JP2006258545A - 先行車認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 レーダー装置は扇形の検知エリアに入った物体からの反射波の中心を物体の位置として検知する。レーダー装置の検知エリアの端部にターゲットの一部だけが入って検知された場合に、その検知位置はターゲットの中央位置であるB位置からずれたA位置になるが、ターゲットである車両の車幅の半分に相当する距離(例えば0.9m)だけ、前記A位置を横方向外側に移動させたB位置をターゲットの検知位置として算出することで、ターゲットの一部だけが検知エリアに入った場合でも、そのターゲットの横位置を正しく算出することができる。
【選択図】 図6
Description
M5 統合手段
M6 検知位置算出手段
M7 領域端判定手段
M8 検知位置補正手段
14 レーダー装置(送受信手段)
Claims (7)
- 自車進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体からの反射波を受信する送受信手段(14)と、
前記送受信手段(14)の送受信結果に基づいて少なくとも自車に対する物体の位置を算出する物体情報算出手段(M4)と、
前記所定領域内に複数の物体が検知されたときに該物体の少なくとも位置に基づいて該複数の物体を一つの物体として纏める統合手段(M5)と、
前記統合手段(M5)により纏められた物体からの反射波の中心を検知位置として算出する検知位置算出手段(M6))と、
を備えた先行車認識装置において、
物体からの反射波が示す波形に基づいて物体が前記所定領域の左端または右端に位置するか否かを判定する領域端判定手段(M7)と、
前記領域端判定手段(M7)の判定結果に基づいて前記検知位置を補正する検知位置補正手段(M8)と、
を備えたことを特徴とする先行車認識装置。 - 前記検知位置補正手段(M8)は、
前記領域端判定手段(M7)により物体が前記所定領域の端部にあると判定された場合には、前記検知位置算出手段(M6)により算出された物体の検知位置を予め定められた所定距離だけ横方向外側に補正することを特徴とする、請求項1に記載の先行車認識装置。 - 前記検知位置補正手段(M8)は、
前回補正を行った物体に対して引き続き補正を行う場合には、検知された物体の前回検知位置と今回検知位置との横移動量を算出するとともに、算出された横移動量および前記補正のための所定距離に基づいて物体の検知位置を補正することを特徴とする、請求項2に記載の先行車認識装置。 - 前記検知位置補正手段(M8)は、
前記物体が自車進行方向に接近している場合には、算出された横移動量を前記所定距離から減算した値に基づいて、また前記物体が自車進行方向から離反している場合には、算出された横移動量を前記所定距離に加算した値に基づいて物体の検知位置を補正することを特徴とする、請求項3に記載の先行車認識装置。 - 前記検知位置補正手段(M8)は、
前記補正により物体の検知位置が前記所定領域内となる場合には、補正後の検知位置を前記所定領域外とすることを特徴とする、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の先行車認識装置。 - 前記検知位置補正手段(M8)は、
前記領域端判定手段(M7)により前記所定領域の端部にあると判定された物体が前記所定領域内にほぼ入ったと判定された場合には、前記補正後の検知位置から前記検知位置算出手段(M6)により算出された位置へと徐々に変更することを特徴とする、請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の先行車認識装置。 - 前記送受信手段(14)はレーダー装置であり、前記所定領域はレーダー装置の検知エリアであることを特徴とする、請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の先行車認識装置。
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