JP4504800B2

JP4504800B2 - 射出成形機の計量制御方法および射出成形機

Info

Publication number: JP4504800B2
Application number: JP2004367896A
Authority: JP
Inventors: 明雄山田
Original assignee: Toyo Machinery and Metal Co Ltd
Current assignee: Toyo Machinery and Metal Co Ltd
Priority date: 2004-12-20
Filing date: 2004-12-20
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2024-12-20
Also published as: US20090017152A1; JP2006168325A; CN1792610B; US7677875B2; US20060131772A1; CN1792610A

Description

本発明は、計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとした、電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における計量制御にかかわる技術に関する。

従来の電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機においては、計量行程の制御は、スクリューの回転速度が設定値と一致するように、計量用サーボモータを回転速度フィードバック制御し、スクリューにかかる背圧（スクリュー後退に対する抵抗圧力）が設定値と一致するように、射出用サーボモータを圧力フィードバック制御するようにしていることが多い。ところが、このように、計量用サーボモータを回転数フィードバック制御し、射出用サーボモータを圧力フィードバック制御するようになすと、スクリューにかかる背圧は設定値と一致する良好なものとなるが、計量終了時に背圧が零となるよう設定して、計量終了時に背圧を零にしようとする制御を行うと、射出用サーボモータは圧力を優先したフィードバック制御を行っているので、スクリューの後退停止位置がばらつくことは否めない。

そこで、計量動作を、スクリューの後退速度が設定後退速度パターンと一致するように、射出用サーボモータを速度フィードバック制御すると共に、スクリューにかかる背圧が背圧設定パターンと一致するように、計量用サーボモータを圧力フィードバック制御（換言するなら、背圧設定パターンと一致するように計量回転速度を制御するフィードバック制御）するようして、計量完了位置を設定位置と一致させるようにした計量制御方法を、本願出願人は、特願２００３−１９９２３０号として提案した。

ところで、上記の先願で提案された計量制御方法では、背圧設定パターンと一致するように、計量用モータの回転速度指令にフィードバックをかけるようにしているので、計量開始時においては、原料樹脂の供給が不足することに起因して、期待する背圧上昇につながらず、計量動作が不安定になることがある。また、原料樹脂供給装置の作動状態や樹脂の乾燥状態の如何によっても、計量動作が不安定になることがある。これは、計量用モータの回転速度を上げても、必ずしもスクリューによる樹脂の送り込みが増えるわけではないので、所期の背圧上昇につながらないことによる。

そこで、計量開始から計量行程の途中までは、計量用サーボーモータを、設定回転数が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、背圧実測値を背圧設定値に一致させるように制御する、後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、スクリュー後退速度が安定した（すなわち背圧が安定した）計量行程の途中から、計量用サーボモータを、背圧設定パターンにしたがった回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御するようして、この計量用サーボモータによる背圧制御を安定したものにし得るようにすると共に、射出用サーボモータを、スクリュー後退停止位置が計量完了位置と一致するように後退速度制御するように、構成することも考えられる。このような制御を行うと、射出用サーボモータによって計量完了位置が設定位置に一致するように制御できると同時に、計量行程の途中からの計量用モータによる背圧のフィードバック制御も安定して行える。

上記のような制御を行うと種々の利点があるものの、未だ、次のような課題がある。すなわち、計量行程終期の射出用サーボモータのための減速設定パターンにおける後退速度零を、所定の計量完了位置と一致させて設定するようにし、さらに、この減速設定パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった背圧フィードバック制御で、計量用サーボモータを駆動制御するようにしても、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、スクリューの実測回転速度の全てが、同時に零となることを保証できないという問題があり、従来は、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリューの実測回転速度の全てを、同時に零にするように制御することについては、考慮が払われていなかった。つまり、従来は、スクリュー後退速度の減速設定パターンが適正ではなく、これが急峻に設定される傾向であったため、スクリュー後退速度が急速に零に近づく制御に、背圧制御を行っている計量用サーボモータの回転速度制御の減速が追いつかず、スクリュー後退速度が零近くになっても、計量用サーボモータの回転速度がある程度出ているため（樹脂の送り込みがある程度行われているため）、スクリュー後退速度の零近傍で背圧が逆に高まってしまうことになり、このため、計量動作の完了後に、公知のサックバック動作を行うことを余儀なくされていた。

本発明は上記の点に鑑みなされたもので、その目的とするところは、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー（計量用サーボモータ）の実測回転速度の全てを、同時に零にすることにより、サックバックを不要にすることにある。

本願による１つの発明は、上記した目的を達成するため、
計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機の計量制御方法において、
計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、前記計量制御切替位置手前の実測後退速度から演算される後退速度一定領域をもつ、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、当初は予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、次に、前記オープン制御用の後退速度設定パターンにおける減速パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から前記計量完了までの前記後退速度設定パターンにおける、後退速度一定から後退速度零に至る前記減速パターンを、後退速度零が計量完了位置とのみ一致するように、かつ、時間軸で見たスクリューの実測回転速度の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングのみで一致するように、設定して、
スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御する。

本発明によれば、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー（計量用サーボモータ）の実測回転速度の全てが、同時に零となるように制御するので、次の射出まで加熱シリンダ内に滞留している溶融樹脂の残圧が零となり、型開きして成形品を離型してもドルーリングや糸引きを生じる虞がなく、したがって、計量の完了後にサックバックを行う必要がなくなる。また、サックバックを行う必要がなく、常に一定の計量完了位置から射出動作を開始できるので、射出量も安定し、クッション量もまた安定する。また、スクリュー後退の停止と同時に、背圧およびスクリュー（計量用サーボモータ）の回転が零となるので、計量による溶融樹脂の密度が安定することと、上記の射出量やクッション量が安定することと相俟って、成形品の重量バラツキも可及的に低減できる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態（以下、本実施形態と記す）に係る電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における計量制御系の構成を示すブロック図である。

図１において、１は射出成形機の全体制御を司るシステムコントローラであり、ここでは図示を簡略化するために、システムコントローラ１内には計量制御系の構成のみを描いてある。

図１において、２は計量動作の上位制御を司る計量行程制御部であり、計量行程制御部２は、スクリューの前後進駆動源である射出用サーボモータ３を、制御切替スイッチ２４、シリアルポート１７を介して、アンプ４に対して指令出力を直接出力することによるオープン制御で駆動制御したり、射出用サーボモータ４を、射出用サーボモータフィードバック制御系７、制御切替スイッチ２４、シリアルポート１７、アンプ４を介してフィードバック制御で駆動制御する。また、計量行程制御部２は、スクリューの回転駆動源である計量用サーボモータ５を、制御切替スイッチ２５、シリアルポート２３を介して、アンプ６に対して指令出力を直接出力することによるオープン制御で駆動制御したり、計量用サーボモータ５を、計量用サーボモータフィードバック制御系８、制御切替スイッチ２５、シリアルポート２３、アンプ６を介してフィードバック制御で駆動制御する。なお、計量行程制御部２は、射出用サーボモータ３に付設された図示せぬエンコーダの出力により、スクリューの位置や後退速度を認知したり、計量用サーボモータ５に付設された図示せぬエンコーダの出力により、スクリューの回転速度を認知したりする機能や、各種設定値を記憶したり、演算結果に基づいて設定値を算出してこれを設定値とする機能などを、具備している。また、計量行程制御部２は、制御切替スイッチ２４、２５を同期して切り替える機能も具備しており、制御切替スイッチ２４は、後述する計量制御切替位置Ｓ３まではフィードバック制御系の出力を選択し、計量制御切替位置Ｓ３以降はオープン制御系の出力を選択するようになっており、制御切替スイッチ２５は、後述する計量制御切替位置Ｓ３まではオープン制御系の出力を選択し、計量制御切替位置Ｓ３以降はフィードバック制御系の出力を選択するようになっている。

射出用サーボモータフィードバック制御系７の偏差検出部１４には、計量行程制御部２からの背圧設定値（予め設定された背圧設定パターンにしたがった背圧指令値）と、スクリューにかかる圧力を測定する圧力センサ９の出力をアンプ１０、シリアルポート１２を介して受け取って、背圧実測値を測定する背圧測定部１３からの背圧実測値とが、入力される。そして、偏差検出部１４で求められた偏差ｅはＰＩＤ演算部１５に出力され、ＰＩＤ演算部１５では、入力された偏差ｅを用いて、ＰＩＤ（比例・積分・微分）動作に基づくフィードバック処理を行なうための演算処理を行って、背圧実測値を背圧設定値に一致させるための操作量を算出し、これを出力演算部１６に出力する。出力演算部１６では、入力された操作量を用いて制御出力値を算出し、これが制御切替スイッチ２４、シリアルポート１７、アンプ４を介して射出用サーボモータ３に出力され、これによって、射出用サーボモータ３により、後述するように、計量行程のある領域において、背圧実測値が背圧設定パターンと一致するように、スクリューの後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御が行われる。

計量用サーボモータフィードバック制御系８の偏差検出部２０には、計量行程制御部２からの背圧設定値（予め設定された背圧設定パターンにしたがった背圧指令値、あるいは、後述するようにして、計量行程制御部２において演算によって求められた背圧設定パターンに基づく背圧設定値）と、スクリューにかかる圧力を測定する圧力センサ１０の出力をアンプ１１、シリアルポート１８を介して受け取って、背圧実測値を測定する背圧測定部１９からの背圧実測値とが、入力される。そして、偏差検出部２０で求められた偏差ｅはＰＩＤ演算部２１に出力され、ＰＩＤ演算部２１では、入力された偏差ｅを用いて、ＰＩＤ動作に基づくフィードバック処理を行なうための演算処理を行って、背圧実測値を背圧設定値に一致させるための操作量を算出し、これを出力演算部２２に出力する。出力演算部２２では、入力された操作量を用いて制御出力値を算出し、これが制御切替スイッチ２５、シリアルポート２３、アンプ６を介して計量用サーボモータ５に出力され、これによって、計量用サーボモータ５により、後述するように、計量行程のある領域において、背圧実測値が背圧設定パターンと一致するように、スクリューの回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御が行われる。

次に、本実施形態の計量動作を、本実施形態の計量行程の様子を示す図２、図３を用いて説明する。図２は、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示しており、図３は、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示している。なお、ここでは、重量３．５ｇの成形品（製品）を成形する場合を例にとっている。

計量行程制御部２は、計量開始位置Ｓ１からの予め定められた距離で規定される（あるいは、絶対値で規定される）設定計量完了位置Ｓ２から、予め定められた距離Ｌ１によって規定される計量制御切替位置Ｓ３を境として制御を切り替える。まず、計量開始位置Ｓ１から計量制御切替位置Ｓ３までは、計量行程制御部２は、予め設定された一定の設定スクリュー回転速度３１（ここでは例えば、３５０ｒｐｍ）を用いて、計量用サーボモータ５をオープン制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー回転速度３２が、略設定スクリュー回転速度３１と一致するように制御される。また、計量開始位置Ｓ１から計量制御切替位置Ｓ３までは、計量行程制御部２は、予め設定された背圧設定値３２（ここでは例えば、１８０ｋｇ／ｃｍ^２）を用いて、圧力センサ９の出力から検出される背圧実測値３４が背圧設定値３３と一致するように、射出用サーボモータ３を、スクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー後退速度３５が上昇しつつ徐々に安定するようになり、設定計量完了位置Ｓ２の手前の所定の領域では、実測スクリュー後退速度３５は安定したものとなる。

スクリューが計量制御切替位置Ｓ３に至った時点では、計量行程制御部２は、計量制御切替位置Ｓ３から予め定められた所定距離Ｌ２だけ手前の位置から計量制御切替位置Ｓ３までの間に、複数回サンプリングした実測スクリュー後退速度３５の平均値から、計量制御切替位置Ｓ３以降のスクリュー後退速度の設定パターン３６、３７を、演算・設定している。このスクリュー後退速度の設定パターン３６、３７は、計量制御切替位置Ｓ３以降に射出用サーボモータ３をオープン制御するための設定値であり、計量制御切替位置Ｓ３から設定される当初の設定パターン３６は、上記の安定領域の実測スクリュー後退速度３５の平均値と等しい、後退速度一定領域を生成するものであり、ここでは例えば、２０ｍｍ／ｓｅｃに設定される。設定パターン３６に引続いて設定計量完了位置Ｓ２まで設定されるスクリュー後退速度の設定パターン３７は、オペレータによって設定される減速・減圧開始位置Ｓ４に応じて決定されるものであり、これは、設定計量完了位置Ｓ２から最適設定される距離Ｌ３（ここでは例えば、２．５ｍｍ）に応じたスクリュー後退速度の最適減速パターンである。このスクリュー後退速度の設定パターン（設定減速パターン）３７は、設定パターン３６の後退速度の値と上記の距離Ｌ３で規定される時間（ここでは例えば、０．２５ｓｅｃ）から求められる、図３の時間軸で示した、減速・減圧開始タイミングのスクリュー後退速度の値と、スクリューの後退完了タイミングの零値とを、直線で結んだ時間軸に沿った設定パターン（設定減速パターン）３７’から、位置軸に沿った設定パターン（設定減速パターン）３７として演算される。また、スクリューが計量制御切替位置Ｓ３に至った時点では、計量行程制御部２は、上記のスクリュー後退速度の設定パターン（設定減速パターン）３７に基づいて、これに比例した値に演算される背圧減速の設定パターン３８を設定している。この背圧減速の設定パターン３８は、図３の時間軸で示した、スクリュー後退速度の設定パターン（設定減速パターン）３７’から比例演算で求められる背圧減速の設定パターン３８’に基づいて、位置軸に沿った背圧減速の設定パターン３８として演算される。

続いて、計量制御切替位置Ｓ３以降の動作について説明する。計量制御切替位置Ｓ３から計量完了までは、計量行程制御部２は、射出用サーボモータ３を、スクリュー後退速度の設定パターン３６および設定パターン（設定減速パターン）３７にしたがった、オープン制御で駆動制御する。これにより、実測スクリュー後退速度３５は、設定パターン３６、３７に倣うものとなり、スクリューの後退は設定計量完了位置Ｓ２と一致する位置で停止する。また、計量制御切替位置Ｓ３から計量完了までは、計量行程制御部２は、計量用サーボモータ５を、当初は予め設定された背圧設定値３３にしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、減速・減圧開始位置Ｓ４以降は、背圧減速の設定パターン３８にしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する。これにより、背圧実測値３４が、背圧設定値３３および背圧減速の設定パターン３８と一致するように制御される。さらに、背圧フィードバック制御を行っている計量用サーボモータ５の制御に基づく実測スクリュー回転速度３２は、背圧の減圧に伴って低下し、設定計量完了位置Ｓ２において零となる。

図３では、図２の符号３１〜３８に対応するものに、同一符号にダッシュ（’）を付して示してある。図２、図３に示した例では、前記した距離Ｌ３が最適設定されているので、スクリューの後退が完了したタイミング（スクリューの後退停止タイミング）で、実測スクリュー後退速度３５’、実測スクリュー回転速度３２’、背圧実測値３４’の全てが同時に零となっている。

このように、時間軸上で、実測スクリュー後退速度３５’、実測スクリュー回転速度３２’、背圧実測値３４’の全てを同時に零とするためには、時間軸で見た実測スクリュー回転速度３２’の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが後退完了したタイミングとのみ一致することを確認することが肝要で、このようにすることで、スクリューが後退完了したタイミングで背圧実測値３４’が零となることを保証できることを、本願発明者は見出したものである。前記した距離Ｌ３の最適設定は、距離Ｌ３を適宜に変えながら試ショットを行って、時間軸で見た実測スクリュー回転速度３２’の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが後退完了したタイミングとのみ一致することを確認するまで行うようにされる。

次に、前記した距離Ｌ３の最適設定がなされなかった場合の不具合について、図４、図５を用いて説明する。図４は、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示しており、図５は、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示している。なお、ここでも、重量３．５ｇの成形品（製品）を成形する場合を例にとっており、図４は図２に対応し、図５は図３に対応している。

図４に示した例では、設定計量完了位置Ｓ２から距離Ｌ３だけ手前に設定される減速・減圧開始位置Ｓ４を、図２の場合に較べて設定計量完了位置Ｓ２に近づけて設定しており、ここでは、距離Ｌ３を約０．３１ｍｍとしている。この距離Ｌ３の設定に応じて、先と同様に、スクリュー後退速度の設定パターン（設定減速パターン）３７、背圧減速の設定パターン３８が演算によって求められて、設定パターン３７、３８として自動的に設定される。このスクリュー後退速度の設定パターン（設定減速パターン）３７にしたがって、射出用サーボモータ３がオープン制御で駆動制御されて、実測スクリュー後退速度３５は設定パターン３７に倣って急減速され、スクリューの後退は、設定計量完了位置Ｓ２と一致する位置で停止する。一方、計量用サーボモータ５は、背圧減速の設定パターン３８にしたがって、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御されるが、背圧実測値３４は設定計量完了位置Ｓ２の僅か手前から上昇し、実測スクリュー回転速度３２が設定計量完了位置Ｓ２において零となっても、背圧実測値３４は設定計量完了位置Ｓ２において圧が立った状態となる。

これを、図５の時間軸の状態遷移で説明する。減速・減圧開始タイミングから実測スクリュー後退速度３５’は急減速され、実測スクリュー後退速度３５’が零に近づいても、実測スクリュー回転速度３２’は未だある回転速度が出ているため、背圧実測値３４’はスクリュー後退完了タイミングの僅か手前から上昇する。これは、スクリューが後退停止している状態で、スクリュー回転による樹脂の送り込みがなされるためである。つまり、実測スクリュー後退速度３５’に対して、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御を行っている結果に基づく実測スクリュー回転速度３２’の減速が、実測スクリュー後退速度３５’の減速に追いつかず、実測スクリュー回転速度３２’がスクリュー後退完了タイミングを超えてから零になるため、スクリューの回転が停止しても背圧が立った状態となる。このため、計量完了後に、サックバックを行うことを余儀なくされる。

これに対して先にも述べたように、本実施形態では、スクリューが計量完了位置に至ったタイミングで、スクリュー後退速度の実測値、背圧の実測値、スクリュー（計量用サーボモータ）の実測回転速度の全てが、同時に零となるように制御するので、次の射出まで加熱シリンダ内に滞留している溶融樹脂の残圧が零となり、型開きして成形品を離型してもドルーリングや糸引きを生じる虞がなく、したがって、計量の完了後にサックバックを行う必要がなくなる。また、サックバックを行う必要がなく、常に一定の計量完了位置から射出動作を開始できるので、射出量も安定し、クッション量もまた安定する。さらにまた、スクリュー後退の停止と同時に、背圧およびスクリュー（計量用サーボモータ）の回転が零となるので、計量による溶融樹脂の密度が安定することと、上記の射出量やクッション量が安定することと相俟って、成形品の重量バラツキも可及的に低減できる（図４、図５の条件による重量実測値のバラツキ範囲Ｒが、重量３．５ｇの成形品（製品）に対してＲ＝０．０７ｇであったものに対して、図２、図３の条件では、重量３．５ｇの成形品（製品）に対してＲ＝０．０３ｇに低減された）。

本発明の一実施形態に係る電動タイプのインラインスクリュー式の射出成形機における、計量制御系の構成を示すブロック図である。本発明による計量制御方法における、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。本発明による計量制御方法における、時間軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。図２において距離Ｌ３の最適設定がなされなかった場合の、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。図２において距離Ｌ３の最適設定がなされなかった場合の、位置軸に沿ったスクリュー回転速度と背圧とスクリュー後退速度の遷移の様子を示す説明図である。

符号の説明

１システムコントローラ
２計量行程制御部
３射出用サーボモータ
４アンプ
５計量用サーボモータ
６アンプ
７射出用サーボモータフィードバック制御系
８計量用サーボモータフィードバック制御系
９圧力センサ
１０アンプ
１１アンプ
１２シリアルポート
１３背圧測定部
１４偏差検出部
１５ＰＩＤ演算部
１６出力演算部
１７シリアルポート
１８シリアルポート
１９背圧測定部
２０偏差検出部
２１ＰＩＤ演算部
２２出力演算部
２３シリアルポート
２４制御切替スイッチ
２５制御切替スイッチ

Claims

計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機の計量制御方法において、
計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御するようにしたことを特徴とする射出成形機の計量制御方法。
請求項１に記載の射出成形機の計量制御方法において、
前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、前記計量制御切替位置手前の実測後退速度から演算される後退速度一定領域をもつ、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、当初は予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、次に、前記オープン制御用の後退速度設定パターンにおける減速パターンに比例した値に演算される背圧減圧設定パターンにしたがった、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御し、
前記計量制御切替位置から前記計量完了までの前記後退速度設定パターンにおける、後退速度一定から後退速度零に至る前記減速パターンを、後退速度零が計量完了位置とのみ一致するように、かつ、時間軸で見たスクリューの実測回転速度の減速パターンにおける回転数零が、スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングのみで一致するように、設定するようにしたことを特徴とする射出成形機の計量制御方法。
計量駆動源および射出駆動源をサーボモータとしたインラインスクリュー式の射出成形機において、
計量開始から計量行程途上の計量制御切替位置までは、計量用サーボーモータを、設定スクリュー回転速度が一定のオープン制御で駆動制御すると共に、射出用サーボモータを、予め設定された背圧設定値にしたがったスクリュー後退速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する手段と、
前記計量制御切替位置から計量完了までは、前記射出用サーボモータを、後退速度設定パターンにしたがったオープン制御で駆動制御すると共に、前記計量用サーボモータを、スクリュー回転速度を制御することによる背圧フィードバック制御で駆動制御する手段とを備え、
スクリューが前記計量完了位置に至ったタイミングで、前記計量用サーボモータによって制御される背圧の実測値、および前記射出用サーボモータによって制御されるスクリュー後退速度の実測値、およびスクリューの実測回転速度が、全て同時に零となるように制御するようにしたことを特徴とする射出成形機。