；
所述预设被动保护操作，包括：
安全带预紧操作、主动悬架调节操作、电子驻车***EPB驻车操作和制动***ESP预建压操作中的任意一种或多种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取后向防追尾激活信号的获取方式，包括：
生成用于表征所述后向追尾等级的报警信息，并获取用户基于所述报警信息所输入的后向防追尾激活信号；或者
在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件的情况下，自动生成后向防追尾激活信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设主动保护操作，包括：
加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果所述后方障碍物为预设无风险障碍物，生成用于表征无后向追尾风险的提示信息。
5.一种后向防追尾控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆的周边环境信息，所述周边环境信息至少包括前方障碍物的信息以及后方障碍物的信息；
等级计算模块，用于如果所述后方障碍物为预设有风险障碍物，根据所述后方障碍物的信息计算后向追尾危险等级，或者，若所述后方障碍物为高风险障碍物时，直接通过HMI人机交互***展示提示信息，所述预设有风险障碍物包括高风险障碍物和低风险障碍物；
第一判断模块，用于在所述后向追尾危险等级满足预设等级条件且获取到后向防追尾激活信号的情况下，根据所述前方障碍物的信息判断是否存在前方可缓冲路径；若存在所述前方可缓冲路径，则触发第二判断模块；
所述第二判断模块，用于判断车辆状态信息是否满足预设向前运动条件；若所述车辆状态信息满足所述预设向前运动条件，则触发主动保护模块；若不存在所述前方可缓冲路径或者所述车辆状态信息不满足所述预设向前运动条件，则触发被动保护模块；
所述主动保护模块，用于执行预设主动保护操作；
所述被动保护模块，用于执行预设被动保护操作；所述预设被动保护操作，包括：安全带预紧操作、主动悬架调节操作、电子驻车***EPB驻车操作和制动***ESP预建压操作中的任意一种或多种；
其中，所述等级计算模块，具体用于：
从所述后方障碍物的信息中获取所述后方障碍物与所述车辆的相对速度、所述后方障碍物与所述车辆的相对距离以及所述后方障碍物的行驶速度；
根据所述相对速度与所述后方障碍物的行驶速度，采用公式：
计算基础防撞距离；其中，DRCA_b为基础防撞距离，vrear为后方障碍物的行驶速度，vego为本车的行驶速度、τrsys为后方障碍物的预设反应预估时间，τrdrv为后方驾驶员的预设反应时间，ACCego为本车的加速度，为不同后方障碍物的行驶速度下的安全距离补偿；
获取预设预碰阈值TL和所述后方障碍物的行驶速度vrear所对应的相对补偿距离fL(vrear,TL)，并利用所述相对补偿距离fL(vrear,TL)和所述基础防撞距离DRCA_b带入公式：DRCA(TL)＝DRCA_b+fL(vrear,TL)计算所述预设预碰阈值TL下的安全距离阈值DRCA(TL)；其中，预设预碰阈值TL包括：最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID以及最小预碰阈值TL_MIN；
基于所述相对距离Dsen和所述安全距离阈值DRCA(TL)，按照公式：
确定后向追尾危险等级DangerLevel；
其中，针对所述高风险障碍物和低风险障碍物，预设反应预估时间τrsys、后方驾驶员的预设反应时间τrdrv、不同预设预碰阈值和后方障碍物的行驶速度下的相对补偿距离fL(vrear,TL)、最大预碰阈值TL_MAX、中等预碰阈值TL_MID和最小预碰阈值TL_MIN配置不同值，使所述后方障碍物为所述高风险障碍物时比低风险障碍物提前进入主动控制。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设主动保护操作，包括：
加速缓冲操作和转向变道操作中的任意一种或多种。
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