JP2007208659A - 連携カメラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動体が同時に現れても、移動体を継続的に追跡できるようにする。
【解決手段】連携カメラシステムは、カメラ１１０が追跡領域ＡＲｂにいる移動体Ｂを追跡する追跡重要度ｉａＢを算出する追跡重要度算出部を備えている。また、カメラ１００が追跡している移動体Ａをカメラ１１０が引継いで追跡する引継ぎ重要度ｉＡＡを算出する引継ぎ重要度算出部を備えている。さらに、カメラ１１０が追跡領域ＡＲｂ内にいる移動体Ｂを追跡しているとき、移動体Ｂに対する追跡重要度と、カメラ１００が追跡している移動体Ａに対する引継ぎ重要度とを比較する比較部を備えている。そして、比較部によって、追跡重要度ｉａＢの度合いよりも引継ぎ重要度ｉＡＡの度合いの方が高くなったことが検知された後、カメラ１１０が追跡する移動体を、移動体Ａに切換える切換え部を備えている。
【選択図】図４

Description

本発明は、複数の監視カメラを連携させて、複数の移動体を継続的に撮影する連携カメラシステムに関する。

従来、複数の監視カメラを分散配置して広い範囲を監視する監視システムが実用化されている。この監視システムの多くは、広角の複数の固定監視カメラで撮影した複数の映像のすべてを監視センターのモニターに映し出し、そのモニターを監視人が監視することによって、不審者の侵入や、事件、事故などの異常状態を発見できるようになっている。

このため、従来の監視システムは、監視カメラ台数が多くなるほど監視人の負担が重くなり、異常事態の発見が遅れたり、見過ごしたりする虞があった。また、広角の固定監視カメラで撮影するだけでは、特定の場所や対象物をズームアップして詳細に写すことができないため、監視人が事態を正確に把握できないことがあった。

こうした状況を改善するため、移動体を自動的に認識する監視カメラや、複数台の監視カメラを相互に連携させるシステムの研究、開発が始まっている。

特許文献１及び特許文献２には、複数の監視カメラを連携させて移動体を継続的に撮影するための侵入者自動追尾方法及び監視システムが開示されている。

これらの先行技術における複数の監視カメラは、図５に示すように、先ず、それぞれ移動体の自動検出及び特徴量の自動抽出を行う。そして、複数の監視カメラ１，２は、移動体Ｍが一方の監視カメラ１の追跡領域である視野内から他方の監視カメラ２の視野内へ移動する際に、移動体Ｍを追跡中の監視カメラ１から他方の監視カメラ２へ移動体Ｍの特徴情報を送信する。他方の監視カメラ２は、受信した特徴情報を備えた移動体Ｍを発見することができる。この結果、複数の監視カメラ１，２は、監視カメラ間で移動体Ｍを継続して撮影することができる。

特許文献３には、同時に３台以上の監視カメラを用いて移動体の３次元情報を正確に計測する移動物体の計測装置の発明が開示されている。この計測装置は、図６に示すように、移動体の移動に伴って、その移動体の３次元情報を計測するのに適した位置に設置された３台以上の監視カメラ１１乃至１６を有している。そして、計測装置は、設置された３台以上の監視カメラ１１乃至１６を動的に選択して、計測に使用する監視カメラから移動体Ｍが見えなくなるような状況が起こらないようにしている。

また、特許文献３の計測装置は、広視野角の固定監視カメラ（広角監視カメラ）で複数の移動体を同時に検出し、検出された各移動体のそれぞれに対して３台以上のパン・チルト・ズーム機能付き監視カメラ（ＰＴＺ監視カメラ）を動的に割り当てている。この結果、計測装置は、複数の移動体の３次元情報を計測できるようになっている。さらに、計測装置は、複数の移動体に優先順位を付け、優先順位の高い移動体に優先的に監視カメラを割り当てて、複数の移動体に対して監視カメラ割り当てが競合する場合に対処できるようになっている。

特開２００２−２９０９６２号公報 特開２００３−３２４７２０号公報 特開平０７−３０６０１２号公報

しかし、特許文献１及び特許文献２に記載の侵入者自動追尾方法及び監視システムは、連携する複数の監視カメラの視野内に移動体が同時に複数現れる場合があることを考慮していない。このため、従来の侵入者自動追尾方法及び監視システムは、複数の移動体が同時に現れた場合の各監視カメラの制御方法及び複数の監視カメラ間の連携方法が不明である。

また、特許文献３に記載の計測装置は、サッカー競技場のような見通しのよい場所の周囲に多数の監視カメラを配置できる状況に適しており、基本的に１つの範囲を１台の監視カメラで監視する監視システムには向いていない。なぜならば、１つの移動体を常に３台以上の監視カメラが同時に撮影する必要があるため、１つの範囲を１台の監視カメラで監視する場合と比べて３倍以上の監視カメラの台数が必要となり、大幅なコストアップになるためである。

さらに、特許文献３に記載の計測装置は、複数の移動体が同時に現れた場合、これらの移動体に割り当て可能な監視カメラが３台しかないと、優先順位が最も高い１つの移動体しか計測（または追跡・影）することができない。このため、他の移動体はすべて無視されてしまうという課題がある。

従って、上述のいずれの先行技術を用いても、複数の監視カメラが連携して撮影している範囲内に複数の移動体が同時に現れた場合、せいぜい１つの移動体しか追跡・撮影することができないという課題があった。

本発明は、複数の監視カメラを連携させて移動体を継続的に撮影する際に、複数の移動体が同時に現れた場合でも可能な限り多くの移動体を同時に追跡、撮影できる連携カメラシステムを提供することにある。

本発明の連携カメラシステムは、一方の監視カメラから他方の監視カメラに引継いで追跡対象の移動体を捕捉追跡する連携カメラシステムにおいて、前記一方の監視カメラと前記他方の監視カメラに設けられて、前記各監視カメラが前記各監視カメラの追跡領域にいる移動体を追跡する追跡重要度を求める追跡重要度設定手段と、前記一方の監視カメラに設けられて、前記一方の監視カメラによって追跡されている前記移動体を、前記他方の監視カメラが引継いで追跡する引継ぎ重要度を求める引継ぎ重要度設定手段と、前記他方の監視カメラに設けられて、前記他方の監視カメラが前記他方の監視カメラの追跡領域内にいる移動体を追跡しているとき、当該移動体に対する前記追跡重要度と、前記一方の監視カメラが追跡している移動体に対する前記引継ぎ重要度とを比較する比較手段と、前記他方の監視カメラに設けられて、前記比較手段によって、前記追跡重要度の度合いよりも前記引継ぎ重要度の度合いの方が高くなったことが検知された後、前記他方の監視カメラが追跡する移動体を前記一方の監視カメラが追跡している移動体に切換える切換え手段と、を備えたことを特徴としている。

本発明の連携カメラシステムは、監視カメラの追跡領域に複数の移動体が同時に現れた場合、各監視カメラが自動的に各自の役割を判断し、監視カメラ間の役割分担が最適になされるようになっている。このため、本発明の連携カメラシステムは、従来多くの移動体をより効果的に追跡・撮影することができる。

以下、図１乃至図４に基づいて本発明の実施形態の連携カメラシステムを説明する。

図１は、連携カメラシステム９０のブロック図である。

連携カメラシステム９０は、監視カメラ１００、監視カメラ１１０の他にも不図示の複数の監視カメラを有しているものとする。これらの監視カメラは、同じ構成になっている。各監視カメラは、それぞれ必要に応じて、ネットワーク１０を介して画像データ及びまたは複合情報をモニタリング装置２０に送信するようになっている。ここで、複合情報には少なくとも移動体Ａ，Ｂ（図４参照）に関する追跡重要度情報、引継ぎ重要度情報、及び特徴情報等が含まれている。また、各監視カメラは、それぞれ必要に応じて、ネットワーク１０を介して互いに複合情報を送受信するようになっている。

なお、図１において、破線矢印は画像データ（符号化済み画像データを含む）の流れを示している。実線矢印はそれ以外のデータ（複合情報や各種制御情報など）の流れを示している。また、ネットワーク１０には、有線／無線、公衆網／専用網を問わず、任意の通信網、通信回線、通信技術を使用してもよい。ネットワーク１０には、アナログ専用線、ＬＡＮ回線、携帯電話回線等の利用が増えており、より広い概念で言えばインターネットを利用してもよい。

以下、すべての監視カメラを代表して、符号１００で示した監視カメラの構成を説明する。図１において、符号１００で示す監視カメラと符号１１０で示す監視カメラとにおいて、名称が同一の構成要素は、同一の作用をするようになっている。このため、符号１１０で示す監視カメラの説明を省略する。また、図２に示した複合情報処理部においても、名称が同一の構成要素は、同一の作用をするようになっている。

画像撮影部１０３は、移動体を撮影する部分であり、不図示のパン・チルト・ズーム機構を備えている。画像撮影部１０３は、撮影パラメータ制御部１０２の指示に従って画像撮影部１０３がパン・チルト・ズームを行うことにより、撮影方向及び視野角を変化させることが出来るようになっている。画像撮影部１０３で撮影された画像データは、複合情報処理部１０５と画像符号化部１０６とに伝達される。

撮影パラメータ制御部１０２は、後述のように複合情報処理部１０５からの画像上での移動体の移動方向と移動量の予測結果を受けるようになっている。撮影パラメータ制御部１０２は、この予測結果に基づいて移動体が今後監視カメラ視野の中心付近で撮影されるように画像撮影部１０３のパン角とチルト角を調節するようになっている。また、ユーザが望む場合（ユーザ設定に従って）、撮影パラメータ制御部１０２は複合情報処理部１０５から移動体の画像上のサイズを伝達される。撮影パラメータ制御部１０２は、このサイズがあらかじめユーザが決めた所定のサイズに近づくように（または、所定の上限サイズと下限サイズの間に収まるように）画像撮影部１０３のズーム率を制御する制御部である。また、撮影パラメータ制御部１０２は、画像撮影部１０３のパン角、チルト角及びズーム率を複合情報処理部１０５に伝達する制御部である。

設置情報取得部１０１は、監視カメラ１００及び隣接する他の監視カメラの設置位置及び設置向き（監視カメラ台座の向き）を３次元の絶対座標及び方向角として取得する。絶対座標の原点及びＸＹＺ軸方向は任意に決めてよいが、すべての監視カメラが同じ座標系を使用しなければならない。設置情報取得方法には任意の従来技術を用いることができる。最も簡単な設置情報取得方法は、あらかじめユーザが既存の測定装置を利用して監視カメラ１００及び隣接する他の監視カメラの設置情報（設置位置及び設置向き）を測定しておき、それを記憶部１０４に入力しておく方法である。この場合、設置情報取得部１０１は不要となる。他の設置情報取得方法としては、ＧＰＳ計測装置などの自動計測装置を利用して自分の設置情報（設置位置及び設置向き）を取得した後、隣接する監視カメラ間同士で通信して互いの設置情報を交換する方法がある。設置情報取得部１０１が取得するかまたはあらかじめ記憶部１０４に記憶しておいた設置情報は、複合情報処理部１０５によって利用される。

複合情報処理部１０５は、次に、列挙するように、様々な処理を行う。

複合情報処理部１０５は、画像データを時系列的に処理することにより移動体を自動的に検出する機能（移動体検出機能）を備えている。移動体の検出方法としては、背景差分法、フレーム間差分法、オプティカルフロー法などの従来法を用いることができる。

複合情報処理部１０５は、画像データから移動体部分を切り出し、そこからあらかじめ決められた情報を抽出して、移動体の外見上の特徴情報を取得する機能（特徴情報抽出機能）も備えている。あらかじめ決められた情報には、例えば、形状、サイズ、輝度分布、色分布、特徴点分布、ビットマップパターンなど、あるいはこれらのいくつかを組み合わせたものがある。

複合情報処理部１０５は、ある移動体を追跡することの重要性を定量的に表す追跡重要度を計算する機能（追跡重要度計算機能）を備えている。すなわち、複合情報処理部１０５は、図４に示す監視カメラ１００（１１０，１２０）の追跡領域である撮影可能範囲ＡＲａ（ＡＲｂ，ＡＲｃ）にいる移動体Ａ，Ｂを追跡する追跡重要度を算出する追跡重要度算出部１０５ａ（図２参照）を有している。追跡重要度算出部１０５ａ（１１５ａ）は追跡重要度設定手段に相当する。追跡重要度情報の具体例は後述する。

複合情報処理部１０５は、移動体の追跡重要度情報と特徴情報とを組み合わせて複合情報を作り、その複合情報を記憶部１０４に記憶させる機能も備えている。

複合情報処理部１０５は、画像上における移動体の代表位置（例えば中心位置）を計算して、所定のフレーム数分だけ移動体の代表位置の軌跡を求めることにより、画像上での移動体の今後の移動方向と移動量を予測する機能も備えている。そして、複合情報処理部１０５は、この予測結果を撮影パラメータ制御部１０２に伝達する。仮に、ユーザが望む場合は（ユーザ設定に従って）、移動体の画像上のサイズも計算して撮影パラメータ制御部１０２に伝達する。

複合情報処理部１０５は、撮影パラメータ制御部１０２から伝達された画像撮影部１０３のパン角とチルト角、及び移動体の画像上での今後の移動方向と移動量の予測結果に基づいて、移動体が監視カメラ１００の視野から遠ざかっているかどうかを判断する。

複合情報処理部１０５は、仮に、移動体が遠ざかっていると判断した場合、設置情報取得部１０１が取得するか、またはあらかじめ記憶部１０４に記憶しておいた設置情報を用いて移動体の進行方向にある他の監視カメラを特定する。そして、複合情報処理部１０５は、通信部１０７及びネットワーク１０を介して、上記特定した他の監視カメラに対して、記憶部１０４に記憶しておいた複合情報を送信する。

複合情報処理部１０５は、他の監視カメラから受信した複合情報（引継ぎ重要度に関する情報）と自身が作成した複合情報（追跡重要度に関する情報）とを比較する機能（複合情報比較機能）を備えている。そして、複合情報処理部１０５は、この比較結果に基づいて自監視カメラが追跡する移動体を決定する。

このため、図２に示すように、上流側の監視カメラ１００の複合情報処理部１０５は、監視カメラ１００によって追跡されている移動体Ａを、下流側の監視カメラ１１０が引継いで追跡する引継ぎ重要度を求める引継ぎ重要度算出部１０５ｂを備えている。引継ぎ重要度算出部１０５ｂは引継ぎ重要度設定手段である。さらに、下流側の複合情報処理部１１５は、監視カメラ１１０が追跡領域内である撮影可能領域内ＡＲｂにいる移動体Ｂの追跡中、移動体Ｂの追跡重要度と、監視カメラ１００が追跡している移動体Ａの引継ぎ重要度とを比較する比較部１１５ｃを備えている。比較部１１５ｃは、比較手段である。また、移動体Ｂに対する追跡重要度より、移動体Ａに対する引継ぎ重要度の重要度が高くなったことを比較部１１５ｃが検知したとき、下流側の監視カメラ１１０が追跡する移動体をＢからＡに切換える切換え部１１５ｄを備えている。切換え部１１５ｄは、切換え手段である。

なお、各カメラに対応する複合情報処理部は、以上説明した、追跡重要度算出部、引継ぎ重要度算出部、比較部、切換え部等を備えている。

ここで、以下に追跡重要度の情報の具体例を３つ挙げる（ｉα、ｉβ及びｉγ）。さらに、これらの情報を使用する意味と、これらの情報を統一的に扱うために数値化した場合の数値の割り当て例を示す。

（ｉα）は、自監視カメラが追跡中の移動体を他の監視カメラが同時に追跡中かどうかを示す情報である。

意味：他の監視カメラが自監視カメラと同じ移動体を追跡中なら、自監視カメラは別の移動体を追跡することができる。

数値例：０または１０。他の監視カメラが自監視カメラと同じ移動体を追跡中なら０、自監視カメラだけが追跡中なら１０。なお、他の監視カメラの動作が不明な場合は自監視カメラだけが追跡中と見なし、１０とする。

（ｉβ）は、自監視カメラが追跡中の移動体が自監視カメラの撮影可能範囲から外れる可能性の度合いを示す情報である。

意味：移動体が自監視カメラの撮影可能範囲から外れる方向に移動するに従って自監視カメラにとっては重要度が下がる。

数値例：０乃至３。自監視カメラ１００（１１０，１２０）にとっての重要度は、図３（ａ）に示すように移動体が自監視カメラの撮影可能範囲ＡＲａ（ＡＲｂ，ＡＲｃ）の中心付近にある場合は３、中心から離れるに従って２，１とし、撮影可能範囲から外れた場合は０とする。

（ｉγ）は、自監視カメラが追跡中の移動体の特徴情報があらかじめ記憶している注目情報と一致する度合いを示す情報である。

利点：あらかじめ移動体の種類を特定するための注目情報を記憶しておくことにより、特定の種類の移動体だけを追跡できる。これにより、例えば人間だけを追跡し、小動物は無視することができる。

数値例：０乃至３。移動体の特徴情報と注目情報との相関値を計算し、得られた相関値を０乃至３に再量子化する。

次に、引継ぎ重要度の情報の具体例を３つ挙げる（ｉα，ｉβ，ｉδ）。ｉα，ｉβは、前述のｉα，ｉβと同様である。

（ｉδ）は、上流側の監視カメラ１００によって追跡されている移動体Ａを、下流側の監視カメラ１１０が引継いで追跡する引継ぎ重要度の度合いを示す情報である。

意味：移動体の進行方向にある他の監視カメラにとっては重要度が上がる。

数値例：０乃至３。自監視カメラ１１０にとっての引継ぎ重要度は、図３（ｂ）に示すように、移動体が上流側の監視カメラ１００の撮影可能範囲ＡＲａの中心付近にいる場合は０、中心から離れるに従って１，２とする。そして、自監視カメラ１１０の撮影可能範囲ＡＲｂ内に移動体が入ると３にする。すなわち、追跡重要度（ｉβ）とは、逆の関係になっており、ｉδ＝３−ｉβの関係にある。

なお、追跡重要度情報と引継ぎ重要度情報は、比較可能な形式であれば必ずしも数値化する必要はない。上記の数値割り当て例は、あくまで実施形態の理解を助けるために記述したものである。実際に連携カメラシステムを使用する際は各監視カメラの設置場所や運用状況に配慮して数値の割り当て方を変更してもよい。

画像符号化部１０６は、あらかじめ決められた手順で画像データの圧縮、暗号化、誤り訂正符号化などを行い、符号化済み画像データを通信部１０７に伝達する。ただし、画像符号化部１０６は、画像データをモニタリング装置２０に送信する必要がある場合のみ動作する。このため、画像データをモニタリング装置２０に送信するか否かを制御するための制御手順は、あらかじめ決めておく必要がある。制御手順の例としては、複合情報処理部１０５が移動体を検出している間は常に画像データをモニタリング装置２０に送信するものがある。別の例として、モニタリング装置２０のユーザが画像データ送信の開始及び停止を制御できるようにシステム設計しておくものがある。モニタリング装置２０で画像データを表示しない（移動体の位置情報だけ表示できればよい）と決めた場合、画像符号化部１０６が不要になる。

通信部１０７は、ネットワーク１０に適した方法（データ形式、変調方式、通信プロトコルなど）で様々なデータを送受信する。

一方、モニタリング装置２０は以下の構成を備えている。

通信部２１は、ネットワーク１０に適した方法で様々なデータを送受信する。画像復号化部２２は、受信した符号化済み画像データを復号化した後、モニターとしての表示部２４に画像データを伝達する。制御部２３は、不図示のユーザインタフェースを備え、ユーザからの指示に応じて表示部２４の表示方法を変更したり、任意の監視カメラに対して制御情報を送信したりなどの制御を行う。表示部２４は、通信部２１から受け取った複合情報及び画像復号化部２２から受け取った画像データをそれぞれ所定の表示方法でユーザに表示する。

図４に基づいて、監視カメラ間の連携動作例を説明する。

図４（ａ）乃至（ｄ）は、それぞれ時刻ｔ１乃至ｔ４における連携カメラシステム９０の動作状態を示した図である。（ａ）乃至（ｄ）の順番に時間が経過するものとする。

監視カメラ１００、１１０及び１２０は、各監視カメラの撮影可能範囲ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃの左右端が少し重なる間隔で並べて設置されている。各監視カメラの撮影可能範囲ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃは、それぞれ監視カメラ前方（同図では上方）に点線で描かれた半円形の範囲である。移動体Ａ及びＢは、時刻ｔ１乃至ｔ４において概ね左から右へ移動する。

以下、移動体の追跡重要度情報としての上述の具体例（ｉα）、（ｉβ）及び（ｉγ）と、引継ぎ重要度の情報（ｉδ）とを用いて説明する。

なお、（ｉα）、（ｉβ）及び（ｉγ）で求めた数値の総和を追跡重要度（ｉａ）（（ｉｂ）（ｉｃ）・・）とする。ただし（ｉγ）に関しては、人間の外見的な特徴（例えば、形状やサイズなど）を注目情報としてあらかじめ記憶しておくことにより、移動体Ａ及びＢのいずれにおいても（ｉγ）＝３が割り当てられるものとする。

また、（ｉα）、（ｉγ）及び（ｉδ）で求めた数値の総和を追跡重要度（ｉＡ）（（ｉＢ）（ｉＣ）・・）とする。

図４（ａ）において、監視カメラ１００は、移動体Ａを追跡中であり、監視カメラ１１０は移動体Ｂを追跡中である。監視カメラ１００は、上述の複合情報処理部１０５の機能により、移動体Ａが監視カメラ１１０の方向に近づいていると判断する。そこで、監視カメラ１００から監視カメラ１１０に対して移動体Ａの引継ぎ重要度を追跡要求メッセージ（図中の追跡要求１−１）として送信する。このメッセージには、以下の手順で計算した引継ぎ重要度（ｉＡＡ）と、任意の従来技術を用いて抽出した移動体Ａの特徴情報を組み合わせて作成された複合情報が含まれている。

監視カメラ１００が追跡中の移動体Ａに対する追跡重要度（ｉａＡ）は、複合情報処理部１０５によって、次のようにして算出される。

移動体Ａは、監視カメラ１００だけが追跡中なので、（ｉα）＝１０である。移動体Ａは、監視カメラ１００の撮影可能範囲の中心付近にあるので、（ｉβ）＝３である。移動体Ａはあらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。これらの総和として、（ｉａＡ）＝１６となる。

上流側の監視カメラ１００が追跡中の移動体Ａに対する下流側の監視カメラ１１０の引継ぎ重要度（ｉＡＡ）は、複合情報処理部１０５によって、次のようにして算出される。

移動体Ａは、監視カメラ１００だけが追跡中なので、（ｉα）＝１０である。移動体Ａはあらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。移動体Ａは監視カメラ１００の撮影可能範囲の中心付近にいるので（ｉδ）＝０である。これらの総和として、（ｉＡＡ）＝１３となる。

監視カメラ１１０が追跡中の移動体Ｂに対する追跡重要度（ｉａＢ）は、複合情報処理部１１５によって、次のようにして算出される。

移動体Ｂは、監視カメラ１１０だけが追跡中なので、（ｉα）＝１０である。移動体Ｂは、監視カメラ１００の撮影可能範囲の中心付近にあるので、（ｉβ）＝３である。移動体Ｂはあらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。これらの総和として、（ｉａＢ）＝１６となる。

従って、上流側の監視カメラ１００の複合情報処理部１０５が、下流側の監視カメラ１１０の複合情報処理部１１５に移動体Ａの引継ぎ重要度を追跡要求メッセージ（図中の追跡要求１−１）として送信する。

下流側の複合情報処理部１１５の比較部１１５ｃは、上流側の複合情報処理部１０５からの引継ぎ重要度（ｉＡＡ＝１３）と、下流側の監視カメラ１１０の移動体Ｂに対する追跡重要度とを比較する。（ｉＡＡ＝１３）＜（ｉａＢ＝１６）であるので、下流側の複合情報処理部１１５は、現在追跡中の移動体Ｂを追跡する方が重要であると判断する。そして、下流側の複合情報処理部１１５は、上流側の複合情報処理部１０５に、移動体Ａの追跡要求を拒否する応答メッセージ（１−１ＮＧ）をとして送信する。

図４（ｂ）において、移動体Ａは監視カメラ１１０の方向に移動を続けている。しかし、複合情報処理部１０５は、移動体Ａが先程と同様、監視カメラ１００の撮影可能範囲の中心付近にいると判断して、引継ぎ重要度には変化がないものと判断する。このため、複合情報処理部１０５は、下流側の複合情報処理部１１５に追跡要求メッセージを送信しない。

一方、移動体Ｂは、監視カメラ１２０の方向に近づいている。そこで、監視カメラ１１０の複合情報処理部１１５から監視カメラ１２０の複合情報処理部に引継ぎ重要度を追跡要求メッセージ（図中の追跡要求２−１）として送信する。このメッセージには、以下の手順で計算した引継ぎ重要度（ｉＢＡ）と、任意の従来技術を用いて抽出した移動体Ｂの特徴情報を組み合わせて作成された複合情報が含まれている。

上流側の監視カメラ１１０が追跡中の移動体Ｂに対する下流側の監視カメラ１２０の引継ぎ重要度（ｉＢＢ）は、複合情報処理部１１５によって、次のようにして算出される。

移動体Ｂは、監視カメラ１１０だけが追跡中なので、（ｉα）＝１０である。移動体Ｂはあらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。移動体Ｂは、監視カメラ１１０の撮影可能範囲の中心から外れた位置にいるので、（ｉδ）＝１である。これらの総和として、（ｉＢＢ）＝１４となる。

一方、追跡要求メッセージ２−１を受信した監視カメラ１２０は移動体を追跡していないので、（ｉＢＢ）の値に関わらず追跡要求を受け入れることができる。そこで、監視カメラ１２０の複合情報処理部は、監視カメラ１１０の複合情報処理部１１５に、移動体Ｂの追跡要求を受け入れるための応答メッセージ（図中の２−１ＯＫ）を返信する。また、監視カメラ１２０における複合情報処理部の切換え部は、監視カメラ１２０の向きを移動体Ｂに向ける。

そして、移動体Ａが図４（ｂ）を経て図４（ｃ）に示す位置まで移動している。図４（ｃ）において、移動体Ａは監視カメラ１１０の方に移動を続けている。上流側の監視カメラ１００が追跡中の移動体Ａに対する下流側の監視カメラ１１０の引継ぎ重要度（ｉＣＡ）は、複合情報処理部１０５によって、次のようにして算出される。

移動体Ａは、監視カメラ１００だけが追跡中なので、（ｉα）＝１０である。移動体Ａはあらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。移動体Ａは監視カメラ１００の撮影可能範囲の中心から外れているので（ｉδ）＝２である。これらの総和として、（ｉＣＡ）＝１５となる。

引継ぎ重要度の値が前回の（ｉＡＡ＝１３）から（ｉＣＡ）＝１５と大きくなったので、監視カメラ１１０に引継ぎ要求が受け入れられる可能性が高り、監視カメラ１００の複合情報処理部１０５は、追跡要求メッセージ（図中の追跡要求１−２）を再送信する。

一方、追跡要求メッセージ１−２を受信した監視カメラ１１０は移動体Ｂを追跡中であるので、再び自監視カメラが追跡中の移動体Ｂの追跡重要度（ｉｃＢ）を計算する。

移動体Ｂは、監視カメラ１１０と監視カメラ１２０が同時に追跡中なので、（ｉα）＝０である。移動体Ｂは、監視カメラ１１０の撮影可能範囲の中心からずれており、（ｉβ）＝１である。移動体Ｂは、あらかじめ記憶しておいた注目情報と一致するので、（ｉγ）＝３である。これらの総和として、（ｉｃＢ）＝４である。

従って、（ｉＣＡ＝１５）＞（ｉｃＢ＝４）であるので、監視カメラ１１０における複合情報処理部１１５の比較部１１５ｃは、移動体Ｂを追跡し続けるよりも、移動体Ａの追跡要求を受け入れる方が重要であると判断する。そこで、複合情報処理部１１５の切換え部１１５ｄは、監視カメラ１１０の向きを移動体Ｂから移動体Ａに換える。また、監視カメラ１１０の複合情報処理部１１５は、監視カメラ１００の複合情報処理部１０５に対して、移動体Ａの追跡要求を受け入れるための応答メッセージ（図中の１−２ＯＫ）を返信する。

この結果、図４（ｄ）に示すように、移動体Ａは監視カメラ１１０が追跡を続け。移動体Ｂは監視カメラ１２０が追跡を続ける。

なお、図４の例よりも多数の移動体が同時に表れた場合は、必ずしもすべての移動体を同時に撮影できるとは限らないが、上述の引継ぎ重要度の情報に基づいて各監視カメラが最も重要と判断した移動体は必ず撮影できる。この場合、各監視カメラが最も重要と判断した移動体だけが撮影されるようにズーム率を上げるか、または可能な限り他の移動体も撮影されるようにズーム率を下げるかは、あらかじめユーザ設定によって決めておくこととする。

（第２実施形態）
本発明は、第１実施形態で説明したパン・チルト・ズーム機能付き監視カメラ（ＰＴＺ監視カメラ）の変わりに、撮影視野が固定の監視カメラ（固定監視カメラ）を用いても実現可能である。ただし、固定監視カメラを用いる場合はパン角、チルト角、ズーム率の撮影パラメータは固定である。従って、ＰＴＺ監視カメラを用いる場合と固定監視カメラを用いる場合とでは、移動体を追跡する方法及び追跡の意味が異なる。

固定監視カメラを用いる場合、第１実施形態で説明した追跡の重要度情報に応じて、各監視カメラから画像データを送信するかどうかを切換えることができる。例えば、あらかじめ決めた基準値以上の重要度を持つ移動体が現れた場合のみ画像データをモニタリング装置２０に送信するという制御が可能となる。

または、移動体を検出したすべての監視カメラから追跡の重要度情報と画像データをモニタリング装置２０に送信する場合、モニタリング装置２０が受信した追跡の重要度情報に応じて画像データの取り扱い方法を変更することができる。例えば、追跡の重要度が高い順に並び替えて画像データを表示してもよいし、最も重要度が高い画像データのみ選択して表示することもできる。

監視カメラに固定監視カメラを用いる場合、移動体を追跡することの意味は、監視カメラから送信する画像データまたはモニタリング装置において表示する画像データを選択または順位付けすることとなる。

本発明の第１実施形態に係る連携カメラシステムのブロック図である。 図１における複合情報処理部の詳細図である。 （ａ）は、監視カメラの撮影可能領域と追跡重要度の度合いとの関係を示す図である。（ｂ）は、監視カメラの撮影可能領域と引継ぎ重要度の度合いとの関係を示す図である。 本発明の連携カメラシステムの動作説明用の図である。 従来の連携カメラシステムの動作説明用の図である。 他の従来の連携カメラシステムの動作説明用の図である。

符号の説明

Ａ，Ｂ 移動体
ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃ 撮影可能範囲（追跡領域）
１０ ネットワーク
２０ モニタリング装置
２４ 表示部（モニター）
９０ 連携カメラシステム
１００，１１０ パン・チルト・ズーム機能付き監視カメラ（監視カメラ）
１０１，１１１ 設置情報取得部
１０２，１１２ 撮影パラメータ制御部
１０３，１１３ 画像撮影部
１０４，１１４ 記憶部
１０５，１１５ 複合情報処理部
１０５ａ，１１５ａ 追跡重要度算出部（追跡重要度設定手段）
１０５ｂ，１１５ｂ 引継ぎ重要度算出部（引継ぎ重要度設定手段）
１０５ｃ，１１５ｃ 比較部（比較手段）
１０５ｄ，１１５ｄ 切換え部（切換え手段）

Claims (5)

1. 一方の監視カメラから他方の監視カメラに引継いで追跡対象の移動体を捕捉追跡する連携カメラシステムにおいて、
   前記一方の監視カメラと前記他方の監視カメラに設けられて、前記各監視カメラが前記各監視カメラの追跡領域にいる移動体を追跡する追跡重要度を求める追跡重要度設定手段と、
   前記一方の監視カメラに設けられて、前記一方の監視カメラによって追跡されている前記移動体を、前記他方の監視カメラが引継いで追跡する引継ぎ重要度を求める引継ぎ重要度設定手段と、
   前記他方の監視カメラに設けられて、前記他方の監視カメラが前記他方の監視カメラの追跡領域内にいる移動体を追跡しているとき、当該移動体に対する前記追跡重要度と、前記一方の監視カメラが追跡している移動体に対する前記引継ぎ重要度とを比較する比較手段と、
   前記他方の監視カメラに設けられて、前記比較手段によって、前記追跡重要度の度合いよりも前記引継ぎ重要度の度合いの方が高くなったことが検知された後、前記他方の監視カメラが追跡する移動体を前記一方の監視カメラが追跡している移動体に切換える切換え手段と、
   を備えたことを特徴とする連携カメラシステム。
2. 前記追跡重要度設定手段が、追跡中の移動体が前記監視カメラの追跡領域の端にいるときの追跡重要度よりも中央にいるときの追跡重要度の方の度合いを高くし、
   前記引継ぎ重要度設定手段が、追跡中の移動体が前記監視カメラの追跡領域の中央にいるときの追跡重要度よりも端にいるときの追跡重要度の方の度合いを高くする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の連携カメラシステム。
3. 前記追跡重要度設定手段が、追跡中の移動体が前記監視カメラの追跡領域にいるときの追跡重要度よりもいないときの追跡重要度の方の度合いを低くし、
   前記引継ぎ重要度設定手段が、追跡中の移動体が前記監視カメラの追跡領域の中央にいるときの追跡重要度よりも端にいるときの追跡重要度の方の度合いを高くする、
   ことを特徴とする請求項１に記載の連携カメラシステム。
4. 前記監視カメラが、向きを変更可能であり、
   前記切換え手段が、前記他方の監視カメラが追跡する移動体を前記一方の監視カメラが追跡している移動体に切換えたとき、前記他方の監視カメラの向きを前記一方の監視カメラが追跡している移動体に換える、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の連携カメラシステム。
5. 前記監視カメラが、固定された監視カメラであり、
   前記監視カメラによって追跡されている移動体が表示されるモニターを備え、
   前記切換え手段が、前記他方の監視カメラが追跡する移動体を一方の監視カメラが追跡している移動体に切換えたとき、前記モニターに表示される前記移動体を前記他方の監視カメラが追跡する一方の移動体に換える、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の連携カメラシステム。
   

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