JP4468402B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
(B)2つの素子アンテナ間の、送信周波数の増加中と減少中とのそれぞれにおけるビート周波数の位相差の符号を比較する。
以下、上記比較結果に応じて、ビーム方向を正負反転させることにより、正しい物体検出結果を得ている。
また、複数の受信波が存在する場合には、送信周波数の増加中と減少中とのそれぞれのビート信号において、複数の周波数成分が発生するが、それぞれの受信波によるビート周波数を正しく組み合わせないと、ビート周波数の正負を正しく判定することができないという課題があった。
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態1について説明する。図1はこの発明の実施の形態1に係るレーダ装置を示すブロック構成図である。
図1において、レーダ装置1は、反射物体6を検知するために、電圧制御発振器2と、分配器3と、送信用のアンプ4と、送信用アンテナ5と、複数の受信用アンテナ7と、受信用のアンプ8と、ミキサ9と、ビート信号増幅用のアンプ10と、ローパスフィルタ11と、A/D変換器12と、演算装置13とを備えている。
電圧制御発振器2、分配器3、アンプ4および送信用アンテナ5は、一定周波数または可変周波数の送信波を送信する送信部を構成している。
A/D変換器12は、演算装置13のA/D入力処理部として機能し、演算装置13内のビート信号処理部20(後述する)の機能に含まれる。
受信用アンテナ7およびアンプ8は、送信波の反射物体6からの反射波を受信する複数の受信部を構成している。
すなわち、複数の受信部ごとの位相遅れ量は、理論的に、DBF処理部20でのDBF処理結果後の「偽の周波数成分」が増幅されないように設定され、たとえば、相互に規則性を持たないようにランダムに設定されている。
この場合、位相遅れ量は、後述するように、±π/2[rad]の範囲内の乱数(ランダム値)により設定されている。
ミキサ9は、分配器3からのLo信号(送信部で生成された局部発振信号)と、反射物体6からの反射波(複数の受信部ごとに受信された受信波)とをミキシングし、反射物体6の距離R、相対速度および角度に応じたビート信号を出力する。
このとき、ミキサ9からアンプ10を介して出力されるビート信号は、ビート信号以外の不要な信号を含むが、ローパスフィルタ11を通すことにより、ビート信号のみを取り出すことができる。
ビート信号処理部20は、A/D変換器12(A/D入力処理部)と、窓関数処理部(図示せず)と、FFT(高速フーリエ変換)処理部21および位相補正処理部22とを有する。
位相補正処理部22は、ビート信号処理部20での複数の受信部ごとに対応した位相遅れ量が相互に等しくなるように補正して、ビート信号処理結果を出力する。
物体検出部24は、DBF処理部23によるDBF処理結果、またはビート信号処理部20によるビート信号処理結果の周波数成分から、反射物体6の距離R、速度および角度の少なくとも1つの情報を取得して、外部に出力する。
図2において、まず、演算装置13は、送信周波数増加中(以下、「UPチャープ」という)でのピーク抽出処理を行い(ステップS1)、続いて、送信周波数下降中(以下、「DOWNチャープ」という)でのピーク抽出処理を行う(ステップS2)。
最後に、ステップS3によるペアリング処理結果の各ペアの周波数の和および差分から、反射物体6の距離R、速度および角度を算出し(ステップS4)、図2の処理を終了する。
反射物体6の角度については、たとえば、ピーク抽出処理(ステップS1、S2)で選択された角度、すなわち全ビーム中から受信レベルが一番大きいビーム方向を、反射物体6の角度として算出することができる。または、ピークの各受信チャネルの周波数成分などを使用して、MUSIC法などの超分解能処理で角度を算出することができ、いずれの算出方法を適用してもよい。
図3において、まず、A/D変換器12(A/D入力処理部)は、各受信チャネルのビート信号を一定時間ごとにA/D変換して、A/D入力処理を行う(ステップS101)。具体的には、処理周期ごとに、256回×16(全受信チャネル数)のA/D変換値を取得する。
また、物体検出部24は、時間方向FFT結果の周波数成分において、絶対値の等しい、正負の2つの周波数成分の組について、代表ビーム選択処理(ステップS106)で選択された代表ビームの受信レベルを比較し、大きい方の周波数成分のみを選択して、正負判定処理を行う(ステップS107)。
図4は受信チャネルの位相遅れ量がすべて等しい場合の窓関数処理結果をチャネルch1〜ch16ごとの波形で示しており、横軸はA/D変換データのサンプリング間隔(たとえば、0.06[ms]単位)であり、縦軸は受信レベルである。
図8は図7の位相変化量に基づく窓関数処理結果を示しており、横軸はサンプリング間隔であり、縦軸は受信レベルである。
図10は図8の窓関数処理結果に基づくDBF処理結果を示しており、縦軸は受信レベルであり、横軸はビーム番号および周波数である。この場合、beam9がレーダ装置1の正面方向であり、受信レベルが一番大きいbeam8が代表ビームとなる。
一般に、各受信チャネルch1〜ch16の位相遅れ量がすべて等しければ、反射物体6からの反射波に基づく演算装置13での各受信チャネルch1〜ch16の窓関数処理結果は、図4のように、各受信アンテナ7の間隔dと反射物体6の方向とで決まる量だけ順次に位相がずれた状態となる。
各受信チャネルへのランダムな位相変化量αnの付加により、反射物体6からの反射波に基づくビート信号処理部20による各受信チャネルch1〜ch16の窓関数処理結果は、図8のように、位相遅れ量(各受信アンテナ7の間隔dと反射物体6の方向とによって決まる位相のずれ)と、位相変化量αnとを加えた値だけ位相がずれて、受信チャネルch1〜ch16の順序とは無関係にランダムにシフトされた状態となる。
図9において、実線矢印は、FFT処理部21による時間FFT処理結果での各受信チャネルch1〜ch16の、真のピークの位相φn(n=1〜16)と、偽のピークの位相−φnとを示している。また、破線矢印は、位相補正処理部22による位相補正後(αnを減算後)の真のピークの位相φ’n(=θn)および偽のピークの位相φ’’nを示している。
−φn=−(θn+αn) ・・・(2)
φ’’n=−φn−αn=−(φn+2αn) ・・・(4)
したがって、複数のピークが絶対値の等しい正負の周波数(±3bin)に現れた場合に、受信レベルの大きい方が真のピークであると判定することができる。
また、ビート信号処理部20は、位相補正処理部22を含み、位相補正処理部22は、ビート信号処理部20での複数の受信部ごとに対応した位相遅れ量が相互に等しくなるように補正する。
これにより、一時的な真偽判定結果に左右されることが回避され、最終的な真偽判定結果の信頼性を向上させることができる。
また、ビート信号処理部20内の位相補正処理部22は、複数の送信部の位相遅れ量と複数の受信部の位相遅れ量とを合わせた位相遅れ量が相互に等しくなるように補正する。これにより、前述と同等の作用効果を奏することができる。
Claims (7)
- 一定周波数または可変周波数の送信波を送信する送信部と、
前記送信波の反射物体からの反射波を並列に受信する複数の受信部と、
前記送信部で生成された送信波と前記複数の受信部ごとに受信された受信波とから、前記複数の受信部ごとのビート信号を取得するビート信号生成部と、
前記複数の受信部ごとのビート信号を個別に処理してビート信号処理結果を取得するビート信号処理部と、
前記ビート信号処理結果をDBF処理してDBF処理結果を取得するDBF処理部と、
前記DBF処理結果または前記ビート信号処理結果の周波数成分から、前記反射物体の距離、速度および角度の少なくとも1つの情報を取得する物体検出部とを備え、
前記複数の受信部ごとの位相遅れ量は、相互に異なる値に設定され、
前記ビート信号処理部は、位相補正処理部を含み、
前記位相補正処理部は、前記ビート信号処理部での前記複数の受信部ごとに対応した位相遅れ量が相互に等しくなるように補正することを特徴とするレーダ装置。 - 前記複数の受信部ごとの位相遅れ量は、前記DBF処理部によるDBF処理結果後の偽の周波数成分が、理論的に増幅されないように設定されたことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記複数の受信部ごとの位相遅れ量は、規則性を持たないようにランダムに設定されたことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。
- 前記送信部は、並列に設けられた複数の送信部からなり、
前記複数の送信部の位相遅れ量は、相互に異なるように設定され、
前記位相補正処理部は、前記複数の送信部の位相遅れ量と前記複数の受信部の位相遅れ量とを合わせた位相遅れ量が相互に等しくなるように補正することを特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載のレーダ装置。 - 前記物体検出部は、前記DBF処理結果に基づく絶対値の等しい正負の2つの周波数成分のうち、受信レベルが大きい方を真の周波数成分とし、受信レベルが小さい方を偽の周波数成分とすることを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記物体検出部は、前記DBF処理結果に基づく絶対値の等しい正負の2つの周波数成分のうち、受信レベルが大きい方を真の周波数成分とし、受信レベルが小さい方の周波数成分については、前記真の周波数成分の受信レベルとの差分または比率に基づいて、真偽を判定することを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記物体検出部は、前記絶対値の等しい正負の2つの周波数成分の真偽を測定周期ごとに判定し、今回の測定時の各周波数成分に対応する1測定周期前の周波数成分との対応をとり、過去の周波数成分と対応が取れる今回の周波数成分については、過去数回の真偽判定結果に基づいて、最終的な真偽を判定することを特徴とする請求項5または請求項6に記載のレーダ装置。
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