JP4504893B2

JP4504893B2 - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: JP4504893B2
Application number: JP2005261569A
Authority: JP
Inventors: 吉裕大庭
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2005-09-09
Filing date: 2005-09-09
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2025-09-09
Also published as: JP2007069836A

Description

本発明は、モータを用いて操舵力を補助する電動パワーステアリング装置に関する。

電動パワーステアリング装置は、モータ（３相ブラシレスモータ）で発生した補助トルクをステアリング系に伝達することにより、運転者の手動操舵トルクの軽減化を図っている。この補助トルクを発生させるときに、モータ電流の電流座標変換が行われ、２軸に変換された電流が目標電流に一致するように制御されている。
ところで、モータを制御する制御装置は、モータに流れる相電流を検出する電流検出手段を備え、この電流検出手段が出力する電流検出信号は温度ドリフト等により中点オフセットを発生する。
オフセットした電流検出信号を用いて電流座標変換処理を行った場合、変換された信号は本来の信号に対してリップルが重畳された信号となり、このリップルが重畳された信号を元にモータを駆動することで、モータが発生するトルクにリップルが生じてしまう。
このリップル（以下、「トルクリップル」という。）の発生を抑えるため、サーボモータを駆動する駆動指令が発せられる度に電流供給される前の状態の電流検出値をオフセット値として電流検出手段のオフセットを補正する技術が開示されている（特許文献１）。
また、ブラシレスモータのすべての相電流の消失が生じたとき、特に、デューティ５０％の状態が所定時間持続した場合に、各相電流をオフセット値として電流検出手段のオフセットを補償する技術が開示されている（特許文献２）。
特開２０００−７８８８７号公報（００１２，００１７）特開２００３−１６４１９２号公報（請求項１，請求項３）

しかしながら、特許文献１の技術は、電流供給される前の状態の電流を検出し、特許文献２の技術は、すべての相電流の消失が生じたときの相電流をオフセット値としているので、双方の技術共に、モータに電流が流れていないときの電流検出値を電流検出手段の中点としてオフセットを補正している。
このため、モータに電流が流れて回転し続けるような場合は、中点補正を行うことができず、トルクリップルを抑制することができない。

そこで、本発明は、モータが回転し続けているような場合であってもトルクリップルを抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明の電動パワーステアリング装置は、少なくとも操舵入力に基づいて、操舵補助力を与えるモータの目標電流を算出する目標電流算出手段と、前記モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、前記目標電流と前記モータ電流との偏差を算出する偏差算出手段と、前記偏差に基づいて前記モータ電流を推定するモータ電流推定手段と、を備える電動パワーステアリング装置であって、前記推定された推定電流と前記検出された検出電流とを比較して、前記検出電流のオフセット方向を判別（判定）するオフセット方向判別手段と、前記オフセット方向が同一であると判別される場合が所定回数あるいは所定時間以上繰り返される場合に、前記モータ電流検出手段の出力信号のオフセット補正を行う電流オフセット補正手段と、を備えることを特徴とする。

モータ電流を推定した推定電流とモータ電流検出手段が検出した検出電流とを比較してモータ電流のオフセット方向を判定し、オフセット方向が同一であると判断される場合が所定回数以上あるいは所定時間以上繰り返される場合に、モータ電流検出手段の出力信号が予め定められた所定値で補正される。これにより、モータが駆動しているときでも、モータ電流検出手段のオフセット補正が行われ、トルクリップルが抑制される。

また、請求項２に係る発明によれば、前記推定電流あるいは前記検出電流が所定値以下であるときに前記補正を行うことを特徴とする。これによれば、所定値以下、特に、推定電流と検出電流とを瞬時値がゼロであるゼロクロス点で比較することができるので、誤差成分が少なくオフセット電流が精度よく検出され、補正の信頼性を高めることができる。

また、請求項３に係る発明によれば、前記モータの回転角を検出する回転角検出手段と、前記モータの回転角から前記モータ電流の電気角を算出する電気角算出手段と、を備え、前記モータの電気角が１８０°×ｎ（ｎは０以上の整数）であるときにオフセット補正を行うことを特徴とする。これによれば、推定電流と検出電流とを瞬時値がゼロであるゼロクロス点で比較することができるので、誤差成分が少なくオフセット電流が精度よく検出され、補正の信頼性を高めることができる。

また、請求項４に係る発明によれば、前記推定電流と前記検出電流との大小関係が交互に入れ替わる事象が、設定回数繰り返された場合に前記オフセット補正の補正量を小さな値に変更することを特徴とする。これによれば、検出電流のオフセットが精度よく補正される。

また、請求項５に係る発明によれば、一定期間内に前記補正が設定回数以上行われた場合に、前記オフセット補正の補正量を大きくすることを特徴とする。これによれば、オフセット誤差が大きい場合に効率的にオフセット補正を行うことができる。

本発明によれば、モータが回転し続けているような場合であってもトルクリップルを抑制することができる。

（第１実施形態）
本発明の一実施形態である電動パワーステアリング装置について図を参照して説明する。
図１は、電動パワーステアリング装置１の全体構成図である。図１において、手動操舵力発生手段２は、ステアリングホイール３に一体的に設けられたステアリング軸４に、自在継ぎ手５ａ，５ｂを有する連結軸５を介してステアリング・ギアボックス６の内部にあるラック＆ピニオン機構７のピニオン７ａが連結して構成されている。

さらに、ピニオン７ａにかみ合うラック歯７ｂと、これらのかみ合いにより往復運動するラック軸９とは、その両端にタイロッド１０，１０を介して転動輪としての左右の前輪Ｗ，Ｗに連結されて、操舵時にはラック＆ピニオン式のステアリング系Ｓを介して左右の前輪Ｗ，Ｗを転動させて車両の方向が変えられるように構成されている。なお、ラック＆ピニオン機構７には、ピニオン７ａに噛み合うラック歯７ｂがラック軸９に形成され、ピニオン７ａとラック歯７ｂの噛み合いにより、ピニオン７ａの回転運動をラック軸９の横方向（車両幅方向）の往復運動に変換している。そして、ラック軸９には、その両端にタイロッド１０，１０を介して、操舵輪としての左右の前輪Ｗ，Ｗが連結されている。

また、電動パワーステアリング装置１は、補助操舵力（補助トルク）を発生させるために、電動機８がラック軸９と同軸上に配設されている。そして、電動パワーステアリング装置１は、電動機８の回転をラック軸９と同軸に設けられたボールねじ機構１１を介して推力に変換し、この推力をラック軸９（ボールねじ軸１１ａ）に作用させている。

手動操舵力発生手段２による操舵力を軽減するために補助操舵力を供給する電動機８を設け、操舵トルクに応じた補助トルクを制御手段２０の制御によって発生させ、この補助トルクをラック軸９に伝達してステアリングホイール３の操舵力を軽減するように構成されている。ここで、電動機８には、３相ブラシレスモータが使用される。

すなわち、ステアリングホイール３から操舵輪である左右の前輪Ｗ，Ｗに至るステアリング系Ｓが備えられた手動操舵力発生手段２によって、操舵力がアシストされている。そのため、電動パワーステアリング装置１は、制御手段２０が生成する電動機制御信号ＶＯに基づいて、電動機駆動手段１３が電動機８を駆動して補助トルク（補助操舵力）を発生させ、手動操舵力発生手段２による手動操舵力をアシストする。なお、本実施形態では、電動機８の駆動制御としてＤ軸（界磁電流軸）とＱ軸（トルク軸）を制御するＤＱ制御を行っている。

モータ電流検出手段である電動機電流検出手段１４は、電動機８の各巻線ごとに設けられた電流センサＣＴを用いて、電動機８の駆動電流ＩＭを各巻線ごとに検出し、図示しないＡ／Ｄ変換器を介してデジタル信号に変換し、基本波電流を推定する。電流センサＣＴは、ホール素子が使用され、その出力にはオフセット電圧が発生し、電動機電流検出手段１４に使用されている図示しないオペアンプもオフセット電圧を発生する。そして、電動機電流検出手段１４は、駆動電流ＩＭに対応した電動機電流信号ＩＭＯを制御手段２０にフィードバック（負帰還）する。回転角検出手段１５は、車軸に設けられた歯車の回転角θを磁気的に検出するものであり、回転角信号ＡＮＧＬＥを出力する。

制御手段２０には、車速センサＶＳの車速信号Ｖ、操舵トルクセンサＴＳの操舵トルク信号Ｔ、電動機電流検出手段１４の検出信号ＩＭＯ、及び、回転角検出手段１５の回転角信号ＡＮＧＬＥが入力される。ここで、電動機８の駆動電流ＩＭを電流センサＣＴ（Current Transformer）が検出し、電動機電流検出手段１４に入力されている。さらに、制御手段２０は、これらの信号Ｖ，Ｔ，ＩＭＯに基づいて電動機８の駆動電流の大きさ及び方向を決定し、電動機駆動手段１３に電動機制御信号ＶＯを出力している。なお、制御手段２０は、各種演算や処理等を行うＣＰＵなどで構成されている。

車速センサＶＳは、車速を単位時間当たりのパルス数として検出し、検出したパルス数に対応したアナログ電気信号を車速信号Ｖとして制御手段２０に送信する。なお、車速センサＶＳは、電動パワーステアリング装置１の専用センサであってもよいし、他のシステムの車速センサを利用してもよい。

操舵トルクセンサＴＳは、ステアリング・ギアボックス６の内部に配設され、ドライバによる手動の操舵トルクの大きさ及び方向を検出する。そして、操舵トルクセンサＴＳは、検出した操舵トルクに対応したアナログ電気信号を操舵トルク信号Ｔとして制御手段２０に送信する。なお、操舵トルク信号Ｔは、大きさを示す操舵トルクとトルクの向きを示すトルク方向との双方の情報を含む。

電動機駆動手段１３は、電動機制御信号ＶＯに基づいて電動機電圧ＶＭを電動機８に印加して電動機８を駆動する。電動機駆動手段１３は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号のデューティに応じて電動機駆動手段１３内のプリドライブ回路及びＦＥＴブリッジを介して電動機８に駆動電流ＩＭを通電してベクトル制御を行う。

次に、制御手段２０及びその周辺構成を図２のブロック図を用いて詳細に説明する。制御手段２０は、本実施形態の特徴構成である中点オフセット検出手段２２、中点オフセット補正手段２６及び電流推定手段２４と、電流座標変換手段２８と、目標電流算出手段３０と、電流制御手段３２と、駆動信号座標変換手段３４と、を備えている。このような制御手段２０は、２相回転磁束座標系（以下、ＤＱ座標系という）で表わされるベクトル制御を電動機８に対して行っている。

また、周辺構成として、電動機８、電動機駆動手段１３、及び、電流センサＣＴを有する電動機電流検出手段１４を備えている。なお、制御手段２０はＣＰＵからの指令信号によって動作を行うが、この図ではＣＰＵは図示されていない。

目標電流算出手段３０は、操舵トルク信号Ｔ、及び車速信号Ｖから目標電流を求める。電流制御手段３２は、Ｄ軸，Ｑ軸に座標変換された電動機８の電流信号を目標電流に対応するように制御する。すなわち、目標電流とＱ軸電流との差分信号を偏差算出手段４６が生成して、この差分信号をＰＩ制御手段４８がＰＩ制御する。なお、Ｄ軸電流は、例えば、一定の目標電流値とＤ軸電流との差分である偏差に対してＰＩ制御が行われる。

駆動信号座標変換手段３４は、電流制御手段３２により制御されたＤ軸電流，Ｑ軸電流を電動機８のＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各相電流に対応する各相の電動機制御信号ＶＯに変換する。電動機駆動手段１３は、電動機制御信号ＶＯに対応するデューティ比の矩形波電圧を発生するＰＷＭ制御を行い、電動機８を駆動する。電気角算出手段３６は、回転角検出手段１５の回転角信号ＡＮＧＬＥを用いて電気角信号に変換するものであり、電動機８の極対数をｐとすると、電気角信号はｐ×ＡＮＧＬＥとなる。言い替えれば、電気角は、ｐ×機械角（回転角θ）である。

電流推定手段（モータ電流推定手段）２４は、電動機駆動手段１３の入力信号の基本波成分と、電動機８の界磁の角速度ωとを用いて、電動機８に流れる基本波電流を各相毎に推定する。電動機８の各相の印加電圧ｖ_ｕ，ｖ_ｖ，ｖ_ｗは、相電流をｉ_ｕ，ｉ_ｖ，ｉ_ｗ、回転による逆起電力をｅ_ｕ，ｅ_ｖ，ｅ_ｗとすれば、

となる。ここで、θは電動機８の回転角、Ｒは巻線抵抗、Ｌは自己インダクタンス、Ｍは巻線間の相互インダクタンス、Ｐは微分演算子、Φは鎖交磁束である。なお、各巻線の巻線抵抗、自己インダクタンス、相互インダクタンスは、同一の値Ｒ，Ｌ，Ｍを有している。

また、

より、Ｕ相の印加電圧ｖ_ｕは、

となる。よって、Ｕ相電流ｉ_ｕは、

となる。

中点オフセット検出手段２２は、中点オフセットのオフセット方向を判別し、判別した方向と逆の所定電圧を出力する。言い換えれば、中点オフセット検出手段２２は、オフセット方向判別手段として機能し、電流推定手段２４によって推定された基本波電流と、電動機電流検出手段１４が出力する基本波電流との差分である中点オフセットを出力する。中点オフセット補正手段（電流オフセット補正手段）２６は、電動機電流検出手段１４が検出する電流値から中点オフセットを各相毎に減算するものである。これにより、電動機電流検出手段１４の出力信号が予め定められた所定値で補正される。また、制御装置２０には、オフセットカウンタ４０及びオフセット４２を格納するメモリが内蔵されている。

電流座標変換手段２８は、中点オフセット補正手段２６を用いて補正された各相の電動機電流ｉ_ｕ，ｉ_ｖをＤ軸電流ｉ_ｄ，Ｑ軸電流ｉ_ｑに３相２軸変換する。この変換は、電動機８の回転角θを用いて次式により行われる。なお、電動機電流ｉ_ｖ，ｉ_ｗを用いても、電動機電流ｉ_ｗ，ｉ_ｕを用いても同様である。

電動機電流検出手段１４の出力が温度ドリフト等によって中点オフセットδが発生し、例えば、ｖ相電流ｉｖが（ｉｖ＋δ）となると、Ｄ軸電流ｉ_ｄ´、Ｑ軸電流ｉ_ｑ´は、

となる。この、

の電流成分が回転角 θに依存し、一次のトルクリップルを生成する。

次に、図３のフローチャートを参照して本実施形態の電動パワーステアリング装置１の動作を説明する。
本ルーチンは、タイマ割り込みにより逐次繰り返して実行される。
Ｓ１１においては、電動機８に流れる駆動電流を推定する電流推定が行われ、電流推定手段２４として機能する。具体的には、電動機駆動手段１３の入力信号と電動機８の界磁の角速度ωとから、（４）式を用いて各相の基本波電流が推定される。そして、Ｓ１２においては、Ｓ１１において推定された推定電流がゼロクロス点であるか否かが判定される。推定電流の瞬時値がゼロクロス点でなければ、「Ｎｏ」と判定され、本ルーチンが終了する。

一方、Ｓ１２において、推定電流の瞬時値がゼロクロス点となったときには、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ１３に進む。Ｓ１３においては、検出電流の方が推定電流よりも大きいか否かが判定される。ここで、検出電流は、電動機電流検出手段１４が検出した基本波電流である。横軸を電気角［deg］とし、縦軸を電流［Ａ］として、推定電流ＩＥ及び検出電流ＩＤを図４（ａ）に示す。推定電流ＩＥは、電気角１８０°の整数倍の基準タイミングａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅでゼロクロスしている。これらの基準タイミングで検出電流ＩＤの符号は、プラス方向であり、中点オフセットがプラス方向に発生している（図４（ｂ））。したがって、Ｓ１３はオフセット方向判別手段として機能する。

Ｓ１３において、検出電流の方が推定電流よりも大きければ、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ１４に進む。Ｓ１４においては、検出電流が閾値Ｔｈ１以上であるか否かが判定される。検出電流が閾値Ｔｈ１以上であれば「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ１５に進み、オフセットカウンタ４０をインクリメントする。そして、処理はＳ１６に進む。また、Ｓ１４において検出電流が閾値Ｔｈ１以上でなければ、「Ｎｏ」と判定され、処理はＳ１６に進む。

一方、Ｓ１３において、検出電流が推定電流よりも大きくなければ、「Ｎｏ」と判定され、処理はＳ１７に進む。Ｓ１７においては、検出電流が閾値Ｔｈ２以下であるか否かが判定される。言い換えれば、検出電流の絶対値が正の閾値以上であるか否かが判定される。検出電流が閾値Ｔｈ２の負の電流値以下であれば、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ１８に進み、オフセットカウンタ４０がデクリメントされる。そして、処理はＳ１６に進む。一方、Ｓ１７において、検出電流が閾値Ｔｈ２の負の電流値以下でなければ、「Ｎｏ」と判定され、処理はＳ１６に進む。

Ｓ１６においては、オフセットカウンタ４０が正の閾値Ｔｈ３以上であるか否かが判定される。オフセットカウンタ４０が正の閾値Ｔｈ３以上であれば、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ１９に進む。Ｓ１９においては、マイナス方向にオフセット４２を補正し、Ｓ２０において、オフセットカウンタ４０をリセットし、本ルーチンが終了する。

一方、Ｓ１６において、オフセットカウンタ４０が正の閾値Ｔｈ３以上でなければ、「Ｎｏ」と判定され、処理はＳ２１に進む。Ｓ２１においては、オフセットカウンタ４０が負の閾値Ｔｈ４以下であるか否かが判定される。オフセットカウンタ４０が負の閾値Ｔｈ４以下であれば、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ２２に進む。Ｓ２２においては、プラス方向にオフセット４２を補正し、Ｓ２３において、オフセットカウンタ４０をリセットし、本ルーチンが終了する。なお、Ｓ１９，Ｓ２２は、中点オフセット補正手段２６として機能している。一方、Ｓ２１においてオフセットカウンタ４０が負の閾値Ｔｈ４以下でなければ、「Ｎｏ」と判定され、本ルーチンは終了する。オフセット方向が同一であると判断される場合が所定回数以上繰り返される場合に、モータ電流検出手段の出力信号が予め定められた所定値で補正される。

以上説明したように、本実施形態によれば、推定された電動機８の駆動電流と検出電流とを比較してオフセット方向を判定しているので、電動機８が駆動しているときでも、電流センサＣＴのオフセット補正を行うことができる。これにより、電動機８が駆動し続けているときでも、トルクリップルの発生が抑制される。特に、駆動電流のゼロクロス点での検出電流を検出することにより、ノイズ、温度特性成分の影響が少なくなり、補正の信頼性を高めることができる。また、検出電流のオフセット方向が同一である場合が繰り返される定常的なオフセットであるときに、オフセット補正が行われる。また、オフセット量を検出する回路が不要であるので、簡易な構成で補正を行うことが可能である。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態である電動パワーステアリング装置について説明する。
図１の全体構成図及び図２のブロック図については同様であるので構成の説明を省略し、図５のフローチャートを参照して動作を説明する。

Ｓ３１においては、電動機８に流れる各相の基本波電流を推定する電流推定が行われる。Ｓ３２においては、推定電流の瞬時値がゼロクロス点を通過したか否かが判定される。瞬時値がゼロクロス点を通過していなければ、「Ｎｏ」と判定され、本ルーチンが終了する。

一方、Ｓ３２において、推定電流がゼロクロス点を通過したときには、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ３４に進み、検出電流が閾値Ｔｈ１以上であるか否かが判定される。言い換えれば、検出電流とゼロである推定電流との差が閾値Ｔｈ１以上であるか否かが判定される。検出電流が閾値Ｔｈ１以上であれば「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ３５に進み、オフセットカウンタ４０をインクリメントする。そして、処理はＳ３６に進む。一方、Ｓ３４において検出電流が閾値以上でなければ、「Ｎｏ」と判定され、処理はＳ３７に進み、検出電流が閾値Ｔｈ２以下であるか否かが判定される。検出電流が閾値Ｔｈ２の負の電流以下であれば、「Ｙｅｓ」と判定され、処理はＳ３８に進み、オフセットカウンタ４０がデクリメントされ、処理はＳ３６に進む。なお、Ｓ３６乃至Ｓ４３の動作は、図３のＳ１６乃至Ｓ２３の動作と同様であるので説明を省略する。

以上説明したように、本実施形態によれば、Ｓ３４において、検出電流とゼロである推定電流との差が閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定しているので、検出電流と推定電流とを比較した後に、検出電流が閾値以上であるか否かを判定する第１実施形態よりも、フローが簡単である。

（第３実施形態）
前記各実施形態は、オフセット４２の補正量を一定にしていたが、補正量を徐々に変更させることができる。

図６（ａ）は、２ＬＳＢ（Least Significant Byte）の中点オフセットを０．６ＬＳＢ以内に補正するために、１．４ＬＳＢの補正量を得る方法を示した図である。また、この図はＡ／Ｄ分解能の１倍の補正量と他の補正量とを組み合わせた場合の補正の必要回数を示している。
Ａ／Ｄ分解能の１倍である１ＬＳＢの補正量であれば２回の補正が必要であり、２．５倍である０．４ＬＳＢの補正量と１ＬＳＢの補正量であれば２回の補正が必要であり、５倍である０．２ＬＳＢと１ＬＳＢの補正量であれば、１ＬＳＢの補正が１回、０．２ＬＳＢの補正が２回の計３回の補正が必要であり、１０倍である０．１ＬＳＢと１ＬＳＢとの補正であれば、１ＬＳＢの補正が１回、０．１ＬＳＢの補正が４回の計５回の補正が必要である。すなわち、複数回の補正でＡ／Ｄ分解能よりも小さな値の補正量を得ることができる。

これに対して、分解能（補正量）を固定した場合には、図６（ｂ）に示すように、Ａ／Ｄ分解能の１倍である１ＬＳＢの補正量であれば２回の補正が必要であり、２．５倍である０．４ＬＳＢの補正量であれば４回の補正が必要であり、５倍である０．２ＬＳＢの補正量であれば７回の補正が必要であり、１０倍である０．１ＬＳＢの補正量であれば１４回の補正が必要である。

すなわち、通常行われる固定分解能とした場合、１倍以外の補正量では３回で補正しきれないが、他の補正量を組み合わせることにより２回の補正で必要な補正量が得られることになる。言い換えれば、０．４ＬＳＢ、０．２ＬＳＢの補正量を使い、少ない回数で補正を行うには複数の補正量を組み合わせる必要がある。

また、図７（ａ）は、補正量を小さく設定する場合の補正値を示す図である。実際のオフセット量が補正量よりも小さい場合には、オフセット方向の反転が交互に繰り返されるが、このオフセット方向の反転が所定回数繰り返された場合には、補正量を小さな値に設定することで、検出電流が推定電流に近い値に近似する。図７（ｂ）は、補正量が実際のオフセットよりも小さい場合の例を示している。初期状態では何度も一方向の補正を繰り返す必要があり、この補正が所定回数繰り返された場合には補正量を大きくすることで速く、効率的に推定電流まで到達することができる。

（変形例）
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような種々の変形が可能である。
（１）前記第１実施形態は、推定された駆動電流がゼロクロス点を通過したときの検出電流を用いてオフセット方向を判定したが、ゼロクロス点以外の領域、例えば、電気角で９０°の点でも推定された駆動電流と検出電流とを比較してオフセット方向を判定することができる。
（２）前記第１実施形態は、オフセット方向が同一であると判断される場合が１回あるいはＮ回以上繰り返される場合に、オフセットを補正したが、オフセット方向が同一であると判断される場合が所定時間以上繰り返された場合に補正するようにしてもよい。
（３）前記各実施形態は、Ｓ１２において、推定電流がゼロクロス点であるか否かを判定したが、検出電流がゼロクロス点を通過したか否かを判定するようにしても良い。
（４）本発明は、ステアリング系Ｓにおけるステアリングホイールと前輪（転蛇輪）とが機械的に切り離されたステアバイワイヤ（Steer＿By＿Wire）である電動パワーステアリング装置にも適用可能である。

本発明の一実施形態の電動パワーステアリング装置の全体構成図である。制御手段及びその周辺構成のブロック図である。第１実施形態のフローチャートである。推定電流と検出電流との関係を示す図である。第２実施形態のフローチャートである。補正回数を比較する図である。補正量を小さくする場合と補正量を大きくする場合との補正値を示す図である。

符号の説明

１電動パワーステアリング装置
８電動機（モータ）
１３電動機駆動手段
１４電動機電流検出手段（モータ電流検出手段）
１５回転角検出手段
２０制御手段
２２中点オフセット検出手段（オフセット方向判別手段）
２４電流推定手段（モータ電流推定手段）
２６中点オフセット補正手段（電流オフセット補正手段）
２８電流座標変換手段
３０目標電流算出手段
３２電流制御手段
３４駆動信号座標変換手段
３６電気角算出手段
４０オフセットカウンタ
４２オフセット
４６偏差算出手段
ＣＴ電流センサ

Claims

少なくとも操舵入力に基づいて、操舵補助力を与えるモータの目標電流を算出する目標電流算出手段と、
前記モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
前記目標電流と前記モータ電流との偏差を算出する偏差算出手段と、
前記偏差に基づいて前記モータ電流を推定するモータ電流推定手段と、
を備える電動パワーステアリング装置であって、
前記推定された推定電流と前記検出された検出電流とを比較して、前記検出電流のオフセット方向を判別するオフセット方向判別手段と、
前記オフセット方向が同一であると判別される場合が所定回数あるいは所定時間以上繰り返される場合に、前記モータ電流検出手段の出力信号のオフセット補正を行う電流オフセット補正手段と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記推定電流あるいは前記検出電流が所定値以下であるときに前記オフセット補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記モータの回転角から前記モータ電流の電気角を算出する電気角算出手段と、
を備え、
前記モータ電流の電気角が１８０°×ｎ（ｎは０以上の整数）であるときに前記オフセット補正を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記推定電流と前記検出電流との大小関係が交互に入れ替わる事象が、設定回数繰り返された場合に前記オフセット補正の補正量を小さな値に変更することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
所定期間内に前記補正が設定回数以上行われた場合に、前記オフセット補正の補正量を大きくすることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。