JP4469148B2 - 監視システム、固定カメラ、移動カメラおよび撮影方法 - Google Patents
監視システム、固定カメラ、移動カメラおよび撮影方法 Download PDFInfo
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Description
また、本発明の移動カメラは、所定の空間における所定の範囲を撮影する固定カメラに設けられた標章を撮影し、前記撮影した標章を前記所定の空間内のランドマークとして、移動する前記所定の空間内における自らの位置姿勢を同定する構成を有している。
この構成により、固定カメラの外装に設けられた標章をランドマークとして利用することによって、移動カメラの位置姿勢が同定される。このため、空間リソースに視覚的なランドマークを設置する必要がなく、有限の空間リソースを損なわずに視覚的なランドマークに基づいた移動カメラの位置姿勢の同定を行うことができる。
10、90 監視システム
20、91 固定カメラ
20a 標章
21、31 撮影手段
22、38 符号化手段
23 姿勢変更手段
30、92 移動カメラ
32 標章抽出手段
33 固定カメラ判別手段
34 相対位置姿勢検出手段
35 位置姿勢同定手段
36 位置姿勢記憶手段
37 移動計画設定手段
39、41 通信手段
40 システムセンター装置
42 映像処理手段
43 姿勢制御手段
44 位置姿勢管理手段
93 ランドマーク
Claims (16)
- 所定の空間における所定の場所に固定され、所定の範囲を撮影する固定カメラと、前記所定の空間内を移動し、前記固定カメラの死角を撮影する移動カメラとを備え、前記固定カメラには、外装に複数の標章が設けられ、前記移動カメラは、前記複数の標章をランドマークとして前記所定の空間内における自らの位置姿勢を同定することを特徴とする監視システム。
- 前記固定カメラを複数有し、前記移動カメラは、前記複数の固定カメラの死角および前記標章を撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された前記標章が前記複数の固定カメラのうちの何れの固定カメラのものかを判別する固定カメラ判別を行う固定カメラ判別手段と、前記撮影手段によって撮影された前記標章の画像パターンに基づいて、前記移動カメラの前記固定カメラに対する相対的な位置姿勢を検出する相対位置姿勢検出手段と、前記固定カメラ判別手段によって判別された固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢および前記相対位置姿勢検出手段によって検出された位置姿勢に基づいて、前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を同定する位置姿勢同定手段とを有することを特徴とする請求項1に記載の監視システム。
- 前記固定カメラの外装に設けられる前記標章は、前記固定カメラごとにそれぞれ異なる特徴を有し、前記固定カメラ判別手段による前記固定カメラ判別は、前記標章の特徴に基づいて、前記標章が前記複数の固定カメラのうち何れの固定カメラに設置されたものかを判別することによって行われることを特徴とする請求項2に記載の監視システム。
- 前記固定カメラ判別手段による前記固定カメラ判別は、前記標章が撮影される直前の前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記標章が前記複数の固定カメラのうちの何れの固定カメラのものかを推定することによって行われることを特徴とする請求項2に記載の監視システム。
- 前記固定カメラの位置姿勢を管理する位置姿勢管理手段を有するシステムセンター装置を備え、前記位置姿勢同定手段は、前記システムセンター装置に前記固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を問い合わせ、前記固定カメラの前記所定の空間内における位置姿勢および前記相対位置姿勢検出手段によって検出された位置姿勢に基づいて、前記移動カメラの前記所定の空間内における位置姿勢を同定することを特徴とする請求項2乃至請求項4の何れかに記載の監視システム。
- 前記固定カメラは、前記固定カメラを保護するカメラハウジングに収納され、前記標章は、前記固定カメラの外装ではなく、前記カメラハウジングの外装に設けられることを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の監視システム。
- 請求項1に記載の監視システムにおいて、外装の複数の端部にそれぞれ球形状の標章を設けたことを特徴とする固定カメラ。
- 請求項1に記載の監視システムにおいて、外装の複数の縁辺にそれぞれ帯状の標章を設けたことを特徴とする固定カメラ。
- 前記標章の表面には、光を反射する反射材が塗装されていることを特徴とする請求項7乃至請求項8の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、発光することを特徴とする請求項7乃至請求項9の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、固定カメラごとにそれぞれ異なる色が着色されていることを特徴とする請求項7乃至請求項10の何れかに記載の固定カメラ。
- 前記標章は、固定カメラごとにそれぞれ異なる波長で発光することを特徴とする請求項10に記載の固定カメラ。
- 固定カメラを保護するカメラハウジングであって、請求項7乃至請求項12の何れかに記載の固定カメラに設けられた複数の標章を外装に設けたことを特徴とするカメラハウジング。
- 所定の空間における所定の範囲を撮影する固定カメラに設けられた標章を撮影し、前記撮影した標章を前記所定の空間内のランドマークとして、移動する前記所定の空間内における自らの位置姿勢を同定する移動カメラ。
- 所定の空間における所定の範囲を撮影する固定カメラに設けられた標章を撮影し、前記撮影した標章を前記所定の空間内のランドマークとして、移動する前記所定の空間内における自らの位置姿勢を同定し前記固定カメラの死角を撮影する移動カメラ。
- 所定の空間における所定の範囲を撮影する固定カメラに設けられた標章を撮影し、前記撮影した標章を前記所定の空間内のランドマークとして、移動する前記所定の空間内における位置姿勢を同定する撮影方法。
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