JP4500936B2 - オートローダ - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、医薬品の製造分野などに適用する物品移載用のオートローダに関する。
【0002】
【従来の技術】
或る種の薬品では、その製法として液状の薬剤をガラス製の小瓶に注入した後、この小瓶を凍結乾燥庫(庫内温度が約−60℃)に移管して薬剤を凍結乾燥するものがあり、この場合に凍結乾燥庫への薬品の搬入,および取出し手段として製造ラインにオートローダを設備し、このオートローダを運転して凍結乾燥庫の庫内棚との間で多数個の薬品を一括して移載するようにしている。
【0003】
ここで、前記用途に用いるオートローダは、自走式キャリッジの内部に前後移動機構,昇降移動機構,および物品移載用のプッシャ機構と組合せた移動式のテーブルを装備してその運転,薬品の移載操作を全自動で行うようにした構成になり、凍結乾燥庫への搬入工程では製造ラインからコンベヤで送られてきた薬品(薬剤入り小瓶)をテーブル上に整列して載置させた後に、オートローダを指定の凍結乾燥庫(庫内には昇降式の多段棚を内蔵し、前面にシャッタ付き出入口を備えている)に移動し、凍結乾燥庫の入口シャッタを開いた上で前記テーブルを前進移動してテーブル先端を凍結乾燥庫の庫内に差し入れて定位置に待機している棚にアクセスさせた上で、テーブル上に載置した薬品をプッシャ操作によりテーブル面を滑らしながら一括式に押し出して相手側の棚に移載して移管するようにしている。また、凍結乾燥庫から処理済みの薬品を搬出する場合には、前記とは逆の手順で凍結乾燥庫の棚からオートローダのテーブルに製品を一括して取り込んで次の工程に搬送する。
【0004】
この場合に、移載物品である薬品を転倒,破損なしにオートローダのテーブルと相手棚(凍結乾燥庫内の棚)との間で円滑に受け渡すには、オートローダのアクセス位置でテーブルを相手棚の高さに正しく合せることが必要である。このために、従来のオートローダでは、次のような方式で対処している。
すなわち、テーブルの昇降移動機構に組合せたエンコーダの検知信号を読み取ってテーブルの基準位置(ホームポジション)からの移動量を検知し、これを基にテーブルをホームポジションから移動して所定の待機位置に停止している相手棚にアクセスし、さらにテーブルを相手棚と高さ位置を合わせるように昇降制御してテーブルを位置決めした上で薬品の移載を行うようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記した従来におけるオートローダのテーブル位置合わせ方式では、実際の運用面で次に記すような課題が残る。
すなわち、オートローダのテーブル昇降制御系について、その位置精度を如何に高めても、移載先の凍結乾燥庫の庫内に装備した昇降棚(相手棚)の待機位置が定位置から上下に多少変位している(凍結乾燥庫の昇降棚は、その位置決め精度がかなり低い)、あるいは棚自身に反り,凹凸などの変形がある(凍結乾燥庫のように庫内温度が極端に低温であると、熱的歪みが原因で棚自身に反り,うねりなどが生じ易い)と、オートローダを相手棚にアクセスした状態でテーブルと相手棚との境に高低段差が残り、この段差が大きいとテーブルから押し出した物品、特に先記の薬剤入り小瓶では移載の途中で瓶が転倒,破損したり、逆に相手棚に乗り移れなくなるなどの移載トラブルがしばしば発生する。
【0006】
本発明は上記の点に鑑みなされたものであり、その目的は前記課題を解決し、相手棚の待機位置精度,棚自身の変形などに左右されることなく、アクセス位置でテーブルの高さ位置を相手棚の位置に合わせて最適位置にアジャストさせ、物品を安定よく移載できるように改良したオートローダを提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明によれば、前後移動機構,昇降移動機構,および物品移載用のプッシャ機構と組合せた移動式テーブルを備え、前記テーブルを相手棚にアクセスした上で、プッシャ操作によりテーブルと相手棚との間で物品を移載するオートローダにおいて、前記テーブルの先端に相手棚の位置を検知するセンサ部を装備し、該センサ部で得た検知信号を基に前記昇降移動機構を移動制御してテーブルの高さ位置を相手棚に合わせてアジャストさせるようにし、具体的には次記のような態様で実施するものとする。
【0008】
(1) 前記センサ部を、テーブルの側部から前方に突き出して相手棚の上面に触接させる揺動式の検知レバーと、該検知レバーの支軸に取付けたセンサドグと、該センサドグと組合せたフォトインタラプタとから構成する。
(2) 前項(1) において、検知レバーを、物品の受け渡しガイドを兼ねてテーブルの左右両側縁に設ける。
【0009】
(3) センサ部で検知した相手棚の位置を基準に、物品をテーブルから相手棚に移載する工程ではテーブルを前記基準位置から僅か高い位置に補正し、物品を相手棚からテーブルに移載する工程では基準位置から僅か低い位置に補正して物品の移載を行うようにする(請求項2)。
上記のオートローダによれば、相手棚が所定の待機位置から多少上下に変位していても、この影響を受けることなくテーブル側に設けたセンサ部が相手棚の絶対高さ位置を的確に検出し、かつこの位置に合わせてテーブルを昇降制御して位置合わせすることができ、これによりオートローダのアクセス位置でテーブルと相手棚との間の段差に起因する物品転倒などの移載トラブルを回避して、常に安定した移載が行える。
【0010】
また、前項(3) のように、センサ部で検知した相手棚の位置を基準に、物品をテーブルから相手棚に移載する工程ではテーブルを前記基準位置から僅か高い位置(例えば1mm程度)に補正し、物品を相手棚からテーブルに移載する工程では基準位置から僅か低い位置(例えば1mm程度)に補正してテーブルの移載位置を決定することにより、テーブル昇降移動機構の位置決め精度の誤差,相手棚の待機位置誤差,棚自身の反り,うねりなどに起因する僅かな高低差分も補償して物品を安定よく移載できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図示実施例に基づいて説明する。まず、頭記した医薬品の製造ラインに適用するオートローダを例にその全体構造を図1,図2に示す。図において、1はオートローダ、2は移載先の凍結乾燥庫、2aは上下多段の昇降移動式棚として凍結乾燥庫内に配備した相手棚であり、オートローダ1は次のような構成になる。
【0012】
すなわち、オートローダ1は、自走式キャリッジ3の内部に組込んだ移動式テーブル4と、該テーブル4を前進,後退操作する前後移動機構5と、テーブル4を上下操作する昇降移動機構6と、物品移載用のプッシャ機構7を装備した構成になり、テーブル4の先端を鎖線で表すように凍結乾燥庫2の庫内に差し入れて相手棚2aにアクセスした上で、プッシャ機構7の操作によりテーブル上に載置した物品8(薬剤入り小瓶)を押し出して相手棚2aに移載する。なお、凍結乾燥庫2の前面には庫内棚の待機位置に合わせてシャッタ2c付きの出入口が開口している。
【0013】
ここで、テーブル4はその下面側にフレームを重ね合わせ、かつ左右両側縁に沿って物品ガイド用のフェンス4aを備えた平角板で、その下面側に突設したガイドブロック4bを介して後記する前後移動機構のベース上に敷設したリニアガイドに沿って案内支持されている。なお、図示してないが、テーブル4の前縁下面側にはテーブル4を相手棚2aにアクセスした際にテーブル前縁が相手棚2aの前端面に当接したことを検知するセンサ(フォトセンサ)を備えている。
【0014】
また、前後移動機構5は、フレーム構造になるベース5aの上面側に駆動モータ5bにベルト結合して駆動するボールねじ5cを前後方向に敷設した構造になり、ボールねじ5cに螺合した雌ねじ5dを前記テーブル4の下面に結合している。なお、ボールねじ5cの軸端にはエンコーダを連結してその信号をコントローラ(図示せず)に取り込み、テーブル4の前後移動量を検出するようにしている。
【0015】
かかる構造の前後移動機構5で、指令に基づき駆動モータ5bを始動してボールねじ5cを回転すると、その回転方向に応じてテーブル4がボールねじ5cに沿って前進,後退する。
一方、昇降移動機構6は、フレーム構造になるベース6aと、前記した前後移動機構5のベース5aを下方から支えるようにその前後,左右の4箇所に設置したねじ式ジャッキ6bと、該ジャッキ6bにウォーム歯車,駆動軸を介して連結した駆動モータ6cとからなる。なお、先記した前後移動機構4と同様に、駆動軸にはエンコーダを取付け、該エンコーダでジャッキ6bの操作に連動して昇降するテーブル4の上下移動量を検知するようにしている。
【0016】
かかる構成で、テーブルの昇降指令に基づき、駆動モータ6cによりジャッキ6bを操作すると、これに合わせ前後移動機構5のベース5aがテーブル4と共に上下方向に昇降移動する。
また、前記構成になるオートローダ1のテーブル4に対し、本発明によりテーブルの前縁には新たにセンサ部9を装備し、このセンサ部9で物品移載先の相手棚4(凍結乾燥庫の庫内棚)の高さ位置を検知するようにしている。
【0017】
さらに、プッシャ機構7は、テーブル4の左右両側に配して前後方向に移動する駆動部7aと、駆動部7aから前後に延在するアームの先端に取付けた上下動式のプッシャ板7bとからなる。そして、テーブル4に載置した物品8を相手棚2aに移載する場合には、テーブル4を相手棚2aにアクセスした状態で、前端側のプッシャ板7bをテーブル面から上方に引き上げた上で駆動部7aを前進させ、後端側のプッシャ7bにより物品8を背後から一括して前方に押し出す。また、相手棚2aから物品9を取出してテーブル4に移載する場合には、前端側のプッシャ板7bを引き上げた状態でそのプッシャ板が相手棚2aの後縁に達するまで駆動部7aを前進させ、続いてプッシャ板7bを相手棚2aの上に降ろした上で、駆動部7a後退させて物品8をかき寄せてテーブル4に移載する。
【0018】
次に、前記したセンサ部9の詳細構造を図3(a) 〜(d) で説明する。すなわち、テーブル4の前端両サイドには、先記したフェンス4aの延長線上に並べて前方に突出した揺動式の検知レバー9aと、検知レバー9aに結合した揺動ブロック9bと、該ブロック9bに結合して引出した支軸9cと、該支軸9cの軸受9dと、前記ブロック9bから背後に突き出たアーム部9b-1とテーブル4のフレームとの間に介挿して検知レバー9aを時計方向に付勢する圧縮ばね9eと、支軸9cの先端に取付けた円盤状のセンサドグ9fと、センサドグ9fを挟んで配置したフォトインタラプタ(発光素子と受光素子を組合せたフォトカプラ)9gとの組立体からなる。
【0019】
ここで、検知レバー9aは、テーブル4の上面に合わせてフェンス4aの前方に配置し、さらにレバーの内側面を先端に向けて先細りとなるようにテーパー面を形成して物品を相手棚から受け取る際のガイドとしての役目を果たすようにしている。一方、センサドグ9fは円盤の周上一箇所に透光スリット9f-1を開口したもので、検知レバー9aが図3(a) の実線位置から鎖線で表す水平姿勢に揺動した際に、フォトインタラプタ9gの光路とセンサドグ9fの透光スリット9f-1とが一致するように位置決めしている。
【0020】
かかる構成のセンサ部9は次記のように動作する。すなわち、常時は検知レバー9aがばね付勢により図3(a) の実線で表す位置に前傾している。一方、テーブル4を前進移動して相手棚2aにアクセスすると、検知レバー9aが相手棚2aの上に乗って該棚の上面に触接する。なお、この状態ではフォトインタラプタ9gの光路はフォトドグ9fで遮光された状態にある。ここから、昇降移動機構6の操作でテーブル4を僅かに下降させると、検知レバー9aが反時計方向に揺動し、鎖線で表す水平姿勢になったところでフォトインタラプタ9gの光路とフォトドグ9fのスリット9f-1とが一致してフォトインタラプタから信号で出力する。したがって、フォトインタラプタ9gの前記信号を捕らえて昇降移動機構6を停止制御すれば、テーブル4の上面が相手棚2aの上面と面一に並ぶようになる。
【0021】
次に、前記オートローダの物品移載動作を図4のフローチャートに従って説明する。すなわち、オートローダ1のテーブル4に載置した物品8を相手棚2aに移載する移載工程では、フローチャートのステップS1 で前進移動機構5によりテーブル4をホームポジションから前進移動し、相手棚2aとのアクセス位置で停止する(S2 )。続いて昇降駆動機構6の操作によりテーブル4を下降移動し(S3 )、その下降の途上でセンサ部9で相手棚2aの高さ位置を検知し(S4 )、図3で説明したようにセンサ部9のフォトインタラプタ9gが検知レバー9aの水平姿勢を検知すると、ホームポジション9gの出力信号でテーブル4の下降移動を停止する(S5 )。この状態ではテーブル4と相手棚2aとが同一面上に並ぶようなる。続いて、本発明により、ステップS5 の停止位置(相手棚2aの高さ位置)を起点に、図5(a) で示すようにテーブル4を相手棚2aの高さ位置HからΔH(例えば1mm程度)だけ上昇させるように補正し(S6 )、この補正位置でプッシャ機構7の操作によりテーブル上に並んでいる物品8を背後から押し出して相手棚2aに移載する(S7 )。ここで、物品の移載が済むと、テーブル4を上昇移動し相手棚2aから上方離間し(S8 )、続くステップS9 でテーブル4を後退移動してホームポジションに復帰させ、これで一連の移載動作が終了する。
【0022】
この場合に、前記フローチャートのステップS5 でテーブル4を上昇補正し、図5(a) で表すようにテーブル4と相手棚2aとの間に僅かな段差ΔHを設定することにより、昇降移動機構6の位置誤差,ないし相手棚2aの前縁に生じた反り,局部的な凹凸分を補償して物品8を移載トラブルなしにテーブル4から相手棚2aへ円滑に受け渡すことができる。
【0023】
一方、物品8を相手棚2aからオートローダのテーブル4に取り込む移載工程では、図4のフローチャートでステップS1 からS5 までは前記と同様であるが、ステップS6 では図5(b) で示すように相手棚2aの高さ位置Hに対し、テーブル4をΔHの補正距離だけ下降させ、この位置でプッシャ操作により相手棚2aから物品8をかき寄せてテーブル4に移載する。なお、この場合に、テーブル4の左右両側縁から相手棚2aの上面側に突き出した検知レバー9aが物品8の取り込みガイドの役目を果す。その後にステップS7 ,S8 を経てテーブル4をホームポジションに復帰させて一連の移載動作が終了する。
【0024】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、前後移動機構,昇降移動機構,および物品移載用のプッシャ機構と組合せた移動式テーブルを備え、前記テーブルを相手棚にアクセスした上で、プッシャ操作によりテーブルと相手棚との間で物品を移載するオートローダにおいて、前記テーブルの先端に相手棚の位置を検知するセンサ部を装備し、該センサ部で得た検知信号を基に前記昇降移動機構を移動制御してテーブルの高さ位置を相手棚に合わせてアジャストさせるようにしたことにより、テーブルと相手棚との間の段差に起因する物品転倒などの移載トラブルを回避して移載動作の安定化が図れる。
【0025】
さらに、本発明の請求項4のように、センサ部で検知した相手棚の位置を基準に、テーブルの高さ位置を補正することにより、テーブル昇降移動機構の位置決め精度の誤差,相手棚の待機位置誤差,棚自身の反り,うねりなどに起因する僅かな高低差分も補償して物品の移載動作をの間で転倒,破損などの防いで安定よく移載できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例によるオートローダの全体構造を表す側面図
【図2】図1における要部機構の端面図
【図3】図1におけるセンサ部の詳細構造図であり、(a) は側面図、(b) は平面図、(c) は断面図、(d) は(c) におけるセンサドグとフォトインタラプタとの位置関係を表す図
【図4】本発明の実施例による物品移載動作のフローチャートを表す図
【図5】図4におけるテーブルの補正移動による物品移載動作の補足説明図であり、(a),(b) はそれぞれ物品をテーブルから相手棚,および相手棚からテーブルに移載する過程でのテーブルと相手棚の相対位置を表した模式図
【符号の説明】
1 オートローダ
2 移載相手設備としての凍結乾燥庫
2a 相手棚
4 テーブル
5 前後移動機構
6 昇降移動機構
7 プッシャ機構
8 物品
9 センサ部
9a 検知レバー
9c 支軸
9f センサドグ
9g フォトインタラプタ
Claims (2)
- 前後移動機構,昇降移動機構,および物品移載用のプッシャ機構と組合せた移動式テーブルを装備し、前記テーブルを相手棚にアクセスした上で、プッシャ操作によりテーブルと相手棚との間で物品を移載するオートローダにおいて、
前記テーブルの側縁から前方に突き出して相手棚の上面に触接させる揺動式の検知レバーと、該検知レバーの支軸に取付けたセンサドグと、該センサドグとを組合せたフォトインタラプタからなる相手棚の位置を検知するセンサ部を前記テーブルの先端に装備し、
前記検知レバーを、物品の移載ガイドを兼ねてテーブルの左右両側縁に設け、
前記センサ部で得た検知信号を基に前記昇降移動機構を移動制御してテーブルの高さ位置を相手棚に合わせてアジャストさせるようにしたことを特徴とするオートローダ。 - 請求項1記載のオートローダにおいて、センサ部で検知した相手棚の位置を基準に、物品をテーブルから相手棚に移載する工程ではテーブルを前記基準位置から僅か高い位置に補正し、物品を相手棚からテーブルに移載する工程では基準位置から僅か低い位置に補正して物品の移載を行うようにしたことを特徴とするオートローダ。
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