JP4517972B2 - 障害物判断装置及び方法 - Google Patents
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Description
物体検出手段は自車両前方の物体を検出するものであり、自車両走行状態検出手段は自車両の走行状態を検出するものである。
走行シーン判断手段は、物体検出手段により検出された自車両前方の物体と自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断するものである。
予備的障害物判断手段は、物体検出手段により検出された自車両前方の物体と自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断するものである。
精度判断手段は、予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求めるものである。
最終障害物判断手段は、予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する。
そして、前記走行シーン判断手段は、自車両に対する自車両前方物体の相対速度が自車両の前後方向について自車両接近方向に大きくならないほど、且つ、自車両に対する自車両前方物体の相対速度の絶対値が自車両の車幅方向について大きくなるほど、前記走行シーンを、自車両又は他車両が車線変更を行う車両割込シーンであると判断する。
また、前記走行シーン判断手段は、自車両に対する自車両前方物体の相対速度が自車両の前後方向について自車両接近方向に大きくならないほど、且つ、自車両に対する自車両前方物体の相対速度の絶対値が自車両の車幅方向について大きくならないほど、前記走行シーンを、自車両が前方車両に追従する追従シーンであると判断する。
さらに、前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高確立手法を実行する。
加えて、前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体が一定時間現在と同じ動きをすると仮定したときの移動後の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する中確立手法を実行する
最後に、前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、自車両に対する前記自車両前方物体の相対的な移動方向と、前記移動方向が同じであると仮定した所定時間の値とから、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高応答性手法を実行する。
このように、本願にあっては従来に比較し障害物の判断精度の向上を図ることができる。
10…物体検出部(物体検出手段)
20…自車両走行状態検出部(自車両走行状態検出手段)
30…走行シーン判断部(走行シーン判断手段)
40…予備的障害物判断部(予備的障害物判断手段)
50…精度判断部(精度判断手段)
60…道路構成物判断部(道路構成物判断手段)
70…最終障害物判断部(最終障害物判断手段)
101…レーザレーダ(検知器)
102…レーダ処理装置
103…CCDカメラ
104…画像処理装置
105…操舵角検出装置
106…車速検出装置
107…制御装置
108…自動ブレーキ制御装置
109…負圧ブレーキブースタ
Claims (21)
- 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、自車両に対する自車両前方物体の相対速度が自車両の前後方向について自車両接近方向に大きくならないほど、且つ、自車両に対する自車両前方物体の相対速度の絶対値が自車両の車幅方向について大きくなるほど、前記走行シーンを、自車両又は他車両が車線変更を行う車両割込シーンであると判断することを特徴とする記載の障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、自車両に対する自車両前方物体の相対速度が自車両の前後方向について自車両接近方向に大きくならないほど、且つ、自車両に対する自車両前方物体の相対速度の絶対値が自車両の車幅方向について大きくならないほど、前記走行シーンを、自車両が前方車両に追従する追従シーンであると判断することを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高確立手法を実行することを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体が一定時間現在と同じ動きをすると仮定したときの移動後の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する中確立手法を実行することを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記予備的障害物判断手段は、複数の判断手法の1つとして、自車両に対する前記自車両前方物体の相対的な移動方向と、前記移動方向が同じであると仮定した所定時間の値とから、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高応答性手法を実行することを特徴とする障害物判断装置。 - 前記精度判断手段は、自車両と前記自車両前方物体との距離が長くなるに従って、前記中確立手法の判断結果の精度を低めることを特徴とする請求項4に記載の障害物判断装置。
- 前記精度判断手段は、自車両と前記自車両前方物体との車間時間が長くなるに従って、前記中確立手法の判断結果の精度を低めることを特徴とする請求項4に記載の障害物判断装置。
- 自車両前方物体が道路の構成物であるかを判断する道路構成物判断手段をさらに備え、
前記精度判断手段は、前記道路構成物判断手段により前記自車両前方物体が道路構成物と判断された場合、前記中確立手法の判断結果の精度を低めることを特徴とする請求項4に記載の障害物判断装置。 - 前記精度判断手段は、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車速度が高くなるに従って、前記中確立手法の判断結果の精度を高めることを特徴とする請求項4に記載の障害物判断装置。
- 前記精度判断手段は、前記自車両前方物体の横幅に基づいて、前記高確立手法の判断結果の精度を求めることを特徴とする請求項3に記載の障害物判断装置。
- 前記物体検出手段は、自車両前方の所定範囲内に存在する自車両前方物体を検出する検知器を有し、
前記精度判断手段は、前記自車両前方物体が前記自車両前方の所定範囲の端に近づくに従って、前記高確立手法の判断結果の精度を低めることを特徴とする請求項3に記載の障害物判断装置。 - 前記物体検出手段は、自車両前方の所定範囲内に存在する自車両前方物体を検出する検知器を有し、
前記精度判断手段は、前記自車両前方物体が自車両の正面に近づくに従って、前記高応答性手法の判断結果の精度を高める ことを特徴とする請求項5に記載の障害物判断装置。 - 前記精度判断手段は、前記自車両前方物体が移動物体である場合、前記高応答性手法の判断結果の精度を低めることを特徴とする請求項5に記載の障害物判断装置。
- 前記予備的障害物判断手段は、車間時間を前記一定時間とすることを特徴とする請求項4に記載の障害物判断装置。
- 前記予備的障害物判断手段は、自車両のステアリング角速度がゼロに近くなるほど、前記所定時間を長くすることを特徴とする請求項5に記載の障害物判断装置。
- 前記予備的障害物判断手段は、自車両のステアリング角の絶対値が大きく且つ自車両の加速度が大きくなるほど、前記所定時間を短くすることを特徴とする請求項15に記載の障害物判断装置。
- 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、複数の走行シーンを記憶し、前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて各走行シーンの該当度合いを求めることを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、自車両が前方車両に追従する追従シーンと、前記追従シーンを除く他の走行シーンとの少なくとも2つの走行シーンから、各走行シーンの該当度合いを判断し、
前記予備的障害物判断手段は、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高確立手法と、前記高確立手法を除く他の判断手法との少なくとも2つの判断手法を実行可能とされ、
前記最終障害物判断手段は、前記走行シーン判断手段により判断された前記追従シーンの該当度合いが高くなるほど、前記高確立手法による判断結果に比重をおいて自車両の前方物体が障害物になるかを最終的に判断することを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、自車両又は他車両が車線変更を行う車両割込シーンと、前記車両割込シーンを除く他の走行シーンとの少なくとも2つの走行シーンから、各走行シーンの該当度合いを判断し、
前記予備的障害物判断手段は、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体が一定時間現在と同じ動きをすると仮定したときの移動後の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する中確立手法と、前記中確立手法を除く他の判断手法との少なくとも2つの判断手法を実行可能とされ、
前記最終障害物判断手段は、前記走行シーン判断手段により判断された前記車両割込シーンの該当度合いが高くなるほど、前記中確立手法による判断結果に比重をおいて自車両の前方物体が障害物になるかを最終的に判断することを特徴とする障害物判断装置。 - 自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両走行状態検出手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、走行シーンを判断する走行シーン判断手段と、
前記物体検出手段により検出された自車両前方の物体と前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、自車両の前方物体が将来的に障害物となるかを複数の判断手法それぞれによって予備的に判断する予備的障害物判断手段と、
前記予備的障害物判断手段により判断された各判断手法の判断結果について精度を求める精度判断手段と、
前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法の判断結果から前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法の判断結果を求め、この判断結果と前記精度判断手段により求められた精度とから、自車両の前方物体が将来的に障害物になるかを最終的に判断する最終障害物判断手段とを備え、
前記走行シーン判断手段は、自車両が緊急回避を要する緊急シーンと、前記緊急シーンを除く他の走行シーンとの少なくとも2つの走行シーンから、各走行シーンの該当度合いを判断し、
前記予備的障害物判断手段は、自車両に対する前記自車両前方物体の相対的な移動方向と、前記移動方向が同じであると仮定した所定時間の値とから、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高応答性手法と、前記高応答性手法を除く他の判断手法との少なくとも2つの判断手法を実行可能とされ、
前記最終障害物判断手段は、前記走行シーン判断手段により判断された前記緊急シーンの該当度合いが高くなるほど、前記高応答性手法による判断結果に比重をおいて自車両の前方物体が障害物になるかを最終的に判断することを特徴とする障害物判断装置。 - 前記他の判断手法の少なくとも1つは、前記自車両走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態から自車両の進路を予測し、前記物体検出手段により検出された自車両前方物体の位置と前記予測された進路との比較から、自車両前方物体が将来的に障害物となるかを予備的に判断する高確立手法であって、
前記最終障害物判断手段は、前記予備的障害物判断手段の複数の判断手法のうち前記走行シーン判断手段により判断された走行シーンに応じた判断手法による判断結果について、前記精度判断手段により求められた精度が低くなるに従って、前記高確立手法による判断結果を高めて、自車両の前方物体が障害物になるかを最終的に判断する ことを特徴とする請求項19又は請求項20のいずれかに記載の障害物判断装置。
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