JP4467516B2

JP4467516B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP4467516B2
Application number: JP2005361663A
Authority: JP
Inventors: 享梅本; 賢治加藤; 寿生向井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2005-12-15
Filing date: 2005-12-15
Publication date: 2010-05-26
Anticipated expiration: 2025-12-15
Also published as: JP2007162863A

Description

本発明は、作業車、詳しくは、旋回走行時に作用する変速制御を備えた作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle, and more particularly, to a work vehicle having a shift control that operates during turning.

作業車において、従来、たとえば特許文献１に示されるものがあった。
特許文献１に示されるものは、ステアリングハンドル１０を急旋回操作すると、直進状態検出スイッチ４８がＯＮし、この時、ステアリング操作速度検出センサ４４により検出したステアリング操作速度が一定値よりも速い速度であれば、ステアリングハンドル急旋回スイッチ５５がＯＮされ、これに伴って、レバー装置６３がコントローラ５０により制御され、レバー駆動装置６３が主変速レバー６０を駆動することで、機体速度が旋回前の速度から旋回車速設定器４６によって予め設定された旋回速度となるように、ＨＳＴ式変速装置６２が変速（減速）されるものである。 Conventionally, there has been a work vehicle disclosed in Patent Document 1, for example.
In Patent Document 1, when the steering handle 10 is suddenly turned, the straight traveling state detection switch 48 is turned ON. At this time, the steering operation speed detected by the steering operation speed detection sensor 44 is faster than a certain value. If there is, the steering wheel sudden turn switch 55 is turned on, and accordingly, the lever device 63 is controlled by the controller 50, and the lever drive device 63 drives the main speed change lever 60, so that the body speed is the speed before turning. The HST transmission 62 is shifted (decelerated) so that the turning speed set in advance by the turning vehicle speed setting device 46 is set.

特開平１１−２５７４７４号公報（段落〔００２３〕、〔００２６〕、〔００３１〕、図１０）JP-A-11-257474 (paragraphs [0023], [0026], [0031], FIG. 10)

上記した従来の技術事項からは、自走車体を枕地で旋回走行させて次の作業箇所に移動させる際、旋回走行を有利に行うことができる作業車を得ることができる。すなわち、作業箇所を比較的高速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの高速の走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速されて旋回走行が行いやすくなるものを得ることができる。 From the above-described conventional technical matters, it is possible to obtain a work vehicle that can advantageously perform turning when the self-propelled vehicle is turned on the headland and moved to the next work location. In other words, in the case of work that travels at a relatively high speed in the work location, even if the vehicle enters turning at the high traveling speed as it is at the time of working, it can be automatically decelerated to make it easier to perform turning. it can.

従来の技術事項から得ることができる作業車にあっては、作業箇所を低速で走行させる作業の場合、作業走行時のままの低速の走行速度で旋回走行に入ると、その低速走行のままで旋回走行し、次の作業箇所への移動に時間が掛かるものであった。 In a work vehicle that can be obtained from conventional technical matters, in the case of work that travels at a low speed in the work location, if the vehicle enters turning at a low travel speed as it is during the work travel, the low speed travel remains. It took a long time to turn and move to the next work location.

本発明の目的は、高速作業の場合も、低速作業の場合も旋回走行を有利に行うことができる作業車を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work vehicle capable of advantageously performing turning traveling in both high-speed work and low-speed work.

本第１発明による作業車にあっては、
自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段、自走車体の旋回走行を検出する旋回検出手段、自走車体の旋回走行速度を設定する旋回走行速度設定手段を設け、
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある。 In the work vehicle according to the first invention,
A traveling speed detecting means for detecting the traveling speed of the self-propelled vehicle body, a turning detection means for detecting the turning movement of the self-propelled vehicle body, a turning traveling speed setting means for setting the turning traveling speed of the self-propelled vehicle body,
A control means having a return mode and a non-return mode, and a mode selection means for selecting an operation state of the return mode and an operation state of the non-return mode,
In the operating state of the return mode, when the turning detection means enters the detection state in a state where the traveling body is traveling at a speed higher than the turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means, the traveling body is decelerated. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of detection information by the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the set turning travel speed by the turning travel speed setting means, When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the set turning traveling speed set by the setting means, the self-propelled vehicle body speeds up so that it travels at the set turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means. to, have the line speed increasing operation of the self-propelled vehicle body on the basis of the information detected by the running speed detecting means and the pivot detecting means, and, when said turning detecting means becomes a non-detection state, As serial pivot detecting means to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected state, constitute the control means,
In the non-return mode operating state, the self-propelled vehicle decelerates when the turning detection means enters a detection state while the self-propelled vehicle is traveling at a speed higher than the turning speed set by the turning travel speed setting means. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of the detection information from the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the turning speed set by the turning speed setting means. When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the turning speed set by the speed setting means, the self-propelled vehicle body speeds up and runs at the setting turning speed set by the turning speed setting means. As described above, the speed increasing operation of the self-propelled vehicle body is performed based on the detection information by the traveling speed detecting means and the turning detecting means, and the turning detecting means is in a non-detection state. The turning detecting means so as not to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected condition, have configured the control unit.

すなわち、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に減速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。これに対し、自走車体を旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら旋回走行に入ると、旋回検出手段が検出状態になり、制御手段が走行速度検出手段及び旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、自走車体が走行速度を設定旋回走行速度に増速してこの設定旋回走行速度で旋回走行していく。 That is, if the self-propelled vehicle body starts turning while running at a speed higher than the turning speed set by the turning speed setting means, the turning detection means enters the detection state, and the control means is determined by the running speed detection means and the turning detection means. The self-propelled vehicle is decelerated based on the detected information, and the self-propelled vehicle decelerates the traveling speed to the set turning traveling speed and turns at the set turning traveling speed. On the other hand, if the self-propelled vehicle body enters turning while running at a speed lower than the turning speed set by the turning speed setting means, the turning detection means enters the detection state, and the control means detects the running speed detection means and the turning detection. The self-propelled vehicle body speed-up operation is performed based on the detection information by the means, and the self-propelled vehicle body speeds up the traveling speed to the set turning traveling speed and turns at the set turning traveling speed.

これにより、設定旋回走行速度を適切に設定すれば、設定旋回走行速度よりも高速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも低速の設定旋回走行速度に自動的に減速され、操縦などを容易にしながら旋回走行させることができる。また、設定旋回走行速度よりも低速で走行させながら作業を行い、作業用の走行速度のままで旋回走行に入っても、作業走行速度よりも高速の設定旋回走行速度に自動的に増速され、次の作業箇所に迅速に移動するようにして旋回走行させることができる。 Thus, if the set turning travel speed is appropriately set, the work is performed while traveling at a speed higher than the set turning travel speed. The vehicle is automatically decelerated to the set turning traveling speed, and can be turned while facilitating maneuvering. Also, even if the work is performed while traveling at a lower speed than the set turning speed, and the turning speed is entered at the working speed, the speed is automatically increased to a set turning speed that is higher than the working speed. Then, the vehicle can be swung so as to move quickly to the next work location.

従って、本第１発明によると、自走機体を高速走行させながら行う作業の場合も、低速走行させながら行う作業の場合も、作業走行時のままの走行速度で旋回走行に入っても、自動的に減速や増速されて適切な走行速度で旋回走行していき、操縦など容易に行いながら次の作業箇所に迅速に移動させることができる。
本第２発明にあっては、本第１発明の構成において、前記非復帰モードの作動状態において、前記旋回検出手段が検出状態になり自走車体の減速又は増速操作が行われてから前記旋回検出手段が非検出状態になった後に、主変速レバーが操作されると、前記主変速レバーの操作位置に対応した走行速度に変速操作するように、前記制御手段を構成してある。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, whether the work is performed while the self-propelled vehicle is traveling at a high speed, the work performed while the vehicle is traveling at a low speed, Thus, the vehicle is decelerated or accelerated and turns at an appropriate traveling speed, and can be quickly moved to the next work site while performing easy maneuvering.
In the second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect of the present invention, in the operation state of the non-return mode, the turning detection means is in a detection state and the vehicle body is decelerated or speeded up. When the main speed change lever is operated after the turning detection means is in the non-detection state, the control means is configured to change the speed to a traveling speed corresponding to the operation position of the main speed change lever.

本第３発明にあっては、本第１又は第２発明の構成において、前記旋回走行速度設定手段を、設定旋回走行速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある。 According to the third aspect of the present invention , in the configuration of the first or second aspect of the present invention , the turning travel speed setting means is configured to be manually operable so as to be able to change and set the set turning travel speed.

すなわち、旋回走行速度設定手段を人為操作することにより、設定旋回走行速度が変更設定され、自走車体が設定旋回走行速度に減速や増速されて旋回走行していく際の走行速度を変更することができる。 That is, by manually operating the turning speed setting means, the set turning speed is changed and set, and the running speed when the self-propelled vehicle body is decelerated or increased to the set turning speed is changed. be able to.

従って、本第３発明によると、枕地に地面乱れがあれば、設定旋回走行速度を低速側に変更設定して現出される旋回走行速度を低速側に調整し、地面乱れがなければ、設定旋回走行速度を高速側に変更設定して現出される旋回走行速度を高速側に調整するなど、地面条件などにかかわらず旋回走行が行いやすいように、かつ迅速に旋回走行することができように旋回走行速度を調整することができる。 Therefore, according to the third invention , if there is ground disturbance in the headland, the set turning traveling speed is changed to the low speed side and the turning traveling speed that appears is adjusted to the low speed side, and if there is no ground disturbance, Change the set turning speed to the high speed side and adjust the appearing turning speed to the high speed side, etc. to make it easy to turn and quickly turn regardless of the ground conditions. Thus, the turning traveling speed can be adjusted.

本第４発明にあっては、本第１〜第３発明のうちのいずれか一つの構成において、
エンジン出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置を設け、
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある。 In the fourth invention, in any one of the first to third inventions ,
A continuously variable transmission that shifts the engine output and transmits it to the traveling device is provided.
The control means is configured to shift the self-running vehicle body by shifting the continuously variable transmission.

すなわち、旋回走行速度が設定旋回走行速度なるように無段変速装置が変速操作され、旋回走行速度を無段階に変更して現出させることができる。 In other words, the continuously variable transmission is operated so that the turning traveling speed becomes the set turning traveling speed, and the turning traveling speed can be changed steplessly to appear.

従って、本第４発明によると、枕地による走行条件などが比較的微細に変化しても、現出される旋回走行速度を無段階に変更して、適切な旋回走行速度で旋回走行するようにできる。 Therefore, according to the fourth aspect of the present invention , even if the traveling conditions due to the headland change relatively finely, the turning traveling speed that appears is changed steplessly so that the vehicle can turn at an appropriate turning traveling speed. Can be.

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、走行装置としての左右一対の操向操作及び駆動自在な前車輪１、走行装置としての左右一対の駆動自在な後車輪２を備えた自走車体に、車体フレーム３の前部に設けたエンジン４が装備された原動部、左右前車輪１を操向操作するように原動部の後側に設けた操縦ハンドル５や、車体後部に設けた運転座席６が装備された運転部を備えさせ、前記車体フレーム３の後部を構成しているミッションケース７の上部に、左右一対のリフトアーム８を昇降シリンダ１６によって上下に揺動操作自在に設け、前記ミッションケース７の後壁部に動力取り出し軸９を設けてトラクタを構成してある。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, a self-propelled vehicle body having a pair of left and right steering operations and driveable front wheels 1 as a traveling device, and a pair of left and right driveable rear wheels 2 as a traveling device, driving unit for the engine 4 which is provided on the front is equipped with right and left front wheel wheels 1 and the steering wheel 5 which is provided on the rear side of the driving unit so that the steering operation, the driver's seat 6 provided on the rear part of the vehicle body is equipped A pair of left and right lift arms 8 are provided on the upper part of the transmission case 7 constituting the rear part of the vehicle body frame 3 so as to be swingable up and down by a lifting cylinder 16. A power take-out shaft 9 is provided on the rear wall portion to constitute a tractor.

このトラクタは、図１に示す如く車体後部に前記左右一対のリフトアーム８を利用したリンク機構１０を介して昇降操作自在にロータリ耕耘装置１１を連結するとともに、前記エンジン４の駆動力を前記動力取り出し軸９から回転軸１２を介してロータリ耕耘装置１１に伝達するように構成し、ロータリ耕耘装置１１を下降作業状態にして自走車体を走行させることにより、ロータリ耕耘装置１１の耕耘ロータ１１ａによって地面を耕起していくように乗用型耕耘機を構成するなど、車体後部に各種の作業装置を昇降操作や駆動自在に連結して各種の乗用型作業機を構成するものである。 As shown in FIG. 1, the tractor connects a rotary tiller 11 to a rear part of a vehicle body via a link mechanism 10 using the pair of left and right lift arms 8 so as to be movable up and down, and the driving force of the engine 4 is used as the power. It is configured to transmit from the take-out shaft 9 to the rotary tiller 11 via the rotary shaft 12, and the self-propelled vehicle body is caused to travel by setting the rotary tiller 11 in the descending work state, so that the tiller rotor 11 a of the rotary tiller 11 Various riding-type working machines are configured by connecting various working devices to the rear part of the vehicle body so as to be lifted and driven, such as a riding-type tiller that plows the ground.

前記エンジン４の出力軸からの駆動力が前記ミッションケース７の前部に設けた主変速装置１７に入力され、この主変速装置１７の出力がミッションケース７の内部に位置する副変速装置（図示せず）を介して左右後車輪２に伝達され、前記副変速装置からの出力が、ミッションケース７から回転軸１８を介して前輪駆動ケース１９に入力されて左右前輪１に伝達されるように構成してある。前記主変速装置１７は、エンジン４からの駆動力が入力される可変容量形の油圧ポンプ（図示せず）、この油圧ポンプからの圧油によって駆動されて前記副変速装置に出力する油圧モータ（図示せず）を備えて構成してあり、静油圧式無段変速装置になっている。 The driving force from the output shaft of the engine 4 is input to a main transmission 17 provided at the front of the transmission case 7, and the output of the main transmission 17 is an auxiliary transmission (shown in FIG. is transmitted to the left and right rear drive wheels 2 via the Shimese not), so that the output from the auxiliary speed change device is transmitted to the left and right front wheels 1 from the transmission case 7 is input to the front wheel drive case 19 via the rotary shaft 18 It is configured. The main transmission 17 is a variable displacement hydraulic pump (not shown) to which the driving force from the engine 4 is input, and a hydraulic motor that is driven by the pressure oil from the hydraulic pump and outputs to the auxiliary transmission. (Not shown), which is a hydrostatic continuously variable transmission.

これにより、主変速装置１７における油圧ポンプの斜板角が変更操作されることにより、エンジン４からの駆動力が主変速装置１７によって前進側と後進側の駆動力に変更して、かつ、前進側においても後進側においても無段階に変速して左右後車輪２及び左右前車輪１に伝達され、自走車体が前進や後進走行するとともに前進側においても後進側においても無段階に変速して走行する。 As a result, when the swash plate angle of the hydraulic pump in the main transmission 17 is changed, the driving force from the engine 4 is changed by the main transmission 17 to the forward and reverse driving forces, and the forward drive is transmitted also shift to the left and right rear drive wheels 2 and left and right front wheel wheels 1 steplessly in the reverse side of the side, even steplessly in even reverse side in advancing side with self-propelled vehicle body moves forward and backward traveling Then run.

図２に示すように、前記主変速装置１７に連動させた変速アクチュエータ２０に制御手段２１を連係させ、この制御手段２１には、前記ミッションケース７に設けた走行速度検出手段２２、前記操縦ハンドル５に連動させた旋回検出手段２３、運転部に設けた旋回走行速度設定手段２４及びモード選択手段２５を連係させてある。主変速装置１７に設けた変速センサ２７も制御手段２１に連係させてある。
図２に示す昇降レバー１５は、この昇降レバー１５の操作位置を検出するポテンショメータ２６を介して制御手段２１に連係され、制御手段２１を介して昇降シリンダ１６を操作することによってリフトアーム８を昇降操作するものである。 As shown in FIG. 2, a control means 21 is linked to a speed change actuator 20 interlocked with the main transmission 17, and the control means 21 includes a traveling speed detection means 22 provided in the mission case 7, the steering handle. 5, a turning detection means 23 linked to 5, a turning travel speed setting means 24 and a mode selection means 25 provided in the driving section are linked. A shift sensor 27 provided in the main transmission 17 is also linked to the control means 21.
The lift lever 15 shown in FIG. 2 is linked to the control means 21 via a potentiometer 26 that detects the operation position of the lift lever 15, and the lift arm 8 is lifted by operating the lift cylinder 16 via the control means 21. To operate.

前記変速アクチュエータ２０は、主変速装置１７の変速操作部（図示せず）に連動されており、この変速操作部を操作することにより、主変速装置１７の油圧ポンプの斜板角を変更操作して主変速装置１７を変速操作する。 The speed change actuator 20 is linked to a speed change operation part (not shown) of the main speed change device 17, and by operating this speed change operation part, the swash plate angle of the hydraulic pump of the main speed change device 17 is changed. The main transmission 17 is then shifted.

主変速装置１７の変速センサ２７は、主変速装置１７における変速操作部の操作位置に基づいて主変速装置１７の変速状態を検出し、この検出変速状態を電気信号にして制御手段２１にフィードバックする。 The shift sensor 27 of the main transmission 17 detects the shift state of the main transmission 17 based on the operation position of the shift operation unit in the main transmission 17 and feeds back the detected shift state to the control means 21 as an electrical signal. .

走行速度検出手段２２は、ミッションケース７に副変速装置からの出力を前後車輪１，２に伝達するように位置する回転軸（図示せず）に検出作用する回転センサで成り、前記回転軸の回転数を自走車体の走行速度として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段２１に出力する。 Running speed detecting means 22 is made by a rotation sensor for detecting acting on the rotary shaft is located so as to transmit the transmission case 7 output from the auxiliary speed change device to the front and rear vehicle wheels 1 and 2 (not shown), the rotary shaft Is detected as the traveling speed of the self-running vehicle body, and the detection result is output as an electrical signal to the control means 21.

旋回角検出手段２３は、操縦ハンドル５に連動されて切れ角センサで成り、操縦ハンドル５の回転角を前車輪１の直進向きから横向きへの切れ角として検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段２１に出力する。 The turning angle detection means 23 is composed of a turning angle sensor in conjunction with the steering handle 5, detects the rotation angle of the steering handle 5 as a turning angle from the straight forward direction to the lateral direction of the front wheel 1, and uses the detection result as an electrical signal. To the control means 21.

図３に示すように、作業箇所Ａの作業走行を終えた自走車体を枕地Ｂで旋回走行させて次の作業箇所Ｃに向けて移動させる際、枕地Ｂの地面状況や旋回半径などに応じた適切な走行速度で旋回走行すれば、操縦などが行いやすくなるとともに次の作業箇所Ｃに迅速に移動することができる。これにより、旋回走行速度設定手段２４は、旋回走行に適切な走行速度Ｖｂを設定し、この設定旋回走行速度Ｖｂを電気信号にして制御手段２１に出力する。
また、低速設定手段２４は、操作具２４ａを人為操作するように備えた人為操作自在な回転ポテンショメータによって構成してあり、操作具２４ａが回転操作されることによって設定旋回走行速度Ｖｂを速度値が異なるものに変更して設定する。 As shown in FIG. 3, when the self-propelled vehicle body that has finished the work traveling at the work location A is turned on the headland B and moved toward the next work location C, the ground condition of the headland B, the turning radius, etc. If the vehicle travels at an appropriate traveling speed according to the above, it becomes easy to perform maneuvering and the like, and it is possible to move quickly to the next work location C. Thereby, the turning travel speed setting means 24 sets a travel speed Vb suitable for the turning travel, and outputs the set turning travel speed Vb to the control means 21 as an electric signal.
Further, the low speed setting means 24 is configured by an artificially operable rotary potentiometer provided to manually operate the operation tool 24a. When the operation tool 24a is rotated, the set turning traveling speed Vb has a speed value. Change to a different one.

モード選択手段２５は、操作具２５ａの回転操作によって「切り」、「復帰モード」、「非復帰モード」の３つの操作位置に切り換え自在な切り換えスイッチで成り、切り換え操作された操作位置に対応した指令を電気信号にして制御手段２１に出力する。
すなわち、「切り」に切り換え操作されると、制御手段２１による変速制御をオフにさせる切り指令を出力する。「復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段２１による復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。「非復帰モード」に切り換え操作されると、制御手段２１による非復帰モードでの変速制御をオンにさせる入り指令を出力する。 The mode selection means 25 is composed of a changeover switch that can be switched to three operation positions of “cut”, “return mode”, and “non-return mode” by rotating the operation tool 25a, and corresponds to the operation position that has been switched. The command is output as an electrical signal to the control means 21.
In other words, when the operation is switched to “cut”, a cut command for turning off the shift control by the control means 21 is output. When the operation is switched to the “return mode”, an input command for turning on the shift control in the return mode by the control means 21 is output. When the operation is switched to the “non-return mode”, an input command for turning on the shift control in the non-return mode by the control means 21 is output.

制御手段２１は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、図４に示すように、モード選択手段２５が「切り」に操作されていると、モード選択手段２５からの切り指令を基に変速制御オフの状態になり、旋回検出手段２３などの情報に基づく主変速装置１７の変速制御を停止する。モード選択手段２５が「復帰モード」に操作されていると、モード選択手段２５からの入り指令を基に復帰モード変速制御オンの状態になり、モード選択手段２５が「非復帰モード」に操作されていると、モード選択手段２５からのオン指令を基に非復帰モード変速制御オンの状態になる。 The control means 21 is configured by using a microcomputer. As shown in FIG. 4, when the mode selection means 25 is operated to “OFF”, the control means 21 shifts based on a cut instruction from the mode selection means 25. The control is turned off, and the shift control of the main transmission 17 based on information such as the turning detection means 23 is stopped. When the mode selection means 25 is operated in the “return mode”, the return mode shift control is turned on based on the input command from the mode selection means 25, and the mode selection means 25 is operated in the “non-return mode”. If so, the non-return mode shift control is turned on based on the ON command from the mode selection means 25.

復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段２１は、図５、図６に示す如く作動する。
すなわち、ステップ１に示すように、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａ、及び旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａを読み込み続ける。ステップ２に示すように、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段２３がオンになっていないと判断し、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段２３がオンになったと判断する。
ステップ２−６に示すように、旋回検出手段２３がオンになったと判断し、かつ、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Ｖａを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「１」をオン操作し、さらに主変速装置１７を人為的に変速操作するための主変速レバー３５の操作位置を検出するポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を減速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンになったと判断した場合、ステップ３，７−１０に示すように、さらに走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、検出走行速度Ｖａを記憶部に記憶し、かつ記憶フラグ「２」をオン操作し、さらに主変速レバー３５のポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を増速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンでないと判断した場合、ステップ１１−１４に示すように、さらに記憶フラグ「１」がオンであると判断すると、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがステップ４で記憶処理された検出走行速度Ｖａになるように変速アクチュエータ２０を操作して主変速装置１７を基の変速状態に復帰操作し、ステップ４で記憶処理された検出走行速度Ｖａの記憶を解消し、記憶フラグ「１」をオフ操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンでないと判断した場合、ステップ１５−１８に示すように、さらに記憶フラグ「２」がオンであると判断すると、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがステップ８で記憶処理された検出走行速度Ｖａになるように変速アクチュエータ２０を操作して主変速装置１７を基の変速状態に復帰操作し、ステップ８で記憶処理された検出走行速度Ｖａの記憶を解消し、記憶フラグ「２」をオフ操作する。 The control means 21 in the return mode shift control on state operates as shown in FIGS.
That is, as shown in step 1, the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 and the detected turning angle Da by the turning detecting means 23 are continuously read. As shown in step 2, when the detected turning angle Da by the turning detection means 23 is equal to or less than a preset maximum working turning angle preset as the maximum detected turning angle detected by operating the steering wheel during work travel, the turning detection means 23. When the turning angle Da detected by the turning detection means 23 is larger than the set maximum work turning angle, it is determined that the turning detection means 23 is turned on.
As shown in Step 2-6, it is determined that the turning detection means 23 is turned on, and the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 is larger than the set turning traveling speed Vb by the turning traveling speed setting means 24. If it is determined that there is a vehicle, the vehicle body is determined to have entered the turning state and the turning detection means 23 has entered the detection state in a state where the self-running vehicle body is traveling at a speed higher than the turning speed Vb set by the turning speed setting means 24. The potentiometer 37 detects the operating position of the main transmission lever 35 for storing the detected travel speed Va in the storage unit, turning on the storage flag “1”, and further manually shifting the main transmission 17. By operating the speed change actuator 20 in preference to the detected information, the travel speed Va detected by the travel speed detection means 22 is set by the turning travel speed setting means 24. So that the traveling speed Vb shifting operation of the main speed change device 17 to the deceleration side.
When it is determined in step 2 that the turning detection means 23 is turned on, as shown in steps 3 and 7-10, the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 is further set to the set turning traveling speed by the turning traveling speed setting means 24. If it is determined that the speed is smaller than Vb, the vehicle enters the turning state in a state where the self-running vehicle body is running at a speed lower than the set turning traveling speed Vb by the turning traveling speed setting means 24, and the turning detection means 23 enters the detection state. The detected travel speed Va is stored in the storage unit, the storage flag “2” is turned on, and the speed change actuator 20 is operated in preference to the detection information from the potentiometer 37 of the main speed change lever 35. Thus, the main transmission is configured so that the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 becomes the set turning traveling speed Vb by the turning traveling speed setting means 24. 7 gear shift operation to the speed increasing side.
Step 2 If the turning detecting means 23 is determined not to be turned on, as shown in step 11-14, further if the storage flag "1" is determined to be ON, the detection speed Va by the running speed detecting means 22 The shift actuator 20 is operated so that the detected travel speed Va stored in step 4 is reached, and the main transmission 17 is returned to the base shift state, and the detected travel speed Va stored in step 4 is stored. The memory flag “1” is turned off.
Step 2 If the turning detecting means 23 determines that not ON, as shown in Step 15-18, further if the storage flag "2" is determined to be ON, the detection speed Va by the running speed detecting means 22 The shift actuator 20 is operated so that the detected travel speed Va stored in step 8 is reached, and the main transmission 17 is returned to the base shift state, and the detected travel speed Va stored in step 8 is stored. The memory flag “2” is turned off.

非復帰モード変速制御オンの状態になった制御手段２１は、図７に示す如く作動する。
すなわち、ステップ１に示すように、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａ、及び旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａを読み込み続ける。ステップ２に示すように、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが作業走行時にハンドル操作されて検出される最大の検出旋回角として予め設定した設定最大作業旋回角以下であると、旋回検出手段２３がオンになっていないと判断し、旋回検出手段２３による検出旋回角Ｄａが前記設定最大作業旋回角より大になると、旋回検出手段２３がオンになったと判断する。
ステップ２−４に示すように、旋回検出手段２３がオンになったと判断し、かつ、この時の走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも大であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、主変速レバー３５の前記ポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を減速側に変速操作する。
ステップ２で旋回検出手段２３がオンになったと判断した場合、ステップ３，５，６に示すように、さらに走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも小であると判断すると、自走車体が旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回走行に入って旋回検出手段２３が検出状態になったものと判断し、主変速レバー３５の前記ポテンショメータ３７からの検出情報に優先して変速アクチュエータ２０を操作して、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂになるように主変速装置１７を増速側に変速操作する。 The control means 21 in the non-return mode shift control on state operates as shown in FIG.
That is, as shown in step 1, the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 and the detected turning angle Da by the turning detecting means 23 are continuously read. As shown in step 2, when the detected turning angle Da by the turning detection means 23 is equal to or less than a preset maximum working turning angle preset as the maximum detected turning angle detected by operating the steering wheel during work travel, the turning detection means 23. When the turning angle Da detected by the turning detection means 23 is larger than the set maximum work turning angle, it is determined that the turning detection means 23 is turned on.
As shown in Step 2-4, it is determined that the turning detection means 23 has been turned on, and the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 at this time is based on the set turning traveling speed Vb by the turning traveling speed setting means 24. If the vehicle body is traveling at a speed higher than the turning speed Vb set by the turning speed setting means 24, the turning detection means 23 enters the detection state. The shift actuator 20 is operated in preference to the detection information from the potentiometer 37 of the main shift lever 35, and the detected travel speed Va by the travel speed detecting means 22 is set to the set turning travel speed by the turning travel speed setting means 24. The main transmission 17 is shifted to the deceleration side so as to be Vb.
When it is determined in step 2 that the turning detection means 23 is turned on, as shown in steps 3, 5, and 6, the detected traveling speed Va by the traveling speed detecting means 22 is further set by the turning traveling speed setting means 24. If it is determined that the speed is smaller than Vb, the vehicle enters the turning state in a state where the self-running vehicle body is running at a speed lower than the set turning traveling speed Vb by the turning traveling speed setting means 24, and the turning detection means 23 enters the detection state. The speed change actuator 20 is operated in preference to the detection information from the potentiometer 37 of the main speed change lever 35, and the travel speed Va detected by the travel speed detection means 22 is set by the turning travel speed setting means 24. The main transmission 17 is shifted to the speed increasing side so that the traveling speed Vb is reached.

つまり、耕耘などの作業を行うに当たり、図３に示す如く作業箇所Ａでの作業走行を終えると、自走車体を枕地Ｂで旋回走行させて先の作業箇所Ａに隣接した次の作業箇所Ｃに向けて移動させていく。このトラクタにあっては、作業箇所Ａの作業走行を終えて作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、操縦ハンドル５の切れ角が設定最大作業旋回角より大になって旋回検出手段２３が検出状態になると、旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において検出状態になったのか、それとも旋回走行速度設定手段２４による設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において検出状態になったのかを制御手段２１によって判断され、設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行している状態において旋回検出手段２３が検出状態になったと判断された場合には、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行に入る前の変速状態よりも減速した変速状態に変速操作され、設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行している状態において旋回検出手段２３が検出状態になったと判断された場合には、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行に入る前の変速状態よりも増速した変速状態に変速操作され、いずれの場合も、自走車体が旋回走行速度設定手段２４によって設定された設定旋回走行速度Ｖｂで走行して旋回していく。これにより、自走車体を設定旋回走行速度Ｖｂよりも高速で走行させながら行う高速作業の場合も、自走車体を設定旋回走行速度Ｖｂよりも低速で走行させながら行う低速作業の場合も、作業時の走行速度のままで旋回走行に入っても、かつ変速操作の手間を掛けなくとも、旋回走行に適切な設定旋回走行速度Ｖｂで旋回走行して容易に操縦しながら次の作業箇所Ｃに極力迅速に移動することができる。 That is, when performing work such as tillage, as shown in FIG. 3, when the work traveling at the work location A is finished, the next work location adjacent to the previous work location A is made by turning the self-propelled vehicle body on the headland B. Move towards C. In this tractor, even when the work travel of the work place A is finished and the turning speed is entered at the working speed, the turning angle of the steering handle 5 becomes larger than the set maximum work turning angle and the turning is detected. When the means 23 is in the detection state, it has been detected in a state where the vehicle is traveling at a speed higher than the set turning travel speed Vb by the turning travel speed setting means 24, or the set turning travel speed Vb by the turning travel speed setting means 24 It is determined by the control means 21 whether it is in the detection state when traveling at a lower speed, and it is determined that the turning detection means 23 is in the detection state when traveling at a speed higher than the set turning traveling speed Vb. If the speed change actuator 20 is operated, the speed change actuator 20 is operated by the control means 21 so that the main speed change device 17 is decelerated from the speed change state before the vehicle starts turning. When it is determined that the turning detection means 23 is in the detection state in a state where the speed change operation is performed and the vehicle is running at a speed lower than the set turning travel speed Vb, the main speed change is performed by the operation of the speed change actuator 20 by the control means 21. The gear 17 is shifted to a speed change state that is higher than the speed change state before the device 17 enters the turning travel, and in either case, the self-running vehicle body travels at the set turning travel speed Vb set by the turning travel speed setting means 24. And turn. As a result, in the case of high-speed work performed while traveling the self-propelled vehicle body at a speed higher than the set turning travel speed Vb, the case of low-speed work performed while traveling the self-propelled vehicle body at a speed lower than the set turning travel speed Vb Even if the vehicle enters a turn at the current travel speed and does not require a shift operation, the next work location C can be easily operated while turning at a set turning speed Vb suitable for the turn. It can move as quickly as possible.

また、モード選択手段２５を「復帰モード」に操作してあると、操縦ハンドル５を設定最大作業旋回角以下に戻し操作して旋回検出手段２３がオフになったと制御手段２１によって判断されると、旋回走行時に主変速装置１７が減速操作されていた場合、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行時の減速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、旋回走行時に主変速装置１７が増速操作されていた場合、制御手段２１による変速アクチュエータ２０の操作によって主変速装置１７が旋回走行時の増速前にあった変速状態に復帰するように変速操作され、いずれの場合も、変速操作の手間を掛けずに自走車体を旋回前の元の作業用の走行速度に戻して次の作業箇所Ｃを作業走行していくことができる。 Further, if the mode selection means 25 is operated in the “return mode”, the control means 21 determines that the turning detection means 23 is turned off by operating the steering handle 5 back to the set maximum work turning angle or less. When the main transmission 17 is decelerated during turning, the speed change operation is performed so that the main transmission 17 returns to the shift state before the deceleration during turning by the operation of the transmission actuator 20 by the control means 21. When the main transmission 17 is operated to increase the speed during turning, the speed change operation is performed so that the main transmission 17 returns to the shift state before the speed increase during the turning by the operation of the transmission actuator 20 by the control means 21. In any case, the self-propelled vehicle body is returned to the original work speed before the turn without traveling time for shifting operation, and the next work location C is traveled. Door can be.

モード選択手段２５を「非復帰モード」に操作してあると、旋回走行を終えて次の作業箇所Ｃに入る際、主変速レバー３５を再操作すると、制御手段２１が主変速レバー３５のポテンショメータ３７からの検出情報を基に変速アクチュエータ２０を操作し、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａが主変速レバー３５の操作位置に対応した走行速度になるように主変速装置１７を変速操作し、自走車体を旋回走行の前の走行速度や、新たに主変速レバー３５によって設定した走行速度で次の作業箇所Ｃを作業走行していくことができる。 When the mode selection means 25 is operated in the “non-return mode”, when the main transmission lever 35 is operated again when the turning operation is finished and the next work location C is entered, the control means 21 causes the potentiometer of the main transmission lever 35 to operate. The speed change actuator 20 is operated based on the detection information from 37, and the speed change operation of the main transmission 17 is performed so that the travel speed Va detected by the travel speed detection means 22 becomes the travel speed corresponding to the operation position of the main shift lever 35. Then, the next work location C can be worked and traveled at the traveling speed before the cornering of the self-propelled vehicle body or at the traveling speed newly set by the main shift lever 35.

前記制御手段２１は、主変速レバー３５のポテンショメータ３７による検出情報、走行速度検出手段２２による検出情報を基に、走行速度検出手段２２による検出走行速度Ｖａがポテンショメータ３７による検出操作位置に対応した走行速度になるように、主変速装置１７を変速操作するように構成してある。
これにより、自走車体の実際の走行速度が主変速レバー３５の操作位置に対応した走行速度になるようにして主変速装置１７が変速操作され、主変速装置１７に油圧ポンプや油圧モータの駆動に起因する効率変化が発生したり、エヤコンの入り切りやエンジン回転数の調整などによってエンジン４に回転数変動が発生したりしても、自走車体の実際の走行速度が変化しなくなる。 The control means 21 is based on the detection information by the potentiometer 37 of the main transmission lever 35 and the detection information by the travel speed detection means 22, and the travel speed Va detected by the travel speed detection means 22 corresponds to the detection operation position by the potentiometer 37. The main transmission device 17 is configured to perform a speed change operation so as to achieve a speed.
As a result, the main transmission 17 is shifted so that the actual traveling speed of the self-running vehicle body becomes a traveling speed corresponding to the operation position of the main transmission lever 35, and the main transmission 17 is driven by a hydraulic pump or a hydraulic motor. Even if the efficiency change caused by the engine speed changes or the engine 4 changes in speed due to turning on or off the air conditioner or adjusting the engine speed, the actual running speed of the self-running vehicle body does not change.

〔別実施例〕
上記実施例の如く、主変速装置１７を変速操作することによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にする他、副変速装置を変速操作したり、エンジン４の回転数を変更操作したりすることによって旋回走行時での自走車体の減速や増速を可能にしても、本発明の目的を達成することができるのであり、いずれの構成を採用して実施してもよい。 [Another Example]
As in the above-described embodiment, the main transmission 17 can be decelerated to increase the speed and speed of the self-propelled vehicle during turning, and the sub-transmission can be operated to change the speed of the engine 4. The object of the present invention can be achieved even if the self-propelled vehicle body can be decelerated and accelerated during turning by changing the operation, and any configuration can be adopted. Good.

トラクタの他、田植など各種の作業を行う車両にも本発明を適用できるのであり、トラクタ、田植機などを総称して作業車と呼称する。 In addition to tractors, the present invention can also be applied to vehicles that perform various operations such as rice transplanting, and tractors, rice transplanters, and the like are collectively referred to as work vehicles.

乗用型耕耘機全体の側面図Side view of the entire riding type tiller ブロック図Block Diagram 旋回走行の説明図Illustration of turning 制御のフロー図Control flow diagram 制御のフロー図Control flow diagram 制御のフロー図Control flow diagram 制御のフロー図Control flow diagram

１，２走行装置
１７無段変速装置
２１制御手段
２２走行速度検出手段
２３旋回検出手段
２４旋回走行速度設定手段
２５モード選択手段
３５主変速レバー
Ｖａ検出走行速度
Ｖｂ設定旋回走行速度 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1, 2 Traveling device 17 Continuously variable transmission 21 Control means 22 Traveling speed detection means 23 Turning detection means 24 Turning traveling speed setting means
25 Mode selection means
35 Main transmission lever
Va detected traveling speed Vb set turning traveling speed

Claims

自走車体の走行速度を検出する走行速度検出手段、自走車体の旋回走行を検出する旋回検出手段、自走車体の旋回走行速度を設定する旋回走行速度設定手段を設け、
復帰モードと非復帰モードとを備えた制御手段、前記復帰モードの作動状態と前記非復帰モードの作動状態とを選択するモード選択手段を設けて、
前記復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になると、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させるように、前記制御手段を構成し、
前記非復帰モードの作動状態では、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも高速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が減速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の減速操作を行い、自走車体が前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度よりも低速で走行している状態において前記旋回検出手段が検出状態になると、自走車体が増速して前記旋回走行速度設定手段による設定旋回走行速度で走行するように、前記走行速度検出手段及び前記旋回検出手段による検出情報を基に自走車体の増速操作を行い、且つ、前記旋回検出手段が非検出状態になっても、前記旋回検出手段が検出状態になったときの検出走行速度に自走車体を復帰させないように、前記制御手段を構成してある作業車。 A traveling speed detecting means for detecting the traveling speed of the self-propelled vehicle body, a turning detection means for detecting the turning movement of the self-propelled vehicle body, a turning traveling speed setting means for setting the turning traveling speed of the self-propelled vehicle body,
A control means having a return mode and a non-return mode, and a mode selection means for selecting an operation state of the return mode and an operation state of the non-return mode,
In the operating state of the return mode, when the turning detection means enters the detection state in a state where the traveling body is traveling at a speed higher than the turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means, the traveling body is decelerated. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of detection information by the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the set turning travel speed by the turning travel speed setting means, When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the set turning traveling speed set by the setting means, the self-propelled vehicle body speeds up so that it travels at the set turning traveling speed set by the turning traveling speed setting means. to, have the line speed increasing operation of the self-propelled vehicle body on the basis of the information detected by the running speed detecting means and the pivot detecting means, and, when said turning detecting means becomes a non-detection state, As serial pivot detecting means to return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected state, constitute the control means,
In the non-return mode operating state, the self-propelled vehicle decelerates when the turning detection means enters a detection state while the self-propelled vehicle is traveling at a speed higher than the turning speed set by the turning travel speed setting means. The self-propelled vehicle is decelerated on the basis of the detection information from the travel speed detecting means and the turn detecting means so that the vehicle travels at the turning speed set by the turning speed setting means. When the turning detection means is in a detection state while traveling at a lower speed than the turning speed set by the speed setting means, the self-propelled vehicle body speeds up and runs at the setting turning speed set by the turning speed setting means. As described above, the speed increasing operation of the self-propelled vehicle body is performed based on the detection information by the traveling speed detecting means and the turning detecting means, and the turning detecting means is in a non-detection state. Such that said pivot detecting means does not return the self-propelled vehicle body to detect the traveling speed of when it is detected condition, work vehicle that is to constitute the control means.

前記非復帰モードの作動状態において、前記旋回検出手段が検出状態になり自走車体の減速又は増速操作が行われてから前記旋回検出手段が非検出状態になった後に、主変速レバーが操作されると、前記主変速レバーの操作位置に対応した走行速度に変速操作するように、前記制御手段を構成してある請求項１記載の作業車。 In the operation state of the non-return mode, the main shift lever is operated after the turning detection means is in the non-detection state after the turning detection means is in the detection state and the self-propelled vehicle body is decelerated or speeded up. 2. The work vehicle according to claim 1 , wherein the control means is configured to perform a speed change operation at a traveling speed corresponding to an operation position of the main speed change lever .

前記旋回走行速度設定手段を、設定旋回走行速度の変更設定が可能なように人為操作自在に構成してある請求項１又は２記載の作業車。 The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the turning travel speed setting means is configured to be manually operated so that a change of the set turning travel speed can be set .

エンジン出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置を設け、A continuously variable transmission that shifts the engine output and transmits it to the traveling device is provided.
前記制御手段を、前記無段変速装置を変速操作することによって自走車体の走行変速を行うように構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車。The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the control means is configured to shift the self-propelled vehicle body by shifting the continuously variable transmission.