CN110709727B - 用于检测迎面车辆的车辆*** - Google Patents
用于检测迎面车辆的车辆*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN110709727B CN110709727B CN201880037107.XA CN201880037107A CN110709727B CN 110709727 B CN110709727 B CN 110709727B CN 201880037107 A CN201880037107 A CN 201880037107A CN 110709727 B CN110709727 B CN 110709727B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- ego
- track
- angle
- detection system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 52
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 39
- 101100083446 Danio rerio plekhh1 gene Proteins 0.000 claims description 15
- 101100129500 Caenorhabditis elegans max-2 gene Proteins 0.000 claims description 10
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9318—Controlling the steering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/93185—Controlling the brakes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本公开涉及一种在自我车辆(1)中的车辆环境检测***(40),该车辆环境检测***包括传感器布置(4)和主控制单元(8)。该检测***(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9),以及确定自我车辆(1)是否已经进入弯道(17)。当在这种情况下时,主控制单元(8)被布置成:‑确定自我车辆(1)沿着行驶的具有相对于预确定的轴线(xglob)的对应自我方向角(γego)的自我方向(21)。‑确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆(9)的具有相对于该预确定的轴线(xglob)的对应迎面角(θtrack,glob)的所测量的迎面方向(18)。‑确定所述所测量的迎面方向(18)与自我方向(21)之间的位差角(δ)。‑将位差角(δ)与阈值角(θmax)进行比较,以及如果位差角(δ)超过阈值角(θmax),那么确定迎面车辆(9)会车。
Description
公开内容的描述
本公开涉及适于安装在自我车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元的车辆环境检测***。车辆环境检测***被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆。
现今,车辆环境检测***(诸如相机***、多普勒雷达***和激光雷达(光检测和测距)***)可以安装在车辆上,以便检测对象,从而实现诸如速度控制和防撞的自动化车辆***。
雷达***被布置用于生成包括雷达传感器所测量的一系列反射点的输出。这些反射点可以被作为单独检测来处理,或者被分组成被跟踪对象,从而提供延展对象的公共运动状态。
存在在实际碰撞之前检测到侧面撞击的先前已知的车辆乘员安全***。在已经确定即将发生碰撞的情况下,例如可以将乘员推向汽车中间。
为了避免误报,用于此目的的传感器必须可靠地将轨迹分类为迎面或会车车流,尤其是在弯道中。
US 8,847,792公开了当反射点沿车辆宽度方向从迎面车辆的左前端向右前端变化时,基于雷达反射点在迎面车辆上的移动量而估计迎面车辆的撞击的风险。所采集的数据用于确定与迎面车辆在弯曲道路等上碰撞的可能性。
然而,希望提供适于以准确、有效且可靠的方式将轨迹分类为迎面或会车车流(尤其是在弯道中)的车辆雷达***,这也是本公开的目的。在迎面车流的情况下,确定迎面车辆是否将与自我车辆碰撞。
所述目的借助车辆环境检测***实现,该车辆环境检测***适于安装在自我车辆中并包括至少一个车辆环境传感器布置和主控制单元。车辆环境检测***被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆,并且确定自我车辆是否已经进入弯道。当车辆环境检测***已经确定自我车辆已经进入弯道时,对于每个被跟踪迎面车辆,主控制单元被布置成:
-确定自我车辆沿着行驶的具有相对于预确定的轴线的对应自我方向角的自我方向。
-确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆的具有相对于预确定的轴线的对应迎面角的所测量的迎面方向。
-确定所述所测量的迎面方向与自我方向之间的位差角。
-将位差角与阈值角进行比较。
-如果位差角已经被确定为超过阈值角,那么确定迎面车辆会车。
所述目的还借助用于相对于自我车辆检测迎面车辆的方法来实现。该方法包括:
检测并跟踪至少一个迎面车辆,以及确定自我车辆是否已进入弯道。
当已经确定自我车辆已经进入弯道时,对于每个被跟踪迎面车辆,该方法还包括确定自我车辆沿着行驶的具有相对于预确定的轴线的对应自我方向角的自我方向,以及确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆的具有相对于预确定的轴线的对应迎面角的所测量的迎面方向。
然后,该方法包括确定所述所测量的迎面方向与自我方向之间的位差角,将位差角与阈值角进行比较,以及如果位差角已经被确定为超过阈值角,那么确定迎面车辆会车。
通过本公开获得了多个优点。主要地,提供了车辆雷达***,该车辆雷达***确定迎面车辆是否将以比先前描述的更准确、有效且可靠的方式与自我车辆碰撞。
根据一些方面,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆,应用一个或多个安全措施。
根据一些方面,对于每个雷达周期,主控制单元被布置为基于两个位置而将所测量的迎面方向确定为直线,该位置包括:第一位置,在第一位置,迎面车辆沿着预确定的轴线具有到自我车辆的最大距离;以及第二位置,在第二位置,迎面车辆沿着预确定的轴线具有到自我车辆的最小距离。然后,主控制单元被布置成将迎面角确定为在两个位置之间的直线的角度。
根据一些方面,当车辆环境检测***已经确定自我车辆已经进入弯道时,主控制单元被布置成将阈值角从第一阈值角逐步地增大到第二阈值角。这是根据以下来以逐步的方式进行的:
以此方式,得以提高车辆环境检测***的可靠性。
根据一些方面,当车辆环境检测***已经确定自我车辆已经离开所述弯道时,阈值角逐步地减小到第一阈值角。
本公开的其他方面在从属权利要求中公开。
附图说明
现在用参考附图更详细地描述本公开,附图中:
图1示出了自我车辆的示意性顶视图;
图2示出了自我车辆和迎面车辆的示意性顶视图;
图3示出了根据本公开的过程的流程图;
图4示出了根据本公开的方法的流程图;并且
图5示出了根据本公开的另外的方法的流程图。
具体实施方式
图1示意性地示出了自我车辆1的顶视图,该自我车辆被布置成沿向前地上移动方向F(以下称为自我方向F)以自我车辆速度v在道路2上行驶,其中自我车辆1包括车辆雷达***3。车辆雷达***3包括雷达传感器布置4,该雷达传感器布置被布置成通过传输信号6和接收反射信号7并以先前公知的方式使用多普勒效应将单个目标与周围环境区别开和/或分辨单个目标与周围环境。车辆雷达***3还包括主控制单元8,该主控制单元连接到雷达传感器布置4并被布置成通过同时地对接收信号7的相位和幅度进行采样和分析来提供可能目标对象5的径向速度和方位角。
反射信号7对应于雷达检测,其中主控制单元8包括跟踪功能,该跟踪功能被布置成将这些雷达检测分组为被跟踪对象,从而提供延展的所检测的对象的公共运动状态。
还参考图2,自我车辆1在道路2上沿自我方向F行驶,并且车辆雷达***3检测到迎面车辆9的形式的对象。自我车辆的雷达***3跟踪迎面车辆9的形式的所检测的对象,这里借助多个检测19进行说明。当车辆1、9彼此接近时,它们在多个位置处示出。
在弯道17开始的点处创建具有全局x轴xglob和全局y轴yglob的全局坐标系16。然后,在全局坐标系16中计算并观察自我车辆位置和迎面车辆位置。一旦确定自我车辆1已经偏离弯道17再次直线行驶,那么删除全局坐标系16,并且对于下一弯道,将创建新的全局坐标系。这将在下面更详细地描述。
对于被跟踪迎面车辆9,车辆雷达***3中包括的主控制单元8被布置成当确定自我车辆1已经进入弯道时在当前位置处创建全局坐标系16。根据一些方面,这是以与先前示例相同的方式确定的。
还参考图3,示出了下面描述的过程的流程图,然后,主控制单元8被布置成针对多个雷达周期重复地执行以下操作:
22)根据以下更新车辆和传感器位置:
23)根据以下将轨迹位置和轨迹速度移位到全局坐标系16:
24)在全局x方向上找到被跟踪检测的最大位置(Xtrack,maxX)和最小位置(Xtrack,minX)。
25)确定是否已经找到新的有效位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)。这是必需的,因为位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间存在最小距离。如果没有有效位置,那么从步骤1)开始重复该过程。当已经找到有效位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)时,对于每个随后雷达周期,该过程始终继续进行到以下步骤5)。
26)当已经找到新的有效位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)时,确定适于位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间的直线18,以及确定被跟踪对象9的在直线18与全局x轴xglob之间的全局迎面角θtrack,glob。
27)计算全局迎面位差角δ作为全局迎面角θtrack,glob与所确定的自我方向21与全局x轴xglob之间的自我方向角γego之间的差值。
28)将全局迎面位差角δ与阈值角θmax进行比较。
对于每个雷达周期,始终基于两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)而计算指示被跟踪对象的前进方向的直线18。这些位置包括第一位置(Xtrack,maxX)和第二位置(Xtrack,minX),在第一位置,被跟踪对象9在x方向上具有到自我车辆1的最大距离,在第二位置,被跟踪对象在x方向上具有到自我车辆1的最小距离。
对于每个雷达周期,然后,将全局迎面角θtrack,glob确定为在两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间的直线18的角度。
为了确定迎面车辆9是否应当被确定为会车,确定位差角δ是否超过阈值角θmax。如果确定迎面车辆9会车,那么采取适当的安全措施;例如,紧急制动、紧急转向和适当地借助一个或多个安全气囊将车辆乘员推向自我车辆1的中间。
当在弯道17上行驶时,位差角δ将改变;在弯道17的开始处,迎面车辆9因此将看上去是会车车辆,并且仅当两个车辆1、9沿着弯道移动时,位差角δ才将减小。
在已经确定撞击将要发生之前不久触发安全措施。这意味着,在作出最终决策时,有足够的时间将迎面车辆9分类为迎面而不是会车,即使在弯道的开始处可能被误分类。
根据一些方面,阈值角θmax是自适应的,使得在直行驾驶情况下,使用第一阈值角θmax1,而在弯道中,使用第二阈值角θmax2,其中第二阈值角θmax2超过第一阈值角θmax1。根据一些方面,第一阈值角θmax1为约35°,并且第二阈值角θmax2为约45°。
为此目的,主控制单元8被布置成通过检测角旋转速度是否超过某个阈值(根据一些方面,2度/s)而确定自我车辆1是否在弯道中行驶,如前所述。根据一些方面,如果那么主控制单元8被布置成根据以下来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2:
其中tcyc是每个雷达周期的时间,并且其中这里的i也是指示当前值始终根据上一周期的值而计算的递增的阶跃指数。
根据一些方面,为每个后续雷达周期执行每个后续逐步改变。
在这种背景下,雷达周期是一个观察阶段,在该观察阶段期间,车辆雷达***3被布置成采集数据、在几个信号处理电平上处理所述数据并发送出可用结果。这可以是固定时间间隔,或者它可以是取决于环境条件和处理负载的动态时间间隔。
主控制单元8被布置成对一个或多个被跟踪对象执行以上操作。
参考图4,本公开还涉及用于相对于自我车辆1检测迎面车辆的方法。该方法包括:
41:检测和跟踪至少一个迎面车辆9;以及
42:确定自我车辆(1)是否已经进入弯道17。
当已经确定自我车辆1已经进入弯道17时,对于每个被跟踪迎面车辆9,该方法还包括:
43:确定自我车辆1沿着行驶的具有相对于预确定的轴线xglob的对应自我方向角γego的自我方向21。
44:确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆9的具有相对于预确定的轴线xglob的对应迎面角θtrack,glob的所测量的迎面方向18。
45:确定所述所测量的迎面方向18与自我方向21之间的位差角δ。
46:将位差角δ与阈值角θmax进行比较。
47:如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax,那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆9,该方法包括应用一种或多种安全措施。
参考图5,关于确定所测量的迎面方向18,对于每个雷达周期,该方法包括:
48:基于两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)而将所测量的迎面方向18确定为直线18,该位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)包括:第一位置(Xtrack,maxX),在第一位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最大距离;以及第二位置(Xtrack,minX),在第二位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最小距离。
49:将迎面角θtrack,glob确定为在两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间的直线18的角度。
本公开不限于以上示例,而可以在所附权利要求书的范围内自由变化。例如,车辆雷达***3包括在车辆环境检测***40中。一般来讲,本公开涉及车辆环境检测***40,该车辆环境检测***布置用于任何合适的环境检测技术,例如,如以上示例中的雷达,但是也可设想激光雷达(光检测和测距)和/或图像检测。根据一些方面,当存在偏航传感器装置时,偏航传感器装置20包括在车辆环境检测***40中。
车辆环境检测***40一般包括一个或多个环境检测传感器布置4。
主控制单元8包括一个或多个控制单元部分,该一个或多个控制单元部分根据一些方面组合、相邻或分布。根据一些方面,此类控制单元部分中的一个或多个包括在车辆环境检测***40中。
坐标和坐标系的取向可以具有许多合适的配置,一般存在预确定的轴线,自我方向21、对应自我方向角γego、被跟踪迎面车辆9的迎面方向18、以及对应迎面角θtrack,glob相对于该预确定的轴线确定。
一般来讲,本公开涉及车辆环境检测***40,该车辆环境检测***适于安装在自我车辆1中并包括至少一个车辆环境传感器布置4和主控制单元8,其中车辆环境检测***40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9,其中车辆环境检测***40被布置成确定自我车辆1何时进入弯道17。当车辆环境检测***40已经确定自我车辆1已经进入弯道17时,对于每个被跟踪迎面车辆9,主控制单元8被布置成:
-确定自我车辆1沿着行驶的具有相对于预确定的轴线xglob的对应自我方向角γego的自我方向21;
-确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆9的具有相对于预确定的轴线xglob的对应迎面角θtrack,glob的所测量的迎面方向18;
-确定所述所测量的迎面方向18与自我方向21之间的位差角δ;
-将位差角δ与阈值角θmax进行比较;以及
-如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax,那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆9,主控制单元8被布置成应用一种或多种安全措施。
根据一些方面,车辆环境检测***40包括偏航传感器装置20,该偏航传感器装置连接到主控制单元8并被布置成使主控制单元8能够确定自我车辆1沿着行驶的自我方向F和确定自我车辆1是否已经进入弯道17。
根据一些方面,对于每个雷达周期,主控制单元8被布置成:
-基于两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)而将所测量的迎面方向18确定为直线18,该位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)包括:第一位置(Xtrack,maxX),在第一位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最大距离;以及第二位置(Xtrack,minX),在第二位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最小距离;并且
-将迎面角θtrack,glob确定为在两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间的直线18的角度。
根据一些方面,当车辆环境检测***40已经确定自我车辆1已经进入弯道17时,主控制单元8被布置成根据以下来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2:
根据一些方面,当车辆环境检测***40已经确定自我车辆1已经离开所述弯道17时,阈值角θmax逐步地减小到第一阈值角θmax1。
根据一些方面,车辆环境检测***40包括雷达***3、激光雷达(光检测和测距)***和/或图像检测***中的至少一个。
一般地讲,本公开还涉及用于相对于自我车辆1检测迎面车辆的方法,其中该方法包括:
41:检测和跟踪至少一个迎面车辆9;以及
42:确定自我车辆1是否已经进入弯道17。
当已经确定自我车辆1已经进入弯道17时,对于每个被跟踪迎面车辆9,该方法还包括:
43:确定自我车辆1沿着行驶的具有相对于预确定的轴线xglob的对应自我方向角γego的自我方向21;
44:确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆9的具有相对于预确定的轴线xglob的对应迎面角θtrack,glob的所测量的迎面方向18;
45:确定所述所测量的迎面方向18与自我方向21之间的位差角δ;
46:将位差角δ与阈值角θmax进行比较;以及
47:如果位差角δ已经被确定为超过阈值角θmax,那么确定迎面车辆9会车。
根据一些方面,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆9,该方法包括应用一种或多种安全措施。
根据一些方面,对于每个雷达周期,该方法包括:
48:基于两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)而将所测量的迎面方向18确定为直线18,该位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)包括:第一位置(Xtrack,maxX),在第一位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最大距离;以及第二位置(Xtrack,minX),在第二位置,迎面车辆9沿着预确定的轴线xglob具有到自我车辆1的最小距离;以及
49:将迎面角θtrack,glob确定为在两个位置(Xtrack,maxX)、(Xtrack,minX)之间的直线18的角度。
根据一些方面,当已经确定自我车辆1已经进入弯道17时,该方法包括根据以下来以逐步的方式将阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2:
根据一些方面,当已经确定自我车辆1已经离开所述弯道17时,该方法包括将阈值角θmax逐步地减小到第一阈值角θmax1。
Claims (12)
1.一种车辆环境检测***(40),所述车辆环境检测***适于安装在自我车辆(1)中并包括至少一个车辆环境传感器布置(4)和主控制单元(8),其中所述车辆环境检测***(40)被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆(9),其中所述车辆环境检测***(40)被布置成确定所述自我车辆(1)何时进入弯道(17),其特征在于,当所述车辆环境检测***(40)已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时,对于每个被跟踪迎面车辆(9),所述主控制单元(8)被布置成:
-确定所述自我车辆(1)沿着行驶的具有相对于预确定的轴线(xglob)的对应自我方向角(γego)的自我方向(21);
-确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆(9)的具有相对于所述预确定的轴线(xglob)的对应迎面角(θtrack,glob)的所测量的迎面方向(18);
-确定所述所测量的迎面方向(18)与所述自我方向(21)之间的位差角(δ);
-将所述位差角(δ)与阈值角θmax进行比较;
-如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θmax,那么确定所述迎面车辆(9)会车;以及
-基于所述自我车辆的角旋转速度来调整所述阈值角θmax。
2.根据权利要求1所述的车辆环境检测***(40),其特征在于,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆(9),所述主控制单元(8)被布置成应用一种或多种安全措施。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测***(40),其特征在于,所述车辆环境检测***(40)包括偏航传感器装置(20),所述偏航传感器装置连接到所述主控制单元(8)并被布置成使所述主控制单元(8)能够确定所述自我车辆(1)沿着行驶的自我方向(F)和确定所述自我车辆(1)是否已经进入弯道(17)。
4.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测***(2),其特征在于,对于每个雷达周期,所述主控制单元(8)被布置成:
-基于两个位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)而将所述所测量的迎面方向(18)确定为直线,所述位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)包括:第一位置(Xtrack,maxX),在所述第一位置,所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(xglob)具有到所述自我车辆(1)的最大距离;以及第二位置(Xtrack,minX),在所述第二位置,所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(xglob)具有到所述自我车辆(1)的最小距离;以及
-将所述迎面角(θtrack,glob)确定为在所述两个位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)之间的所述直线的角度。
5.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测***(40),其特征在于,当所述车辆环境检测***(40)已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时,所述主控制单元(8)被布置成以逐步的方式将所述阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2。
6.根据权利要求5所述的车辆环境检测***(40),其特征在于,当所述车辆环境检测***(40)已经确定所述自我车辆(1)已经离开所述弯道(17)时,所述阈值角θmax逐步地减小到所述第一阈值角θmax1。
7.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆环境检测***(40),其特征在于,所述车辆环境检测***(40)包括雷达***(3)、激光雷达、光检测和测距***和/或图像检测***中的至少一个。
8.一种用于相对于自我车辆(1)检测迎面车辆的方法,其中所述方法包括:
(41)检测和跟踪至少一个迎面车辆(9);以及
(42)确定所述自我车辆(1)是否已经进入弯道(17),其特征在于,当已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时,对于每个被跟踪迎面车辆(9),所述方法还包括:
(43)确定所述自我车辆(1)沿着行驶的具有相对于预确定的轴线(xglob)的对应自我方向角(γego)的自我方向(21);
(44)确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆(9)的具有相对于所述预确定的轴线(xglob)的对应迎面角(θtrack,glob)的所测量的迎面方向(18);
(45)确定所述所测量的迎面方向(18)与所述自我方向(21)之间的位差角(δ);
(46)将所述位差角(δ)与阈值角θmax进行比较;
(47)如果所述位差角(δ)已经被确定为超过所述阈值角θmax,那么确定所述迎面车辆(9)会车;以及
所述方法还包括基于所述自我车辆的角旋转速度来调整所述阈值角θmax。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,对于已经被确定为会车的每个被跟踪迎面车辆(9),所述方法包括应用一种或多种安全措施。
10.根据权利要求8或9中任一项所述的方法,其特征在于,对于每个雷达周期,所述方法包括:
(48)基于两个位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)而将所述所测量的迎面方向(18)确定为直线,所述位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)包括:第一位置(Xtrack,maxX),在所述第一位置,所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(xglob)具有到所述自我车辆(1)的最大距离;以及第二位置(Xtrack,minX),在所述第二位置,所述迎面车辆(9)沿着所述预确定的轴线(xglob)具有到所述自我车辆(1)的最小距离;以及
(49)将所述迎面角(θtrack,glob)确定为在所述两个位置(Xtrack,maxX,Xtrack,minX)之间的所述直线的角度。
11.根据权利要求8或9中任一项所述的方法,其特征在于,当已经确定所述自我车辆(1)已经进入弯道(17)时,所述方法包括以逐步的方式将所述阈值角θmax从第一阈值角θmax1逐步地增大到第二阈值角θmax2。
12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,当已经确定所述自我车辆(1)已经离开所述弯道(17)时,所述方法包括将所述阈值角θmax逐步地减小到所述第一阈值角θmax1。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP17175129.0 | 2017-06-09 | ||
EP17175129.0A EP3413083B1 (en) | 2017-06-09 | 2017-06-09 | A vehicle system for detection of oncoming vehicles |
PCT/EP2018/064771 WO2018224500A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-06-05 | A vehicle system for detection of oncoming vehicles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN110709727A CN110709727A (zh) | 2020-01-17 |
CN110709727B true CN110709727B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=59034555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201880037107.XA Active CN110709727B (zh) | 2017-06-09 | 2018-06-05 | 用于检测迎面车辆的车辆*** |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11435474B2 (zh) |
EP (1) | EP3413083B1 (zh) |
JP (1) | JP6906638B2 (zh) |
CN (1) | CN110709727B (zh) |
WO (1) | WO2018224500A1 (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3413082B1 (en) * | 2017-06-09 | 2020-01-01 | Veoneer Sweden AB | A vehicle system for detection of oncoming vehicles |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006061106A1 (de) * | 2004-12-08 | 2006-06-15 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur anpassung von eingriffsparametern eines assistenzsystems eines fahrzeuges |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3031119B2 (ja) * | 1993-06-22 | 2000-04-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両衝突防止装置 |
US5854987A (en) * | 1995-02-22 | 1998-12-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle steering control system using navigation system |
JP2000131436A (ja) * | 1998-10-29 | 2000-05-12 | Aisin Seiki Co Ltd | カーブ推定方法およびそれを用いた車両速度制御装置 |
JP3658519B2 (ja) * | 1999-06-28 | 2005-06-08 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置 |
JP3800007B2 (ja) * | 2001-01-09 | 2006-07-19 | 日産自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP4647201B2 (ja) * | 2003-12-05 | 2011-03-09 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP4421450B2 (ja) * | 2004-11-22 | 2010-02-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両の逸脱判定装置 |
JP4906398B2 (ja) * | 2006-05-15 | 2012-03-28 | アルパイン株式会社 | 車載道路形状識別装置、車載システム、道路形状識別方法及び周辺監視方法 |
JP4879082B2 (ja) * | 2007-05-01 | 2012-02-15 | アルパイン株式会社 | 警告案内装置および警告案内方法 |
JP5038986B2 (ja) * | 2008-07-04 | 2012-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突予測装置 |
WO2010073292A1 (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、及び当該レーダ装置において用いられる測定方法 |
JP2011086139A (ja) * | 2009-10-16 | 2011-04-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両の衝突を回避するための装置 |
WO2012039012A1 (ja) | 2010-09-24 | 2012-03-29 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置及び物体検出プログラム |
JP5641146B2 (ja) * | 2011-08-26 | 2014-12-17 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP5846109B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2016-01-20 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置及び衝突回避システム |
JP2015230566A (ja) * | 2014-06-04 | 2015-12-21 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5979259B2 (ja) * | 2015-01-20 | 2016-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避制御装置 |
JP6409680B2 (ja) * | 2015-05-29 | 2018-10-24 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、運転支援方法 |
JP6819281B2 (ja) * | 2016-12-27 | 2021-01-27 | 株式会社デンソー | 衝突判定装置、および、衝突判定システム |
JP6961995B2 (ja) * | 2017-05-12 | 2021-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
EP3413082B1 (en) * | 2017-06-09 | 2020-01-01 | Veoneer Sweden AB | A vehicle system for detection of oncoming vehicles |
DE102017210377A1 (de) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeug-Fahrt-Unterstützungs-Vorrichtung |
-
2017
- 2017-06-09 EP EP17175129.0A patent/EP3413083B1/en active Active
-
2018
- 2018-06-05 CN CN201880037107.XA patent/CN110709727B/zh active Active
- 2018-06-05 WO PCT/EP2018/064771 patent/WO2018224500A1/en active Application Filing
- 2018-06-05 JP JP2019563885A patent/JP6906638B2/ja active Active
- 2018-06-05 US US16/619,785 patent/US11435474B2/en active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006061106A1 (de) * | 2004-12-08 | 2006-06-15 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur anpassung von eingriffsparametern eines assistenzsystems eines fahrzeuges |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200132833A1 (en) | 2020-04-30 |
WO2018224500A1 (en) | 2018-12-13 |
US11435474B2 (en) | 2022-09-06 |
JP6906638B2 (ja) | 2021-07-21 |
CN110709727A (zh) | 2020-01-17 |
JP2020521237A (ja) | 2020-07-16 |
EP3413083A1 (en) | 2018-12-12 |
EP3413083B1 (en) | 2020-03-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10852732B2 (en) | Deep learning based self-driving car, deep learning based self-driving control device, and deep learning based self-driving control method | |
US10446034B2 (en) | Driving support system | |
US9753130B2 (en) | Target detection apparatus | |
JP5864473B2 (ja) | 自動車目標状態見積もりシステム | |
JP4517972B2 (ja) | 障害物判断装置及び方法 | |
US20150239472A1 (en) | Vehicle-installed obstacle detection apparatus having function for judging motion condition of detected object | |
US10293773B2 (en) | Drive assist apparatus | |
US10845813B2 (en) | Route setting method and route setting device | |
KR102054926B1 (ko) | Free Space 신호 기반 근거리 컷인 차량 검출 시스템 및 방법 | |
US20110063157A1 (en) | Method for operating a radar system in the event of possible concealment of the target object and radar system for performing the method | |
JP7340097B2 (ja) | 衝突認識手段を用いた動力車両の周辺領域内にある離れたターゲット車両を追跡するための方法 | |
US12024175B2 (en) | Vehicle system for detection of oncoming vehicles | |
JP6497329B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN104859653A (zh) | 车辆驾驶控制设备 | |
JP6481627B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN110709727B (zh) | 用于检测迎面车辆的车辆*** | |
JP4191667B2 (ja) | 車両用制御対象判定装置 | |
JP4615954B2 (ja) | 車両用制御対象判定装置 | |
CN114084133B (zh) | 一种跟车目标的确定方法及相关装置 | |
JP2005010891A (ja) | 車両用道路形状認識装置 | |
WO2011145581A1 (ja) | 先行車検知装置 | |
JP2022545513A (ja) | オブジェクトを捕捉するための方法 | |
KR20230135262A (ko) | 레이더 장치 및 그 제어방법, 그리고 이를 포함하는 운전자 보조 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
TA01 | Transfer of patent application right | ||
TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220707 Address after: Linkping Applicant after: Anzher software Co. Address before: Sweden Wogaerda Applicant before: Vennell Sweden |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |