JPH08256542A - Rice transplanter - Google Patents
Rice transplanterInfo
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- JPH08256542A JPH08256542A JP6369695A JP6369695A JPH08256542A JP H08256542 A JPH08256542 A JP H08256542A JP 6369695 A JP6369695 A JP 6369695A JP 6369695 A JP6369695 A JP 6369695A JP H08256542 A JPH08256542 A JP H08256542A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、走行用変速装置を備え
るとともに、苗植え付け装置を自走機体に対して昇降操
作するリフトアクチュエータ、前記苗植え付け機構を駆
動および停止操作する植え付けクラッチを備えている田
植え機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is provided with a traveling transmission, a lift actuator for raising and lowering a seedling planting device with respect to a self-propelled machine, and a planting clutch for driving and stopping the seedling planting mechanism. About rice planting machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記田植え機において、従来、走行用変
速装置、苗植え付け装置昇降用のリフトアクチュエー
タ、植え付けクラッチを操作する操向用制御手段、この
操向用制御手段に制御作動させる操作具を備えるとも
に、この操作具を操作すると、操向用制御手段が作動し
て走行用変速装置を減速側に、リフトアクチュエータを
上昇側に、植え付けクラッチを切り側にそれぞれ自動的
に操作するように構成することにより、畦際で旋回走行
を行うに当たり、操作具を操作する簡単な操作を行うだ
けで、苗植え付け装置の接地や苗落下を防止しながら低
速走行で安全に旋回することを可能にした。また、畦際
は凹凸が激しいなど走行しにくくなっていることが多い
ことから、操向用制御手段による走行用変速装置の減速
制御によって現出される走行速度を作業時の走行速度に
比して極めて低速に設定していた。2. Description of the Related Art In the above rice planting machine, conventionally, there are provided a speed change device for traveling, a lift actuator for raising and lowering the seedling planting device, a steering control means for operating a planting clutch, and an operating tool for controlling the steering control device. In addition, when the operation tool is operated, the steering control means is operated to automatically operate the traveling transmission to the deceleration side, the lift actuator to the up side, and the planting clutch to the disengagement side. By doing so, it is possible to safely turn at a low speed while preventing the grounding of the seedling planting device and the fall of the seedlings by simply performing the operation of the operation tool when turning around the ridge. . In addition, since it is often difficult to travel due to severe unevenness on the ridges, the traveling speed expressed by the deceleration control of the traveling transmission by the steering control means is compared to the traveling speed during work. It was set to extremely low speed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来、操向用制御手段
を作動させて機体旋回を行うと、自動減速によって現出
される低速度で旋回走行することから、畦際の乱れが比
較的少ないとか、作業者が機体操縦に慣れているなど、
比較的高速でも安全に旋回走行できる場合には、この機
体旋回に時間が掛かって作業能率が悪くなることがあっ
た。この場合、操向用制御手段による自動減速を解除す
れば、人為操作による走行用変速装置の変速操作が可能
になって高速で旋回走行できるようになるが、自動減速
を解除し、さらにその上に、走行用変速装置を所望の速
度状態に変速する煩わしい操作や手間が必要になってい
た。本発明の目的は、自動減速で機体旋回できるように
し、さらには、自動減速とは異なる走行速度に人為的に
変速して機体旋回することも操作簡単にできるようにす
ることにある。Conventionally, when the steering control means is actuated to turn the machine body, the vehicle turns at a low speed which is revealed by automatic deceleration, so that the disturbance on the ridge is relatively small. Or, the operator is accustomed to operating the aircraft,
When it is possible to safely turn at a relatively high speed, it takes a long time to turn the fuselage, resulting in poor work efficiency. In this case, if the automatic deceleration by the steering control means is released, it becomes possible to perform a gear shift operation of the traveling transmission device by a human operation and the vehicle can turn at a high speed. In addition, it has been necessary to perform a troublesome operation and trouble to shift the traveling transmission to a desired speed state. An object of the present invention is to enable the vehicle body to turn by automatic deceleration, and also to allow the vehicle body to turn by artificially shifting to a traveling speed different from the automatic deceleration.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は目的達成のため
の、冒頭に記した田植え機において、前記走行用変速装
置を操作する変速制御手段を備えるとともに、この変速
制御手段が変速レバーからの情報に基いて前記走行用変
速装置を前記変速レバーの操作位置に対応する速度状態
に自動的に操作する状態で前記変速制御手段と前記変速
レバーとを連係し、前記走行用変速装置、前記リフトア
クチュエータ、前記植え付けクラッチおよび前記変速制
御手段を操作する操向用制御手段を備えるとともに、こ
の操向用制御手段が前記走行用変速装置を前記変速制御
手段に優先して設定操向用低速度に自動的に減速操作
し、かつ、前記リフトアクチュエータを上昇側に自動操
作することによって前記苗植え付け装置を非作業用レベ
ルに自動的に上昇操作し、さらに、前記植え付けクラッ
チを自動的に切り操作する第１操向用制御形態と、前記
操向用制御手段が前記リフトアクチュエータを上昇側に
自動操作することによって前記苗植え付け装置を非作業
用レベルに自動的に上昇操作し、かつ、前記植え付けク
ラッチを自動的に切りに操作し、さらに、前記走行用変
速装置を前記変速レバーの操作位置に対応する速度状態
に操作する変速制御を前記変速制御手段に行わせる第２
操向用制御形態とに前記操向用制御手段を切り換える制
御切り換え手段を備え、前記操向用制御手段を前記第１
操向用制御形態で制御作動させる操作具を備え、前記操
向用制御手段が前記第１操向用制御形態にある状態で前
記変速レバーが操作されると、前記制御切り換え手段が
前記変速レバーからの情報に基づいて前記操向用制御手
段を前記第２操向用制御形態に自動的に切り換える状態
に、制御切り換え手段を前記変速レバーに連係してある
ことを特徴とする。In order to achieve the object of the present invention, the rice planting machine described at the beginning is provided with shift control means for operating the traveling transmission, and the shift control means operates from a shift lever. Based on the information, the speed change control means and the speed change lever are linked in a state where the speed change gear is automatically operated to a speed state corresponding to the operating position of the speed change lever, and the speed change control means and the speed change gear are connected. An actuator, a planting clutch, and a steering control means for operating the shift control means are provided, and the steering control means prioritizes the traveling transmission device over the shift control means to set a low speed for steering. By automatically decelerating and automatically operating the lift actuator to the ascending side, the seedling planting device is automatically raised to the non-working level. In addition, the first steering control mode for automatically disengaging the planting clutch, and the steering control means automatically operating the lift actuator to the ascending side for non-working of the seedling planting device. The shift control is performed to automatically raise the level and automatically operate the planting clutch to disengage, and further to operate the speed change device for traveling to a speed state corresponding to the operation position of the speed change lever. Second to let the control means do
The steering control mode is provided with control switching means for switching the steering control means, and the steering control means is the first control means.
When the gear shift lever is operated in a state in which the steering control means is in the first steering control mode, the control switching means causes the speed change lever to operate. The control switching means is linked to the shift lever in a state in which the steering control means is automatically switched to the second steering control mode on the basis of the information from.
【０００５】[0005]
【作用】凹凸が激しいなどの場合でも安全に旋回走行で
きる低速度を前記設定操向用低速度として設定してお
く。すると、前記操作具を操作すると、操向用制御手段
が前記第１操向用制御形態で制御作動して苗植え付け装
置を非作業用レベルに自動的に上昇操作し、植え付けク
ラッチを自動的に切り操作し、走行用変速装置を前記設
定操向用低速度に自動的に減速操作する。このため、苗
植え付け装置が持ち上がるとともに駆動停止する状態で
機体が前記設定操向用低速度で走行する。この時、変速
レバーを操作すると、制御切り換え手段が操向用制御手
段を第２操向用制御形態に切り換え、操向用制御手段が
苗植え付け装置を非作業用レベルに持ち上げるとともに
駆動停止の状態に維持しながら、変速制御手段に走行用
変速装置を変速レバーの操作位置に対応する速度状態に
操作する変速制御を行わせる。このため、苗植え付け装
置が持ち上げるとともに駆動停止する状態で機体走行す
るとともに、変速レバーによって走行用変速装置を前記
設定操向用低速度とは異なる所望の速度に変速操作でき
る。Function: A low speed at which the vehicle can safely make a turn even when the unevenness is severe is set as the set steering low speed. Then, when the operation tool is operated, the steering control means performs the control operation in the first steering control mode to automatically raise the seedling planting device to the non-working level, and the planting clutch automatically. The vehicle is turned off to automatically decelerate the traveling transmission to the set steering low speed. For this reason, the machine body travels at the low speed for the set steering with the seedling planting device being lifted and the drive being stopped. At this time, when the shift lever is operated, the control switching means switches the steering control means to the second steering control mode, and the steering control means lifts the seedling planting device to a non-working level and stops driving. While maintaining the above, the shift control means is caused to perform shift control for operating the traveling transmission device to the speed state corresponding to the operation position of the shift lever. For this reason, the seedling planting device is lifted and the drive is stopped while the machine is traveling, and the speed change lever allows the speed change operation of the travel speed change device to a desired speed different from the set low steering speed.
【０００６】請求項２の場合、旋回走行の際、変速レバ
ーを操作して走行速度の変更調節を行い、これに伴って
走行速度が所望の速度になると、この時に設定変更操作
具を操作する。すると、操向用速度設定手段がこの時の
走行用変速装置の速度状態を設定操向用低速度として設
定し、次に機体旋回を行う際、操作具を操作すると、操
向用制御手段は、先の機体旋回時に機体走行させながら
機体旋回に好ましい走行速度として設定した速度状態を
制御目標速度状態として、この速度状態に走行用変速装
置を自動的に減速操作することになり、先の機体旋回時
に調節設定した所望の走行速度で機体が旋回走行するこ
とになる。In the second aspect, when the vehicle is turning, the speed change lever is operated to change and adjust the traveling speed. When the traveling speed reaches a desired speed accordingly, the setting change operation tool is operated at this time. . Then, the steering speed setting means sets the speed state of the traveling transmission at this time as the set steering low speed, and when the operating tool is operated next time the vehicle is turning, the steering control means is set. , The speed state set as the traveling speed preferable for the body turning while the body is traveling during the previous body turning is set as the control target speed state, and the traveling transmission is automatically decelerated to this speed state. When the vehicle turns, the aircraft will turn at the desired traveling speed that has been adjusted and set.
【０００７】[0007]
【発明の効果】操作具を操作すると操向用制御手段が前
記第１操向用制御形態で制御作動してリフトアクチュエ
ータ、植え付けクラッチおよび走行用変速装置を自動的
に操作することにより、操作具を操作する簡単な操作を
行うだけで、苗植え付け装置を持ち上げるとともに駆動
停止にして低速で安全に機体旋回できるようになった。
しかも、変速レバーを操作すると、制御切り換え手段に
よる切り換えによって操向用制御手段が第２操向用制御
形態になってリフトアクチュエータおよび植え付けクラ
ッチを自動的に操作するとともに変速制御手段による走
行用変速装置の変速操作を可能にすることにより、操作
具を操作して操向用制御手段を作動させた後であって
も、変速レバーを操作する簡単な操作を行うだけで、苗
植え付け装置を持ち上げで駆動停止にしたままで、操向
用制御手段による自動減速で現出される速度よりも高速
に走行用変速装置を操作し、迅速に畦際旋回して能率よ
く作業することが可能になった。When the operating tool is operated, the steering control means performs the control operation in the first steering control mode to automatically operate the lift actuator, the planting clutch and the traveling transmission device, whereby the operating tool is operated. By simply performing a simple operation, the seedling planting device was lifted, the drive was stopped, and the aircraft could now safely rotate at low speed.
Moreover, when the speed change lever is operated, the steering control means is switched to the second steering control mode by the switching by the control switching means to automatically operate the lift actuator and the planting clutch, and the traveling speed change device by the speed change control means. By enabling the gear shifting operation, even after operating the operation tool and activating the steering control means, the seedling planting device can be lifted only by performing a simple operation of operating the gear shift lever. With the drive stopped, the traveling transmission can be operated at a speed higher than the speed expressed by the automatic deceleration by the steering control means, making it possible to swivel quickly and work efficiently. .
【０００８】請求項２の場合、機体を旋回走行させなが
ら調速して機体旋回に好ましい走行速度を決定し、この
走行速度を操向用制御手段による自動減速によって現出
される制御目標走行速度として設定できることにより、
作業する圃場が変わって畦際の硬盤条件が変化すると
か、作業者が変わるなどによって好ましい旋回用走行速
度が変化しても、操作具を操作するだけで好ましい旋回
用走行速度を設定操向用低速度として自動的に現出させ
て迅速に畦際旋回を行って能率よく作業できるようにな
る。According to the second aspect of the present invention, the vehicle speed is controlled while the vehicle is turning to determine a desired running speed for turning the vehicle, and the running speed is controlled by the steering control means. By being able to set as
Even if the preferred turning speed changes due to changes in the field to work and the hardboard conditions on the ridges, or the operator changes, the preferred turning speed is set by operating the operating tool. It will automatically appear as a low speed and swiftly turn around the ridges so that you can work efficiently.
【０００９】[0009]
【実施例】図１に示すように、前車輪１および後車輪２
を駆動可能に備え、かつ、エンジンＥを有した原動部、
ステアリングハンドル３、運転座席４を有した運転部を
備えた自走機体の後部に、リフトアクチュエータの一例
としての油圧式リフトシリンダ５によって上下揺動自在
なリンク機構６を介して昇降操作するように苗植え付け
装置７を連結するとともに、自走機体から回転伝動軸８
によって苗植え付け装置７に動力伝達するように構成し
て、乗用型田植え機を構成してある。EXAMPLE As shown in FIG. 1, a front wheel 1 and a rear wheel 2
A driving part which is equipped with an engine E and is capable of driving
A hydraulic lift cylinder 5 as an example of a lift actuator is used to move up and down through a link mechanism 6 which is vertically swingable at the rear part of a self-propelled machine equipped with a steering wheel 3 and a driver having a driver's seat 4. While connecting the seedling planting device 7, from the self-propelled machine to the rotary transmission shaft 8
By means of transmitting power to the seedling planting device 7, the riding type rice planting machine is constructed.
【００１０】エンジンＥの回転出力を無段階に変速して
走行用ギヤミッション（図示せず）に伝達することによ
って前後車輪１，２の駆動速度を無段階に変速するよう
に構成したベルト式の無段変速装置９を原動部に設け、
前記無段変速装置９から前記回転伝動軸８への伝動を断
接することによって苗植え付け装置７の駆動および停止
操作を行うように構成した植え付けクラッチ１０を自走
機体に設けてある。前記無段変速装置９の変速操作、前
記リフトシリンダ５および植え付けクラッチ１０の操作
を可能にするに、ステアリングハンドル３の右横側で運
転パネル１１に機体前後方向に揺動操作するように取り
付けた変速レバー１２、ステアリングハンドル３の左横
側でハンドル支柱に揺動操作するように取り付けた操作
具１３、および、運転パネル１１に設けたセットスイッ
チ１４を備えた操作装置を図２に示すように構成してあ
る。A belt type structure in which the drive speed of the front and rear wheels 1 and 2 is continuously changed by transmitting the rotational output of the engine E to a continuously variable gear transmission (not shown). The continuously variable transmission 9 is provided in the prime mover,
The self-propelled machine is provided with a planting clutch 10 configured to drive and stop the seedling planting device 7 by connecting and disconnecting the transmission from the continuously variable transmission 9 to the rotary transmission shaft 8. In order to enable the shift operation of the continuously variable transmission 9 and the operation of the lift cylinder 5 and the planting clutch 10, the steering panel 3 is mounted on the operation panel 11 on the right side of the steering wheel 3 so as to swing in the longitudinal direction of the vehicle. As shown in FIG. 2, the gear shift lever 12, an operation tool 13 attached to the steering column on the left side of the steering handle 3 for swinging operation, and a set switch 14 provided on the operation panel 11 are shown in FIG. Configured.
【００１１】すなわち、変速レバー１２を揺動操作する
とポテンショメータ１５が作動するように両者１２，１
５を連動させて、変速レバー１２が操作された否かの検
出、変速レバー１２の操作方向が増速側と減速側のいず
れであるかの検出、および、変速レバー１２の操作位置
の検出をポテンショメータ１５によって行うように構成
してある。操作具１３を揺動操作すると検出スイッチ１
６が入り切り作動するように両者１３，１６を連動させ
て、操作具１３が操作された否かを検出スイッチ１６に
よって検出するように構成してある。ポテンショメータ
１５および検出スイッチ１６は制御機構３０に検出結果
を電気信号として出力するように連係してある。無段変
速装置９の入力側割りベルトプーリ９ａおよび出力側割
りベルトプーリ９ｂそれぞれのベルト巻き掛け径を変更
調節するように構成した変速操作部９ｃに、電動力によ
って伸縮作動する電動シリンダ１７を連動させて、この
電動シリンダ１７によって無段変速装置９を変速操作す
るように構成し、リフトシリンダ５のコントロールバル
ブ１８を電磁バルブに構成し、植え付けクラッチ７の操
作部に電動モータ１９を連動させて、この電動モータ１
９によって植え付けクラッチ１０を入り切り操作するよ
うに構成し、前記電動シリンダ１７、電磁バルブ１８お
よび電動モータ１９それぞれの駆動回路１７ａ，１８
ａ，１９ａを前記制御機構３０に連係してある。前記電
動シリンダ１７にストロークセンサー２０を一体に伸縮
作動するように連動させて、このストロークセンサー２
０によって無段変速装置９がいかなる速度状態にあるか
を検出するように構成するとともに、このストロークセ
ンサー２０は前記制御機構３０に検出結果を電気信号と
して出力するように連係してある。前記制御機構３０を
マイクロコンピュータによって構成するとともに、この
マイクロコンピュータは図３に示すフローに基いて自動
的に作動するように構成することにより、変速レバー１
２による無段変速装置９の操作を可能にし、かつ、操作
具１３による無段変速装置９とリフトシリンダ５および
植え付けクラッチ１０の自動操作を可能にし、さらに
は、セットスイット１４による速度設定を可能にする変
速制御手段３１、操向用制御手段３２、操向用速度設定
手段３３および制御切り換え手段３４を構成するととも
に、各手段３１〜３４は次の如く作用するように構成し
てある。That is, when the transmission lever 12 is oscillated, both potentiometers 12 and 1 are operated so that the potentiometer 15 operates.
5 is interlocked to detect whether or not the shift lever 12 has been operated, whether the operating direction of the shift lever 12 is the acceleration side or the deceleration side, and the operating position of the shift lever 12. It is configured to be performed by the potentiometer 15. When the operating tool 13 is rocked, the detection switch 1
The detection switch 16 detects whether or not the operation tool 13 has been operated by interlocking the both 13 and 16 so that the operation 6 is turned on and off. The potentiometer 15 and the detection switch 16 are linked so as to output the detection result to the control mechanism 30 as an electric signal. An electric cylinder 17 that expands and contracts by an electric force is interlocked with a speed change operation unit 9c configured to change and adjust the belt winding diameters of the input side split belt pulley 9a and the output side split belt pulley 9b of the continuously variable transmission 9. Then, the continuously variable transmission 9 is configured to be shifted by the electric cylinder 17, the control valve 18 of the lift cylinder 5 is configured to be an electromagnetic valve, and the electric motor 19 is interlocked with the operating portion of the planting clutch 7. , This electric motor 1
9, the planting clutch 10 is configured to be turned on and off, and drive circuits 17a and 18 for the electric cylinder 17, the electromagnetic valve 18 and the electric motor 19, respectively.
a and 19a are linked to the control mechanism 30. The stroke sensor 20 is interlocked with the electric cylinder 17 so as to integrally extend and contract, and the stroke sensor 2
0 is used to detect the speed state of the continuously variable transmission 9, and the stroke sensor 20 is linked so as to output the detection result to the control mechanism 30 as an electric signal. The control mechanism 30 is configured by a microcomputer, and this microcomputer is configured to automatically operate based on the flow shown in FIG.
2 enables the continuously variable transmission 9 to be operated, and allows the operation tool 13 to automatically operate the continuously variable transmission 9, the lift cylinder 5, and the planting clutch 10, and further allows the speed to be set by the set switch 14. The gear shift control means 31, the steering control means 32, the steering speed setting means 33, and the control switching means 34 are configured, and the respective means 31 to 34 are configured to operate as follows.
【００１２】すなわち、変速レバー１２を操作すると、
これに伴ってポテンショメータ１５が作動して変速制御
手段３１に検出結果を出力する。すると、変速制御手段
３１はポテンショメータ１５からの検出結果を変速レバ
ー１２からの情報として、この情報と、前記ストローク
センサー２０からの情報とに基づいて電動シリンダー１
７を増速側と減速側のいずれの方向にどれだけのストロ
ークを作動させるべきかを割り出すとともに所定の信号
を駆動回路１７ａに出力して割り出したストロークの伸
長作動または短縮作動を電動シリンダー１７に行わせる
ことにより、無段変速装置９を変速レバー１２の操作位
置に対応する速度状態に自動的に操作する。That is, when the shift lever 12 is operated,
Along with this, the potentiometer 15 operates and outputs the detection result to the shift control means 31. Then, the shift control means 31 uses the detection result from the potentiometer 15 as information from the shift lever 12, and based on this information and the information from the stroke sensor 20, the electric cylinder 1
It is possible to determine how many strokes 7 should be operated in either the speed increasing side or the decelerating side, and output a predetermined signal to the drive circuit 17a to extend or shorten the calculated stroke to the electric cylinder 17. By doing so, the continuously variable transmission 9 is automatically operated to the speed state corresponding to the operation position of the speed change lever 12.
【００１３】操作レバー１３を操作すると、これに伴っ
て検出スイッチ１６が入り作動して操向用制御手段３２
に検出結果を出力する。すると、操向用制御手段３２は
第１操向用制御形態になってこの第１操向用制御形態で
制御作動し、駆動回路１８ａにコントロールバルブ１８
を上昇側に切り換えるべき信号を出力してリフトシリン
ダ５を上昇側に操作することにより、苗植え付け装置７
を接地フロート７ａが圃場から浮上する非作業レベルに
自動的に上昇操作し、かつ、駆動回路１９ａに所定の信
号を出力して電動モータ１９を切り側に駆動させること
により、植え付けクラッチ１０を自動的に切り操作す
る。この時、さらに、変速制御手段３１に制御停止の信
号を出力して変速制御手段３１が変速レバー１２からの
情報に基づいて無段変速装置９を自動操作する変速制御
を停止させる一方、操向用速度設定手段３３からの情報
とストロークセンサー２０からの情報とに基づいて無段
変速装置９が操向用速度設定手段３３による設定操向用
低速度になっているか否かを判別するとともに無段変速
装置９が前記設定操向用低速度になっていないと判別す
ると、所定の信号を駆動回路１７ａに出力して電動シリ
ンダー１７を作動させることにより、無段変速装置９を
変速制御手段３１に優先して操向用速度設定手段３３に
よる設定操向用低速度に自動的に減速操作する。When the operating lever 13 is operated, the detection switch 16 is turned on accordingly and the steering control means 32 is operated.
The detection result is output to. Then, the steering control means 32 enters the first steering control mode and is controlled and operated in the first steering control mode, and the control valve 18 is connected to the drive circuit 18a.
To output the signal for switching to the rising side and operate the lift cylinder 5 to the rising side.
Automatically raises the grounding float 7a to a non-working level at which it floats up from the field, and outputs a predetermined signal to the drive circuit 19a to drive the electric motor 19 to the cut side, whereby the planting clutch 10 is automatically operated. Operation. At this time, a control stop signal is further output to the shift control means 31 so that the shift control means 31 stops the shift control for automatically operating the continuously variable transmission 9 based on the information from the shift lever 12, while the steering control is performed. Based on the information from the operation speed setting means 33 and the information from the stroke sensor 20, it is determined whether or not the continuously variable transmission 9 is at the low steering speed set by the steering speed setting means 33. If it is determined that the continuously variable transmission 9 is not at the set steering low speed, a predetermined signal is output to the drive circuit 17a to operate the electric cylinder 17, thereby causing the continuously variable transmission 9 to operate the speed change control means 31. First, the steering speed setting means 33 automatically decelerates to the set steering low speed.
【００１４】操向用制御手段３２が前記第１操向用制御
形態にある際に操作レバー１３を操作すると、これに伴
って検出スイッチ１６が入り作動して操向用制御手段３
２に検出結果を出力する。すると、操向用制御手段３２
は第１操向用制御形態から作業用制御形態に切り換わっ
てこの作業用制御形態で制御作動し、駆動回路１８ａに
コントロールバルブ１８を下降側に切り換えるべき信号
を出力してリフトシリンダ５を下降側に操作することに
より、苗植え付け装置７を接地フロート７ａが圃場泥土
に接地するとともに苗植え付け爪７ｂが圃場泥土に苗植
え付けする作業レベルに自動的に下降操作し、かつ、駆
動回路１９ａに所定の信号を出力して電動モータ１９を
入り側に駆動させることにより、植え付けクラッチ１０
を自動的に入り操作する。さらに、この時、操向用制御
手段３２による無段変速装置９の操作を停止するととも
に、変速制御手段３１に制御停止解除の信号を出力し
て、変速制御手段３１が変速レバー１２からの情報に基
づいて無段変速装置９を自動操作することを可能にす
る。When the operating lever 13 is operated while the steering control means 32 is in the first steering control mode, the detection switch 16 is turned on accordingly and the steering control means 3 is operated.
The detection result is output to 2. Then, the steering control means 32
Switches from the first steering control mode to the work control mode and performs control operation in this work control mode, outputs a signal for switching the control valve 18 to the lower side to the drive circuit 18a, and lowers the lift cylinder 5. By operating to the side, the grounding float 7a grounds the seedling planting device 7 to the field mud and the seedling planting claw 7b automatically lowers to a working level for planting seedlings in the field mud, and the driving circuit 19a sets a predetermined level. By driving the electric motor 19 to the entrance side, the planting clutch 10
Automatically enter and operate. Further, at this time, the operation of the continuously variable transmission 9 by the steering control means 32 is stopped, and a control stop release signal is output to the gear shift control means 31, so that the gear shift control means 31 outputs information from the gear shift lever 12. It is possible to automatically operate the continuously variable transmission 9 based on the above.
【００１５】操向用制御手段３２が前記第１操向用制御
形態にある際、変速レバー１２を操作すると、制御切り
換え手段３４はポテンショメータ１５からの情報に基づ
いて作動して操向用制御手段３２に所定の信号を出力す
ることにより、操向用制御手段３２を前記第１操向用制
御形態から第２操向用制御形態に自動的に切り換え操作
する。すると、操向用制御手段３２は第２操向用制御形
態で制御作動し、駆動回路１８ａに所定の信号を出力し
てリフトシリンダ５を上昇側に維持操作することによ
り、苗植え付け装置７を非作業レベルに自動的に維持操
作し、かつ、駆動回路１９ａに所定の信号を出力して電
動モータ１９を切り側に維持操作することにより、植え
付けクラッチ１０を自動的に切りに維持操作する。この
時、さらに、変速制御手段３１に制御停止解除の信号を
出力して、変速制御手段３１が変速レバー１２からの情
報に基づいて無段変速装置９を自動操作することを可能
にする。When the steering control means 32 is in the first steering control mode, when the shift lever 12 is operated, the control switching means 34 operates based on the information from the potentiometer 15 to operate the steering control means. By outputting a predetermined signal to 32, the steering control means 32 is automatically switched from the first steering control mode to the second steering control mode. Then, the steering control means 32 performs the control operation in the second steering control mode, outputs a predetermined signal to the drive circuit 18a, and operates the lift cylinder 5 to maintain the lift side to raise the seedling planting device 7. The planting clutch 10 is automatically maintained in the disengaged state by automatically maintaining the non-working level and outputting a predetermined signal to the drive circuit 19a to maintain the electric motor 19 in the disengaged side. At this time, a signal for releasing the control stop is further output to the shift control means 31 so that the shift control means 31 can automatically operate the continuously variable transmission 9 based on the information from the shift lever 12.
【００１６】操向用制御手段３２が前記第２操向用制御
形態にある際、セットスイッチ１４を操作すると、操向
用制御手段３２はセットスイッチ１４からの情報に基づ
いて操向用速度設定手段３３に設定操向用低速度の設定
変更を行わせる。すると、操向用速度設定手段３３はセ
ットスイッチ１４が操作されるまでの旧設定操向用低速
度の設定を解消するとともに、セットスイッチ１４が操
作された時のポテンショメータ１５による変速レバー操
作位置の検出結果を入力し、セットスイッチ１４が操作
された時の変速レバー１２の操作位置に対応する無段変
速装置９の速度状態を操向用制御手段３２の第１操向用
制御形態による自動制御によって無段変速装置９に現出
させるべき新たな設定操向用低速度として、旧設定操向
用低速度に替えて設定する。When the steering control means 32 is in the second steering control mode, when the set switch 14 is operated, the steering control means 32 sets the steering speed based on the information from the set switch 14. The means 33 is caused to change the setting of the set steering low speed. Then, the steering speed setting means 33 cancels the setting of the old setting low speed for steering until the set switch 14 is operated, and the speed change lever operation position by the potentiometer 15 when the set switch 14 is operated. The detection result is input, and the speed state of the continuously variable transmission 9 corresponding to the operation position of the transmission lever 12 when the set switch 14 is operated is automatically controlled by the steering control means 32 in the first steering control mode. The new set steering low speed to be displayed on the continuously variable transmission 9 is set in place of the old set steering low speed.
【００１７】つまり、植え付け走行に伴って畦際に到達
すると、操作レバー１３を操作する。すると、操向用制
御手段３２がそれまでの植え付け作業時の作業用制御形
態から第１操向用制御形態に切り換わるとともにこの第
１操向用制御形態で制御作動してリフトシリンダ１８を
上昇側に自動操作し、植え付けクラッチ１０を切りに自
動操作する。さらに、操向用制御手段３２は無段変速装
置９を操向用速度設定手段３３による設定操向用低速度
に自動的に減速制御する。これにより、苗植え付け装置
７の接地フロート７ａが接地しないように、苗植え付け
爪７ｂが苗運動して苗落下が生じないように苗植え付け
装置７を持ち上げるとともに駆動停止にしながら、植え
付け走行時よりも低速で安全に畦際を旋回走行できる。
また、畦際の凹凸が少ないとか傾斜が緩いなど、自動減
速で現出される速度よりも高速で安全に旋回走行できる
と判断した場合、変速レバー１２を操作する。すると、
変速レバー操作に伴って操向用制御手段３２が第１操向
用制御形態から第２操向用制御形態に切り換わってこの
第２操向用制御形態で制御作動し、変速制御手段３１が
変速レバー１２からの情報の基づいて無段変速装置９を
変速操作することが可能になる。このため、変速レバー
１２により無段変速装置９を自動減速で現出される速度
状態よりも高速の好ましい速度状態に変速調節して安全
かつ迅速に旋回走行できる。そして、変速調節によって
走行速度が機体旋回に好ましい速度になった時にセット
スイッチ１４を操作すると、操向用速度設定手段３３が
設定操向用低速度の設定変更を行い、セットスイッチ１
４を操作した時の無段変速装置９の速度状態を新たな設
定操向用低速度として設定する。すると、これ以後の畦
際旋回を行う際、操作具１３の操作に伴って第１操向用
制御形態で制御作動する操向用制御手段３２は、先の変
速調節によって選定した走行速度を制御目標速度として
自動減速制御を行うために、操作具１３を操作するだけ
で、機体旋回に好ましい走行速度を選定するための速度
調節を行わなくともその好ましい走行速度が自動的に現
出され、安全かつ迅速に旋回走行できることになる。畦
際旋回を終えて植え付け走行に入る際、操作具１３を再
度、操作する。すると、操向用制御手段３２が第１操向
用制御形態または第２操向用制御形態から作業用制御形
態にもどってこの作業用制御形態で制御作動し、リフト
シリンダ１８を下降側に、植え付けクラッチ１０を入り
にそれぞれ自動操作し、変速制御手段３１は変速レバー
１２からの情報に基づいて無段変速装置９を自動操作す
るようになる。これにより、苗植え付け装置７が作業用
レベルに自動的に下降するとともに駆動されて苗植え付
けが可能になる。さらに、変速レバー１２によって無段
変速装置９を変速操作し、走行速度を畦際旋回時よりも
高速に増速するとともに所望の速度に変更しながら植え
付け走行することが可能になる。That is, when the vehicle reaches the edge along the planting run, the operation lever 13 is operated. Then, the steering control means 32 switches from the work control form at the time of the planting work up to that time to the first steering control form, and the lift cylinder 18 is lifted by the control operation in the first steering control form. Side, and the planting clutch 10 is automatically turned off. Further, the steering control means 32 automatically decelerates and controls the continuously variable transmission 9 to the low steering speed set by the steering speed setting means 33. This prevents the grounding float 7a of the seedling planting device 7 from contacting the ground, lifts the seedling planting device 7 so that the seedling planting claw 7b does not move the seedling, and the seedling does not fall, while stopping the driving, and more than when the planting run. You can safely turn around the ridge at low speed.
Further, when it is determined that the vehicle can safely turn at a speed higher than the speed expressed by the automatic deceleration, such as when there is little unevenness on the ridgeline or the slope is gentle, the shift lever 12 is operated. Then
The steering control means 32 switches from the first steering control mode to the second steering control mode in accordance with the operation of the shift lever, and the control operation is performed in this second steering control mode, and the shift control means 31 operates. The continuously variable transmission 9 can be shifted based on the information from the shift lever 12. For this reason, the continuously variable transmission 9 can be speed-shifted by the speed change lever 12 to a preferable speed state higher than the speed state expressed by the automatic deceleration, so that the vehicle can safely and swiftly turn. Then, when the set switch 14 is operated when the traveling speed becomes a speed suitable for turning the machine body by the gear change adjustment, the steering speed setting means 33 changes the setting of the set steering low speed, and the set switch 1
The speed state of the continuously variable transmission 9 when 4 is operated is set as a new set steering low speed. Then, the steering control means 32, which is controlled and operated in the first steering control mode in accordance with the operation of the operation tool 13 when performing the subsequent ridge turning, controls the traveling speed selected by the previous gear shift adjustment. In order to perform the automatic deceleration control as the target speed, only by operating the operation tool 13, the preferable traveling speed is automatically expressed without performing the speed adjustment for selecting the preferable traveling speed for the turning of the machine body, and the safety is ensured. In addition, it will be possible to swivel quickly. When the ridge turning is completed and the planting traveling is started, the operation tool 13 is operated again. Then, the steering control means 32 returns from the first steering control form or the second steering control form to the work control form to perform the control operation in this work control form, and the lift cylinder 18 to the descending side. The planting clutch 10 is automatically turned on and off, and the shift control means 31 automatically operates the continuously variable transmission 9 based on the information from the shift lever 12. As a result, the seedling planting device 7 is automatically lowered to the working level and driven to enable seedling planting. Further, the continuously variable transmission 9 is gear-shifted by the gear shift lever 12, so that the traveling speed can be increased faster than that at the time of a sharp turn and the planting traveling can be performed while changing to a desired speed.
【００１８】〔別実施例〕油圧式リフトシリンダ５に替
え、モータとねじ機構とでなるリフト機構など各種リフ
ト手段を採用して実施してもよいのであり、これらをリ
フトアクチュエータ５と総称する。[Other Embodiments] Instead of the hydraulic lift cylinder 5, various lift means such as a lift mechanism including a motor and a screw mechanism may be adopted, and these are collectively referred to as a lift actuator 5.
【００１９】ベルト式無段変速装置９に替え、油圧式無
段変速装置を採用したり、ギヤトランスミッションなど
の有段式の変速装置を採用して実施してもよい。要する
に、走行用車輪の変速駆動を可能にする変速装置であれ
ばよい。さらに、電動シリンダ１７の他、油圧シリンダ
や電動モータなどの各種アクチュエータによって変速操
作される変速装置を採用してもよいのであり、これらを
走行用変速装置９と総称する。Instead of the belt type continuously variable transmission 9, a hydraulic type continuously variable transmission may be adopted, or a stepped transmission such as a gear transmission may be adopted. In short, it is sufficient if the transmission device is capable of changing the speed of the traveling wheels. Further, in addition to the electric cylinder 17, a transmission that is operated by various actuators such as a hydraulic cylinder and an electric motor may be adopted, and these are collectively referred to as the traveling transmission 9.
【００２０】セットスイッチ１４に替え、揺動式や回動
式の操作具と、この操作具に連動した検出スイッチとで
なる各種の発信手段を採用して実施してもよい。したが
って、これらを設定変更操作具１４と総称する。Instead of the set switch 14, various transmitting means composed of a swinging or rotating operation tool and a detection switch interlocked with the operation tool may be adopted. Therefore, these are collectively referred to as the setting change operation tool 14.
【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】乗用型田植え機全体の側面図[Figure 1] Side view of the entire riding type rice transplanter
【図２】制御系のブロック図FIG. 2 is a block diagram of a control system
【図３】制御フロー図[Fig. 3] Control flow diagram
５ リフトアクチュエータ ７ 苗植え付け装置 ９ 走行用変速装置 １０ 植え付けクラッチ １２ 変速レバー １３ 操作具 １４ 設定変更操作具 ３１ 変速制御手段 ３２ 操向用制御手段 ３３ 操向用速度設定手段 ３４ 制御切り換え手段 5 Lift Actuator 7 Seedling Planting Device 9 Traveling Transmission Device 10 Planting Clutch 12 Shift Lever 13 Operating Tool 14 Setting Change Operating Tool 31 Shift Control Means 32 Steering Control Means 33 Steering Speed Setting Means 34 Control Switching Means
Claims (2)
に、苗植え付け装置（７）を自走機体に対して昇降操作
するリフトアクチュエータ（５）、前記苗植え付け装置
（７）を駆動および停止操作する植え付けクラッチ（１
０）を備えている田植え機であって、 前記走行用変速装置（９）を操作する変速制御手段（３
１）を備えるとともに、この変速制御手段（３１）が変
速レバー（１２）からの情報に基いて前記走行用変速装
置（９）を前記変速レバー（１２）の操作位置に対応す
る速度状態に自動的に操作する状態で前記変速制御手段
（３１）と前記変速レバー（１２）とを連係し、 前記走行用変速装置（９）、前記リフトアクチュエータ
（５）、前記植え付けクラッチ（１０）および前記変速
制御手段（３１）を操作する操向用制御手段（３２）を
備えるとともに、この操向用制御手段（３２）が前記走
行用変速装置（９）を前記変速制御手段（３１）に優先
して設定操向用低速度に自動的に減速操作し、かつ、前
記リフトアクチュエータ（５）を上昇側に自動操作する
ことによって前記苗植え付け装置（７）を非作業用レベ
ルに自動的に上昇操作し、さらに、前記植え付けクラッ
チ（１０）を自動的に切り操作する第１操向用制御形態
と、前記操向用制御手段（３２）が前記リフトアクチュ
エータ（５）を上昇側に自動操作することによって前記
苗植え付け装置（７）を非作業用レベルに自動的に上昇
操作し、かつ、前記植え付けクラッチ（１０）を自動的
に切りに操作し、さらに、前記走行用変速装置（９）を
前記変速レバー（１２）の操作位置に対応する速度状態
に操作する変速制御を前記変速制御手段（３１）に行わ
せる第２操向用制御形態とに前記操向用制御手段（３
２）を切り換える制御切り換え手段（３４）を備え、 前記操向用制御手段（３２）を前記第１操向用制御形態
で制御作動させる操作具（１３）を備え、 前記操向用制御手段（３２）が前記第１操向用制御形態
にある状態で前記変速レバー（１２）が操作されると、
前記制御切り換え手段（３４）が前記変速レバー（１
２）からの情報に基づいて前記操向用制御手段（３２）
を前記第２操向用制御形態に自動的に切り換える状態
に、制御切り換え手段（３４）を前記変速レバー（１
２）に連係してある田植え機。1. A lift actuator (5) which comprises a traveling transmission (9) and which moves the seedling planting device (7) up and down with respect to a self-propelled vehicle, and drives and stops the seedling planting device (7). Planting clutch (1
No. 0), which is a rice transplanter, which is a shift control means (3) for operating the traveling transmission (9).
1), the shift control means (31) automatically shifts the traveling transmission (9) to a speed state corresponding to the operation position of the shift lever (12) based on information from the shift lever (12). The gear shift control means (31) and the gear shift lever (12) in a manually operated state, the traveling gear shift device (9), the lift actuator (5), the planting clutch (10), and the gear shift. The steering control means (32) for operating the control means (31) is provided, and the steering control means (32) gives priority to the traveling transmission device (9) over the shift control means (31). The seedling planting device (7) is automatically raised to a non-working level by automatically decelerating to a low speed for set steering and automatically operating the lift actuator (5) to the ascending side. And a first steering control mode for automatically disengaging the planting clutch (10), and the steering control means (32) automatically operating the lift actuator (5) to the upside. The seedling planting device (7) is automatically raised to a non-working level, the planting clutch (10) is automatically disengaged, and the traveling transmission device (9) is changed to the gear shift. The steering control means (3) has a second steering control mode that causes the shift control means (31) to perform a shift control for operating a speed state corresponding to the operation position of the lever (12).
2) is equipped with a control switching means (34), and the steering control means (32) is provided with an operating tool (13) for controlling and operating the steering control means in the first steering control mode. 32) is in the first steering control mode, the gear shift lever (12) is operated,
The control switching means (34) controls the speed change lever (1).
Based on the information from 2), the steering control means (32)
The control switching means (34) so that the control lever is automatically switched to the second steering control mode.
Rice planting machine linked to 2).
速度設定手段（３３）に設定変更を行わせる設定変更操
作具（１４）を備えるとともに、この設定変更操作具
（１４）を操作すると、前記操向用速度設定手段（３
３）が前記設定変更操作具（１４）が操作された時に前
記変速制御手段（３１）によって操作されている前記走
行用変速装置（９）の速度状態を前記設定操向用低速度
として設定するように構成してある請求項１記載の田植
え機。2. A setting change operation tool (14) for making a setting change to a steering speed setting means (33) for setting the set low speed for steering, and the setting change operation tool (14) is provided. When operated, the steering speed setting means (3
3) sets the speed state of the traveling transmission (9) operated by the speed change control means (31) when the setting change operation tool (14) is operated as the set steering low speed. The rice transplanter according to claim 1, which is configured as described above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6369695A JPH08256542A (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6369695A JPH08256542A (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Rice transplanter |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08256542A true JPH08256542A (en) | 1996-10-08 |
Family
ID=13236810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6369695A Pending JPH08256542A (en) | 1995-03-23 | 1995-03-23 | Rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08256542A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1098780C (en) * | 1997-12-26 | 2003-01-15 | 株式会社久保田 | Paddy field engineering vehicle |
| JP2006096176A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Iseki & Co Ltd | Riding type working machine |
| CN100411933C (en) * | 2000-03-29 | 2008-08-20 | 株式会社久保田 | Working vehicle |
| JP2010022376A (en) * | 2009-10-30 | 2010-02-04 | Iseki & Co Ltd | Riding type rice transplanter |
| JP2013031464A (en) * | 2012-11-19 | 2013-02-14 | Iseki & Co Ltd | Riding type working machine |
| JP2018198582A (en) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | Automatic traveling work vehicle |
-
1995
- 1995-03-23 JP JP6369695A patent/JPH08256542A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1098780C (en) * | 1997-12-26 | 2003-01-15 | 株式会社久保田 | Paddy field engineering vehicle |
| CN100411933C (en) * | 2000-03-29 | 2008-08-20 | 株式会社久保田 | Working vehicle |
| JP2006096176A (en) * | 2004-09-29 | 2006-04-13 | Iseki & Co Ltd | Riding type working machine |
| JP2010022376A (en) * | 2009-10-30 | 2010-02-04 | Iseki & Co Ltd | Riding type rice transplanter |
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| JP2018198582A (en) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 株式会社クボタ | Automatic traveling work vehicle |
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