JP6187499B2 - 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク - Google Patents
自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク Download PDFInfo
- Publication number
- JP6187499B2 JP6187499B2 JP2015030573A JP2015030573A JP6187499B2 JP 6187499 B2 JP6187499 B2 JP 6187499B2 JP 2015030573 A JP2015030573 A JP 2015030573A JP 2015030573 A JP2015030573 A JP 2015030573A JP 6187499 B2 JP6187499 B2 JP 6187499B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- autonomous mobile
- mobile robot
- landmark
- shaped
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 65
- 238000012896 Statistical algorithm Methods 0.000 claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 14
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 22
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 20
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 18
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 17
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 3
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N Vinyl chloride Chemical compound ClC=C BZHJMEDXRYGGRV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001684 chronic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 239000002932 luster Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
始めに、図1及び図2を参照して、本発明の一実施形態である自律移動ロボットの構成について説明する。図1(a)は本発明の一実施形態である自律移動ロボットの側面図、図1(b)は図1(a)に示す線分AAにおける断面図、図1(c)は本発明の一実施形態である自律移動ロボットの正面図、図1(d)は図1(c)に示す領域Rの部分拡大図である。図2は、本発明の一実施形態である自律移動ロボットの構成を示す機能ブロック図である。
図3は、本発明の一実施形態である自律移動ロボット1の自己位置推定方法を説明するための模式図である。図4は、T字型ランドマークの水平面内(xy平面)の寸法Dx,Dyの設計方法を説明するための図である。図5は、T字型ランドマークの鉛直方向の寸法Dzの設計方法を説明するための図である。
2 カメラ測位システム
2a 高分解能天井カメラ群
2b ホストコンピュータ
11 測距センサ
15,31 天井カメラ用マーカ
30 T字型ランドマーク
30a,30b プレート
101 安全通路
102 安全柵
Claims (5)
- 測距センサにより周辺環境を走査することによって得られる点群データを利用して確率・統計的なアルゴリズム手法に基づき屋内環境における自律移動ロボットの自己位置を推定する自律移動ロボットの自己位置推定方法であって、
前記測距センサを利用して自律移動ロボットの走行通路の両脇に設けられた安全柵に左右千鳥状に配置されたT字型ランドマークを検出する検出ステップと、
前記屋内環境の天井に配置された撮影手段によってT字型ランドマーク及び前記自律移動ロボットの上面に配置されたマーカの画像を撮影することにより推定された自律移動ロボットの自己位置に関する情報を取得する取得ステップと、
前記検出ステップにおいて検出されたT字型ランドマークの位置及び向きを利用して確率・統計的なアルゴリズム手法に基づき自律移動ロボットの自己位置を推定し、推定された自己位置と前記取得ステップにおいて取得された自己位置に関する情報とを用いて自己位置を推定する推定ステップと、を含み、
前記T字型ランドマークは、法線方向を鉛直方向に対して直角にして走行通路の進行方向に伸びる第1のプレートと、法線方向を鉛直方向に対して直角にして水平面内において走行通路の進行方向に直交する方向に伸びる第2のプレートと、上部から視認可能な位置に配置されたマーカと、を備える
ことを特徴とする自律移動ロボットの自己位置推定方法。 - 前記測距センサはレーザ光を照射することによって対象物からの距離を検出するセンサであり、前記T字型ランドマークは、前記測距センサから近接する他のT字型ランドマークに向けて照射されるレーザ光を遮蔽しないような配置及び形状を有することを特徴とする請求項1に記載の自律移動ロボットの自己位置推定方法。
- 前記T字型ランドマークは、前記走行通路のコーナー部では、該コーナー部内側の通路境界線を始点として配置されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の自律移動ロボットの自己位置推定方法。
- 測距センサにより周辺環境を走査することによって得られる点群データを利用して確率・統計的なアルゴリズム手法に基づき屋内環境における自己位置を推定する自律移動ロボットであって、
前記測距センサを利用して自律移動ロボットの走行通路の両脇に設けられた安全柵に左右千鳥状に配置されたT字型ランドマークを検出する検出手段と、
前記屋内環境の天井に配置された撮影手段によってT字型ランドマーク及び前記自律移動ロボットの上面に配置されたマーカの画像を撮影することにより推定された自律移動ロボットの自己位置に関する情報を取得する取得手段と、
前記検出手段によって検出されたT字型ランドマークの位置及び向きを利用して確率・統計的なアルゴリズム手法に基づき自律移動ロボットの自己位置を推定し、推定された自己位置と前記取得手段が取得した自己位置に関する情報とを用いて自己位置を推定する推定手段と、を備え、
前記T字型ランドマークは、法線方向を鉛直方向に対して直角にして走行通路の進行方向に伸びる第1のプレートと、法線方向を鉛直方向に対して直角にして水平面内において走行通路の進行方向に直交する方向に伸びる第2のプレートと、上部から視認可能な位置に配置されたマーカと、を備えることを特徴とする自律移動ロボット。 - 自律移動ロボットが測距センサにより周辺環境を走査することによって得られる点群データを利用して確率・統計的なアルゴリズム手法に基づき屋内環境における自己位置を推定するための自己位置推定用ランドマークであって、
前記自律移動ロボットの走行通路の両脇に設けられた安全柵に左右千鳥状に配置され、法線方向を鉛直方向に対して直角にして走行通路の進行方向に伸びる第1のプレートと、法線方向を鉛直方向に対して直角にして水平面内において走行通路の進行方向に直交する方向に伸びる第2のプレートと、上部から視認可能な位置に配置されたマーカと、を備えることを特徴とする自己位置推定用ランドマーク。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030573A JP6187499B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015030573A JP6187499B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016152003A JP2016152003A (ja) | 2016-08-22 |
JP6187499B2 true JP6187499B2 (ja) | 2017-08-30 |
Family
ID=56696520
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015030573A Expired - Fee Related JP6187499B2 (ja) | 2015-02-19 | 2015-02-19 | 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6187499B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019153345A1 (zh) * | 2018-02-12 | 2019-08-15 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 环境信息确定方法、装置、机器人及存储介质 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7353747B2 (ja) * | 2018-01-12 | 2023-10-02 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、システム、方法、およびプログラム |
US10612934B2 (en) * | 2018-01-12 | 2020-04-07 | General Electric Company | System and methods for robotic autonomous motion planning and navigation |
KR102203284B1 (ko) * | 2018-12-27 | 2021-01-15 | (주) 퓨처로봇 | 이동 로봇의 주행 평가 방법 |
EP4261643A4 (en) * | 2020-12-10 | 2024-04-10 | Yamabiko Corporation | WORK ROBOT SYSTEM |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59200313A (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-13 | Hitachi Ltd | 走行制御方法 |
SE451770B (sv) * | 1985-09-17 | 1987-10-26 | Hyypae Ilkka Kalevi | Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet |
JP3712908B2 (ja) * | 2000-03-08 | 2005-11-02 | 日本輸送機株式会社 | 無人搬送車及びその誘導路 |
JP3968501B2 (ja) * | 2001-11-30 | 2007-08-29 | ソニー株式会社 | ロボットの自己位置同定システム及び自己位置同定方法 |
JP4056777B2 (ja) * | 2002-03-29 | 2008-03-05 | 綜合警備保障株式会社 | 自律移動体巡回システムおよび自律移動体の位置補正方法 |
JP2004030445A (ja) * | 2002-06-27 | 2004-01-29 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 移動ロボットの自己位置推定方法及びシステム、並びにプログラム |
JP4469148B2 (ja) * | 2003-08-06 | 2010-05-26 | パナソニック株式会社 | 監視システム、固定カメラ、移動カメラおよび撮影方法 |
PL2490092T3 (pl) * | 2011-02-16 | 2014-02-28 | Siemens Ag | Sposób niezależnej lokalizacji niemającego kierowcy, zmotoryzowanego pojazdu |
JP2012113765A (ja) * | 2012-03-22 | 2012-06-14 | Yaskawa Electric Corp | 移動体システム |
JP2014203145A (ja) * | 2013-04-02 | 2014-10-27 | パナソニック株式会社 | 自律移動装置 |
-
2015
- 2015-02-19 JP JP2015030573A patent/JP6187499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019153345A1 (zh) * | 2018-02-12 | 2019-08-15 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 环境信息确定方法、装置、机器人及存储介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016152003A (ja) | 2016-08-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6187499B2 (ja) | 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク | |
EP3635500B1 (en) | Method of navigating a vehicle and system thereof | |
US10006772B2 (en) | Map production method, mobile robot, and map production system | |
Özaslan et al. | Inspection of penstocks and featureless tunnel-like environments using micro UAVs | |
CN106200633B (zh) | 使用物理特征定位和制图 | |
La et al. | Autonomous robotic system for high-efficiency non-destructive bridge deck inspection and evaluation | |
KR101049906B1 (ko) | 자율 이동 장치 및 이의 충돌 회피 방법 | |
JP2022511359A (ja) | ウェイポイントマッチングを用いた自律マップトラバーサル | |
JP2007310866A (ja) | 絶対方位角を利用したロボット及びこれを利用したマップ作成方法 | |
JP2016024598A (ja) | 自律移動装置の制御方法 | |
US9305364B2 (en) | Motion estimation systems and methods | |
JP5902275B1 (ja) | 自律移動装置 | |
TWI772743B (zh) | 資訊處理裝置以及移動機器人 | |
JP2009223757A (ja) | 自律移動体、その制御システム、自己位置推定方法 | |
JP2016091202A (ja) | 自己位置推定装置及び自己位置推定装置を備えた移動体 | |
Hasegawa et al. | Experimental verification of path planning with SLAM | |
JP6187500B2 (ja) | 自律移動ロボットの自己位置推定方法、自律移動ロボット、及び自己位置推定用ランドマーク | |
KR102564663B1 (ko) | 무인 반송 차량의 위치 인식 장치 및 방법 | |
Aman et al. | A sensor fusion methodology for obstacle avoidance robot | |
Shen et al. | An autonomous integrated system for 3-D underwater terrain map reconstruction | |
Nakamura et al. | Validation of SLAM without odometry in outdoor environment | |
Li et al. | Comparison and evaluation of SLAM algorithms for AGV navigation | |
Kumar | Development of SLAM algorithm for a Pipe Inspection Serpentine Robot | |
Vasiljevic et al. | Multi-layer mapping-based autonomous forklift localization in an industrial environment | |
JP7406216B1 (ja) | 空間内の床の溝をまたいで自律移動する移動体およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170704 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170630 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6187499 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |